Nhận dạng động cơ DC bằng phương pháp bình phương cực tiểu

111Equation Chapter 1 Section 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ
THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
****************

BÀI TẬP

MƠN MƠ HÌNH HĨA VÀ NHẬN DẠNG
HỆ THỐNG

SVTH:

PHẠM ĐỨC HUY

MSSV:

19151134

NGÀNH:

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

GVHD:

TS. TRẦN ĐỨC THIỆN

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 05 năm 202


Nhận dạng động cơ DC bằng phương pháp bình phương
cực tiểu

1. Mơ hình tốn học động cơ DC21Equation Section 1
Động cơ DC được mơ tả bởi phương trình vi phân

313\* MERGEFORMAT (.)
Trong đó:

là điện áp phần ứng (tín hiệu vào),

hiệu ra),

là dòng điện phần ứng,
,

là tốc độ quay của động cơ (tín

là moment tải,

,

,

,

2. Các bước thực hiện nhận dạng động cơ DC
2.1. Bước 1: xây dựng mơ hình thu thập dữ liệu

Mơ phỏng động cơ DC trên Matlab Simulink

Hình 1. Sơ đồ mô phỏng động cơ DC

2


2.2. Bước 2: mơ phỏng thu thập dữ liệu

Tín hiệu vào của hệ thống

Hình 2. Tín hiệu điều khiển u
Tín hiệu ra của hệ thống khi khơng có nhiễu tải tác động

Hình 3. Dịng điện và tốc độ động cơ DC
2.3. Bước 3: biểu diễn hệ thống dưới dạng hồi quy tuyến tính

Từ cơng thức 13 có thể biểu diễn hệ thống dưới dạng hồi quy tuyến tính trường
hợp khơng có nhiễu tải như sau

3


414\* MERGEFORMAT (.)

Trong

đó,

,

,

,

2.4. Bước 4: chạy giải thuật nhận dạng thông số động cơ DC

Code nhận dạng thông số
u = U.signals.values(1:1000);
i(:,1) = Y.signals.values(1:1000,1);
w(:,1) = Y.signals.values(1:1000,2);
y(:,1) = Y_d.signals.values(1:1000,1); % i_d
y(:,2) = Y_d.signals.values(1:1000,2); % w_d
phi(:,1) = i;
phi(:,2) = w;
phi(:,3) = u;
heso = (inv(phi'*phi))*phi'*y;
2.5. Bước 5: đánh giá kết quả

Kết quả nhận dạng thơng số động cơ DC khi khơng có nhiễu tải tác động

Hình 4. Kết quả nhận dạng trường hợp khơng nhiễu
4


Thơng số động cơ DC tính theo lý thuyết khi khơng có nhiễu tải

Kết quả nhận dạng thơng số động cơ DC khi có nhiễu tải tác động

Hình 5. Kết quả nhận dạng trường hợp có nhiễu
Thơng số động cơ DC tính theo lý thuyết khi có nhiễu tải

So sánh kết quả nhận dạng thơng số thì chính xác so với kết quả tính tốn theo lý
thuyết

5