Thiết kế và chế tạo một hệ thống robot có thể chạy thẳng và tránh chướng ngại vật

BÁO CÁO TIẾN
ĐỘ
NHÓM 2

TIEU LUAN MOI download :


Yêu cầu dự án


TIEU LUAN MOI download :

Sơ đồ kết nối
Nguồn 12V

MPU 6050
I2C
Software Serial

L298

Arduino

Cảm biến
hồng ngoại
Động cơ
12VDC
Zone

ESP8266

Blynk


TIEU LUAN MOI download :


SƠ ĐỒ
KẾT NỐI

TIEU LUAN MOI download :


Arduino UNO có thể được cấp
nguồn 5V thơng qua cổng USB hoặc
cấp nguồn ngồi.

Vi điều khiển

Node MCU nhận nguồn thơng
qua Arduino UNO.
Nếu cấp nguồn vượt quá ngưỡng
giới hạn trên, bạn sẽ làm hỏng
Arduino UNO.

TIEU LUAN MOI download :


6 chân analog (A0 đến
A5), độ phân giải 10 bit,
đọc các giá trị điện áp

trong khoảng 0 – 5V

Chân Rx (6) và Tx (7)
dùng để kết nối
SoftwareSerial với
NODE MCU

SDA (A4) và SCL (A5)
hỗ trợ giao tiếp TWI/I2C

Chân 3,5,6,9,10,11 là
PWM

14 chân digital để
đọc/ tín hiệu

TIEU LUAN MOI download :


NODE MCU8266
ESP8266 là một mạch vi điều khiển được tích hợp
wi-fi 2.4GHz

Điều khiển từ xa qua App hoặc ở trên Web.

TIEU LUAN MOI download :


TIEU LUAN MOI download :

SƠ ĐỒ NỐI CHÂN NODE MCU VỚI ARDUINO
Node MCU 8266
Vin
GND

Sử dụng thư viện Software Serial
để kết nối với Arduino

5(RX)
4(TX)

TIEU LUAN MOI download :


Module Driver L298
4 chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần
lượt với các chân 12, 11, 10, 9 của Arduino
UNO. Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển

4 chân OUTUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4
(tương ứng với các chân INPUT) Các chân
này sẽ được nối với động cơ.

Hai chân ENA và ENB dùng để điều khiển
mạch cầu H trong L298.
Nếu ở mức logic “1” (nối với nguồn 5V) cho phép mạch
cầu H hoạt động, nếu ở mức logic “0” thì mạch cầu H
khơng hoạt động

TIEU LUAN MOI download :


Wire connection between Arduino and motor driver
Motor Driver (L298)
ENA
IN1
IN2
IN3
IN4
ENB

TIEU LUAN MOI download :


LM2596 DC - DC
IC hạ áp, có 2 đầu vào IN, OUT và 1 biến trở để
chỉnh áp đầu ra.

Điện áp đầu vào từ 4-35V, điện áp ra từ 1,25-30V,
dòng Max 3A, có thể cấp nguồn sử dụng tốt cho
Arduino UNO.

TIEU LUAN MOI download :


Cảm biến hồng ngoại
Phát hiện bức xạ hồng ngoại trong mơi trường xung
quanh của nó

Cảm biến hồng ngoại hoạt động giống như cách
cảm biến phát hiện vật thể làm.

Cảm biến thường có đèn LED hồng ngoại & điốt
quang IR và việc kết hợp hai loại này sẽ tạo ra bộ
ghép ảnh hoặc bộ ghép quang.

TIEU LUAN MOI download :


Wire connection between Arduino and infrared sensor

Infrared sensor
OUT
Vcc
GND

TIEU LUAN MOI download :


MPU 6050

MPU6050 là một hệ thống cơ điện tử vi mơ
(MEMS),

Vận tốc, định hướng, gia tốc, góc và nhiệt độ

Bộ xử lý chuyển động kỹ thuật số (DMP), giải
quyết các phép tính phức tạp
ADC 16 bit.

Máy bay khơng người lái, Robot tự cân bằng, Ơ
tơ điều khiển bằng sóng vơ tuyến

Mô-đun này sử dụng mô-đun I2C để giao tiếp
với Arduino.

TIEU LUAN MOI download :


Sơ đồ kết nối
MPU 6050
SDA
SCL
Vcc
GND

TIEU LUAN MOI download :


Hệ thống thời gian thực
• Chia các task ntn

• Task lái xe
• Task check Zone
• Task xử lý giá trị MPU
• Task truyền thơng, có thể chỉ cần
truyền xuống Arduino là đủ

TIEU LUAN MOI download :

• Dùng chân ena enb để băm
xung, chân in1234 để set
chiều quay xe

TIEU LUAN MOI download :


• Vấn đề là thư viện MPU này
có điều chỉnh nhanh được
không


TIEU LUAN MOI download :