Thiết kế robot dò đường theo hình chữ z

ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
LÅÌI MÅÍ ÂÁƯU
Våïi sỉû phạt triãøn ca khoa hc - cäng nghãû, quạ trçnh sn xút ngy cng âỉåüc tỉû
âäüng họa. Cạc hãû thäúng sn xút tỉû âäüng â giụp náng cao c vãư säú lỉåüng, cháút lỉåüng
sn pháøm v kh nàng kinh tãú v hiãûu qu sỉí dủng ca hãû thäúng. Trong âọ, Robot l
thiãút bë quan trng hng âáưu v khäng thãø thiãúu âỉåüc trong cạc hãû thäúng sn xút tỉû
âäüng. Våïi sỉû tråü giụp ca Robot, con ngỉåìi khäng chè âỉåüc gii phọng khi nhỉỵng
cäng viãûc nàûng nhc, làûp âi làûp lải hay nhỉỵng cäng viãûc trong mäi trỉåìng âäüc hải, nguy
hiãøm m cn cọ thãø khạm phạ, thỉûc hiãûn nhỉỵng âiãưu måïi lả trong thiãn nhiãn, v trủ.
ÅÍ nỉåïc ta, viãûc nghiãn cỉïu v ỉïng dủng cạc hãû thäúng trê tû nhán tảo trong viãûc
thiãút kãú chãú tảo cạc Robot thäng minh cn khạ måïi m nhỉng âang l mäüt xu hỉåïng
phạt triãøn v cọ nhiãưu triãøn vng trong tỉång lai.
Âäúi våïi sinh viãn, nhỉỵng k sỉ tỉång lai thç viãûc nghiãn cỉïu, thiãút kãú Robot âiãưu
khiãøn âån gin l nhỉỵng bỉåïc khåíi âáưu cho viãûc tçm hiãøu vãư cạc hãû thäúng sn xút tỉû
âäüng sỉí dủng Robot. Âáy l mäüt cäng viãûc ráút thụ vë v bäø êch.
Tuy váûy, Robot l mäüt lénh vỉûc khoa hc cọ liãn quan âãún nhiãưu phảm tr kiãún
thỉïc ca nhiãưu ngnh khoa hc khạc nhau. Thê dủ nhỉ cạc ngnh cå hc, cå khê chãú tảo
chênh xạc, k thût âiãûn tỉí, cäng nghãû thäng tin v âiãưu khiãøn hc. Våïi âãư ti
“Thiãút
kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z”
l mäüt âiãưu kiãûn täút âãø chụng em cọ thãø tçm
kiãúm, hc hi thãm kinh nghiãûm trong lénh vỉûc ny. Âäưng thåìi, chụng em cng cọ cå
häüi âãøì kiãøm nghiãûm nhỉỵng kiãún thỉïc â âỉåüc hc åí nh trỉåìng v bäø sung thãm nhỉỵng
váún âãư cn thiãúu. Tuy nhiãn, âáy cng l cäng viãûc hon ton måïi m v thỉûc sỉû l mäüt
thỉí thạch cho chụng em. Chênh vç thãú, chàõc chàõn chụng em khäng thãø trạnh khi nhỉỵng
thiãúu sọt, khuút âiãøm trong quạ trçnh thiãút kãú, thỉûc hiãûn âãư ti do chỉa thãø váûn dủng
cạc kiãún thỉïc mäüt cạch håüp l v âáưy â nháút.
Chụng em xin chán thnh cm ån tháưy Tráưn Minh Chênh â táûn tçnh giụp âåỵ v
tảo âiãưu kiãûn cho chụng em hon thnh âãư ti ny.
 Nàơng, thạng 12 nàm 2005.

Nhọm Sinh viãn thỉûc hiãûn
 & 
PHÁƯN 1:
THIÃÚT KÃÚ CÅ KHÊ ROBOT D ÂỈÅÌNG HÇNH CHỈỴ
Z.
1. THIÃÚT KÃÚ CẠC BÄÜ PHÁÛN CÅ SÅÍ.
1.1. Khung Robot.
Khung Robot là nơi gắn các bộ phận khác nhau của Robot như: trụ nâng, bánh xe,
động cơ, thanh ray có gắn hệ thống điều khiển và rơ le…
Ta thiãút kãú khung Robot cọ dảng mäüt hçnh häüp chỉỵ nháût kêch thỉåïc: 160x120x160
(mm) âỉåüc lm tỉì cạc thanh nhäm cọ kêch thỉåïc 10 x 10 (mm) l loải âỉåüc bạn phäø
biãún trãn thë trỉåìng.
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 1 -
Hçnh 1: Khung ngoi Robot ghẹp tỉì cạc thanh nhäm
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
1.2. Bạnh xe.
Bạnh xe có tác dụng nâng đỡ và khi động cơ bánh xe quay làm di chuyển xe.
Robot cọ 3 bạnh xe gäưm:
- 1 bạnh xe trỉåïc lm bàòng cao su âàûc, cọ thãø tỉû xoay theo chiãưu dc trủc.
- 2 bạnh xe sau lm bàòng nhỉûa âục v trãn bạnh xe cọ dạn mäüt låïp cao su nhàòm
tàng ma sạt.
Bạnh trỉåïc l bạnh tỉû lỉûa chuøn âäüng, cäú âënh vo khung xe bàòng vêt v âai äúc.
Hai bạnh sau chuøn âäüng âäüc láûp nhau, mäùi bạnh âỉåüc truưn âäüng bàòng mäüt âäüng cå
riãng.
Âãø âm bo täúc âäü âäüng cå: v
xe

= 0,25 (m/s), ta chn bạnh sau cọ âỉåìng kênh
40mm, bạnh trỉåïc cọ âỉåìng kênh 30mm.
1.3. Âäüng cå.
Động cơ dùng để dẫn động các cơ cấu thực hiện các chuyển động cần thiết. ÅÍ âáy
ta sỉí dủng âäüng cå âiãûn mäüt chiãưu kêch tỉì âäüc láûp. Bãn trong mäùi âäüng cå cọ bäü truưn
trủc vêt - bạnh vêt nhàòm gim täúc, tàng momen xồõn trãn trủc ra ca âäüng cå v tỉû hm
khi ngàõt âiãûn.
Trong thiãút kãú, ta sỉí dủng âäüng cå trong cạc mạy hạt âãø lm âäüng cå truưn âäüng.
2. TÊNH TOẠN ÂÄÜNG HC, ÂÄÜNG LỈÛC HC ROBOT.
2.1. Âäüng cå.
2.1.1. Âäüng cå truưn âäüng tải vë trê cạc bạnh xe.
Ngưn âäüng lỉûc chênh trong mäüt Robot l âäüng cå âiãûn. Cạc u cáưu k thût, âäü
tin cáûy trong quạ trçnh lm viãûc v tênh kinh tãú ca Robot phủ thüc nhiãưu vo sỉû lỉûa
chn âụng âäüng cå âiãûn v phỉång phạp âiãưu khiãøn âäüng cå. Chn mäüt âäüng cå âiãûn
thêch håüp cho truưn âäüng Robot bao gäưm nhiãưu tiãu chøn phi âạp ỉïng:
+ Âäüng cå phi cọ â cäng sút kẹo.
+ Täúc âäü ph håüp v âạp ỉïng âỉåüc phảm vi âiãưu chènh täúc âäü våïi mäüt phỉång
phạp âiãưu khiãøn thêch håüp.
+ Tho mn cạc u cáưu måí mạy v hm âiãûn.
+ Ph håüp våïi ngưn âiãûn nàng sỉí dủng (loải dng âiãûn, cáúp âiãûn ạp ).
+ Thêch håüp våïi âiãưu kiãûn lm viãûc (âiãưu kiãûn thäng thoạng, nhiãût âäü âäü áøm, khê
âäüc hải, khê näø, bủi bàûm, ngoi tråìi hay trong nh ).
+ Cạch gạ làõp: nàòm ngang, thàóng âỉïng, âãú hay màût bêch
Cáưn chn âụng cäng sút ca âäüng cå sỉí dủng vç tiãu chøn âäüng cå â cäng sút
truưn âäüng s âỉåüc âm bo nãúu tênh v chn âụng cäng sút âäüng cå. Viãûc ny cọ
nghéa ráút låïn âäúi våïi mäüt Robot, nãúu náng cao cäng sút âäüng cå chn so våïi phủ ti thç
âäüng cå kẹo ti dãù dng nhỉng giạ thnh âáưu tỉ tàng cao v hiãûu sút kẹm. Nãúu chn
cäng sút âäüng cå nh hån cäng sút ti u cáưu thç âäüng cå cọ thãø khäng kẹo näøi ti
hay kẹo ti mäüt cạch nàûng nãư dáùn âãún cạc cün dáy bë phạt nọng quạ mỉïc lm gim
tøi th âäüng cå hồûc âäüng cå bë chạy hng nhanh chọng.

Truưn âäüng motor l thnh pháưn quan trng nháút trong viãûc thiãút kãú Robot.
Chụng ta cáưn phi quan tám mäüt cạch cáøn tháûn truưn âäüng cho motor åí tỉìng vë trê v
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 2 -
ệ AẽN THIT K KYẻ THUT GVHD:
TRệN MINH CHấNH
caùch bọỳ trờ noù sao cho khọỳi lổồỹng coù thóứ phỏn bọỳ õóửu trong cồ cỏỳu khung chờnh cuớa
Robot. Hỏửu hóỳt Robot õổồỹc thióỳt kóỳ vồùi 2 motor giọỳng nhau truyóửn õọỹng cho hai baùnh
xe chuớ õọỹng. Nhổợng baùnh xe naỡy cung cỏỳp caùc momen õi tồùi vaỡ õi lui.
Tờnh toaùn õọỹng cồ dỏựn õọỹng baùnh xe.

Hỗnh 2: Sồ õọử phỏn tờch lổỷc taùc duỷng lón baùnh xe
Goỹi N
A
, N
B
, N
C
lỏửn lổồỹt laỡ caùc phaớn lổỷc taỷi caùc baùnh xe .
Tổỡ cỏn bũng phaớn lổỷc taùc duỷng lón caùc baùnh xe ta coù :
Y = 0

N
A
+ N
B
+ N
C

= P
Do tờnh õọỳi xổùng cuớa xe vaỡ giaớ thuyóỳt rũng khung xe coù õọỹ phúng tuyóỷt õọỳi, ta giaớ
sổớ rũng troỹng lổỷc taùc duỷng õóửu lón 3 baùnh xe ta coù : N
A
= N
B
= N
C
= P/3 (1)
Tổỡ cỏn bũng cuớa momen taùc duỷng lón õióứm C ta coù : m
C
= 0
N
A
.(a+b)

+ N
B
.
22
4)( cba ++
= P.
22
ca +
N
A
.[(a+b)

+
22

4)( cba ++
] = P.
22
ca +
(2)
Thay (1) vaỡo (2) ta coù:
(
2
P
-N
A
).2c + N
A
.[(a+b)

+
22
4)( cba ++
] = P.
22
ca +
N
A
.[(a+b)

+
22
4)( cba ++
-2c] = P.(
22

ca +
- c)
N
A
=
22
22
4)(2
c)-a P.(
cbacba
c
++++
+
Tổỡ N
A
ta tờnh õổồỹc lổỷc ma saùt taùc duỷng lón baùnh xe: FA
ms
= f
ms
. N
A
Trong õoù hóỷ sọỳ ma saùt f
ms
õổồỹc xaùc õởnh tổỡ thổỷc nghióỷm.
Tổỡ õoù xaùc õởnh õổồỹc cọng suỏỳt cỏửn thióỳt cho õọỹng cồ: P
cỏửn
= F
Ams
.v
xe

Choỹn õọỹng cồ coù cọng suỏỳt P = 10 kW
2.1.2. ọỹng cồ taỷi vở trờ nỏng vaỡ xoay.
Ta cuợng duỡng caùc õọỹng cồ coù cọng suỏỳt tổồng tổỷ vồùi caùc õọỹng cồ baùnh xe, tuy
nhión caùch bọỳ trờ khaùc õi õóứ phuỡ hồỹp.
ọỹng cồ nỏng vaỡ xoay phaới õỷt vóử phờa trổồùc õóứ cỏn bũng troỹng lổồỹng vồùi hai õọỹng
cồ gừn vồùi baùnh xe.
2.2. Hóỷ sọỳ ma saùt.
Hóỷ sọỳ ma saùt laỡ mọỹt thọng sọỳ maỡ ta hay sổớ duỷng õóứ tờnh toaùn choỹn õọỹng cồ. Trong
thổỷc tóỳ, ta coù mọỹt phổồng phaùp õồn giaớn õóứ xaùc õởnh hóỷ sọỳ ma saùt giổợa 2 bóử mỷt laỡ:
-Thióỳt kóỳ Robot doỡ õổồỡng theo hỗnh chổợ Z -


-Trang 3 -
ệ AẽN THIT K KYẻ THUT GVHD:
TRệN MINH CHấNH
Hỗnh 3. Phổồng phaùp thổỷc nghióỷm xaùc õởnh hóỷ sọỳ ma saùt
Ta õỷt vỏỷt lón bóử mỷt cỏửn xaùc õởnh hóỷ sọỳ ma saùt, sau õoù tng dỏửn goùc nghióng
cho õóỳn khi vỏỷt bừt õỏửu chuyóứn õọỹng, taỷi thồỡi õióứm vỏỷt bừt õỏửu chuyóứn õọỹng ta õo goùc
, khi õoù ta coù hóỷ sọỳ ma saùt giổợa 2 bóử mỷt laỡ: f
ms
= tg.
2.3. Truyóửn õọỹng taỷi vở trờ xoay cuớa Robot.
2.3.1. Tọứng quaùt.
Vở trờ xoay laỡ vở trờ maỡ taỷi õoù khi robot õóỳn vở trờ goùc xoay trón õổồỡng hỗnh chổợ Z
thỗ bừt õỏửu thổỷc hióỷn nhióỷm vuỷ xoay xe õi 1 goùc 135
0

2.3.2.Tờnh toaùn truyóửn õọỹng baùnh rng
a. Sọỳ rng n khồùp (taỷi vở trờ xoay).
õỏy ta coù trổồùc khoaớng caùch truỷc giổợa truỷc xoay vaỡ truỷc õọỹng cồ A = 300 mm, tố

sọỳ truyóửn i = 3, vaỡ mọõun m = 2 mm.
Ta coù:
( )
1 2
2
1
2

+ =




=


m
z z A
z
i
z

1
2 1
2. 2.30
8
(1 ) 2(1 3)
. 3.8 24

= = =

+ +



= = =

A
z
m i
z i z
Chióửu cao õốnh rng: h
a
= m = 2mm
Chióửu cao chỏn rng: h
f
= 1,25m = 1,25. 2 = 2,5 mm
Baùn kờnh voỡng chia:
1
1
2
2
8
2. 8
2 2
24
2. 24
2 2

= = =

= = =


z
r m mm
z
r m mm
Baùn kờnh voỡng õốnh:
1
2
1
2
8 2 10
24 2 26
= + = + =



= + = + =


a a
a a
r r h mm
r r h mm
Baùn kờnh voỡng õaùy:

1
2
1
2
8 2,5 5,5
24 2,5 21,5
= = =



= = =


f f
f f
r r h mm
r r h mm
Bổồùc rng trón voỡng chia: t = .m = 3,14. 2 = 6,28 mm
Goùc lổồỹn chỏn rng:
t
= 0,25m = 0,25.2 = 0.5
0

-Thióỳt kóỳ Robot doỡ õổồỡng theo hỗnh chổợ Z -


-Trang 4 -
Truỷ xoay
ọỹng cồ
Baùnh rng

lión kóỳt truỷ xoay
Hỗnh 4: Baùnh rng truyóửn õọỹng taỷi vở trờ xoay
robot
Voỡng õốnh
Voỡng õaùy
Voỡng chia

Hỗnh 5: Caùc õổồỡng cồ baớn trong baùnh rng
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
b. Kãút cáúu bạnh ràng.
Bạnh ràng thàóng thỉåìng âỉåüc dng khi váûn täúc trung bçnh hồûc tháúp, trong cạc bäü
truưn håí, hồûc khi cáưn dëch âäüng dc trủc trong cạc häüp täúc âäü. Bạnh ràng nghiãng
dng trong cạc bäü truưn quan trng, täúc âäü trung bçnh hồûc cao. Bạnh ràng chỉỵ V âỉåüc
dng trong cạc bäü truưn chëu ti ráút låïn, khäng gáy nãn lỉûc dc trủc âäúi våïi cạc äø.
Kãút cáúu bạnh ràng phủ thüc nhiãưu vo kêch thỉåïc (ch úu l âỉåìng kênh bạnh
ràng), quy mä sn xút (âån chiãúc, hong loảt v v.) v phỉång phạp làõp våïi trủc (chãú
tảo liãưn trủc hồûc chãú tảo råìi räưi làõp trãn trủc).
Nãúu âỉåìng kênh bạnh ràng khäng låïn (dỉåïi 150mm) bạnh ràng thỉåìng âỉåüc chãú
tảo mäüt khäúi, khäng khoẹt lm. Nãúu âỉåìng kênh vng âạy ràng êt chãnh lãûch våïi âỉåìng
kênh trủc hồûc cáưn tàng âäü âäưng tám ca bạnh ràng âäúi våïi trủc, bạnh ràng âỉåüc chãú
tảo liãưn trủc .Thỉåìng lm liãưn våïi trủc khi khong cạch tỉì âạy ràng âãún rnh then nh
hån 2.5 m (mä âun) âäúi våïi bạnh ràng trủ v 1.6 m âäúi våïi bạnh ràng cän.
Bạnh ràng cọ âỉåìng kênh nh hån 500mm âỉåüc chãú tảo bàòng phäi rn hồûc phäi
dáûp (nãụ sn xút nhiãưu). Nhỉỵng bạnh ràng khäng quan trng cọ thãø âục hồûc chãú tảo
bàòng thẹp cạn. Bạnh ràng cọ âỉåìng kênh låïn (nhỉng khäng quạ 500mm) âỉåüc khoẹt
lm v lm läù âãø gim båït khäúi lỉåüng.
Nhåì cọ cạc läù trãn thán bạnh ràng, viãûc giạ làõp âãø gia cäng trãn mạy càõt v váûn
chuøn bạnh ràng âỉåüc thûn tiãûn.
Kêch thỉåïc kãút cáúu bạnh ràng cọ thãø láúy nhỉ sau:

d
c
= (1,5 - 1,7)d ; I
c
= (0,8 - 1,5)d;
c = (0,15 - 0,3)
b
ω
; S = (1,5 - 3)m
Bạnh ràng âỉåìng kênh trãn 500mm âỉåüc chãú tảo bàòng hn, nãúu sn xút âån chiãúc
v hng loảt nh , hồûc chãú tảo bàòng âục, nãúu sn xút hng loảt låïn.
Âäúi våïi cạc bạnh ràng cọ kêch thỉåïc låïn âàût trong cạc häüp gim täúc, cọ khong
cạch trủc
ω
a
> 400mm, âãø tiãút kiãûm thẹp täút (vê dủ thẹp håüp kim) nãn chãú tảo riãng
vnh ràng bàòng thẹp täút räưi làõp våïi pháưn li âục bàòng gang hồûc thẹp cháút lỉåüng
thỉåìng. Vnh ràng âỉåüc làõp bàòng bäü âäi våïi li v âỉåüc làõp thãm vêt.
Cạc bạnh ràng làõp trãn trủc âỉåüc cäú âënh theo phỉång dc trủc v phỉång tiãúp
tuún (chäúng xoay). Theo phỉång tiãúp tuún bạnh ràng âỉåüc cäú âënh bàòng làõp cọ bäü âäi
våi trủc, kiãøu làõp âỉåüc chn theo ti trong cáưn truưn v táưn säú thạo làõp .
Nãúu ti trng khäng låïn v thỉåìng hay thạo làõp, ngỉåìi ta dng cạc kiãøu làõp trung
gian H7/k6, H7/m6 v.v , mäúi ghẹp cọ thãø cọ âäü däi nh hồûc khe håí. Âãø truưn
mämen xồõn dng then, then hoa.
Trỉåìng håüp êt thạo làõp ta dng kiãøu làõp H7/n6 hồûc H7/p6. Bạnh ràng âỉåüc cäú
âënh theo phỉång dc trủc bàòng vng l xo, vêt âënh vë hồûc cạc bảc chàûn, gai äúc chàûn,
gåì trủc v.v
Nãúu bäü truưn chëu mämen xồõn låïn hồûc khi lm viãûc cọ cháún âäüng mảnh (cạc
bäü truưn váûn täúc cao ) cạc bạnh ràng âỉåüc cäú âënh trãn trủc bàòng kiãøu làõp H7/r6,
H7/t6 hồûc H7/u6 , âäü däi trong khong (0,0002 - 0,002)d

1
(d
1
- âỉåìng kênh trủc).
c. Âäü chênh xạc ca viãûc truưn âäüng bàòng bạnh ràng.
Kh nàng lm viãûc ca bạnh ràng phủ thüc nhiãưu vo âäü chênh xạc chãú tảo bạnh
ràng. Nhỉỵng sai säú chãú tảo lm sai lãûch hçnh dảng profin v phỉång ca ràng, gáy nãn
sai säú bỉåïc ràng, tảo ra âäü khäng song song giỉỵa cạc trủc bạnh ràng Kãút qu l tè säú
truưn tỉïc thåìi ω
1
/ω
2
thay âäøi, dao âäüng vãư hai phêa so våïi giạ trë trung bçnh u = z
2
/z
1
,
gáy nãn ti trng phủ, rung âäüng v tàng thãm tiãúng äưn. Nhỉỵng sai säú trong chãú tảo
cng lm xút hiãûn sỉû táûp trung ti trong trãn ràng.
Bạnh ràng âỉåüc kiãøm tra theo cạc úu täú chiãưu dy ràng, bỉåïc ràng, âäü âo hỉåïng
tám ca vnh ràng, hçnh dảng than khai ca màût ràng v.v v kiãøm tra theo cạc chè tiãu
täøng håüp nhỉ chênh xạc âäüng hc, lm viãûc ãm, sỉû tiãúp xục cạc ràng v khe håí cảnh
ràng khi àn khåïp.
Chè tiãu chênh xạc âäüng hc âỉåüc âënh båíi sai säú giỉỵa gọc quay thỉûc våïi gọc quay
danh nghéa ca bạnh ràng bë dáùn.
Chè tiãu lm viãûc ãm âỉåüc âënh båíi sai säú bỉåïc ràng v sai säú profin ràng.
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 5 -

ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
Chè tiãu vãút tiãúp xục âỉåüc âạnh giạ theo kêch thỉåïc cạc vãút tiãúp xục trãn ràng khi
àn khåïp
Tiãu chøn quy âënh 12 cáúp chênh xạc chãú tảo cạc bäü truưn bạnh ràng trủ v bạnh
ràng cän (cáúp 1 l cáúp cao nháút, cáúp 12 l cáúp tháúp nháút). Trong mäùi cáúp chênh xạc cọ
quy âënh củ thãø cạc chè tiãu âäüng hc, lm viãûc ãm v tiãúp xục cạc ràng, cáúp chênh xạc
âỉåüc chn theo âiãưu kiãûn lm viãûc v cäng dung ca bạnh ràng.
d. Ti trng trong truưn âäüng bạnh ràng.
Khi xạc âënh lỉûc tạc dủng lãn bạnh ràng khi àn khåïp ta b qua lỉûc ma sạt sinh ra
trãn màût ràng vç hãû säú ma sạt f tải âáy khạ nh. Lỉûc phạp tuún ton pháưn tạc dủng
giỉỵa cạc ràng F
n
nàòm trong màût phàóng àn khåïp (hçnh 10-10), l täøng cạc ti trng phán
bäú trãn chiãưu di tiãúp xục, nghéa l:
= ∆
∑
n i i
i
F q l
Trong âọ : q
i
- cỉåìng âäü ti trng (ti trng riãng) trãn âoản thỉï i cọ chiãưu di.
Khi xạc âënh cạc phn lỉûc trong cạc äø v cạc lỉûc ún trủc, ti trng phán bäú âỉåüc
thay bàòng lỉûc táûp trung âàût ti âiãøm giỉỵa ca vnh ràng. Lỉûc ton pháưn F
n
trong màût
phàóng àn khåïp âỉåüc chia lm 2 thnh pháưn : lỉûc dc trủc F
a
v lỉûc, gọc nghiãng ca

ràng trong màût phàóng àn khåïp våïi sai säú khäng âạng kãø trong tênh toạn âäü bãưn cọ thãø
Lỉûc F
n
âỉåüc chia lm 2 thnh pháưn: Lỉûc hỉåïng tám F
r
v lỉûc vng F
t
.
Lỉûc tạc dủng lãn bạnh ràng nghiãng (cạc kê hiãûu trong ngồûc dng cho trỉåìng håüp
cạc bäü truưn x
2
= x
1
= 0 ), ta cọ:
2
t
T
F
d
w
=
; F
a
= F
t
tanβ
ω
; F
r
= F

t
tanα
1
ω

2
cos cos cos cos
ω ω ω ω ω
α β α β
= =
t
n
n n
F
T
F
d
trong âọ: T - Mämen xồõn tạc dủng lãn bạnh ràng âang xẹt
α
n
ω
- gọc àn khåïp trong màût càõt phạp tuún
Trỉåìng håüp:
2 1
0x x= =
, ta cọ
ω
β β
=
;

d d
w
=
;
ω
=
n n
a a
1
2T
F
d
=
;
β
=
a t
F Ftg
;
α
=
r t n
F Ftg
1 1
ω
π
=v d
;
2
cos cos cos cos

α β α β
= =
t
n
n n
F
T
F
d
Trỉåìng håüp bäü truưn bạnh ràng thàóng: β = 0; α
n
ω
= α
1
ω
= α
ω
2
t
T
F
d
w
=
;
.
ω
α
=
r t

F F tg
;
0
a
F =
;
2
cos cos
ω ω ω
α α
= =
t
n
F
T
F
d
Âäúi våïi bäü truưn bạnh ràng thàóng :
2 1
0x x= =

2
t
T
F
d
=
;
α
=

r t
F Ftg
;
0
a
F =

2
cos cos
α α
= =
t
n
F
T
F
d
e. Cạc váût liãûu thỉåìng dng âãø chãú tảo bạnh ràng.
- Bạnh ràng thỉåìng lm bàòng cạc váût liãûu bàòng gang hồûc thẹp, bạnh ràng lm
bàòng gang khi cáưn bäü truưn chëu ti nh
- Bạnh ràng lm bàòng thẹp khi cáưn truưn âäüng ti nàûng
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 6 -
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
Nhỉ váûy, bạnh ràng âỉåüc chãú tảo tỉì cạc váût liãûu âỉåüc nhiãût luûn nhỉ täi, tháúm
than, tháúm Nitå, tháúm Xyanua, täi ci thiãûn.
Bạnh ràng cn cọ thãø chãú tảo bng cạc váût liãûu phi kim loải nhỉ: cháút do, tãch-tä-

lich, cọ khäúi lỉåüng nh, khäng gè, lm viãûc khäng äưn, tuy nhiãn chëu ti nh, v chãú tảo
phỉïc tảp, giạ thnh cao.
Trong thiãút kãú ny, vç u cáưu ti trng truưn âäüng khäng cao nãn ta cọ thãø chn
váût liãûu lm bạnh ràng nhỉ sau:

Chn váût liãûu.
Ta sỉí dủng thẹp â qua nhiãût luûn bàòng cạch thỉåìng họa:
- Bạnh nh: thẹp C50 täi ci thiãûn, âäü ràõn ca ràng: 200 HB, giåïi hản bãưn kẹo
2
600( / )
bk
N mmσ
=
, giåïi hản chy
2
300( / )
ch
N mmσ
=
. Phäi rn, gi thiãút âỉåìng kênh
phäi dỉåïi 100 mm.
- Bạnh låïn: thẹp C45, âäü ràõn ca ràng: 170 HB, giåïi hản bãưn kẹo
2
500( / )
bk
N mmσ
=
, giåïi hản chy
2
260( / )

ch
N mmσ
=
. Phäi rn, gi thiãút âỉåìng kênh
phäi dỉåïi 100
÷
300 mm.

Kiãøm nghiãûm ràng vãư âäü bãưn tiãúp xục theo cäng thỉïc:
[ ]
1
1
2 . . .( 1)
.
H HV
M H
H H
w w
T K K u
Z Z Z
d b u
β
ε
σ σ
+
= ≤
trong âọ:
2
1,76
sin 2

H
w
Z
α
= =
l hãû säú xẹt âãún hçnh dảng bãư màût tiãúp xục

4
4 1,6
0,89
3 3
Z
α
ε
ε
−
−
= = =
l hãû säú tênh âãún täøng chiãưu di tiãúp xục

1,25
H
K
β
=
â tçm åí trãn.
Âãø xạc âënh
H
K
α

, trỉåïc hãút cáưn tênh váûn täúc vng:
1 1
3,78 ( / )
60.1000
π
= =
w
d n
v m s
Váûn täúc vng
6 ( / )
v m s
≤
, chn cáúp chênh xạc 8 cho bäü truưn bạnh ràng.
1
1
1
2
H w w
Hv
H H
v b d
K
TK K
α β
= +

våïi
0
/

H H w
v g v a uσ
=
,
0,004
H
σ
=
(ràng thàóng, cọ vạc mẹp);
0
73
g
=

150
0,004.73.3,78 6,76
4
H
v
⇒ = =

1,2⇒ =
Hv
K
Váûy:
[ ]
386,6 427
σ σ
= ≤ =
H H

MPa MPa
 Kiãøm nghiãûm ràng vãư âäü bãưn ún
[ ]
[ ]
1
1 1 1
1
2
2 1 2
1
2
.
. .
F F F FV F
w w
F
F F F
F
T
Y K K
b d m
Y
Y
β
σ σ
σ σ σ
= ≤
= ≤
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -

-Trang 7 -
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
Tra trãn âäư thë hãû säú dảng ràng
1 2
,
F F
Y Y
våïi hãû säú dëch chuøn x = 0 v
1 2
25, 100
Z Z
⇒ = =
, ta cọ:
1 2
3,88 ; 3,6
F F
Y Y
= =
. Hãû säú
1,27
F
K
β
=
Hãû säú
1
1
1

2
F
Fv
F F
v b d
K
TK K
ω ω
α β
= +
våïi
0
/
F F w
v g v a uσ
=
,
0,011
H
σ
=
(ràng thàóng, cọ vạc
mẹp);
0
73
g
=

150
0,011.73.3,78 18,58

4
F
v
⇒ = =

1,6⇒ =
Fv
K
Váûy:

[ ]
[ ]
1 1
2 2
84,67 262
78,55 218
σ σ
σ σ
= ≤ =
= ≤ =
F F
F F
MPa MPa
MPa MPa
 Kiãøm nghiãûm âäü bãưn ca ràng khi quạ ti.
Kiãøm nghiãûm ỉïng sút tiãúp xục ca ràng bạnh låïn cọ ỉïng sút tiãúp xục cho phẹp
khi quạ ti
[ ] [ ]
2 1
max max

952
H H
MPaσ σ
= <
Ti trng khäng âäøi:
1max 1
T T
=
nãn:

[ ]
1max
max 2
max
1
386,6 952
H H H
T
MPa MPa
T
σ σ σ
= = < =
Kiãøm nghiãûm ỉïng sút ún khi quạ ti:

[ ]
[ ]
1max
1max 1 1
max
1

1max
2max 2 1
max
1
84,67 528
78,55 440
F F F
F F F
T
MPa MPa
T
T
MPa MPa
T
σ σ σ
σ σ σ
= = < =
= = < =
 Mäüt vi thäng säú trãn bn v.
- Âỉåìng kênh vng chia:
1
16( )=
d mm
;
2
48( )=
d mm
- Âỉåìng kênh vng âènh:
1
20( )=

a
d mm
;
2
52( )=
a
d mm
- Âỉåìng kênh vng chán:
1
11( )=
f
d mm
;
2
43( )=
f
d mm
- Khong cạch trủc:
32( )=
w
a mm
- Säú ràng:
1
8=
Z
;
2
24=
Z
- Chiãưu cao âènh ràng:

2( )=
a
h mm
- Chiãưu cao chán ràng: h
f
= 2,5 mm
2.3.3. Truưn âäüng bạnh ràng - thanh ràng (tải vë trê náng)
a. Giåïi thiãûu.
Khi chuøn âäüng âãún vë trê gọc chỉỵ Z, robot cáưn thỉûc hiãûn nhiãûm vủ quay âáưu xe,
khi âọ cáưn phi cọ mäüt trủ chäúng lm trủc cho robot xoay, nhỉ thãú cáưn phi cọ bäü
truưn âäüng lm cho trủ tënh tiãún xúng dỉåïi, nãn cáưn dng bäü truưn bạnh ràng thanh
ràng, vç bäü truưn ny cọ tạc dủng biãún chuøn âäüng quay thnh chuøn âäüng tënh tiãún.
b. Tênh toạn säú ràng àn khåïp.
Trong truưn âäüng bạnh ràng - thanh ràng, quạ trçnh tênh toạn cå hc cng tỉång
tỉû nhỉ trong truưn âäüng giỉỵa hai bạnh ràng àn khåïp, tuy nhiãn do ta cáưn cäng sút
nh nãn váût liãûu lm bạnh ràng ta lm bàòng nhỉûa cỉïng
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 8 -
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
Gọc profil ca thanh ràng sinh α = 20
0
Ta chn màût phàóng làn v màût phàóng chia ca thanh ràng sinh trng nhau, khi âọ
khong cạch tỉì tám bạnh ràng âãún màût phàóng ny l:
E = 0,5d = 0,5m
t
Z
Ta chn bạnh ràng dáùn cọ säú ràng l: Z

1
= 10 (ràng)
Trãn thanh ràng, täøng chiãưu di ca ton bäü vng chỉïa ràng ta chn di cåỵ 30mm,
do hnh trçnh ca thanh ràng tỉì vë trê ban âáưu âãún khi dỉìng lải l 20mm (ban âáưu trủc
cạch màût âáút 10mm, sau âọ náng c Robot lãn cạch màût âáút 10mm nỉỵa)
c. Váût liãûu lm bạnh ràng, thanh ràng.
ÅÍ âáy ta chn bạnh ràng âỉåüc gia cäng trỉûc tiãúp trãn trủ xoay ca âäüng cå, tỉïc l
giỉỵa bạnh ràng v trủc khäng cọ liãn kãút m liãưn nhau mäüt khäúi, v ta cng chn váût
liãûu nhỉ ca pháưn bạnh ràng â xẹt trãn.
Do lỉûc náng Robot nh, nãn ta chn váût liãûu ca thanh ràng bàòng nhỉûa cỉïng, vç dãù
chãú tảo v gim trng lỉåüng, hån nỉỵa do robot khäng hoảt âäüng thỉåìng xun nãn êt såü
bë mn.
2.3.4. Truưn âäüng trong lng âäüng cå.
a. Giåïi thiãûu.
Vç âäüng cå dng trong Robot cáưn hản chãú vãư khäúi lỉåüng nãn kêch thỉåïc v cäng
sút ca âäüng cå cng nh, âãø tàng cäng sút ta cáưn mäüt tè säú truưn låïn.
b.Tênh toạn truưn âäüng trong âäüng cå.
Ta sỉí dủng trủc vêt thán khai
Chn mäâun m = 1,25mm
Hãû säú âỉåìng kênh q theo theo tiãu chøn (St SEV 267-76): q = 6,3
Gọc vêt γ ca âỉåìng xồõn äúc: tanγ =
1 1
1
π
π
=
mZ Z
d q
ÅÍ âáy ta chn Z
1

= 4 (theo tiãu chøn )
d
1
= m.q = 1,25.6,3 = 8 mm
suy ra: tanγ = Z
1
/q = 4/6,3 = 0,63

⇒
γ = arctan(0,63) = 32
0
Âỉåìng kênh màût trủ làn ca trủc vêt:
1
2
ω
+
=
q x
d
m
Våïi x : khong dëch dao khi càõt bạnh vêt, ta chn x = 0.5
suy ra:
1
2 6,3 2.0,5
5,84
1,25
ω
+ +
= = =
q x

d mm
m
Màût trủc cọ âỉåìng kênh bàòng âỉåìng kênh trung bçnh ca ren, l màût trủc chia ca
trủc vêt, âỉåìng kênh màût trủ chia ca trủc vêt: d
1
= q.m = 6,3.1,25 = 8 mm
Âỉåìng kênh vng âènh v vng âạy ren trủc vêt:
1
1
*
1
*
1
2
2

= +


= −


a a
f f
d d h m
d d h m
Våïi h
a
* =1, l hãû säú chiãưu cao âáưu ràng
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -

-Trang 9 -
Âäüng cå
Trủc vêt
Bạnh vêt
Bạnh vêt
Trủc vêt
â xoay
Roto
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
h
f
* = h
a
* + c* : hãû säú chiãưu cao chán ràng;
c* = 0,2 hãû säú khe håí hỉåïng tám
suy ra: h
f
* = h
a
* + c* = 1+ 0,2 = 1,2 mm
Do âọï:
1
1
*
1
*
1

2 8 2.1.1,25 10,5
2 8 2.1,2.1,25 5
a a
f f
d d h m mm
d d h m mm
= + = + =
= - = - =
c. Kãút cáúu trủc vêt, bạnh vêt.
Bạnh vêt cọ ràng nghiãng våïi gọc nghiãng β = γ = 32
0
Bỉåïc vng ca ràng bạnh vêt trãn màût trủ chia cọ âỉåìng kênh d
2
bàòng bỉåïc p ca
profil ren trủc vêt , do âọ : πd
2
= Z
2
.P hồûc d
2
= m.Z
2
= d
ω
2
Âỉåìng kênh vng làn bạnh vêt bàòng âỉåìng kênh vng chia: d
2
= d
ω
2

Âỉåìng kênh vng âènh v vng âạy ràng bạnh vêt:
2
2
*
2
*
( 2 2 )
2 (0,5 )
ω

= + +


 
= − +

 

a a
f f
d m Z h x
d a m q h
Âỉåìng kênh låïn nháút cáúu bạnh vêt: d
aM2
= d
2
+ d
1
(1- cosδ) x d
a2

+ k.m
Trong âọ k - hãû säú, láúy bàòng 2,; 1,5; v 1 tỉång ỉïng våïi Z
1
= 1;2 v 4. δ: nỉía gọc
tiãúp xục ren trủc vêt våïi ren bạnh vêt.
Khong cạch trủc: a
ω

= 0,5m(q + Z
2
+ 2x)
Våïi khong cạch trủc â cho cọ thãø thay âäøi m, q v x âãø âỉåüc cạc tè säú truưn
khạc nhau.
Âãø âảt âỉåüc khong cạch trủc cho trỉåïc, ngỉåìi ta xạc âënh hãû säú dëch chènh x theo
cäng thỉïc:
2
0,5( )
ω
= − +
a
x q Z
m
d. Cạc thäng säú trong truưn âäüng trủc vêt, bạnh vêt.
Trủc vêt thỉåìng âỉåüc chãú tảo liãưn våïi trủc, cn bạnh vêt thç âỉåüc chãú tảo riãng räưi
làõp lãn trủc. Bạnh vêt cọ thãø chãú tảo liãưn mäüt khäúi hồûc ghẹp lải.
Bạnh vêt liãưn khäúi âỉåüc chãú tảo trong trỉåìng håüp âỉåìng kênh nh, khäng quạ
100÷120 mm. Âäúi våïi bạnh vêt cọ âỉåìng kênh låïn, âãø tiãút kiãûm âäưng thanh, ngỉåìi ta
lm vnh bạnh bàòng âäưng thanh, dng buläng, vêt hồûc âinh tạn âãø ghẹp våïi thán bạnh
bàòng gang. Vnh bạnh vêt trong häüp gim täúc tiãu chøn nhiãưu khi âỉåüc âục bàòng âäưng
thanh trỉûc tiãúp vo ma.

 Cå hc truưn âäüng trủc vêt:
- Váûn täúc v tè säú truưn:
Khạc våïi truưn âäüng bạnh ràng, váûn täúc vng v
1
ca trủc vêt v v
2
ca bạnh vêt
khäng cng phỉång (tảo thnh mäüt gọc no âọ, thỉåìng l 90°) v cọ trë säú khạc nhau.
Khi trủc vêt quay âỉåüc mäüt vng thç ràng bạnh vêt tiãúp xục våïi mäüt ren no âọ ca
trủc vêt, di chuøn âỉåüc mäüt khong bàòng
1
π
mZ
, nghéa l bạnh vêt quay âỉåüc
1 2
/
π π
mZ d
vng. Váûy trong 1 phụt trủc vêt quay âỉåüc n
1
vng thç bạnh vêt quay âỉåüc:
1
2 1
2
π
π
=
mZ
n n
d

vng.
Chụ ràòng bỉåïc âỉåìng xồõn äúc ca ren vêt
1 1
π π γ
=mZ d tg
, ta cọ cäng thỉïc tênh t
säú truưn:
1 1 2 2 2
2 2 1 1 1
8
5
5,84.0,63
n d Z d
u
n mZ Z d tg
ω π
ω π γ
= = = = = = =
säú ràng bạnh vêt âỉåüc tênh nhỉ sau:
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 10 -
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH

2 1
. 5.4 20Z u Z= = =
(ràng)
Nhỉ váûy, trong bäü truưn trủc vêt t säú truưn u khäng bàòng t säú giỉỵa âỉåìng kênh

vng làn bạnh vêt våïi âỉåìng kênh vng làn trủc vêt m bàòng t säú giỉỵa vng ràng bạnh
vêt våïi säú mäúi ren trủc vêt . Vç säú mäúi ren Z
1
ca trủc vêt khạ nh, cọ khi láúy Z
1
= 1, cho
nãn bäü truưn trủc vêt cọ thãø âảt t säú truưn ráút låïn.
Váûn täúc vng v
1
v v
2
ca trủc v bạnh vêt :

1 1
1
60.1000
ω
π
=
d n
v
(m/s) ;
2 2
2
60.1000
π
=
d n
v
(m/s)

Vç váûn täúc vng v
1
v v
2
khạc phỉång v trë säú nãn khi bäü truưn lm viãûc ren trủc
vêt trỉåüt dc trãn ràng bạnh vêt. Tải âiãøm tiãúp xục trng våïi tám àn khåïp, váûn täúc tỉång
âäúi v
t
cọ phỉång tiãúp tuún våïi âỉåìng xồõn äúc ca ren trủc vêt. Ta cọ:
1 1
1
cos 60.1000cos
ω
π
γ γ
= =
t
d n
v
v
(m/s)
Âäúi våïi bäü truưn khäng dëch chènh:
1
ω
= =
t
d d mq
,
1
/ ;tg Z q

γ
=

2 2
; sin
cos cos cos
t t
n r n
F F tg
F F F
α
α
α γ γ
= = =
2 2 2
1
1
cos
1
q
tg Z q
γ
γ
= =
+ +
Do âọ:
2 2
1
1
19100

t
mn
v Z q= +
(m/s) (11-13)
Trong dọ : m - mäâun , tênh bàòng mm.
Qua cäng thỉïc (11 - 12), ta tháúy váûn täúc trỉåüt bao giåì cng låïn hån váûn täúc vng
v
1
ca trủc vêt. Váûn täúc trỉåüt låïn hån gáy mn v dênh trong bäü truưn, v lm gim
hiãûu sút.
- Lỉûc tạc dủng trong bäü truưn trủc vêt:
Khi truưn mämen xồõn trủc vêt v ràng bạnh vêt chëu tạc dủng ca lỉûc phạp tuún
F
n
. Âãø tiãûn cho tênh toạn ta quy ỉåïc chụng táûp trung tải tám àn khåïp. Phán têch F
n
thnh
3 lỉûc thnh pháưn: lỉûc vng F
t
, lỉûc hỉåïng tám F
r
v lỉûc dc trủc F
a
. Lỉûc vng F
t1
trãn
trủc vêt bàòng v ngỉåüc chiãưu våïi lỉûc dc trủc F
a2
trãn bạnh vêt, cn lỉûc dc trủc F
a1

trãn
trủc vêt bàòng v ngỉåüc chiu våïi lỉûc vng F
t2
trãn bạnh vêt. Ta cọ cạc hãû thỉïc xạc âënh
trë säú cạc lỉûc thnh pháưn:
1
1 2
1
2
t a
T
F F
d
= =
;
2
2 1
2
2
t a
T
F F
d
= =
Giỉỵa lỉûc vng v lỉûc dc trủc trãn trủc vêt cọ hãû thỉïc:
1 1
( )
t a
F F tg
γ ϕ

= ±
Hồûc chụ l F
a1
= F
t2
;
1 2
( )
t t
F F tg
γ ϕ
= ±

Våïi ϕ - gọc ma sạt , dáúu “+” dng khi trủc vêt dáùn âäüng , dáúu “-“ dng khi trủc vêt
bë dáùn.
Thỉåìng thç gọc ma sạt khạ nh (ϕ < 3°) cho nãn khi xạc âënh lỉûc ta cọ thãø b qua.
Láúy gáưn âụng αn ≈ α ≈ 20°, xẹt âãún F
a1
= F
t2
v F
r1
= F
r2
= F
r

Mämen xồõn trãn bạnh vêt khi trủc vêt dáùn âäüng:
2 1
T T uh=

Vọi η - hiãûu sút truưn âäüng.
e. Hiãûu sút truưn âäüng trủc vêt.
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 11 -
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
Khi lm viãûc, bäü truưn tru vêt cng nhỉ bäü truưn bạnh ràng bë máút mạt cäng sút
do ma sạt giỉỵa ren trủc vêt khi àn khåïp , do ma sạt trong äø trủc v do khúy dáưu. Vç váûn
täúc trỉåüt låïn cho nãn máút mạt do ma sạt giỉỵa ren trủc vêt v ràng bạnh vêt khạ låïn.
Nãúu khäng kãø âãún cäng sút máút mạt trong äø v do khúy dáưu, trỉåìng håüp trủc vêt
dáùn âäüng hiãûu sút ca bäü truưn âỉåüc tênh theo cäng thỉïc:
2 2 2
2 2
1 1 1 1 1
( )
t
k
t
F d
T tg
T F d tg
ω
ω γ
η
ω ω γ ϕ
= = =
+
Nãúu xẹt âãún c máút mạt cäng sút do khúy dáưu (khi bäü truưn ngám trong häüp

dáưu), hiãûu sút âỉåüc tênh theo cäng thỉïc:
0.95 / ( )tg tg
η γ γ ϕ
= +
Qua cäng thỉûc ta tháúy hiãûu sút tàng khi tàng gọc vêt γ v gim gọc ma sạt ϕ
(gim hãû säú ma sạt ).
Xẹt biãún thiãn ca hiãûu sút η theo gọc vêt γ, khi γ = 45° - ϕ/2 hiãûu sút η cọ trë
säú cỉûc âải (lục ny
/
η γ
∂ ∂
= 0). Mún cọ gọc vêt γ låïn cọ thãø tàng säú mäúi ren Z
1
ca
trucj vêt hồûc gim hãû säú âỉåìng kênh trủc vêt q. Tuy nhiãn nãúu tàng Z
1
thç säú ràng Z
2
ca
bạnh vêt cng tàng lãn, kêch thỉåïc bäü truưn s låïn lãn. Cn nãúu gim q, âỉåìng kênh
trủc vêt gim xúng (gi thiãút váùn giỉỵ ngun trë säú mä-âun), lm gim âäü cỉïng v âäü
bãưn ca trủc vêt. Do âọ thỉåìng láúy γ khäng quạ 25°.
Hãû säú ma sạt f v gọc ma sạt ϕ cọ thãø tra trong bng sau:
Thỉûc nghiãûm chỉïng t ràòng khi bäü truưn âỉåüc bäi trån âáưy â, hãû säú ma sạt phủ
thüc vo váûn täúc trỉåüt v
1
. Khi váûn täúc trỉåüt tàng lãn, chãú âäü ma sạt nỉía ỉåït chuøn dáưn
sang chãú âäü ma sạt ỉåït , hãû säú ma sạt gim xúng. Hãû säú ma sạt cn phủ thüc âäü nhàơn
bãư màût ren trủc vêt (v ràng bạnh vêt) v cháút lỉåüng bäi trån. Trỉåìng håüp trủc vêt âỉåüc
mi tinhvv bäü truưn âỉåüc bäi trån täút, trë säú hãû säú ma sạt v gọc ma sạt cọ thãø láúy

theo cạc giåïi hản dỉåïi trong bng sau. Nãúu ràng bạnh vêt lm bàòng âäưng thanh khäng
cọ thiãúc, hãû säú ma sạt âỉåüc láúy tàng thãm 30 - 50% so våïi cạc trë säú trong bng sau:
v
t
(m/s) f
ϕ
0,1
0,5
1
2
3
7
10
15
0.08 - 0.09
0.055 - 0.065
0.045 - 0.055
0.035 - 0.045
0.028 - 0.035
0.018 - 0.026
0.016 - 0.024
0.014 - 0.02
4
0
30’ - 5
0
10’
3
0
10’ - 3

0
40’
2
0
30’ - 3
0
10’
2
0
00’ - 2
0
30’
1
0
30 ‘- 2
0
00’
1
0
00 ‘- 1
0
30’
0
0
55 ‘- 1
0
20’
0
0
50 ‘- 1

0
10’
Bng hãû säú ma sạt f v gọc ma sạt ϕ
(trủc vêt bàòng thẹp, ràng bạnh vêt bàòng âäưng thanh thiãúc)
Khi bạnh vêt lm bàòng gang, hãû säú ma sạt f láúy trong khong 0,06 - 0,12 tu theo
trë säú gọc trỉåüt .
Khi kêch thỉåïc ca bäü truưn chỉa dỉåüc xạc âënh ( do âọ chỉa biãút trë säú v1 v γ)
cọ thãø láúy så bäü hiãûu sút ỉïng våïi Z
1
=1; 2 v 4 l η = 0,7 -0,72 ; 0,75-0,82 v 0,82-0,92.
Trỉåìng håüp bạnh vêt dáùn âäüng hiãûu sút bäü truưn âỉåüc tênh theo cäng thỉïc:

0,95 ( )tg
tg
γ ϕ
η
γ
−
=
Hiãûu sút ca cạc bäü truưn cọ bạnh vêt dáùn âäüng ráút tháúp (η< 0,5). Khi γ ≤ ϕ thç
η ≤ 0, nghéa l bäü truưn tỉû hm (chuøn âäüng khäng thãø truưn tỉì bạnh vêt sang trủc
vêt).
f. Váût liãûu.
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 12 -
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
Vç phi lm viãûc våïi váûn täúc trỉåüt låïn v âiãưu kiãûn bäi trån khäng âỉåüc täút, cho

nãn cáưn chn phäúi håüp váût liãûu lm bạnh vêt v trủc vêt sao cho cọ hãû säú ma sạt tháúp, êt
bë dênh v láu mn.
Váût liãûu bạnh vêt v trủc vêt âỉåüc chn ch úu theo trë säú váûn täúc trỉåüt ca ren
trủc vêt våïi ràng bạnh vêt. Dỉåïi âáy giåïi thiãûu mäüt säú loải váût liãûu ca Liãn Xä âỉåüc
dng âãø chãú tảo trủc vêt v bạnh vêt.
Khi truưn cäng sút khäng låïn làõm (dỉåïi 3kW) ngỉåìi ta dng trủc vêt Acsimet
hồûc Convälụt khäng mi, thỉåìng lm bàòng thẹp täi ci thiãûn nhỉ thẹp 35, 45, 50 ,
35XM v.v , cọ âäü ràõn bãư màût dỉåïi 350HB.
Khi truưn cäng sút trung bçnh v cao ngỉåìi ta dng trủc vêt tháưn khai àn khåïp
våïi bạnh vêt bàòng âäưng thanh. Trủc vêt âỉåüc chãú tảo bàòng thẹp 40X, 40XH, 12XH3A,
20XH3A, 30XICA, v.v täi cọ âäü ràõn bãư màût ren 45-55HRC. Sau khi nhiãût luûn bãư
màût ren trủc vêt âỉåüc mi v âạnh bọng.
Trong cạc bäü truưn â håí hồûc quay tay, cäng sút nh bạnh vêt âỉûåc chãú tảo
bàòng gang CH10, CH15, CH18, CH20 v.v cn trủc vêt lm bàòng thẹp 35, 40, 45 (âäü
ràõn 300÷350HB) v.v
Bạnh vêt trong cạc bäü truưn kên, cọ váûn täúc trỉåüt v
t
≤ 5 m/s âỉåüc lm bàòng âäưng
thanh khäng cọ thiãúc hồûc âäưng thau (latäng). Nãúu ván täúc trỉåüt v
t
≤ 12 m/s bạnh vêt
âỉåüc chãú tảo bàòng âäưng thanh êt thiãúc. Khi v
t
≤ 25m/s bạnh vêt âỉåüc lm bàòng âäưng
thanh nhiãưu thiãúc v cọ thãm phäút pho, chç, antimon v niken
Vç trong thiãút kãú robot d âỉåìng, cáưn cäng sút nh v ti nhẻ do âọ ta sỉí dủng váût
liãûu bàòng cháút do (nhỉûa). Vç viãûc gia cäng bạnh vêt bàòng nhỉûa dãù dng v nhanh chọng
hån, v thãm vo âọ l khäúi lỉåüng ca bạnh vêt s gim.
2.3.5. Truưn âäüng tải trủ xoay.
a. Giåïi thiãûu.

Trủ xoay cọ nhiãûm vủ náng robot lãn (do mäüt âäüng cå truưn âäüng kiãøu bạnh
ràng, thanh ràng) khi robot chảy dãún gọc ca âỉåìng chỉỵ Z, tải âọ nọ âỉïng n âãø cho
robot tỉû xoay quanh nọ (ïdỉåïi tạc dủng lỉûc ca âäüng cå truưn âäüng kiãøu bạnh ràng) ta
cáưn dng mäüt trủc cọ âäü bãưn cao v cọ thãø gia cäng trãn âọ (phay cạc läù then, then
hoa )
b. Nhiãûm vủ v kãút cáúu ca trủ xoay.
Nhỉ â nọi trãn, nhiãûm vủ ca trủ xoay náng v xoay robot tải vë trê gọc chỉỵ Z,
nhỉ váûy trủ xoay cọ kãút cáúu gäưm 2 pháưn:
• Pháưn thán: gäưm mäüt trủ bàòng kim loải cỉïng, m ta cọ thãø gia cäng trãn âọ: nhỉ
phay cạc rnh then, then hoa, hay cạc rnh ci bảc lọt chỉỵ C,
• Pháưn âãú: L mäüt vng trn (âỉåìng kênh d = 100mm) cọ nhiãûm vủ giỉỵ vỉỵng thán
robot khi robot âỉåüc náng lãn m khäng âãø bë ng hay bë lãûch tám. Nhỉ thãú pháưn âãú cọ
thãø dng bàòng váût liãûu nhäm, tuy nhiãn pháưn âãú v thán phi lãn kãút våïi nhau (åí âáy ta
dng phỉång phạp hn) nãn phi cng váût liãûu våïi thán, do âọ váût liãûu âãú trủ xoay cng
lm bàòng thẹp.
• Âãú trủ xoay: l mäüt âỉåìng trn liãn kãút våïi thán trủ xoay qua 3 thanh khạc bàòng
phỉång phạp hn, ba thanh ny bäú trê nhỉ sau:
+ 1 thanh theo hỉåïng chuøn âäüng chênh ca robot,
+ 2 thanh cn lải, mäùi thanh håüp våïi thanh ban âáưu gọc 135
0
vç trãn âọ s gàõn hai
cäng tàõc hnh trçnh, hai cäng tàõc ny cọ tạc dủng ngàõt âiãûn cho âäüng cå xoay v âäüng
cå náng sau khi robot xoay âỉåüc gọc 135
0
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 13 -
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH

c. Cạc lỉûc tạc dỉûng lãn trủ xoay.
Lỉûc tạc dung ch úu lãn trủ xoay l trng lỉåüng ca nọ, åí âáy Robot thiãút kãú cọ
trng lỉåüng khäng quạ 5kg.
Gi G l täøng trng lỉåüng ca robot, gi sỉí trng lỉång âỉåüc phán bäú âãưu lãn âãú
trủ, nhỉ thãú lỉûc s bë phán tạn nh ra trãn bãư màût âãú trủ.
3. CẠC LIÃN KÃÚT MÄÚI LÀÕP TRONG ROBOT.
3.1. Liãn kãút bàòng âinh tạn.
a. Giåïi thiãûu.
Ta biãút ràòng, tải cạc vë trê ghẹp cạc thanh nhäm lải våïi nhau, do hản chãú diãûn têch
bãư màût (bãư räüng mäùi thanh Nhäm 10mm) nãn ta phi dng phỉång phạp ghẹp bàòng
âinh tạn thäng qua cạc bn lãư.
b. Tênh toạn âäü bãưn.
ÅÍ âáy ta dng âinh tạn bàòng phỉång phạp tạn ngüi, do u cáưu âäü cỉïng vỉỵng
giỉỵa cạc thanh cao (âãø cäú âënh khung robot khäng bë lãûch) ta dng mäúi ghẹp chàõc.
c. Váût liãûu lm âinh tạn.
Váût liãûu âinh tạn phi do âãø cọ thãø tạn m âinh v âäưng cháút våïi kim loải mäúi
ghẹp âãø trạnh bë àn mn âiãûn hoạ. Âinh tạn thỉåìng lm bàòng thẹp êt Cacbon nhỉ CT2,
CT3, 10, 15,
3.2. Liãn kãút bàòng bn lãư.
Tải cạc vë trê liãn kãút, do phi liãn kãút êt nháút 3 thanh vo mäüt chäù nãn ta dng
thãm bn lãư âãø ghẹp cạc thanh lải våïi nhau, cạc bn lãư ny âỉåüc chãú tảo bàòng nhäm,
trãn âọ cọ cạc läù âãø âinh tạn âi qua.
3.3. Liãn kãút bàòng ren (buläng v âai äúc).
a. Giåïi thiãûu.
Tải mäüt säú vë trê (nhỉ cạc vë trê liãn kãút âäüng cå vo thán robot, hay vë trê gàõn bạnh
xe trỉåïc vo thán ) khäng thãø dng âinh tạn âãø ghẹp, ta phi dng bu läng v âai äúc âãø
liãn kãút, vç chäù ny cáưn phi thạo ra thỉåìng xun khi cọ sỉû cäú, m buläng thç dãù dng
thạo ghẹp.
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -

-Trang 14 -
Cäng tàõc hnh trçnh 1
Cäng tàõc
hnh trçnh 2
Hçnh 7: Âãú trủ xoay
G
s
Hçnh 9: Ghẹp bàòng âinh tạn
Hçnh 11 : Then bàòng
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
b. Tênh toạn
.
Trong bn thiãút kãú ny, vi bn màût ca thanh nh (10mm) nãn ta chè cọ thãø dng
cạc bu läng våïi ren cọ vng trủ chia våïi âỉåìng kênh d = 6mm
Buläng liãn kãút våïi ren l loải cọ 6 cảnh våïi bãư räüng 8mm.
3.4. Liãn kãút bàòng then - then hoa.
Trong khi thiãút kãú Robot d âỉåìng, khi liãn kãút giỉỵa cạc bạnh ràng våïi trủc xoay,
bạnh ràng våïi trủ ca âäüng cå ta dng then v then hoa.
3.4.1. Ghẹp bàòng then.
a. Giåïi thiãûu cạc loải then.
Ghẹp bàòng then thüc loải thạo ghẹp âỉåüc, âỉåüc dng räüng ri vç cáúu tảo âån gin
v chàõc chàõn, dãù thạo rạp v giạ thnh r,
Nhỉåüc âiãøm chênh l phi lm rnh trãn trãn trủc nãn lm úu trủc (vç diãûn têch tiãút
diãûn bë gim v sinh táûp trung ỉïng sút). Trủc thỉåìng bë gy vç ỉïng sút táûp trungtải chäù
rnh then quạ låïn. Hån nỉỵa khọ âm bo chi tiãút mạy âỉåüc làõp ghẹp chênh xạc v khäng
thãø dng mäüt then m cọ thãø truưn âỉåüc momen xồõn låïn.
Then l mäüt loải chi tiãút mạy âỉåüc tiãu chøn hoạ. Váût liãûu then pháưn låïn l thẹp
cọ giåïi hản bãưn 500 - 600 MPa, nhỉ thẹp CT5, CT6, 40, 45

Cọ thãø chia then ra ra lm 2 loải låïn:
- Then ghẹp lng: nhỉ then bàòng, then dáùn hỉåïng v then bạn nguût tảo thnh
mäúi ghẹp lng.
- Then ghẹp càng: then ma sạt, then vạt, then tiãúp tuún, tảo thnh mäúi ghẹp càng.
 Then ghẹp lng:
+ Then bàòng cọ thiãút diãûn hçnh chỉỵ nháût, tè säú chiãưu cao trãn chiãưu räüng thỉåìng
1:1, hồûc 1:2. Hai mụt ca then âỉåüc gt bàòng hồûc gt trn. Then âỉåüc chãú tảo bàòng
thẹp kẹo, màût lm viãûc ca then l hai màût bãn. Trong mäúi ghẹp then bàòng cọ khe håí
hỉåïng tám
Thäng thỉåìng ghẹp dng mäüt then bàòng, nhỉng âäi khi åí nhỉỵng kãút cáúu dng chëu
ti trng låïn ngỉåìi ta dng hai hồûc ba then.
Nhỉåüc âiãøm ca then bàòng l khọ âm bo tênh âäøi láùn, âäúi våïi nhỉỵng mäúi ghẹp
quan trng cáưn phi sỉỵa chỉỵa hồûc chn then, nhỉ váûy hản chãú trong viãûc sn xút hng
loảt.
Then bàòng khäng thãø truưn lỉûc theo dn trủc, nãúu cáưn truưn phi dng cạc
phỉång phạp khạc.
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 15 -
Hçnh 10: Ghẹp bàòng Buläng v âai äúc
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
+ then bàòng dáùn hỉåïng: cọ hçnh dảng nhỉ then bàòng, âỉåüc dng trong trỉåìng håüp
cáưn di âäüng chi tiãút mạy dc theo trủc (nhỉ trong cạc häüp gim täúc), then âỉåüc bàõt vêt
vo trủc, kh nàng ti kẹm nãn hiãûn nay êt dng.
+ Then bạn nguût: cng giäúng nhỉ then bàòng, màût lm viãûc l hai màût bãn. Ỉu
âiãøm l cọ thãø cọ thãø tỉû âäüng thêch ỉïng våïi cạc âäü nghiãng ca rnh ma; cạch chãú tảo
then v rnh then cng tỉång âäúi âån gin.
Nhỉåüc âiãøm l phi phay rnh sáu trãn trủc lm cho trủc bë úu nhiãưu.

Then bạn nguût ch úu âỉåüc dng åí cạc mäúi ghẹp chëu ti trng nh, khi ma
ngàõn dng mäüt then, cn ma di dng hai then.


 Then ghẹp càng:
Loải then ny âỉåüc vạt mäüt màût âãø cọ âäü däúc 1:100, cọ kiãøu âáưu, cọ kiãøu khäng
âáưu m gt bàòng hồûc gt trn hai mụt.
Khạc våïi then ghẹp lng, then ghẹp càng lm viãûc åí cạc màût trãn v màût dỉåï, cn
åí màût bãn cọ khe håí. Vç tảo thnh mäúi ghẹp càng nãn then khäng nhỉỵng truư âỉåüc
mämen xồõn m cn cọ thãø truưn lỉûc dc trủc. Tuy nhiãn vç then ghẹp càng gáy nãn
lãûch tám nhiãưu cho nãn lm tàng rung âäüng ca cac chi tiãút mạy lm cho ma bë
nghiãng âi, do âọ hiãûn nay ráút êt dng loải then ny.
Then ghẹp càng âỉåüc chia lm cạc loải sau: then ma sạt, then vạt (khäng âáưu, cọ
âáưu) v then tiãúp tuún.
Do trong pháưn thiãút kãú ny ta khäng dng cạc loaij then ny nãn khäng âi sáu vo
nghiãn cỉïu cạc loải then âọ.
b. Cạc then âỉåüc dng trong thiãút kãú Robot d âỉåìng.
Trong Robot d âỉåìng ny ta cáưn dng then bàòng dng âãø liãn kãút åí cạc vë trê nhỉ
sau:
+ Trong cạc âäüng cå tải vë trê liãn kãút giỉỵa bạnh vêt våïi trủc cáưn truưn âäüng ra
bãn ngoi.
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 16 -
Hçnh 12 : Then bàòng dáùn hỉåïng
Hçnh 13 : Then bạn nguût
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
+ Tải vë trê liãn kãút giỉỵa bạnh ràng xoay robot våïi âäüng cå

Giỉỵa cạc vë trê nhỉ thãú ta tháúy trỉåìng håüp hng cọ thãø xy ra khi dáûp cạc màût bãn
v bë càõt theo tiãút diãûn A-A (nhỉ hçnh v). Våïi gi sỉí ỉïng sút v ạp sút phán bäú âãưu
trãn bãư màût then.
Âiãưu kiãûn trạnh dáûp l: σ
d
= F/t
2
l ≤ [σ
d
]
trong âọ:
l: chiãưu di lm viãûc ca rnh then
t
2
= 0,4h: âäü sáu rnh then
[σ
d
] ỉïng sút dáûp cho phẹp
Láúy y = d/2, gi T- momen xồõn truưn qua mäúi ghẹp
then, ta cọ F = 2T / d våïi d: âỉåìng kênh trủc
Âiãưu kiãûn bãưn dáûp cọ dảng: σ
d
= 2T/dt
2
l ≤ [σ
d
]
ỈÏng sút tênh bàòng MPa (N/mm
2

). Lỉûc F[N], momen xồõn
T [N.mm]
Âiãưu kiãûn bãưn càõt: τ
C
= F/bl = 2T/bdl ≤ [τ
C
]
3.4.2 Ghẹp bàòng then hoa.
a. Giåïi thiãûu.
Trong thiãút kãú ny, cọ mäüt vë trê cáưn làõp then hoa, âọ l vë trê xoay robot, do khi
dỉìng lải, trủ xoay phi chuøn âäüng thënh tiãún, trong khi âọ bạnh ràng xoay lai nàòm
trãn trủ, nãúu nọ di chuøn theo thç máút âi liãn kãút våïi bạnh ràng gàõn âäüng cå xoay, vç
váûy ta dng liãn kãút bàòng then hoa âãø cho trủ cọ thãø trỉåüt trong lng bạnh ràng.
b. Tênh toạn kêch thỉåïc ca then v rnh then hoa.
Ta dng then hoa cọ ràng thán khai.
Do kãút cáúu ca trủ xoay ráút nh våïi âỉåìng kênh d = 10mm, do âọ viãûc gia cäng
then trãn trủ gàûp khọ khàn, vç thãú rnh then âỉåüc gia cäng trãn trủ khäng âỉåüc sáu làõm,
åí âáy ta dng then hoa cọ 4 rnh,
Âãø trạnh dáûp, cọ thãø tênh toạn quy ỉåïc theo âiãưu kiãûn ỉïng sút trung bçnh σ
d
trãn
cạc bãư màût lm viãûc ca then hoa khäng vỉåüt quạ trë säú cho phẹp:
σ
d
= 2T/d
m
lhZψ ≤ [σ
d
]
T: mämen xồõn truưn qua mäúi ghẹp, åí âáy l mä men do âäüng cå truưn qua:

T = F.d = 50.0,5=25 Nmm
F: trng lỉåüng robot, d: khong cạch tỉì ràng âäüng cå âãún tám trủ xoay
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 17 -
Then bàòng
Hçnh 14 : Vë trê then tải bạnh vêt trong âäüng cå
Then bàòng
Hçnh 15: Vë trê then tải âäüng cå xoay Robot
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
d
m
âỉåìng kênh trung bçnh ca then hoa, d
m
= 7mm
Z: säú ràng , ta chn Z = 4.
ψ = 0,7 - 0,8- hãû säú xẹt âãún sỉû phán bäú khäng âãưu ti trng trãn cạc ràng.
h: chiãưu cao bãư màût tiãúp xục ca then (mm) âäúi våïi ràng thán khai, h = 0,8m : våïi
m: mäâun ca ràng (chn bàòng m = 2mm )
Suy ra: h=0,8.2 = 1,6mm
l: chiãưu di mäúi ghẹp, åí âáy trủ trỉåüt cọ hnh trçnh di 20mm, nãn ta chn
l = 30mm
Nhỉ váûy :
2
2 2.25
0,05 0,05
7.30.1,6.4.0,8
d

m
T N
MPa
d lhZ mm
s
y
= = = =
≤ [σ
d
]
PHÁƯN 2:
THIÃÚT KÃÚ HÃÛ THÄÚNG ÂIÃƯU KHIÃØN
ROBOT D ÂỈÅÌNG THEO HÇNH CHỈỴ Z.
1. GIÅÏI THIÃÛU VÃƯ ÂIÃƯU KHIÃØN AT89C51.
1.1. Täøng quạt vãư k thût vi âiãưu khiãøn.
Bäü vi âiãưu khiãøn MC (Microcontroller) l mäüt chip cọ thãø láûp trçnh âãø âiãưu khiãøn
hoảt âäüng ca hãû thäúng. Nhåì chỉång trçnh âiãưu khiãøn, bäü vi âiãưu khiãøn s thỉûc hiãûn âc
cạc tên hiãûu tỉì bãn ngoi âỉa vo, lỉu trỉỵ räưi xỉí l, sau âọ dỉûa vo kãút qu ca quạ trçnh
xỉí l âãø âỉa ra cạc thäng bạo, tiãún hnh âọng ngàõt cạc thiãút bë bãn ngoi.
Vi âiãưu khiãøn âỉåüc xáy dỉûng tỉì vi xỉí l. Xút phạt tỉì nhỉỵng u cáưu vãư âiãưu khiãøn
v giạm sạt hãû thäúng, mäüt IC gáưn tỉång tỉû våïi bäü vi xỉí l âỉåüc ra âåìi l vi âiãưu khiãøn.
Nàm 1976, Intel giåïi thiãûu chip vi âiãưu khiãøn âáưu tiãn trong bäü vi âiãưu khiãøn MCS-48
l 8748. Mảch têch håüp ny chỉïa hån 17000 Transistor, nọ bao gäưm: mäüt CPU, 1Kbyte
EPROM, 64 Byte RAM, 27 chán I/O v 1 bäü âënh thåìi 8 bit.
Nàm 1980, Intel â giåïi thiãûu chip vi âiãưu khiãøn âáưu tiãn trong h MCS-51 l chip
8051. So våïi 8048, 8051 chỉïa hån 60000 Transistor, bao gäưm: mäüt CPU, 4Kbyte
ROM,128byte RAM, 32 chán I/O, 1 cäøng näúi tiãúp, hai bäü âënh thåìi gian. Sau âọ,
Siemens âỉa ra phiãn bn náng cao ca 8051 l SAB80515 cọ 68 chán våïi 6 cäøng I/O 8
bit, 13 ngàõt v mäüt bäü biãún âäøi A/D 8 bit våïi 8 âỉåìng ng vo. H 8051 âỉåüc xem nhỉ
l h vi âiãưu khiãøn 8 bit mảnh v âa nàng nháút.

1.2 . Cáúu trục ca mäüt hãû thäúng vi âiãưu khiãøn.
Mäüt hãû thäúng vi âiãưu khiãøn thäng thỉåìng bao gäưm nhỉỵng thnh pháưn nhỉ trong så
âäư sau:
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 18 -
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
Hình 1: Cấu trúc tổng qt của hệ thống vi điều khiển
a. Âån vë xỉí l trung tám CPU (Central Processing Unit):
L thnh pháưn chênh ca mäüt chip vi âiãưu khiãøn, nọ qun l táút c hoảt âäüng ca
bäü vi âiãưu khiãøn, thỉûc hiãûn cạc phẹp toạn trãn säú liãûu. Nọ l táûp håüp cạc mảch logic
nhàòm thỉûc hiãûn liãn tủc 2 hoảt âäüng chênh l tçm lãûnh v thi hnh lãûnh.
Hçnh 2: Så âäư khäúi ca CPU
Nọ bao gäưm mäüt táûp cạc thanh ghi dng cho viãûc lỉu trỉỵ tảm thåìi cạc thäng tin,
khäúi säú hc v logic ALU (Arithmetic and Logic Unit ) thỉûc hiãûn cạc phẹp toạn dỉûa
trãn cạc thäng tin âỉåüc lỉu trong thanh ghi, khäúi âiãưu khiãøn v gii m lãûnh (Instruction
Decode and Contrrol Unit) xạc âënh phẹp thi hnh v chøn bë cạc hoảt âäüng cáưn thiãút
âãø thỉûc hiãûn lãûnh âọ cọ kãút håüp våïi thäng tin trong 2 thanh ghi phủ. Thanh ghi lãûnh
(Instruction Register) chỉïa m nhë phán ca mäùi lãûnh âỉåüc thi hnh. Bäü âãúm chỉång
trçnh (Program Counter) lỉu giỉỵ âëa chè trong bäü nhåï ca lãûnh cáưn thỉûc hiãûn tiãúp theo.
b. Bus âëa chè, bus dỉỵ liãûu v bus âiãưu khiãøn:
Bus l táûp håüp cạc âỉåìng dáy mang thäng tin våïi cng mủc âêch. Trong chip vi
âiãưu khiãøn cọ 3 loải bus l bus âëa chè, bus dỉỵ liãûu v bus âiãưu khiãøn. Trong hoảt âäüng
âc hay ghi, CPU xạc âënh vë trê ca dỉỵ liãûu bàòng cạch âàût mäüt âëa chè vo bus âëa chè,
räưi kêch hoảt mäüt tên hiãûu trãn bus âiãưu khiãøn âãø chè thë hoảt âäüng âọ l âc hay ghi.
Hoảt âäüng âc s láúy 1 byte dỉỵ liãûu tỉì bäü nhåï tải mäüt vë trê xạc âënh räưi âàût lãn bus
dỉỵ liãûu. CPU âc dỉỵ liãûu ny v âàût nọ vo mäüt trong cạc thanh ghi näüi trụ ca CPU.
Hoảt âäüng ghi thç ngỉåüc lải, CPU láúy dỉỵ liãûu âỉa ra bus dỉỵ liãûu. Nhåì cọ tên hiãûu âiãưu

-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 19 -
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
khiãøn, bäü nhåï nháûn biãút âỉåüc âáy l mäüt hoảt âäüng ghi v nọ s lỉu dỉỵ liãûu trãn vo
vng nhåï â xạc âënh nhåì âëa chè m CPU â gåíi tåïi nọ tỉì trỉåïc.
Bus dỉỵ liãûu mang thäng tin trao âäøi giỉỵa CPU v bäü nhåï, giỉỵa CPU v thiãút bë I/O.
Âäü räüng ca bus dỉỵ liãûu âọng vai tr quan trng trong váún âãư tàng täúc cho mäüt bäü vi
âiãưu khiãøn, AT89C51 cọ âäü räüng bus dỉỵ liãûu l 8 bit. Cạc bus dỉỵ liãûu hoảt âäüng theo 2
hỉåïng, cn bus âëa chè thç hoảt âäüng theo mäüt hỉåïng. Bus âiãưu khiãøn l 1 täø håüp cạc tên
hiãûu, mäùi tên hiãûu cọ mäüt vai tr xạc âënh. Nhỉỵng tên hiãûu âiãưu khiãøn l nhỉỵng tên hiãûu
âënh thåìi âỉåüc cung cáúp båíi CPU nhàòm âäưng bäü viãûc váûn chuøn thäng tin trãn bus âëa
chè v bus dỉỵ liãûu.
1.3. Bäü vi xỉí l v bäü vi âiãưu khiãøn.
Bäü vi xỉí l v bäü vi âiãưu khiãøn cọ nhỉỵng âiãøm khạc nhau. Cọ thãø xem xẹt åí 3 lénh
vỉûc: cáúu trục pháưn cỉïng, cạc ỉïng dủng v cạc âàûc trỉng táûp lãûnh.
a. Vãư cáúu trục pháưn cỉïng:
Bäü vi âiãưu khiãøn chỉïa bãn trong mäüt CPU, cạc ROM, cạc RAM, mảch giao tiãúp
näúi tiãúp, mảch giao tiãúp song song, bäü âënh thåìi, hãû thäúng âiãưu khiãøn ngàõt v cạc mảch
khạc âãø tảo nãn mäüt hãû mạy tênh âáưy â; trong khi bäü vi xỉí l chè gäưm mäüt CPU âån
chip.
b. Vãư màût ỉïng dủng:
Cạc bäü vi xỉí l háưu hãút âỉåüc dng trong cạc hãû mạy vi tênh trong khi cạc bäü vi
âiãưu khiãøn âỉåüc dng trong cạc thiãút kãú nh, våïi säú thnh pháưn thãm vo täúi thiãøu nhàòm
thỉûc hiãûn cạc ỉïng dủng hỉåïng âiãưu khiãøn. Cạc bäü vi xỉí l thỉåìng u cáưu thãm cạc
mảch phủ (cạc IC giao tiãúp näúi tiãúp, cạc IC âiãưu khiãøn ngàõt, cạc bäü âënh thåìi, cạc bäü
âënh thåìi) âãø thỉûc hiãûn cng thao tạc nhỉ bäü vi âiãưu khiãøn. Tuy nhiãn, kh nàng xỉí l
ca bäü vi âiãưu khiãøn khäng nhanh bàòng kh nàng xỉí l ca bäü vi xỉí l do mäüt lỉåüng

låïn IC cáưn âỉåüc cung cáúp cho cạc chỉïc nàng trãn chip.
c. Vãư cạc âàûc trỉng ca táûp lãûnh:
Do bäü vi xỉí l thỉåìng thỉûc hiãûn cạc tênh toạn phỉïc tảp v våïi lỉåüng dỉỵ liãûu låïn
nãn chụng mảnh vãư cạc kiãøu âënh âëa chè våïi cạc lãûnh cung cáúp cạc hoảt âäüng trãn cạc
lỉåüng dỉỵ liãûu låïn . Cn cạc bäü vi âiãưu khiãøn thç do mảch giao tiãúp cho nhiãưu ng nháûp
v xút chè dng mäüt bit nãn bäü vi âiãưu khiãøn cọ cạc lãûnh láûp v xọa âãún tỉìng bit v cọ
cạc lãûnh thao tạc nhỉ AND, OR, XOR âãún mỉïc bit.
Hãû thäúng âiãưu khiãøn ca Robot cng phỉïc tảp thç âäü äøn âënh cng kẹm. Viãûc gim
båït cạc thnh pháưn trong mäüt hãû âiãưu khiãøn s gọp pháưn lm tàng tênh äøn âënh ca
Robot. Mäüt bäü vi âiãưu khiãøn âỉåüc sỉí dủng âãø âiãưu khiãøn hoảt âäüng ca Robot cho ta
mäüt mảch âiãưu khiãøn âån gin. Hån nỉỵa, sỉí dủng vi âiãưu khiãøn cho phẹp ta gim âỉåüc
chi phê chãú tảo so våïi hãû thäúng âiãưu khiãøn dng LOGO, PLC,
ÅÍ âáy ta thiãút kãú hãû thäúng âiãưu khiãøn Robot d âỉåìng trãn cå såí sỉí dủng vi âiãưu
khiãøn AT89C51 l loải vi âiãưu khiãøn cọ bäü nhåï ROM Flash cọ thãø xoạ âỉåüc/láûp trçnh
âỉåüc ráút phäø biãún trãn thë trường hiện nay.
1.4. Täøng quan vãư cáúu trục pháưn cỉïng vi âiãưu khiãøn AT89C51
MCS-51 l h IC vi âiãưu khiãøn do hng Intel sn xút. Cạc IC tiãu biãøu cho h l
8031, 8051, AT89C51 Nhỉỵng âàûc âiãøm chênh v ngun tàõt hoảt âäüng ca cạc bäü vi
âiãưu khiãøn ny khạc nhau khäng nhiãưu. Khi â sỉí dủng thnh thảo mäüt loải vi âiãưu
khiãøn thç ta cọ thãø nhanh chọng váûn dủng kinh nghiãûm âãø lm quen v lm ch cạc ỉïng
dủng ca mäüt bäü vi âiãưu khiãøn khạc. Vç váûy âãø cọ nhỉỵng hiãøu biãút củ thãø vãư cạc bäü vi
âiãưu khiãøn cng nhỉ âãø phủc vủ cho viãûc thiãút kãú hãû thäúng âiãưu khiãøn Robot vng ngoi
ta bàõt âáưu tçm hiãøu mäüt bäü vi âiãưu khiãøn thäng dủng nháút, âọ l AT89C51 do hng
Atmel ca Malaysia sn xút.
a. Âàûc âiãøm ca AT89C51:
- 4 KB ROM Flash bãn trong.
- 128 Byte RAM näüi
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -

-Trang 20 -
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
- 4 Port xút /nháûp (I/O Port) 8 bit.
- 2 bäü âënh thåìi 16 bit.
- 1 Port näúi tiãúp theo chøn RS232.
- Vng nhåï m ngoi 64 KB.
- Vng nhåï dỉỵ liãûu ngoi 64 KB.
- Bäü xỉí l bit (hoảt âäüng trãn bit âån).
- 210 vë trê nhåï âỉåüc âënh âëa chè, mäùi vë trê mäüt bit.
- 4
µ
ms cho hoảt âäüng nhán hoặc chia.
b. Så âäư khäúi ca chip AT89C51.
Hçnh 3- Så âäư khäúi ca chip AT89C51
Pháưn chênh ca vi âiãưu khiãøn AT89C51 l bäü xỉí lê trung tám (CPU: Central
Processing Unit ) bao gäưm:
- Thanh ghi têch ly A.
- Thanh ghi têch ly phủ B, dng cho phẹp nhán v phẹp chia.
- Âån vë säú hc logic (ALU : Arithmetic Logical Unit ).
- Tỉì trảng thại chỉång trçnh (PSW : Prorgam Status Word)
- Bäún dy thanh ghi
- Con tr ngàn xãúp
Ngoi ra, cn cọ bäü nhåï chỉång trçnh, bäü gii m lãûnh, bäü âiãưu khiãøn thåìi gian v
logic.
Âån vë xỉí lê trung tám nháûn trỉûc tiãúp xung tỉì bäü dao âäüng, ngoi ra cn cọ kh
nàng âỉa mäüt tên hiãûu giỉỵ nhëp tỉì bãn ngoi.
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -

-Trang 21 -
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
Chỉång trçnh âang chảy cọ thãø cho dỉìng lải nhåì mäüt khäúi âiãưu khiãøn ngàõt åí bãn
trong. Cạc ngưn ngàõt cọ thãø l: cạc biãún cäú åí bãn ngoi, sỉû trn bäü âãúm âënh thåìi hồûc
cng cọ thãø l giao diãûn näúi tiãúp.
Hai bäü âënh thåìi 16 bit hoảt âäüng nhỉ mäüt bäü âãúm. Cạc cäøng (Port0, Port1, Port2,
Port3) âỉåüc sỉí dủng vo mủc âêch âiãưu khiãøn. ÅÍ cäøng 3 cọ thãm cạc âỉåìng dáùn âiãưu
khiãøn dng âãø trao âäøi våïi mäüt bäü nhåï bãn ngoi, hồûc âãø âáưu näúi giao diãûn näúi tiãúp,
cng nhỉ cạc âỉåìng ngàõt dáùn bãn ngoi. Giao diãûn näúi tiãúp cọ chỉïa mäüt bäü truưn v
mäüt bäü nháûn khäng âäưng bäü, lm viãûc âäüc láûp våïi nhau.
Trong vi âiãưu khiãøn AT89C51 cọ hai thnh pháưn quan trng khạc âọ l bäü nhåï v
cạc thanh ghi:
- Bäü nhåï gäưm cọ bäü nhåï Ram v bäü nhåï Rom dng âãø lỉu trỉỵ dỉỵ liãûu v m lãûnh.
- Cạc thanh ghi sỉí dủng âãø lỉu trỉỵ thäng tin trong quạ trçnh xỉí lê. Khi CPU lm
viãûc nọ lm thay âäøi näüi dung ca cạc thanh ghi.
c. Så âäư chán AT89C51.
XTAL2
XTAL1
GND
Vcc
P0.7 (AD7)
AT89C51
Top View
P1.0
1
2
P1.1
3
P1.2

4
P1.3
5
P1.4
6
P1.5
7
P1.6
8
P1.7
RST
9
(RxD) P3.0
10
(TxD) P3.1
11
P3.2
12
P3.3
13
(T0) P3.4
14
(T1) P3.5
15
16
P3.6
17
P3.7
18
19

20
(INT0)
(WR)
(RD)
P2.0 (A8)
21
22
P2.1 (A9)
23
P2.2 (A10)
24
P2.3 (A11)
25
P2.4 (A12)
26
P2.5 (A13)
27
P2.6 (A14)
28
P2.7 (A15)
PSEN
29
30
31
32
33
P0.6 (AD6)
34
P0.5 (AD5)
35

P0.4 (AD4)
36
P0.3 (AD3)
37
P0.2 (AD2)
38
P0.1 (AD1)
39
P0.0 (AD0)
40
ALE (PROG)
EA (Vpp)
(INT1)
Hçnh 4 - Så âäư chán AT89C51
d. Chỉïc nàng cạc chán.
Vi âiãưu khiãøn AT89C51 cọ táút c 40 chán, trong âọ cọ 32 chán cọ chỉïc nàng nhỉ
cạc âỉåìng xút/nháûp. Tuy nhiãn 24 chán trong 32 chán cọ tạc dủng kẹp (cọ nghéa l
mäüt chán cọ hai chỉïc nàng), mäùi chán cọ thãø hoảt âäüng nhỉ âỉåìng xút/nháûp hồûc nhỉ
mäüt âỉåìng âiãưu khiãøn hồûc hoảt âäüng nhỉ mäüt âỉåìng âëa chè/dỉỵ liãûu ca bus âëa chè/dỉỵ
liãûu âa håüp.
 Cạc Port:
 Port 0: tỉì chán 32 âãún chán 39 (P0.0 ÷ P0.7) cọ chỉïc nàng kẹp. Trong cạc
thiãút kãú cåỵ nh khäng dng bäü nhåï måí räüng nọ cọ chỉïc nàng nhỉ cạc âỉåìng I/O, âäúi
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 22 -
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
våïi cạc thiãút kãú låïn cọ bäü nhåï måí räüng nọ tråí thnh bus âëa chè v bus dỉỵ liãûu âa håüp

(byte tháúp ca bus âëa chè nãúu l âëa chè).
 Port 1: tỉì chán 1 âãún chán 8 (P1.0 ÷ P1.7) chè âỉåüc dng cho giao tiãúp våïi
thiãút bë bãn ngoi khi cọ u cáưu.
 Port 2: tỉì chán 21 âãún chán 28 (P2.0 ÷ P2.7) cọ tạc dủng kẹp âỉåüc dng nhỉ
cạc âỉåìng xút/nháûp hồûc l byte cao ca bus âëa chè 16 bit âäúi våïi cạc thiãút kãú dng bäü
nhåï måí räüng.
 Port 3: tỉì chán 10 âãún chán 17 (P3.0 ÷ P3.7) cọ tạc dủng kẹp. Khi khäng hoảt
âäüng xút/nháûp, cạc chán ca port ny cọ nhiãưu chỉïc nàng riãng, cọ cäng dủng chuøn
âäøi cọ liãn hãû âãún cạc âàûc tênh âàûc biãût ca AT89C51 nhỉ åí bng sau :
Bit Tãn Âëa
chè bit
Chỉïc nàng chuøn âäøi
P3.0
P3.1
P3.2
P3.3
P3.4
P3.5
P3.6
P3.7
RXD
TXD
INT0
INT1
T0
T1
WR
RD
B0H
B1H

B2H
B3H
B4H
B5H
B6H
B7H
Ng vo dỉỵ liãûu näúi tiãúp
Ng xút dỉỵ liãûu näúi tiãúp
Ng vo ngàõt ngoi 0
Ng vo ngàõt ngoi 1
Ng vo TIMER/ COUNTER 0
Ng vo ca TIMER/ COUNTER
1
Tên hiãûu âiãưu khiãøn ghi dỉỵ liãûu lãn
bäü nhåï ngoi
Tên hiãûu âiãưu khiãøn âc dỉỵ liãûu tỉì
bäü nhåï ngoi
 Cạc ng tên hiãûu âiãưu khiãøn:
-
PSEN
(Program store enable)
- ALE (Address Latch Enable)
-
EA
(External Access)
- RST (Reset)
- Cạc ng vo bäü dao âäüng XTAL1, XTAL2
- Cạc chán ngưn.
e. Cáúu trục bãn trong cạc cäøng.
Så âäư mảch bãn trong cho cạc chán ca cäøng xút/nháûp âỉåüc mä t âån gin nhỉ

hçnh v sau:
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 23 -
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
Hçnh 6: Mảch bãn trong ca cạc cäøng xút/nháûp
Viãûc ghi âãún mäüt chán ca cäøng s nảp dỉỵ liãûu vo bäü chäút ca Port, ng ra Q ca
bäü chäút âiãưu khiãøn mäüt transitor trỉåìng v transitor ny näúi våïi chán ca cäøng. Kh
nàng fanout ca cạc Port 1, 2 v 3 l 4 ti vi mảch TTL loải Schottky cäng sút
tháúp(LS) cn ca Port 0 l 8 ti vi mảch TTL loải LS.
Lỉu : Âiãûn tråí kẹo lãn s khäng cọ åí Port 0, ngoải trỉì khi cäøng ny lm nhiãûm
vủ
ca bus âëa chè/dỉỵ liãûu âa håüp. Do váûy, mäüt âiãûn tråí kẹo lãn bãn ngoi phi âỉåüc cáưn
âãún. Giạ trë ca âiãûn tråí ny phủ thüc vo âàûc tênh ng vo ca thnh pháưn ghẹp näúi
våïi chán Port.
Viãûc âc chäút âỉåüc phán biãût lm hai kh nàng, âọ l: âc tỉì chäút v âc tỉì chán.
Cạc lãûnh âc-sỉía-ghi (nhỉ lãûnh: CPL P1.5) âc tỉì bäü chäút âãø trạnh trỉåìng håüp hiãøu
nháưm mỉïc âiãûn ạp do sỉû kiãûn tàng dng gáy nãn.Cạc lãûnh nháûp mäüt bit ca Port (vê dủ:
MOV C, P1.1) âc tỉì chán cäøng. Trong trỉåìng håüp ny, bäü chäút phi âỉåüc giỉỵ åí mỉïc
cao, nãúu khäng FET s kêch bo ho v ng ra s xúng mỉïc tháúp.
Táút c cạc chäút ca Port âãưu âỉåüc set lãn mỉïc 1 sau khi reset hãû thäúng. Nhỉ váûy,
cạc chán Port cọ thãø âỉåüc dng lm cạc ng vo m khäng cáưn phi set chäút. Tuy nhiãn
nãúu â xoạ chäút thç khäng thãø âc dỉỵ liãûu âụng tỉì chán Port trỉì khi ta phi set lải bäü
chäút.
f. Táûp lãûnh ca AT89C51.
Táûp lãûnh ca AT89C51 cọ 255 lãûnh gäưm: 139 lãûnh 1 byte, 92 lãûnh 2 byte v 24
lãûnh 3 byte âỉåüc chia thnh 4 nhọm:
- Säú hc.

- Luận lý.
- Chuyển dữ liệu.
- Chuyển điều khiển.
2. THIÃÚT KÃÚ HÃÛ THÄÚNG ÂIÃƯU KHIÃØN ROBOT.
2.1. Så âäư khäúi hãû thäúng âiãưu khiãøn.
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 24 -
RS T
9
XT AL2
18
XT AL1
19
GND
20
PS EN
29
ALE/PROG
30
EA /VPP
31
VCC
40
P1.0
1
P1.1
2
P1.2

3
P1.3
4
P1.4
5
P1.5
6
P1.6
7
P1.7
8
P2.0 /A8
21
P2.1/A9
22
P2.2/A10
23
P2.3/A11
24
P2.4/A12
25
P2.5/A13
26
P2.6 /A14
27
P2.7/A15
28
P3.0 /RXD
10
P3.1/T XD

11
P3.2/INT 0
12
P3.3/INT 1
13
P3.4/T 0
14
P3.5/T 1
15
P3.6 /WR
16
P3.7/RD
17
P0 .0 /AD0
39
P0 .1/AD1
38
P0 .2/AD2
37
P0 .3/AD3
36
P0 .4/AD4
35
P0 .5/AD5
34
P0 .6 /AD6
33
P0 .7/AD7
32
U2

AT 8 9 C51
ÂÄƯ ẠN THIÃÚT KÃÚ K THÛT GVHD:
TRÁƯN MINH CHÊNH
Hçnh 7: Så âäư khäúi hãû thäúng âiãưu khiãøn
2.2. Vi âiãưu khiãøn AT89C51
2.2.1. Så âäư täøng quạt.
Hçnh 8: Så âäư sỉí dủng cạc chán vi âiãưu khiãøn AT89C51
2.2.2 . Mä t chỉïc nàng cạc chán âỉåüc sỉí dủng
 Port 1 âỉåüc sỉí dủng lm cạc âỉåìng xút dỉỵ liãûu. Cạc chán âỉåüc phäúi ghẹp våïi
mảch cäng sút âáưu ra thäng qua cạc âiãûn tråí thanh kẹo lãn (pullups) âãø âiãưu khiãøn cạc
âäüng cå ca Robot.
- P1.0: lm âỉåìng cáúp tên hiãûu âiãưu khiãøn âäüng cå bạnh phi tiãún.
- P1.1: lm âỉåìng cáúp tên hiãûu âiãưu khiãøn âäüng cå bạnh trại tiãún.
- P1.2: lm âỉåìng cáúp tên hiãûu âiãưu khiãøn âäüng cå bạnh phi li.
- P1.3: lm âỉåìng cáúp tên hiãûu âiãưu khiãøn âäüng cå bạnh trại li.
- P1.4, P1.5: lm âỉåìng cáúp tên hiãûu âiãưu khiãøn âäüng cå náng.
- P1.6, P1.7: lm âỉåìng cáúp tên hiãûu âiãưu khiãøn âäüng cå xoay.
 Port 0 âỉåüc dng lm cạc âỉåìng nháûp dỉỵ liãûu. Cạc chán âỉåüc phäúi ghẹp trỉûc
tiãúp våïi mảch cäng sút âáưu vo.
- P0.0: lm âỉåìng nháûn tên hiãûu tỉì cm biãún d âỉåìng bãn phi.
- P0.1: lm âỉåìng nháûn tên hiãûu tỉì cm biãún d âỉåìng bãn trại.
ð - P0.2: lm âỉåìng nháûn tên hiãûu tỉì cm biãún d âỉåìng quay gọc.
-Thiãút kãú Robot d âỉåìng theo hçnh chỉỵ Z -


-Trang 25 -