Chương 2: Mô phỏng robot trụ bằng Easy Rob pdf

Bài tập lớn robot
CHƯƠNG 2: MÔ PHỎNG ROBOT TRỤ BẰNG EASY-ROB
Dùng phần mềm Easy-Rob để mô phỏng trụ
Lưu đồ giải thuật của Easy-Rob
Khởi động chương trình
Thiết kế đồ họa
Thiết kế hình dáng robot
Xây dựng chương trình điều khiển robot
Chạy mô phỏng
Ta có bảng D-H như sau:
Khâu α
i
a
i
d
i
θ
i
1 0 0 d
1
θ
1
*
2 -90 0 d
2
*
0
3 -90 0 d
3
*
0

4 0 0 d
4
θ
4
*
Trong đó: d
1
=1m, d
4
=0,1m.
θ
i
*
và d
1

là các biến khớp.
- Các bước tiến hành mô phỏng:
1
Bài tập lớn robot
Kích vào biểu tượng màn hình xuất hiện:
Bước 1: xây dựng hệ tọa độ
Bước 1: xây dựng hệ tọa độ
Để xóa các đối tượng đã load trước đó:
- Vào menu File  Delete  Celfile  OK.
Thiết kế robot theo mô hình động học Denavit-Hartenberg
- Chọn File

Load


Robotfile

chọn file DH_TEMPL.ROB

OK.
Để thể hiện các hệ tọa độ gắn trên các khâu của robot
- Bấm nút trên thanh công cụ (ở trạng thái ON).
Đặt tên file và lưu
- Vào menu File  Save  Cellfile
2
Bài tập lớn robot
Thiết lập bảng D-H cho robot
- Vào menu Robotics

Robot Motion+ Kinematics

Kinemanic Data. Xuất hiện hộp
thoại:
ấn OK ta có bảng sau:
Ở đây ta sẽ thiết lập lần lượt các thông số D-H cho các khâu.
- Khâu 1:
3
Bài tập lớn robot

Khâu α
i
a
i
d
i

θ
i
1 0 0 d
1
θ
1
*
Nhập các thông số như trên bảng ta được
như trên hình. Và ấn OK.
Khâu α
i
a
i
d
i
θ
i
2 -90 0 d
2
*
0
- Với Khâu 2:
4
Bài tập lớn robot
Chọn là khâu 2 là khâu tịnh tiến TRANSZ ấn OK và nhập các thông số cho khâu 2 như
bảng trên:
Ấn OK.
- Khâu 3:
Khâu α
i

a
i
d
i
θ
i
3 0 0 d
3
*
0
Nhập các thông số cho khâu 3 như trên bảng:
5
Bài tập lớn robot
Ấn OK.
Khâu 4:
Khâu α
i
a
i
d
i
θ
i
4 0 0 0,1 θ
i
*
Nhập các thông số như trong hình vẽ và
ấn OK.
- Chọn 5-Kinematic Information


OK
để xem lại các thông tin vừa nhập
6
Bài tập lớn robot
Ấn OK  Quit. Ta đc kết quả như sau.
Bước 2: xây dụng hình dáng cho ROBOT.
- Vào menu 3D-CAD

Select Group

xuất hiện hộp thoại.
Chọn 1- Robot Group và ấn OKOK.
- Vào menu 3D-CAD

Create/Import new
3D body

OK để tạo mới một đối tượng
Chọn khối hình học cho robot.
BLOCK : Khối chữ nhật
PYRAMIDE : Khối chóp
PYRAMIDENST: Khối chóp cụt
7
Bài tập lớn robot
CYLINDER : Khối trụ
KEGEL : Hình nón
SPHERES : Khối cầu
Khâu 1:
Chọn 4-CYLINDER  OK , chọn YES.

Ấn OK và OK.
3D-CAD

Create/Import new 3D body

OK
Làm tương tự như trên với X= -0,1.
8
Bài tập lớn robot
Ta thu được kết quả.
đây là khâu thứ 1.
Tương tự với khâu 2,3,4 ta được.
a. Thiết kế dụng cụ làm việc của robot:
Bước tiếp theo sau khi vẽ hình dáng robot là vẽ dụng cụ làm việc của robot. Đối
với bài này ta sẽ vẽ dụng cụ làm việc là một bàn kẹp.
Vào menu 3D-CAD  Select Group  chọn 2 - Tool Group  OK.
Vào menu 3D-CAD  Create/Import new 3D Body để thiết kế dụng cụ làm việc của
robot.
Cách đơn giản nhất để tạo ra dụng cụ làm việc của robot là load một dụng cụ (dạng bàn
kẹp) đã có sẵn trong thư viện, sau đó chỉnh sử lại cho phù hợp với kích thước của robot
và vật thể cần nắm. Bàn tay cần được thiết kế ở hai trạng thái: đóng và mở, mỗi trạng thái
9
Bài tập lớn robot
của dụng cụ phải được ghi vào file và sẽ được gọi từ chương trình hoạt động của robot
sau này.
Vào menu File  Load  Tool file  chọn AM_GRF_O.Tol. “AM_GRF_O.Tol” là file
công cụ bàn tay ở trạng thái mở. Sau khi chọn OK, bàn kẹp sẽ được gắn trên khâu chấp
hành cuối cùng của robot.
Kết quả như sau:
b. Vẽ đối tượng làm việc

Vào menu 3D- CAD  Select Group  Body Group  OK.
Chọn hình dáng khối rùi tiến hành vẽ. Sau đó đặt tên cho đối tượng
Ở đây thiết kế 4 thanh với các tên lần lượt là V1.1, V1.2, V1.3, V1.4
10
Bài tập lớn robot
Bước 4: Lập chương trình điều khiển Robot
Chương trình 1: Điều khiển tay máy gắp vật thể từ bàn (1) sang bàn (2). Hai bàn có độ
cao khác nhau.
Chú thích:
 θ
1
(độ) d
2
d
3
θ
4
(độ)
PTP_AX -44.5736 0.06 0.06 16.9782
ERC GRAB BODY V1.1 // gắp V1.1
ERC RELEASE BODY V1.1 // Thả V1.1
Chương trình như sau:
PROGRAMFILE
! prgfln D:\EASY_ROB\EASY_ROB\proj\test.prg
PTP_AX -17.5000 -0.0524 0.0785 -102.5001
ERC GRAB BODY V1.3
PTP_AX -17.5000 0 0.0785 -102.5001
PTP_AX -104.5000 -0.3142 -0.0436 -102.5001
ERC RELEASE BODY V1.3
PTP_AX -22.5001 0 -0.0087 69.5000

PTP_AX -22.5001 -0.0698 -0.0087 69.5000
ERC GRAB BODY V1.4
PTP_AX -87.5001 -0.3229 -0.0087 69.5000
ERC RELEASE BODY V1.4
11
Bài tập lớn robot
PTP_AX -18.5000 -0.0698 -0.0175 90.0000
ERC GRAB BODY V1.5
PTP_AX -79.5000 -0.3229 -0.0175 90.0000
ERC RELEASE BODY V1.5
PTP_AX -11.0000 -0.0524 0.0698 -101.5000
ERC GRAB BODY V1
PTP_AX -90.5000 -0.3229 -0.0175 90.0000
ERC RELEASE BODY V1
PTP_AX 0 0 0 0 0 0
ENDPROGRAMFILE
12