Giáo trình Lập trình vi điều khiển nâng cao (Nghề Công nghệ kỹ thuật ĐiệnĐiện tử CĐTC)

TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ ĐỒNG THÁP
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

GIÁO TRÌNH
MƠN HỌC: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO
NGÀNH, NGHỀ: CN T ĐI N, ĐI N T
TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG/TRUNG CẤP

(Ban hành kèm theo Quyết định Số: /QĐ-CĐNĐT ngày… tháng…năm 2018
của Hiệu trưởng Trường Cao đẳng nghề Đồng Tháp)


LỜI NÓI ĐẦU
ờ n
ut nt
xn
lờ
o n
n
sn sn v n
n n t u
o Đ n–Đ nt C
n n
n
n Ar u no
?V y
Ar u no l
? Ar u no t t r l m t o m
v x lý ợ ùn ể l p tr n
t ơn t vớ
t t ị p n ứn n

m
n, n ơ, èn oặ
t t
ịk
Đặ
ểm nổ
t ủ Ar u no l mô tr ờn p t tr ển ứn ụn ự
kỳ ễ s
ụn , vớ m t n ôn n ữ l p tr n
t ể
m t
n n
n
n y
vớ n ờ ít m ểu về
n t v l p tr n V
ều l m n n
n
t ợn Ar u no ín l mứ
rất t ấp v tín
ất n uồn mở từ p n ứn tớ
p n mềm
Sự r ờ ủ m
Ar u no t ú ẩy sự y u t í , t m tị n
n ứu, ứn
ụn tự n
a , ro ot
v o ờ sốn v ôn n
p Vớ n ữn u ểm
r n ủ m n , Ar u no ã n n

n nổ t n to n t
ớ v
ợ
ớ
s n , s n v n, ớ n
n ứu, n ữn n ờ y u t í kỹ t u t, n ữn
n ờ t í l m ồ tự
s ụn r n rã T V t N m, số l ợn n ờ s
ụn m
Ar u no n y n tăn Để úp
n t m ểu Ar u no, t l u
n y ã ợ
n so n T l u ồm 3 p n, ợ
n so n từ ơn n n
p ứ t p T l u ợ v tm t
n ắn n, ễ ểu, v o n ữn vấn ề
ốt lõ tron v s ụn Ar u no o u sốn
ặ ù ã ố ắn tron qu tr n
n so n t l u, n n
ắ
ắn tài
l u k ôn t ể tr n k ỏ s s t tron qu tr n
n so n Rất mon n n ợ
sự p ý ân t n ủ
n ểt
t ể o n t n ơn nữ t l u
này.

2

Mục lục
LỜI NÓI ĐẦU ..................................................................................................... 1
T NG QUAN .................................................................................................. 1
11

n m ........................................................................................................ 1

1 2 Cấu trú v
1 3 Cấu trú

ứ năn

k ố ...................................................................... 1

ủ m t k t r u no ........................................................................... 4

1.4 Arduino IDE .................................................................................................... 8
15C

ặt IDE.................................................................................................... 10

16C

ặt driver arduino uno r3 ........................................................................ 11

NGƠN NGỮ LẬP TRÌNH ........................................................................... 14
2 1 Cấu trú n ôn n ữ l p tr n .......................................................................... 14
22V or

ữ l u ................................................................................................ 20

2 2 1 xuất ữ l u r m t p n ............................................................................... 20
23C

n ắt......................................................................................................... 23

2.4 ADC .............................................................................................................. 28
2 5 G o t p I2C, UART, SPI ............................................................................ 30
3 LẬP TRÌNH GIAO TI P AR UINO VỚI C C LINH KIỆN, C M
I N, OAR .................................................................................................. 46
T N ÀI: G o

p d

l no

T N ÀI: G o

p An lo o p

on
PWM

d no ......................................... 47
on

d no.......................... 56
I

T N ÀI: G o

p n lo

T N ÀI: G o

p Uart, I2C. ........................................................................ 68

T N ÀI: N

on A d no I. MỤC TIÊU CỦA BÀI:........................... 73

T N ÀI: Th

np

n A d no Uno .................................... 62

k hệ hốn đ ề kh ển vớ

d no .................................... 76

II


1. T NG QUAN
1.1 Khái niệm
V đ ề kh ển l m t máy tính
ể

ều k ển

thi t bị

V

nt

u suất ủ ùn v

x lý

m y tín ) k t ợp vớ

ợ tí

ều k ển, t ự

t n t ấp (k

k ố n o

v n

số s n t ơn tự v t ơn tự s n số,
ựn

ở
V

íp v m
ều k ển t

n ều tron
p

dụng cụ

ơn t n, dây chuyền tự

ợp tr n m t chíp, n t
ất, l m t
vớ

b nhớ,

ờn

t ốn

v x lý

các mô

ụn

o ồm m t vi
năn

ùn tron

,

mô un

n ổ

mơ un t

ờn

ợ xây

N xuất

nk

un v o/r

Ở m y tín t

ợ s

n o

ờn

ợ

nt
ng,

,t

ùn
t ị

ể xây ựn

h thống nhúng

n, máy giặt, lị vi sóng,

n tho i,

u

c DVD, thi t bị a

v.v.

1.2 Cấu trúc và chức năn các khối
1.2.1 Cấu trúc

H n 3 1: ấu trú

ủ v

ều k ển AVG

1


1.2.2 chức năng các khối
1.2.2.1 Bộ nhớ

B n ớ ủ v
B n ớ
B n ớ

ều k ển AVR

ứ n

ơn tr n

tr n v

ồm 2 p n:

ể

n ớ Fl s l p tr n v x

ơn tr n v t

B n ớ ữ l u (D t m mory): Đây l
ủ y u truy
C

p

ứ năn (R

(từ 0x00 -> 0x1F) v
t ứ tự R0-R31 C
ểt ự

n

C
t

,

n ớ

t n

v op nn y

n y ùn

p, k

l p

5 p n:

st r f l ): tất
8

ơn

nstru t on, ây

n ớ qu n tr n n ất ủ

ều l t n

p AVR ều

t C

ể truy

xuất n p (I/O R

ot pv

ều k ển,

ều k ển vớ
ủ

t

R

st r f l

p trự t p

st r): I/O R
t

t ịn o

DDRB,DDRC,DDRD ùn
R m tĩn (Int rn l SRA
t

p sẽ lo

mã l n

32 t n

ợ

ặt t n t o

nstru t on, ùn

p ép to n,

t n

n õ

o

n ớ n y D t m mory ồm

t n

u ủ

p T p s u nt rrupts v tors l

pt ự t ,

ợ

v tor n ắt( nt rrupts v tors) v

nt rrupts v tors nằm ở p n

tùy v o từn lo

mã l n

tr n

s u:

ơn tr n (Pro r m m mory) :

ơn tr n ( nstru t on) C

l

ợ tổ

ểk

st r ồm 60 t n

t ị n o v , tất
v

t n

ều nằm ở ây Ví ụ n

o tr n t

): l k ơn

n

I/O

ứ

o

,l
tr n
t n

Port B,C,D.

n tron qu tr n t ự

ơn tr n
R mn o
ểs

(Ext rn l SRA ):

ụn t m

n, v p n

p AVR
n ớn y

ỉ tồn t

t ể ắn t m
k

ps

n ớn o
ụn t m

nhớ n o

2


EEPRO
ủ v

(El tr

lly Er s l Pro r mm l RO ) : l

ều k ển AVR,

ùn

n ớ n y l RO

ể l u trữ ữ l u B n ớ EEPRO

n n k ôn
ợ t

ịx

n ớk

qu n tr n

mất

nn n

ợ

ị

ỉ ắt

k

r n vớ 4 p n tr n v

u 0x00.
1.2.2.2 ALU

ểu

Theo Hình 3.1
tron R
ũn

ễn ấu tron

st r F l

n tron

ủ 1 AVR B n t ấy rằn 32 t n

ợ k t nố trự t p vớ Ar t m t

ợ x m l CPU ủ AVR) ằn 2 l n , v t

ùn lú 2 t n

RF

ỉ tron 1

u kỳ xun

o

A U

lo k (vùn

Un t -ALU (ALU

t ể truy xuất trự t p
ợ k o n tròn m u ỏ

trong hình 4).
C

nstru t on

t n

ợ

16

t B n ớ

và 1 nstru t on

ứ tron

r

st r, nstru t on r

t ự t
ịn

ứ tron
ơn tr n

st r t

n

m

ơn tr n Fl s m mory

ợ truy

pro r m m mory sẽ

Tron lú t ự t
ở m t

n ớ

p tron mỗ
ợ lo

n v lự

nr

st r f l

ơn tr n , ị

ỉ ủ

òn l n

n

u kỳ xung clock

v o tron
ũn n

ơn tr n – PC (Pro r m ount r) Đ

ớ

nstru t on

RA

n t ự t
ín l

oA U
ợ quy t
t ứ

o t

ủ AVR
AVR

xun

u

lo k, v v y

k ển k

n

ểm l

u

t

nstru t on ều

t ể n uồn lo k lớn n ất

PIC n

n t ờ

nt ự t

o AVR

vẫn n n

ợ t ự t

tron 1

u kỳ

t ể n ỏ ơn 1 số v

ều

ơn

1.2.2.3 I/O

x m xét

n

ổn

I/O ủ AVR t

t p

xét tớ 3 t n

t

DDxn,PORTxn,PINxn.
C
DDRx ùn

t DDxn ể truy
ể

ều k ển

p
ớn

o ị

ỉ xuất n p DDRx B t DDxn tron t n

ữl u ủ

ân ủ

ổn n y

hi

trị lo
3


„0‟ v o ất k
t

tn o ủ t n

n yt

n sẽ trở t n lố v o, òn

„1‟ v o

t

n trở t n lố r
C

t PORTxn ể truy

trị 1 k

ân

ổn ) N ắt
r C

ấu t o n

ỉ xuất n p PORTx

ổn r t

ổn l 3 tr n t

o t

C

n trở kéo l

ợ
k

PORTx
ủ

trị 0 oặ

1

n (

ân

ều k n r s t l tí

ợ
ợ nố vớ
n n

ự t m

ổn

í xun

ồn

ổn

ỉ ể

n

t PINxn ể truy

,

ị

n trở kéo r , PORTx

ân ủ

ồ k ôn

pt

ổn n y

t ể

pt

ị

ỉ xuất n p PINx PINx l

tr n t

,v

PINx

o p ép t

k ôn p

l t n

,v

lo

ủ PORTx PINx k ôn p

trị lo
PINx

tr n

ân ủ PORTx

o p ép t

trị lo

l t n
ú ý PINx

tr n

ân ủ

PORTx.
1.2.2.4 Các khối khác

ADC: C o p ép

uyển ổ tín

SPI, I2C, Us rt: l

k ố

ợ xây

uy n ụn , … t ôn qu
PW :

u từ t ơn tự s n tín

ot ự

o p ép t o r

xun

n

o p ép

u số
o t p vớ m y tín , mo ul

uẩn Us rt, I2C, SPI
o t n số 50Hz n

n

rôn xun

t ểt y

ổ

1.3 Cấu trúc của một kit arduino
P nn yn
n y Do ây l t
n

nt

t

về p n ứn
l u

ov

uy n sâu ơn t

ớn
s

ụn

ẫn

ủ Ar u no Uno R3, m t o m
n n n nt
o r m

n y N un

t ểt mk ot w st

ín t ứ

ỉ
ờ

t ôn

ụn

r n ữn k n t ứ

n
ơ

n n ữn k n t ứ

ủ Ar u no: r u no

4

H n 3 2 Cấu t o ủ

r u no uno r3

1. Cáp USB Đây l

ây

v o m y tín
ủ m y tín

ển p
ể

ơn tr n

o o o t

từ o Ar u no l n m y tín
tr n o Ar u no,

u1

pt

ùn

n

Dây

ể

n

quy

n y l n uồn DC
n

o ov
N o
p

p USB òn

2

u,

pt r
u

u1

ợ l p tr n n

p ùn

ể ắm

ợ

ợ

ùn

ùn

ể ắm v o ổn USB

m t

ể truyền ữ l u

uyển ổ USB –to-Serial

o t ứ S r l ( ùn

ồn n oà Cổn n uồn n o
y

n kèm t o o, ây

ây ồn t ờ ũn lấy n uồn từ n uồn us

r

o t p vớ m y tín t ôn qu

3 Cổn n
p n,

ợ

ể ắm v o ổn USB tr n m y tín

2. IC Atmega 16U2 IC n y
ùn

ờn

n ằm s

ụn n uồn

n

n

n ấp v o ổn

o o Ar u no o t

nt

từ 6V

s n xuất k uy n ùn l từ 7

n 12V

n 20V, tuy n

4 Cổn US Cổn USB tr n o Ar u no ùn

ổn CO )

N uồn
n

ể k t nố vớ

u

nt

nn o

n

tốt n ất m

p USB
5


5. Nút reset Nút r s t
ơn tr n

y ặp lỗ , n

6 ICSP củ
Pro r mm n
t

ờn ít

6U
ân

S

n

y Đơ k

ơn tr n

ICSP l

ữ v t tắt

o t p SPI ủ

p Atm

C tất

ấu ~ l n ữn

ân

s n

ủ

ụn tron v

14

ân xuất tín

ủ

In-Circuit Serial

16U2 C

ân n y

n rất rõ n ữn

328 l l n

t u t p ữ l u từ

ồn ủ

m

3 8C

s

t ể

ều k ển tố

ân ể ăm xung này.

om

Ar u no Uno, IC n y

n, x lý ữ l u, xuất tín

ân ICSP ủ ATm

o t p SPI (S r l P r p r l Int rf
ân n y, ví ụ n

u r tron Ar u no Uno,

t ể ăm xun (PW ), tứ

èn H n 2 t ể

9 Chân ICSP củ ATme
ụn

ơn tr n

ự n về Ar u no

8. IC ATmega 328 IC Atm

o

ểr s tl
t ểr s tl

ín h ệ

ơ oặ

ợ s

ụn

ùn

ATme

ợ s tron

ân
n

ờ

Đây l

7 Chân x ấ
n ữn

ợ s

), m t số ứn

328

ụn

u r ,…
ợ s

ụn

ủ Ar u no

ụn mo ul RFID RC522 vớ Ar u no

s

y Et rn t

l vớ Ar u no
0 Chân lấy ín h ệ An lo C

từ

m

n ể IC Atm

ân n y lấy tín

328 x lý C tất

6

u An lo (tín

ân lấy tín

u t ơn tự)

u An lo , từ A0

n

A5.
Chân cấp n
ị

nn o

( ân nố

n
ất,

ân n y m n

ồn cho cảm b n C

rol ,

m

ân âm),
ờ s

IOREF Tuy n

n

ể ấp n uồn

n, RC s rvo,…tr n k u vự n y
ân 5V,

ụn k ôn

n, rol , r s rvo,…N o

ân n y ùn

ân 3 3V n

nt

t ị

ợ t ể
n ổ

nở
nk

o

sẵn

t

t

ân GND

n 2 N ờ n ữn
ấp n uồn

o

m

r tr n k u vự n y ịn có chân Vin và chân reset, chân

ân n y t

ờn ít

ợ s

ụn n n tron t l u n y x n k ôn

sâu về n

6


Các l nh k ện khác

n bo d A d no Uno N o

n tr n, Ar u no Uno òn 1 số l n k n

n

úýk

o ồm 1 l

t o

ã

l

C

n

ợ l

t ôn qu

l l

on o r (tứ l

ơn

l

n uồn (l

ON n ằm

o

Tx v Rx sẽ n ấp n y k

n m k ôn

ổn USB
tr n o), l

n ùn t m l

ợ

ln k n ãl tk

Tr n o

tất

ấp n uồn), 2 l

4 èn l ,
Tx v Rx, 1

ữ l u truyền từ o r l n m y tín
ợ

ợ k t nố vớ

n y

úp n

ờ

ân số 13

ùn

t ểt ự

n y

oặ
ợ

n

n o

Hình 3.3: các chân trên arduino uno r3

7


H n 3 4 C ứ năn

ân tr n r u no uno r3

1.4 Arduino IDE
T

r u no IDE

B ớ 1: v o tr n w

r u no

( n 3 5)

H n 3 5: Tr n

u ủ

r u no

8


B ớ 2: C n mụ

ownlo

ểl

n

ơn tr n IDE t í

ợp ( n 3 6)

H n 3 6: m n

n l

n

ơn tr n IDE t í

ợp

B ớ 3: C n

ều

C 2 tùy
z p f l for non
m y, tùy
n tùy

n

n t í
o

ợp
ều

n W n ows l W n ows nst ll r v W n ows

m n nst ll Tùy

nt ứ2

on

n t ứ n ất ùn

ờ k ôn p

on

ờ l

m n ủ m y T ôn t

mn ủ
ờn

số

n t ứ n ất, tứ W n ows nst ll r

B ớ 4: T IDE
Ar u no
ownlo

r 2 lự

về ùn quy n

n,

p ( ontr ut

n 6 Ar u no mon muốn n
ãn , mứ quy n

o ồm

ờ

n

ỉ ownlo

về (just ownlo ) v

ownlo ), n

ùn n u

ợ t ể

ều k n ãy quy n

nở

p ủn

p t ấp n ất l 3USD ( n 3 7)

H n 3 7: tùy

n ownlo

IDE

9

5 Cà đặt IDE
S uk
n

n

t

về t

ợn f l Ar u noForV su lStu o ms

yfl

v l mn

ớ (hình 3.8)

H n 3 8:

ớ

ặt IDE

10


6 Cà đặt driver arduino uno r3
T

ớn

ớn
ẫn n y

ẫn
ỉ

ặt tr n r v r
n

o

o r u no o r

n n o ùn t

mụ

ã

ợ

sẵn n n p n

ặt sẵn tron f l nén ZIP

Chọn Start Menu, click chuột phải "Computer", và chọn "Manage". (hình 3.9)

Hình 3.9: vào trình cài đặt driver

C n "D v
*Bo r N m *" p í

n

r" p í

ớ "Ot r

n tr , t m òn "Unknown
v

H n 3 10:
Cl k

u tp

v o "Unknown

v

" oặ "Ar u no

s" (Hình 3.10)

n rv r
v

n n ủ

r u no

" oặ "Ar u no *Bo r N m *" v

n

"Update Driver Software". (hình 3.11)
11


H n 3 11: C p n t r v r
S u

n "Brows my omput r for Dr v r softw r "

H n 3 12: x
Cuố

ùn

on Brows v t m

ịn
n t

ờn
mụ

ẫn

pn t rv r
ứ fl

r v r tron t

mu

r u no( ví ụ tr n m y ủ tơ l F:\Program Files\arduino-1.0.5\drivers) (hình 3.13)

12


H n 3 13:
N u w n ows

n t ôn

ờn

o n y ãy

ẫn

n rv r

n "Install this driver software anyway".

(hình 3.14)

H n 3 14:
t qu s u k

pn tt n

pn t rv r

ôn

H n 3 15:

pn tt n

ôn

13


2. NGƠN NGỮ LẬP TRÌNH
2.1 Cấu trúc ngơn ngữ lập trình
2.1.1 Cấu trúc chương trình
ơn tr n Ar u no

ợ t ot n

Đ u t n l fun t on s tup N sẽ
ợ s

ụn

ể

o

l k ở t o

n

Fun t on t ứ
n
s u

y, s u k
t ự

t n ữn

n tron

ơn tr n

l loop Đây l

n l to n

n ấn C ều

t ờ

o

n

ã

ốt lõ ủ m

fun t on s tup ã
nk

fun t on

y v o lú k ở t o -

o Ar u no
n

ở ít n ất

ỉ m t l n uy n ất và

ợ k t nố v ở âu, ũn n

ơn tr n Ar u no

y xon , fun t on loop sẽ
oặ l

y qu tất

ị mất n uồn oặ

n ể o n t n m t loop p ụ t u

Ar u no

ôn tắ r s t
v op n o

o ,
ợ
ợ

ứ tron n
D ớ

ây l m t sơ ồ m n

H n 3 16: ấu trú

ớ tron m t

ủ

ơn tr n v

ơn tr n :

ều k ển ùn

r u no

Ví ụ 3 1:
14


C ún t

ãy ùn x m o

ợ v tn

t

D ớ

ây l n

ơn tr n Bl nk v x m

function setup và loop

n o n é!
un fun t on s tup:

void setup() {
// initialize the digital pin as an output.
// Pin 13 has an LED connected on most Arduino boards:
pinMode(13, OUTPUT);
}

C

òn

ắt

ún k ơn

u vớ //

ợ t

ín l

S u

,t x m

nl

ịn

omm nt

l n Ar u no V v y tron t ự t ,

fun t on s tup n y Đ l
C ân 13

ỉ ơn

ân

òn l n "T

tl p

ân 13 t n

t í
ỉ

on

ờ

,v

m t òn

o

tron

u r (output)"

m t èn ED built-in.
n fun t on loop():

void loop() {
digitalWrite(13, HIGH); // set the LED on
delay(1000); // wait for a second
digitalWrite(13, LOW); // set the LED off
delay(1000); // wait for a second
}

2.1.2 Biên dịch và nạp chương trình
B n sẽ

n 3 t ứ s u:

Arduino IDE
Mạch Arduino UNO R3

15


Dây cáp USB 2 đầu Type A-B

Hãy tu n tự t ự

n t o từn

ớ t o

ớn

ẫn s u

Bước 1: Kết nối Arduino UNO R3 vào máy tính

Hình 3.17: kết nối arduino với pc

Bước 2: Tìm cổng kết nối của Arduino Uno R3 với máy tính
Ar u no Uno R3 k t nố vớ m y tín , n
(Communication port - ổn
qu l

t ôn qu

ổn CO
nhau,

np

B n mở

ữ l u o) ể m y tín v

ổn này. W n ows

n

ợ s

mở

ứ năn D v

sổ Run v

ụn

t ể qu n lí

ể m y tín v m
n

sẽ s
om

ụn

m t ổn

t ể truyền t

n 256 ổn CO
Ar u no UNO R3

Để t m

CO
ữl u
ợ

o t p vớ

r ủ W n ows

õ l n mmc devmgmt.msc.

Hình 3.18: khởi động msc

16


S u

ấm Ent r,

sổ Device Manager sẽ

n l n.

Hình 3.18: cửa sổ msc device manager

ở mụ Ports (COM & LPT),

n sẽ t ấy ổn CO

Ar u no Uno R3

n k t

nố

Hình 3.19: Xác định tên cổng com giao tiếp với arduino uno

Cổn k t nố ở ây l COM3.
17


T ôn t

ờn , tron n ữn l n k t nố t p t o, W n ows sẽ s

CO 3 ể k t nố n n

n k ôn

nt ự

nt mt ot

t m ổn CO

ụn l

ổn

n y nữ

Bước 3: Cấu hình phiên làm việc cho Arduino IDE
Vào menu Tools -> Board ->

n Arduino Uno

Hình 3.20: chọn loại kit arduino đang sử dụng

Vào menu Tools -> Serial Port ->

n ổn Ar u no

n k t nố vớ m y tín

Ở

m y ủ m n l COM3.

18


Hình 3.21: chọn cổng com đang kết nối arduino

X

n n ổn CO

ủ Ar u no IDE ở

ớ ùn

np

sổ l m v

Hình 3.22: xác nhận đã kết nối cổng com

n AVR ISP

Vào menu Tools -> Programmer ->

Hình 3.23: chọn kiểu nạp chương trình

B ớ 4: n p

ơn tr n

Bấm tổ ợp p ím Ctrl + U ể t
t ấy IDE x

n n ã l p tr n t n

ơn tr n l n m
ôn n

n

Ar u no Uno R3 B n sẽ

ớ
19


Hình 3.24: nạp code thành cơng

2.2 Vào ra dữ liệu
2.2.1 xuất dữ liệu ra một pin

Để xuất ữ l u r m t p n tr n r u no t
X

ịn

l mv

nt ự

n

ớ s u:

ủ p n l out t ôn qu l n

pinMode(pin, mode)
P n: l
mo :
G

ân muôn xuất ữ l u
trị l OUTPUT

ữ l u r p n t ôn qu l n
digitalWrite(pin,value)
P n: l
v lu :

ân muôn xuất ữ l u
trị l 0( OW) oặ 1(HIGHT)

Ví ụ 3 2:
void setup() {
20


// put your setup code here, to run once:
pinMode(8,OUTPUT);
}

void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
digitalWrite(8,HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(8,LOW);
delay(1000);
}
2.2.2 Đọc dữ liệu từ một port
Để xuất ữ l u r m t p n tr n r u no t
X

ịn

l mv

nt ự

n

ớ s u:

ủ p n l out t ôn qu l n

pinMode(pin, mode)

G

P n: l

ân muôn xuất ữ l u

mo :

trị l INPUT

ữ l u r p n t ôn qu l n
X = digitalRead(pin)
P n: l
X: là m t

ân muôn xuất ữ l u
nn o
21