Tài liệu CHƯƠNG III TÌM HIỀU VỀ ĐỘNG CƠ ppt

CHƯƠNG III
TÌM HIỀU VỀ ĐỘNG CƠ
3.1 Giới thiệu chung về động cơ dùng trong Robot Scada.
Động cơ Dc servo encoder là hệ thống động cơ đựợc dùng trong
Robot Scada. Trong h
ệ thống Robot thì sử dụng 3 động cơ Dc với
các công suất khác nhau.Động cơ mà được sử dụng trong Robot
Scada là c
ủa công ty Tamagawa Seiki.
3.1.1 Động cơ trên thân Robot
Động cơ được cho như trong hình dưới
Động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín,
tín hi
ệu ra được nối với một một mạch điều khiển. Khi động cơ
quay vận tốc và vị trí được hồi tiếp về mạch này, nếu có sai lệch
mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho tới khi đạt độ chính
xác.
Thông số động cơ:
Moment xoắn: 2.07 kg.cm
Điện áp sử dụng: 24 VDC
Nhiệt độ vận hành: 0->60
0
c
Tốc độ quay tối đa: 3000->4000min
-1
.
Điện kháng(La):0.6mH\
Hệ số dòng điện : 6.5A
Moment quán tính :1.64*10
-4
kg.m

2
Hoạt động của động cơ:khi động cơ Dc servo được dùng để điều
khiển tăng tốc độ , chúng cần nguồn cung cấp cho tải khi tăng hoặc
giảm gia tốc và dùng điều khiển vị trí khi mà thiết bị encoder
feetback về. Nhờ tín hiệu này mà ta có thể biết được để điều khiển
chính xác công suất và vị trí cho thiết bị . chúng ta có thể tính
được gia tốc v
à moment của động cơ dựa vào công thức tính:
J= Jdc+Jt
Jdc: l
ực quán tính của động cơ
J
t
: lực quán tính của tải
Moment xoắn :
T
m
=J*α+

*D+T
r
D: hệ số nhớt
T
r
: hệ số ma sát
Khi mà ta có công suất định mức hay các dòng định mức , ta có thế
xác định được vận tốc động cơ , ta có t
hể dựa vào công thức :
kt
k

u


*

-
2)*(
*

k
MdtRu
Ta có
60
2 n




** kIuMđđ

3.1.2 Động cơ trên cổ
Hình dáng động cơ
Dc 12vEncoder cung cấp là 500C/T
Các kích thước và hình dáng động cơ
Thông số động cơ:
Moment xoắn: 0.545 kg.cm
Điện áp sử dụng: 24 VDC
Nhiệt độ vận hành: 0->130
0
c

Tốc độ quay tối đa: 3000->4500min
-1
.
Điện kháng(La): 1.4 mH\
Hệ số dòng điện : 2.1 A
Moment quán tính :0.049*10
-4
kg.m
2
Khối lượng : 0.25kg
Hệ số ma sát : 7.8*10
-3
N.m
Công suất là: 30w
Hệ số dòng điện max: 10A
3.1.3 Động cơ trên khớp quay
Hình dáng
động cơ
Hình dáng động cơ và các kích thước
Thông số động cơ:
Moment xoắn: 0.584 kg.cm
Điện áp sử dụng: 24 VDC
Nhiệt độ vận hành: 0->130
0
c
Tốc độ quay tối đa: 3000->4000min
-1
.
Điện kháng(La): 0.9 mH
Hệ số dòng điện 3.9 A

Moment quán tính :0.157*10
-4
kg.m
2
Khối lượng : 0.65kg
Hệ số ma sát 1.7*10
-2
N.m
Công suất là: 60w
Hệ số dòng điện max: 19.5A
Họat động của động cơ: Động cơ hoạt động giống như những động
cơ Dc servo encoder b
ình thường mà em đã giới thiệu.
CHƯƠNG IV
KẾT LUẬN
Vì thời gian có hạn và chỉ dừng lại ở mức độ nghiên cứu về đồ án
ở dưới dạng là đồ án môn học cho n
ên nội dung đồ án vẫn chưa đi
sâu để t
ìm hiểu về các mạch công suất của động cơ ,các mạch điều
khiển không gian chuyển động và làm việc của Robot. Nếu có thời
gian em xin tiếp tục nghiên cứu thêm. Em xin chân thành cám ơn
những đóng góp của Thầy trong thời gian mà em nghiên cứu về
Robot Scada này. Một lần nữa em xin cám ơn!