ĐỒ ÁN 2 HỆ THỐNG LƯU KHO TỰ ĐỘNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC VINH
VIỆN KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ
=====***=====

BÁO CÁO ĐỒ ÁN 2

HỆ THÔNG LƯU KHO TỰ ĐỘNG
KẾT HỢP PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO KÍCH THƯỚC
Giáo viên hướng dẫn: Th.S HỒ SỸ PHƯƠNG
Sinh viên thực hiện :1. TRƯƠNG VĂN HƯNG
2. LÊ QUỐC KHÁNH
3. TRỊNH VĂN KHÁNH
4. TRẦN QUANG KHỞI
5. NGUYỄN THÀNH LN
6. NGƠ QUANG LƯƠNG
7. LÊ HỒI NAM (04/09) (NT)
8. LÊ HOÀI NAM (21/01)
9. NGUYỄN XUÂN NAM
Lớp

: 58K – Kỹ thuật ĐK&TĐH

Nghệ An, 2021


MỤC LỤC

DANH MỤC HÌNH ẢNH

2

LỜI CẢM ƠN

3


MỞ ĐẦU
Ngày nay, khi thời đại của khoa học công nghệ phát triện mạnh mẽ cùng với
sự phát triển của đất nước thì các hệ thống nhà kho lưu giữ hàng thông minh đang
dần phổ biến trong các nhà máy, khu công nghiệp, công ty, doanh nghiệp,…
Kho hàng là nơi cất giữ nguyên vật liệu, bán thành phẩm, thành phẩm trong
suốt quá trình chu chuyển từ điểm đầu cho tới điểm cuối của dây chuyền cung ứng,
đồng thời cung cấp các thơng tin về tình trạng, điều kiện lưu trữ và vị trí của các
hàng hóa được lưu kho. Kho hàng đóng vai trị đặc biệt quan trọng trong chuỗi
phân phối hàng hóa của các doanh nghiệp.
Từ những nhu cầu thực tế và rất thực tiên, nhóm đã quyết định chọn đề tài
“Nhà kho thông minh phân loại sản phẩm theo độ dài” để nghiên cứu và phát triển.
Trong đề tài này, nhóm đã sử dụng bộ khung nhà kho được thiết kế theo hình
khối chia thành các tầng, có tất cả 3 tầng: gồm 1 tầng để phân loài sản phẩm và 2
tầng để cất sản phẩm sau khi đã phân loại (có thể phát triển thêm nhiều tầng tùy
vào yêu cầu sử dụng).
Yêu cầu của đề tài:
-

Phân loại sản phẩm theo kích thước (1m, 0.8m).
Bộ phận nâng hàng đưa hàng đã được phân loại đến các tầng tương ứng.
Khi cần lấy hàng, người sử dụng chọn vị trí để bộ phận nâng hàng di chuyển

-

đến đúng vị trí dó để lấy hàng rồi di chuyển ngược xuống để trả hàng.
Đảm bảo độ chắc chắn, an toàn lao động, phòng chống cháy nổ.

-

4


CHƯƠNG 1. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
1.1.
1.1.1.

Tổng quan về nhà kho thơng minh
Kho hàng là gì?
Kho hàng là loại hình cơ sở thực hiện việc dự trữ, bảo quản và chuẩn bị hàng

hóa nhằm cung ứng hàng hóa cho khách hàng với trình độ dịch vụ cao nhất và chi
phí thấp nhất.

Hình 1. Kho chứa hàng
Chức năng của kho hàng:
1.1.2.

Gom hàng,
Phối hợp hàng hóa,
Bảo đảm và lưu giữ hàng hóa.
Nhà kho thơng minh là gì?
5

Nhà kho thơng mình (Smart Ware – house) hay cịn được gọi là kho tự động.
Nhà kho thông minh là đỉnh cao của tự động hóa các thành phần khác nhau của
kho. Hệ thống này dùng các khung kệ chứa hàng có khả năng nâng cấp và cải tạo
sức chứa lên nhiều lần một cách dễ dàng. Tương tự các giải pháp nhà thơng minh,
kho thơng minh được kích hoạt với một số công nghệ tự động và kết nối chúng với
nhau. Sự kết hợp này làm tăng năng suất công việc, giảm thiểu năng lực tối đa.
1.1.3.
-

Ưu điểm của nhà kho thông minh
Hệ thống nhà kho thông minh được vận hành một cách dễ dàng và an toàn

-

khi hoạt động,
Hệ thống kho có độ ổn định cao và giá thành đầu tư thấp so với cùng công

-

suất lưu trữ của các dạng kho thường khác, chi phí vận hành thấp,
Hệ thống nhà kho thơng minh có thể dễ dàng thay thế, nâng cấp từng bộ

-

phận một cách nhanh chóng khơng ảnh hưởng đến q trình vận hành,
Xuất nhập kho dễ dàng, khoa học, nhân cơng vận hành ít nên tiết kiệm được

-

chi phí quản lý và vận hành kho hàng tháng,

Công suất lưu trữ lớn trên cùng một diện tích mặt bằng (tằng từ 100% đến

1.1.4.
-

-

300% so với kho thông thường).
Ứng dụng của nhà kho thông minh
Xây dựng kho thành phẩm và nguyên liệu cho các nhà máy sản xuất, chế
biến thực phẩm, dược phẩm, vải vóc,…
Xây dựng kho phân phối, kho trung chuyển, kho ký gửi hàng hóa trong
ngành Logistisc. Các kho này sẽ trang bị dây chuyển nhặt lẻ cho từng hệ
thống ngành hàng riêng biệt. Các dây chuyển nhặt lẻ sẽ giảm nhân cơng và
diện tích mặt bằng, kiểm soát số liệu tồn kho theo thời gian thực trong quá

1.2.
1.2.1.

trình nhập và lưu kho,
Xây dựng kho lạnh, kho mát trong các ngành thực phẩm đông lạnh, bảo quản
rau củ quả,..
Tổng quan về phân loại sản phẩm
Hoạt động phân loại thủ công

6


Khi sản phẩm được sản xuất ra, người công nhân dùng các thiết bị đo kiểm
để xác định sản phầm đó thuộc loại nào. Sau đó sắp xếp sản phẩm vào thùng hoặc

hộp, để đủ số lượng rồi dùng băng keo dán miệng hộp.

Hình 2. Phân loại sản phẩm thủ cơng
Việc này phụ thuộc rất nhiều vào trình độ cơng nhân. Hơn nữa, công nhân
làm việc lâu không tránh khỏi những sai sót dẫn đến chất lượng sản phẩm khơng
đồng đều.

1.2.2.

Hoạt động phân loại tự động
Khi sản phẩm được sản xuất ra, được tự động sắp xếp đều trên băng chuyển.

Bên cạnh bằng chuyền có đặt các thiết bị để nhận biết phân loại phụ thuộc vào sản
phẩm. Khi sản phẩm được tác động bởi các thiết bị phân loại chúng sẽ được đẩy
7


vào hộp tương ứng nằm trên các băng chuyền khác. Các sản phẩm còn lại sẽ được
băng chuyền tiếp tục mang đi đến các thùng hàng. Thông qua hệ thống đếm tự
động, khi số lượng sản phẩm được đẩy vào hộp đủ số lượng quy định thì hệ thống
sẽ tự động dừng trong một khoảng thời gian nhất định để đóng gói sản phẩm. Hệ
thống hoạt động tuần tự đến khi có lệnh dừng. Cơng nhân chỉ việc tới lấy hộp đã
được đóng gói xếp lên xe đẩy và đưa vào kho hàng hoặc đem lên xe để vận chuyển
đi.

Hình 3. Phân loại sản phẩm tự động

1.2.3.

Các phương pháp phân loại sản phẩm tự động

8


Tùy vào độ phức tạp yêu cầu của từng loại sản phẩm mà ta có thể đưa ra
những phương pháp phân loại sản phẩm khác nhau. Hiện nay có một số phương
pháp phân loại sản phẩm được ứng dụng rất nhiều trong cuộc sống như:
1.3.
1.3.1.

Phân loại sản phẩm theo kích thước
Phân loại sản phẩm theo màu sắc
Phân loại sản phẩm theo khối lượng
Phân loại sản phẩm theo mã vạch
Phân loại sản phẩm theo vật liệu…
Hệ thống phân loại sản phẩm theo kích thước
Sơ đồ khối hệ thống

Hình 4. Sơ đồ khối hệ thống phân loại sản phẩm theo kích thước
1.3.2.

Cấu tạo chung hệ thống
Một hệ thống phân loại sản phẩm theo kích thước gồm có 4 bộ phậm chính

là: bộ phận động lực, bộ phận nhận biết và phân loại, mạch điều khiển, bộ phận
hiển thị.
-

Bộ phận động lực: gồm các thiết bị vận tải (băng chuyền, băng gầu,…), các
thiết bị giúp phân loại (xilanh, cánh tay robot,…), động cơ, bánh răng,…

9


-

Bộ phận nhận biết và phân loại: hệ thống sử dụng cảm biến tiệm cận hoặc
cơng tắc hành trình để nhận biết và phân loại kích thước sản phẩm. Hệ thống
có thể sử dụng cảm biến quang, cảm biến tiệm cận, cảm biến siêu âm,… tùy

-

vào sự bố trí và yêu cầu của từng hệ thống.
Mạch điều khiển: được xây dựng để nhận tín hiệu từ cảm biến sau đó xử lý
tín hiệu để điều khiển phần động lực. Mạch điều khiển sử dụng một số phần

1.3.3.

từ như các role trung gian, role thời gian, contactor, counter,…
Bộ phận hiển thị: sử dụng led 7 thanh hoặc màn hình LCD để hiển thị số
lượng sản phẩm và trạng thái hoạt động.
Nguyên lý hoạt động của hệ thống
Hệ thống phân loại sản phẩm này hoạt động dựa trên nguyên lý dùng các

cảm biến (hoặc cơng tắc hành trình) để xác định chiều dài của sản phẩm. Sau đó
dùng xilanh để phân loại sản phẩm có các kích thước khác nhau. Sản phẩm sau
phân loại sẽ được đếm bằng các cảm biến cho đến khi đạt đủ số lượng theo yêu cầu
rồi tiếp tục chuyển đến các thùng hàng để đóng gói.
Động cơ điện một chiều

1.4.

Động cơ một chiều là động cơ điều khiển bằng dịng có hướng xác định hay
nói cách khác là loại động cơ chạy bằng nguồn điện áp một chiều.
1.4.1.

Cấu tạo động cơ điện một chiều
Cấu tạo động cơ điện một chiều gồm:

-

Stator: Thường là một hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửa hoặc nam châm

-

điện
Rotor: là phần lõi có quấn các cuộn dây để tạo thành nam châm điện
Cổ góp: làm nhiệm vụ tiếp xúc và chia điện cho các cuộn dây trên rotor. Số

-

lượng các điểm tiếp xúc tương ứng với số cuộn trên rotor.
Chổi than: làm nhiệm vụ tiếp xúc và tiếp điện cho cổ góp

10


Hình 5. Cấu tạo độn cơ điện một chiều
1.4.2.

Nguyên lý hoạt động

Hình 6. Nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều
Stato của động cơ điện một chiều thường là một hay nhiều cặp nam châm
vĩnh cửu, rotor có các cuộn dây quấn và được nối với nguồn điện một chiều, một
phần quan trọng khác của động cơ điện một chiều là bộ phận chỉnh lưu, nó có
nhiệm vụ là đổi chiều dòng điện trong khi chuyển động quay của rotor là liên tục.
Thông thường bộ phận này gồm có một bộ cổ góp và một bộ chổi than tiếp xúc với
cổ góp.
11


Khi có một dịng điện chạy qua cuộn dây quấn xung quanh lõi sắt, cạnh phía
trên cực dương sẽ bị tác động bởi một lực hướng lên, trong khi cạnh đối diện lại bị
tác động bởi một lực hướng xuống theo nguyên lý bán tay trái của Fleming. Các
lực này gây tác động quay lên cuộn dây và làm cho rotor quay.
1.4.3.

Phân loại
Căn cứ vào phương pháp kích từ, có thể chia động cơ điện một chiều thành

những loại sau:
1.4.4.

Động cơ điện 1 chiều kích từ bằng nam châm vĩnh cửu
Động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập
Động cơ điện 1 chiều kích từ nối tiếp
Động cơ điện 1 chiều kích từ song song
Động cơ điện 1 chiều kích từ hỗn hợp
Đảo chiều động cơ
Khi ta cấp điện áp dương vào một cực của động cơ và cấp điện áp âm vào

cực cịn lại thì động cơ sẽ quay theo một chiều cố định. Khi ta cấp điện áp ngược
lại, đảo chiều dương âm thì động cơ sẽ quay theo chiều ngược lại.
Cụ thể để đảo chiều động cơ điện một chiều, ta có các cách sau:
1.5.
1.5.1.

Đảo chiều từ thơng kích từ (Đảo chiều dịng điện phần cảm)
Đảo chiều dòng điện phần ứng
Cơ sở lý thuyết của đề tài
Tổng quan về Arduino
Arduino là một board mạch vi xử lý được thiết kế trên nền tảng AVR Atmel 8

bit hoặc ARM Atmel 32 bit. Arduino thường được trang bị một cổng USB, các chân
input analog và digital để tương tác với các thiết bị khác.
Arduino là một giải pháp lập trình dễ dàng, được coi là rẻ tiền cho những
người u thích lập trình có thể tương tác với mơi trường qua các cảm biến và các
cơ cấu chấp hành để tạo được nhiều ứng dụng trong cuộc sống.
12


Phần cứng của Arduino thường sử dụng các dòng hiện đại như các con chip
megaAVR, Atmega8, Atmega168, Atmega328, Atmega1280 và Atmega2560.
Các dòng Arduino phổ biến hiện nay như: Arduino Uno, Arduino Mega,
Arduino Nano, Arduino Due và Arduino Leonardo.

Hình 7. Một số dòng Arduino phổ biến hiện nay
Một mạch Arduino bao gồm một vi điều khiển AVR với nhiều linh kiện bổ
sung giúp dễ dàng lập trình và có thể mở rộng với các mạch khác. Một khía cạnh
quan trọng của Arduino là các kết nối tiêu chuẩn cảu nó cho phép người dùng có

thể kết nối với CPU của board với các module thêm vào có thể dễ dàng chuyển đổi
được gọi là shield. Vài shield truyền thông với board Arduino trực tiếp thông qua
các chân khác nhau, nhưng nhiều shield được định địa chỉ thông qua serial bus I²C
– nhiều shield có thể được xếp chồng và sử dụng dưới dạng song song. Arduino
13


chính thức thường sử dụng các dịng chip megaAVR, đặc biệt là ATmega8,
ATmega168, ATmega328, ATmega1280, và ATmega2560. Một vài các bộ vi xử lý
khác cũng được sử dụng bởi các mạch Arduino tương thích. Hầu hết các mạch gồm
một bộ điều chỉnh tuyến tính 5V và một thạch anh dao động 16MHz (hoặc bộ cộng
hưởng ceramic trong một vài biến thể), mặc dù một vài thiết kế như LilyPad chạy
tại 8MHz và bỏ qua bộ điều chỉnh điện áp onboard do hạn chế về kích cỡ thiết bị.
Một vi điều khiển Arduino cũng có thể được lập trình sẵn với một boot loader cho
phép đơn giản là upload chương trình vào bộ nhớ flash on-chip, so với các thiết bị
khác thường phải cần một bộ nạp bên ngoài. Điều này giúp cho việc sử dụng
Arduino được trực tiếp hơn bằng cách cho phép sử dụng 1 máy tính gốc như là một
bộ nạp chương trình.
Theo nguyên tắc, khi sử dụng ngăn xếp phần mềm Arduino, tất cả các board
được lập trình thơng qua một kết nối RS232, nhưng cách thức thực hiện lại tùy
thuộc vào đời phần cứng. Các board Serial Arduino có chứa một mạch chuyển đổi
giữa RS232 sang TTL. Các board Arduino hiện tại được lập trình thơng qua cổng
USB, thực hiện thông qua chip chuyển đổi USB – to – serial như là FTDI FT232.
Vài biến thể, như Arduino Mini và Boarduino khơng chính thức, sử dụng một board
adapter hoặc cáp nối USB-to-serial có thể tháo rời được, Bluetooth hoặc các
phương thức khác. (Khi sử dụng một cơng cụ lập trình vi điều khiển truyền thống
thay vì ArduinoIDE, cơng cụ lập trình AVR ISP tiêu chuẩn sẽ được sử dụng).
1.5.2.

Phần mềm Arduino IDE

Arduino IDE là một phần mềm mã nguồn mở chủ yếu được sử dụng để viết

và biên dịch mã vào module Arduino. Đây là một phần mềm Arduino chính thức
giúp cho việc biên dịch mã trở nên dễ dàng mà ngay cả một người bình thường
khơng có kiến thức kỹ thuật cũng có thể làm được.

14


Arduino IDE có các phiên bản cho các hệ điều hành như MAC, Windowns,
Linux và chạy trên nền tảng Java đi kèm với các chức năng và lệnh có sẵn đóng vai
trị quan trọng để gỡ lỗi, chỉnh sửa và biên dịch mã trong mơi trường.

Hình 8. Màn hình làm việc của phần mềm Arduino IDE
Khi người dùng viết mã và biên dịch, IDE sẽ tạo file .hex cho mã. File .hex
là các file thập phân hexa được Arduino hiểu và sau đó được gửi đến bo mạch bằng
cáp USB. Mỗi bo Arduino đều được tích hợp một bộ vi điều khiển, bộ vi điều khiển
sẽ nhận file .hex và chạy theo mã được viết.
1.5.3.

Arduino Mega 2560
Arduino Mega 2560 là một sự thay thế của Arduino Mega cũ. Nó thường

được sử dụng cho các dự án rất phức tạp. Vì đây là bo mạch được tích hợp nhiều
tính năng nổi bật. Tính năng đầu tiên là thiết kế hệ thống I/O lớn với 16 bộ chuyển
đổi tương tự và 54 bộ chuyển đổi số hỗ trợ UART và các chế độ giao tiếp khác.
Thứ hai, Arduino Mega 2560 có sẵn RTC và các tính năng khác như bộ so sánh,
15

timer, ngắt để điều khiển hoạt động, tiết kiệm điện năng và tốc độ nhanh hơn với
xung mạch thạch anh tần số 16Mhz.

Hình 9. Arduino Mega 2560
Arduino Mega 2560 khác với tất cả các vi xử lý trước giờ vì nó khơng sử
dụng FTDI chip điều khiển chuyển tín hiệu từ USB để xử lý. Thay vào đó, nó sử
dụng Atmega16U2 để lập trình như là một cơng cụ chuyển đổi tín hiệu từ USB.
Arduino Mega có sơ đồ linh kiện như hình dưới đây:

Hình 10. Sơ đồ chân Arduino Mega
16


Trong đó có:
•
•
•
•
•
•
•
•

5 chân GND
3 chân 5V
1 chân 3.3V
1 nút Reset
16 chân analog
4 chân UART
54 chân digital trong đó có 15 chân chúng ta có thể sử dụng như PWM

6 chân lập trình ISP

Và nhiều thành phần khác.
Các đặc điểm kỹ thuật của Arduino Mega 2560:
Arduino Mega 2560
Vi điều khiển
Nguồn cung cấp
Số chân I/O số
Số chân I/O tương tự
Xung Clock
Bộ nhớ Flash
SRAM
Giao tiếp
Bộ Timer
PWM
ADC
USART
Ngắt thay đổi chân

1.5.4.

Tính năng, đặc điểm
AVR Atmega2560 (8 bit)
7 – 12V (Bộ điều chỉnh sẵn có cho bộ điều khiển)
54
16
16Mhz (Nhà sản xuất cài đặt là 1Mhz)
128Kb
8Kb
USB, ISCP, SPI, I2C và USART

2 (8 bit) + 4 (16 bit) = 6 Timer
12 (2 – 6 bit)
16 (10 bit)
4
24

Bộ biến đổi Buck

17


Hình 11. Bộ biến đổi buck
Bộ biến đổi buck là bộ biến đổi DC – DC giảm áp. Nó hoạt động theo
nguyên tắc sau: Khi van đóng, điện áp chênh lệch giữa ngõ vào và ngõ ra đặt lên
điện cảm, làm dòng điện trong điện cảm tăng dần theo thời gian. Khi van ngắt, điện
cảm có khuynh hướng duy trì dịng điện qua nó để tạo điện áp cảm ứng để để diode
phân cực thuận. Điện áp đặt vào điện cảm lúc này ngược dấu với khi van đóng và
có đọ lớn bằng điện áp ngõ ra cộng với điện áp rơi trên diode khiến cho dòng điện
qua điện cảm giảm dần theo thời gian. Tụ điện ngoc ra có giá trị đủ lớn để dao động
điện áp tại ngõ ra nằm trong giới hạn cho phép.
1.5.5.

Bộ truyền động xích
Hệ thống truyền động xích bao gồm nhiều cơ cấu liên kết lại với nhau tạo

thành một cơ cấu truyền động đó là: dây xích và nhơng xích (hay cịn gọi là đĩa
xích) dẫn truyền lực. Hệ thống truyền động xích thường dùng để truyền các chuyển
động từ motor trực tiếp, hộp giảm tốc – gián tiếp, băng truyền, băng tải… Sự ăn
18

khớp giữa nhơng xích và các mắt xích của dây xích tạo nên chuyển động liên tục để
đảm bảo được sự an tồn khi lực tác dụng lên cả nhơng xích và dây xích.
Có nhiều cách bố trí hệ thống truyền lực và nhơng xích khác nhau, có thể
gồm hai hoặc nhiều nhơng xích cùng hỗ trợ trong hệ thống máy. Nhơng xích làm
nhiệm vụ đảm bảo độ căng cho dây xích và có những nhơng đĩa xích được lắp vào
đẻ bắt kịp các chuyển động cùng lúc trong thiết bị chính xác u cầu ăn khớp theo
điểm để hồn thiện sản phẩm.

Hình 12. Cấu tạo bộ truyền động xích
Có nhiều cách phân loại xích, nhưng xích thường được phận loại theo 3 dạng
chủ yếu là xích kéo, xích tải và xích truyền động.
So với bộ truyền khác như dây đai thì bộ truyền động xích có những ưu điểm
sau:
-

Có thể làm việc khi quá tải đột ngột, hiệu suất cao hơn, khơng có hiệu tượng

-

trượt
Khơng địi hỏi phải căng xích, lực tác dụng lên trục và ổ nhỏ hơn
19


-

Kích thước bộ truyền nhỏ hơn bộ truyền đai nếu truyền cùng cơng suất và số

-

vịng quay
Bộ truyền xích truyền cơng suất nhờ vào sự ăn khớp giữa xích và đĩa nhơng,
do đó góc ơm khơng có vị trí quan trọng như trong bộ truyền đai và do đó có
thể truyền cơng suất và chuyển động cho nhiều đĩa xích đồng dẫn.
Bộ truyền động xích với hệ thống nhơng đĩa xích và xích có nhược điểm theo

ngun lý cấu tạo là sự phân bổ của các điểm bố trí xích – nhánh xích trên hệ thống
truyền động xích với đĩa xích khơng theo đường trịn (đối với hệ thống 3 nhơng
xích trở lên). Do đó, khi vào khớp và ra khớp, các mắt xích xoay tương đối với
nhau và bản lề xích bị mịn, gây nên tải trọng phụ thụ động, ồn khi làm việc, có tỷ
số truyền tức thời thay đổi nên vận tốc tức thời của xích và bánh dẫn bị thay đổi,
cẩn phải bôi trơn thường xuyên và phải có bộ phận điều chỉnh xích.
1.5.6.

Hệ thống băng tải con lăn
Băng tải con lăn là một hệ thống bao gồm các con lắn được kết nối với nhau

một cách vững chắc để nâng đỡ, vận chuyển hàng hóa trong các ngành sản xuất
công nghiệp hiện đại. Hệ thống này có thể sử dụng được cho các loại sản phẩm có
trọng lượng từ nhẹ đến rất nặng, đồng thời, nó cũng có thể hoạt động rất tốt trong
mơi trường bụi bặm hoặc có hóa chất ăn mịn.
Cấu tạo của con lăn băng tải khá đơn giản, chỉ gồm ổ bi, bề mặt con lăn, trục
và một số linh kiện kèm theo. Con lắn được lắp vào trục với một ổ bi, vịng ngồi ổ
gắn chặt với con lăn, vịng trong gắn với trục. Một số loại con lăn làm băng tải phổ
biến hiện nay như: con lăn nhựa, con lăn inox, con lăn thép, con lăn bọc cao su.
Mỗi loại đều có ưu nhược điểm và dùng cho từng mục đích cụ thể khác nhau tùy
vào yêu cầu của mỗi hệ thống.

20

Hình 13. Cấu tạo con lăn
Ưu điểm:
-

Kết cấu cực kỳ đơn giản, gọn nhẹ, tạo điều kiện dễ dàng cho việc lắp đặt, bảo

-

hành, sửa chữa và sử dụng.
Kích thước nhỏ gọn, vận hành linh hoạt.
Nhược điểm:

-

Băng tải con lăn chỉ có thể sử dụng để vận chuyển các loại hàng hóa, sản
phẩm đã đóng gói trong các thùng hàng có đế bằng hoặc chỉ vận chuyển

-

được vật cừng.
Chỉ có thể lắp đặt và sử dụng tại các vị trí có mặt bằng cân bằng.

21


Hình 14. Hệ thống bằng tải con lăn
1.5.7.

Vận thăng nâng hàng
Là loại máy móc được sử dụng phổ biến trong các cơng trình xây dựng hiện

nay để nâng hạ hàng hóa, vật tư lên xuống giữa các tầng xây dựng, tầng kho hàng.
Cấu tạo gồm có: bàn nâng hàng, khung thân, pully dẫn hướng cáp, tang quán
cáp, motor, hộp giảm tốc, đế thang, cáp tải, tủ điều khiển,…
Nguyên lý hoạt động của vận thăng: điều khiển lên xuống bằng hộp điều
khiển. Truyền động bằng cách nâng dây cáp thông qua motor, hộp giảm tốc và trục
vít – bánh vít.

22


Hình 15. Cấu tạo vận thăng nâng hàng
Ưu điểm:
1.5.8.

Độ an toàn cao.
Tốc độ nâng hạ nhanh, tiết kiệm thời gian và công việc.
Trọng tải lớn.
Động cơ giảm tốc
23


Động cơ giảm tốc hay còn gọi là motor giảm tốc là thiết bị cơ khí giúp motor
có tốc độ trục quay theo ý muốn khi truyền động. Tốc độ chậm lại giúp lực momen
mạnh hơn và khả năng xử lý cơng việc chuẩn xác hơn.

Hình 16. Động cơ giảm tốc
Thông số kỹ thuật động cơ giảm tốc 24VDC – 250W:

-

Điện áp sử dụng: 12 – 36VDC
Công suất: 250W
Tốc độ trục chính: 3300 vịng/phút
Dịng khơng tải: 2A
Dịng chịu tải: 14A
Tải trọng tối đa: 110Kg
Trọng lượng: 2.4Kg
Thông số kỹ thuật động cơ giảm tốc 6 – 24V:

1.5.9.
a.

Điện áp hoạt động: 6 – 24V
Tốc độ vòng quay: 24 – 98 vòng/phút
Tải trọng tối đa: 25Kg
Khối lượng: 520g
Các thiết bị khác
Cảm biến tiệm cận
24


Hình 17. Cảm biến tiệm cận
Cảm biến tiệm cận (cịn được gọi là công tắc tiệm cận) là loại cảm biến gây
ra phản ứng khi có vật thể ở gần nó. Trong hầu hết các trường hợp, khoảng cách
này chỉ là vài milimet. Cảm biến tiệm cận thường phát hiện vị trí cuối của chi tiết
máy và tín hiệu đầu ra của cảm biến khởi động một chức năng khác của máy. Cảm
biến này hoạt động tốt ngày cả trong những môi trường khắc nghiệt.
Cảm biến tiệm cận hoạt động theo nguyên lý trường điện từ phát ra xung

quanh cảm biến với khoảng cách tối đa 30mm và khi gặp vật thể thì nó sẽ phát tín
hiệu truyền về bộ xử lý.
Thông số kỹ thuật:
Đầu ra
Khoảng cách điều chỉnh
Điện áp làm việc
Dạng tín hiệu ra
Mơi trường là việc
Dây nâu
Dây xanh
Dây đen

NO
5 – 30cm
10 – 30VDC
NPN thường mở
-40 – 70oC
VDD, VCC
GND
Data
25