Đề tài “Thiết kế và chế tạo mạch điều khiển tốc độ DC’’ pot

Mục lục
LỜI NÓI ĐẦU
Trong giai đoạn công nghiệp hoá, hiện đại hoá nền kinh tế đất nước,
ngày càng có nhiều thiết bị bán dẫn công suất hiện đại được sử dụng rộng rãi
trong tất cả các lĩnh vực sản xuất, phục vụ đời sống con người. Đặc biệt trong
lĩnh vực điều chỉnh tự động sử dụng van bán dẫn.
Trong các lĩnh vực điều chỉnh tự động nói chung cũng như trong lĩnh
vực giao thông nói riêng việc đòi hỏi cần có các bộ điều chỉnh nhằm tiết kiệm
năng lượng ngày càng được đòi hỏi và thay thế .
Bên cạnh đó trong lĩnh vực giao thông việc sử dụng các động cơ xăng, diezen
ngày càng có xu hướng giảm vì các nhược điểm như: Tiêu hao nhiều năng
lượng, ô nhiễm môi trường Đồng thời với các thành tựu của khoa học kỹ
thuật thì việc chế tạo các động cơ điện ngày càng được hoàn thiện . Song song
với sự phát triển đó là sự đòi hỏi phải có bộ điều khiển các loại động cơ đó với
chất lượng tốt nhất, thoả mãn các yêu cầu về kinh tế và kỹ thuật nhằm sử dụng
và thay thế các động cơ cũ.
Bộ băm xung áp một chiều sử dụng van bán dẫn trong tương lai đáp ứng
được nhu cầu cần thiết về bộ điều khiển điều chỉnh tốc độ động cơ điện một
chiều. Do đó là một đề tài hay nên trong sau khi học xong môn Điện tử công
suất và truyền động điện, chúng em đã được Th.s Lê Thị Minh Tâm– giảng viên
khoa Điện – Điện tử trường ĐHSPKT Hưng Yên, giao cho chúng em đề tài
“Thiết kế và chế tạo mạch điều khiển tốc độ DC’’

Chúng em xin chân thành cảm ơn!
1
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
1.1. Đặt vấn đề
Cùng với sự tiến bộ của văn minh nhân loại, chúng ta đã chứng kiến thấy
sự phát triển rầm rộ kể cả về quy mô lẫn trình độ của nền sản xuất hiện đại.
Trong sự phát triển đó ta cũng có thể chỉ ra rằng điện năng và máy tiêu thụ điện
năng đóng vai trò không thể thiếu được nếu không muốn nói là chủ chốt. Nó đi

trước làm tiền đề và cũng là mũi nhọn quyết định sự thành công của cả một hệ
thống sản xuất công nghiệp. Không một quốc gia nào, một nền sản xuất công
nghiệp nào không sử dụng điện và máy điện.
Do tính ưu việt của hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền
tải ,cả máy phát và động cơ điện xoay chiều đều có cấu tạo đơn giản, dễ vận
hành mà máy điện xoay chiều ngày càng được sử dụng rộng rãi và phổ biến.
Tuy nhiên động cơ điện vẫn giữ một vị trí quan trọng trong các ngành sản xuất
công nghiệp nặng như trong công nghiệp giao thông vận tải, và nói chung là các
thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi rộng, có công xuất lớn
(như trong máy cán thép, đầu máy điện, máy công cụ lớn ). Mặc dù so với
động cơ xoay chiều để chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡ thì giá thành đắt
hơn do sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp
hơn nhưng do ưu điểm của nó mà động cơ điện một chiều vẫn không thể thiếu
trong nền sản xuất hiện đại .
Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ hay máy
phát điện trong những điều kiện làm việc khác nhau. Song ưu điểm lớn nhất của
động cơ điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả năng quá tải. Nếu như bản
thân động cơ điện xoay không thể đáp ứng được hoặc nếu đáp được thì cũng
phải tốn chi phí cho các thiết bị đi kèm (như bộ biến tần ) rất đắt tiền thì động
2
cơ điện một chiều không những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu trúc
mạch lực, mạch điều khiển còn đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng cao .
Ngày nay hiệu suất của động cơ điện một chiều công suất nhỏ khoảng
75%85%, Ở động cơ công suất trung bình và lớn là khoảng 85%94%. Công suất
lớn nhất của động cơ điện một chiều vào khoảng 100MW, điện áp vào khoảng
vài trăn đến 1000V. Hướng phát triển là cải tiến tính nâng vật liệu, nâng cao chỉ
tiêu kinh tế của động cơ và chế tạo những máy công suất lớn đó là cả một vấn đề
rộng lớn và phức tạp vì vậy với vốn kiến thức còn hạn hẹp của mình trong phạm
vi đề tài này em không đề cập nhiều vấn đề lớn mà chỉ đề cập tới vấn đề thiết kế
bộ điều chỉnh tốc độ có đảo chiều của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

Phương pháp được chọn ở đây là bộ băm xung, có thể đây chưa là phương pháp
mang lại hiệu quả kinh tế cao nhất nhưng nó được sử dụng rộng rãi bởi những
tính năng và đặc điểm mà ta sẽ phân tích và đề cập sau này.
1.2. Các phương pháp điều khiển động cơ một chiều
1.2.1. Giới thiệu một số loại động cơ điện một chiều
Khi xem xét động cơ điện một chiều cũng như máy phát điện một chiều
người ta phân loại theo cách kích từ của động cơ. Theo đó ta có các loại động cơ
điện :
- Kích từ độc lập: Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn, mạch
điện phần ứng và phần kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập nhau
nên:
I=I
ư

- Kích từ song song: Khi nguồn điện một chiều có công suất vô cùng lớn và
điện áp không đổi, mạch kích từ được mắc song song với mạch điện phần
ứng nên:
I= I
ư
+ I
kt
- Kích từ nối tiếp: Cuộn kích từ được mắc nối tiếp với cuộn dây phần ứng,
cuộn kích từ có tiết diện lớn hơn, điện trở nhỏ hơn, số vòng ít chế tạo dễ
dàng, ta có: I=I
ư
= I
kt

- Kích từ hỗn hợp: ta có
I = I

ư
+I
kt
3











Với mỗi loại động cơ trên tương ứng có các đặc tính, đặc điểm kỹ thuật, điều
khiển và ứng dụng là tương đối khác nhau phụ thuộc vào nhiều nhân tố, ở đề tài
này ta chỉ xét đến động cơ điện một chiều kích từ độc lập và biện pháp hữu hiệu
để điều khiển loại động cơ này.
1.2.2. Động cơ điện kích từ độc lập
* Phương trình đặc tính cơ: là phương trình biểu thị mối quan hệ giữ tốc độ
(ω) và mômen (M) của động cơ có dạng chung:
Thông qua phương trình này, ta có thể thấy được sự phụ thuộc của tốc độ
động cơ vào mômen động cơ và các thông số khác ( từ thông, điện trở phụ ), từ
đó đưa ra phương án tối ưu để điều chỉnh tốc độ động cơ. Với những điều kiện
U
ư
= const, I
kt
= const thì từ thông của động cơ gần như không đổi, vì vậy quan

hệ trên là tuyến tính và đường đặc tính cơ của cộng cơ là thẳng.
Thường dạng của đường đặc tính cơ mà là đường thẳng thì giao điểm với
trục hoành ứng với điểm mômen ngắn mạch, còn giao điểm với trục tung ứng
với điểm tốc độ không tải lý tưởng của động cơ.
Người ta đưa ra đại lượng để đánh giá độ cứng của đường đặc tính cơ.
Đặc tính càng dốc càng cứng (β càng lớn) tức mômen biến đổi nhiều nhưng tốc
độ biến đổi ít và ngược lại. Đặc tính càng ít dốc càng mềm tức là mômen biến
đổi ít nhưng tốc độ thay đổi nhiều.

4
Để hiểu được nguyên lý và lựa chọn phương pháp điều chỉnh tối ưu, trước
hết ta đi xét đặc tính cơ cua động cơ điện. Đó là mối quan hệ giữa tốc độ quay
với mômen (hoặc dòng điện ) của động cơ.
Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ, nếu động vận hành ở chế độ định mức
(điện áp, dòng điện, từ thông định mức, và không nối thêm các điện trở, điẹn
kháng vào động cơ ). Trên đường đặc tính cơ tự nhiên ta có điểm làm việc định
mức có giá trị (M
đm
;ω
đm
) hoặc (I
đm
;ω
đm
).
Đặc tính cơ nhân tạo của động cơ là đặc tính khi ta thay đổi các tham số
nguồn hoặc nối thêm các điện trở, điện kháng.
Để so sánh các đặc tính cơ với nhau người ta đưa ra khái niệm độ cứng đặc
tính cơ (tốc độ biến thiên mômen so với vận tốc ).
a. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập

Sơ đồ kích từ độc lập:

Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần ứng
và mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập nhau, lúc này động cơ
được gọi là động cơ kích từ độc lập.
Dựa vào sơ đồ trên có thể viết được cân bằng điện áp của mạch phần ứng như
sau:
U
ư
= E
ư
+ ( R
ư
+ R
f
)I
ư

Trong đó:
• U
ư
: điện áp phần ứng (V)
• E
ư
: sức điện động phần ứng (V)
5
• R
ư
: điện trở phần ứng (Ω)
• R

f
: điện trở phụ trong mạch phần ứng (Ω)
• I
ư
: dòng điện phần ứng (A)
Với R
ư
= r
ư
+ r
ct
+ r
i
+ r
cf
;
• r
ư
: điện trở cuộn dây phần ứng
• r
ct
: điện trở tiếp xúc của chổi than
• r
i
: điện trở cuộn bù
• r
cf
: điện trở cuộn cực từ phụ
Sức điện động E
ư

được xác định bằng biểu thức:
E
ư =
= KΦω
Trong đó: P: số đôi cực từ chính
N: Số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng
a: số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng
Φ: từ thông kích từ dưới một cực từ (Wb)
ω: tốc độ góc (rad/s)
K = : hệ số cấu tạo của động cơ
Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (v/p) thì :
E
ư
= K
e
Φn ; và ω =
Vì vậy :
E
ư
=
K
e
=
Suy ra:
(*)
Biểu thức (*) là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện. Mặt khác mômen
điện từ của động cơ được xác định bởi : M
đt
=KΦI
ư

Suy ra:
Thay vào (*) ta được:
Nếu bỏ qua các tổn thất cơ và tổn thất về thép thì mômen trên trục động cơ
(M) bằng mômen điện từ : M
đt
=M
cơ
=M. Ta có:
(**)
Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
6












Đường đặc tính cơ có dạng:

Từ các đồ thị trên ta có nhận xét: Khi I
ư
=0 hoặc M=0 thì:
: Tốc độ không tải lý tưởng
Còn khi ω=0 ta có:
=I
nm
: Dòng điện ngắn mạch
Và: M=KΦI
nm
=M
nm
: Mômen ngắn mạch
Mặt khác từ phương trình đặc tính cơ (*)và (**) ta cũng có thể viết được:
;
Trong đó:
R=R
ư
+R
f
; ; :Gọi là độ sụt tốc độ ứng với giá trị của M.
Từ đó có thể thấy tốc độ động cơ điện một chiều phụ thuộc vào các đại lượng
là U
ư
, R, I. Như vậy thông qua các đại lượng này thay đổi ta có thể điều chỉnh
tốc độ của động cơđiện một chiều.
7
b. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều.
Điều chỉnh tốc độ là một trong những nội dung chính của truyền động điện

nhằm đáp ứng yêu cầu công nghệ nào đó của các máy sản xuất. Điều chỉnh tốc
độ là dùng phương pháp thuần túy điện tác động lên bản thân hệ thống truyền
động điện để thay đổi tốc độ quay của động cơ điện. Tốc độ làm việc của động
cơ điện thường bị thay đổi do sự biến thiên của tải, của nguồn hay chế độ làm
việc mở máy hay hãm máy và do đó gây ra sai số với tốc độ kỹ thuật như
mong muốn. Trong các hệ thống truyền động điện thường căn cứ vào một số chỉ
tiêu kinh tế kỹ thuật cơ bản các chỉ tiêu này cũng được tính đến khi thiết kế hoặc
điều chỉnh động cơ điện .Thực tế có ba phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ
điện một chiều:
+ Điều chỉnh điện áp phần ứng của động cơ.
+ Điều chỉnh bằng cách thay đổi từ thông phần ứng hay thay đổi điện áp
phần ứng cấp cho mạch kích từ.
+ Điều chỉnh bằng thay đổi điện trở phụ trên mạch phần ứng.
• Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng
Chỉ áp dụng được với động cơ điện một chiều kích từ độc lập hoặc song
song làm việc ở chế độ kích thích độc lập.loại này cần có thiết bị nguồn như:
máy phát điện một chiều cho bộ kích từ,các bộ chỉnh lưu điều khiển có chức
năng biến năng lượng điện xoay chiều thành một chiều có sức điện động E
b
điều
chỉnh được nhờ tín hiệu điều khiển U
đk
.
8

Sơ đồ khối và sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập
Ta có phương trình :
E
b
– E

u
= I
u
(R
b
+R
ud
)


Vì từ thông của động cơ được giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng
không đổi Tốc độ không tải lý tưởng phụ thuộc vào giá trị điện áp điều khiển U
đk
của hệ thống. Đồ thị là tuyến tính, do đó phương pháp này là triệt để xác định
dải điều chỉnh tốc độ:
• Phương pháp này có từ thông không đổi nên đặc tính cơ có độ cứng không đổi.
• Tốc độ không tải lý tưởng phụ thuộc vào giá trị điện áp U
đk
của hệ thống, do đó
có thể nói phương pháp này điều khiển là triệt để.
• Dải điều chỉnh tốc độ của hệ thống bị chặn bởi đặc tính cơ bản, là đặc tính ứng
với điện áp định mức và từ thông định mức. Tốc độ nhỏ nhất của dải điều khiển
bị giới hạn bởi yêu cầu về sai số tốc độ và mômen khởi động. Khi mômen tải là
định mức thì các giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của tốc độ là:


Để thoả mãn khả năng quá tải thì đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh
phải có mômen ngắn mạch là:
9

Trong đó K
M
là hệ số quá tải về mômen.Vì họ đặc tính cơ là các đường
thẳng song song nhau, nên theo định nghĩa về độ cứng đặc tính cơ ta có thể viết:

D =
Với xác định ở mỗi máy, vì vậy phạm vi điều chỉnh D phụ thuộc tuyến
tính vào giá trị của độ cứng β. Khi điều chỉnh điện áp phần ứng của động cơ
điện một chiều bằng các thiết bị nguồn điều chỉnh thì điện trở tổng mạch phần
ứng gấp khoảng 2 lần điện trở phần ứng động cơ. Do đó có thể tính sơ bộ được:

Do đó phạm vi điều chỉnh tốc độ động cơ không vượt quá 10 khi tải có
đặc tính mômen không đổi.
• Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ
10
Điều chỉnh từ thông động cơ điện một chiều kích từ độc lập chính là điều
khiển mômen điện từ của động cơ và sức điện động quay của động cơ . Do
mạch kích từ của động cơ điện một chiều là phi tuyến vì vậy hệ điều chỉnh từ
thông cũng là phi tuyến .

Từ sơ đồ trên ta được :

Với r
k
– Điện trở dây quấn kích thích (phần ứng),
r
b
– Điện trở của nguồn điện áp kích thích,
ω
k

– Số vòng dây cuộn kích từ.
Thường khi điều chỉnh từ thông thì điện áp phần ứng bằng U
đm
do đó đặc
tính cơ thấp nhất trong vùng điều chỉnh từ thông chính là đặc tính cơ có điện áp
phần ứng định mức, từ thông định mức và được gọi là đặc tính cơ bản(đôi khi
là đặc tính cơ tự nhiên). Tốc độ lớn nhất của dải điều chỉnh từ thông bị hạn chế
bởi khả năng chuyển mạch của cổ góp điện. Khi giảm từ thông để tăng tốc độ
quay của động cơ thì đồng thời điều kiện chuyển mạch của cổ góp cũng bị xấu
đi, vì vậy để đảm bảo điều kiện chuyển mạch bình thường thì cần phải giảm
dòng điện phần ứng cho phép, kết quả là mômen cho phép trên trục động cơ
giảm rất nhanh. Kể cả khi giữ nguyên dòng điện phần ứng thì độ cứng đặc tính
cơ cũng giảm rất nhanh khi giảm từ thông kích thích:
P
Φ
=
11
• Thay đổi điện trở phụ R
f
Từ phương trình đặc tính cơ (*)

Thực tế loại này ngày nay người ta không dùng (chỉ đề cập qua). Vì phương
pháp này cho phép điều chỉnh tốc độ quay trong vùng dưới tốc độ định mức, và
luôn kèm theo tổn hao năng lượng trên điện trở phụ, làm giảm hiệu suất động cơ
điện. Vì vậy phương pháp này chỉ áp dụng ở động cơ điện có công suất nhỏ và
thực tế thường dùng ở động cơ điện trong cần trục.
c. Kết luận
Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi từ thông có
nhiều hạn chế so với phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng. Phương pháp
thay đổi từ thông bị hạn chế bởi các điều kiện cơ khí: đó chính là điều kiện

chuyển mạch của cổ góp điện. Cụ thể phương pháp thay đổi điện áp phần ứng có
các ưu điểm hơn như sau:
 Hiệu suất điều chỉnh cao (phương trình điều khiển là tuyến tính, triệt để ), có
công suất tổn hao nhỏ.
 Việc thay đổi điện áp phần ứng cụ thể là làm giảm U dẫn đến mômen ngắn mạch
giảm, dòng ngắn mạch giảm. Điều này rất có ý nghĩa trong lúc khởi động động
cơ.
 Độ sụt tốc tuyệt đối trên toàn dải điều chỉnh ứng với mỗi mômen điều chỉnh xác
định là như nhau nên dải điều chỉnh đều, trơn, liên tục.
Tuy vậy phương pháp này đòi hỏi công suất điều chỉnh caovaf phải có nguồn áp
điều chỉnh được, xong nó không đáng kể so với những ưu điểm của nó. Vậy nên
phương pháp này được sử dụng rộng rãi.
12
 














1.3. Các vấn đề khác khi điều khiển động cơ điện một chiều.
1.3.1. Các góc phần tư làm việc.

Trạng thái hãm và trạng thái động cơ được phân bố trên đặc tính cơ ở các
góc phần tư tương ứng với chiều mômen và tốc độ như hình vẽ.
• I, III: trạng thái động cơ (ω cùng chiều với mômen M )
• II, IV: trạng thái hãm (ω ngược chiều với mômen M)

Theo đó :
Công suất cơ P
cơ
= M
đ
.ω
Công suất điện của động cơ P
đ
= P
cơ
+ (∆P: tổn hao công suất)
1.3.2. Các chế độ làm việc của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
a. Khởi động
Xuất phát từ phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều
(*)
Với đặc tính tự nhiên (R
f
= 0) khi khởi động ta thấy dòng điện khởi động ban
đầu là:
Ở động cơ công suất trung bình và lớn có, R
ư
thường có giá trị khá nhỏ nên
dòng điện khởi động ban đầu (dòng ngắn mạch) tương đối lớn:
13
I

nm
=(22,5)I
đm
.
Với giá trị dòng khởi động lớn sẽ không cho phép về mặt chuyển mạch và
phát nóng của động cơ cũng như sụt áp trên lưới điện. Tác hại này còn nghiêm
trọng hơn đối với những hệ thống cần khởi động hãm máy nhiều lần trong quá
trình làm việc. Để hạn chế dòng điện khởi động ta có thể giảm áp nguồn đặt vào
phần ứng động cơ điện hoặc nối thêm điện trở phụ R
f
vào mạch phần ứng.
Trong đề tài này chúng em được yêu cầu thực hiện biện pháp giảm điện áp
nguồn đặt vào phần ứng động cơ. Dễ dàng nhận thấy biện pháp này là phù hợp
hơn vì khi khống chế dòng ngắn mạch ở chế độ khởi động còn hạn chế được cả
điện áp khởi động (do điều khiển là làm giảm áp).
b. Chế độ hãm
Hãm là trạng thái mà mômen động cơ sinh ra quay ngược chiều tốc độ
quay. Động cơ điện một chiều có ba trạng thái hãm: Hãm tái sinh, hãm ngược,
hãm động năng. Động cơ làm việc ở chế độ máy phát.
• Hãm tái sinh
Xảy ra khi tốc độ quay của động cơ lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng.
Khi đó U
ư
<E
ư
động cơ làm việc như một máy phát song song với lưới.So với
chế độ động cơ, dòng điện và mômen hãm đã đổi chiều và được xác định theo
biểu thức:
<0

Trị số hãm sẽ lớn dần lên cho đến khi cân bằng với mômen phụ tải thì hệ
thống làm việc ổn định với tốc độ ω
ođ
< ω
0
. Vì sơ đồ đấu dây của động cơ không
đổi nên phương trình đặc tính cơ của động cơ tương tự như mômen có giá trị
âm.
14
Đường đặc tính cơ nằm trong góc phần tư thứ 2 và thứ 4. Hãm tái sinh,
dòng điện hãm đổi chiều công suất được đưa trả về lưới điện có giá trị P = (E-
U)I. Đây là là phương pháp hãm kinh tế nhất vì động cơ sinh năng lượng hữu
ích.
• Hãm ngược
Xảy ra khi phần ứng động cơ dưới tác dụng của động năng tích luỹ trong các
bộ phận chuyển động hoặc do thế năng quay ngược chiều với mômen điện từ
của động cơ, mômen của động cơ khi đó chống lại sự chuyển động của cơ cấu
sản xuất.
- Hãm ngược khi đưa điện trở phụ vào mạch điện phần ứng(tăng tải):
Đặc tính hãm ngược sức điện động tác dụng cùng chiều với điện áp lưới. Động
cơ làm việc như một máy phát nối tiếp với lưới điện biến điện năng nhận từ lưới
và cơ năng trên trục thành nhiệt đốt nóng tổng trở mạch phần ứng, vì vậy tổn
thất năng lượng lớn.
- Hãm ngược bằng đảo chiều điện áp phần ứng:
Dòng điện I
h
ngược chiều với chiều làm việc của động cơ và có giá trị có thể là
khá lớn. Do đó điện trở đưa vào phải phải có giá trị đủ lớn để hạn chế dòng diện
hãm ban đầu I
hđ

trong phạm vi cho phép: I
hđ
(2

2,5)I
đm
, và phương trình đặc tính
cơ có dạng:


15
• Hãm động năng
Là trạng thái động cơ làm việc như một máy phát mang năng lượng cơ học của
động cơ được tích luỹ trong quá trình làm việctruowcs đó biến thành điện năng
tiêu tán dưới dạng nhiệt.
- Hãm động năng kích từ độc lập:
Khi ta cắt phần ứng động cơ ra khỏi lưới điện một chiều và đóng vào một điện
trở hãm, còn mạch kích từ vẫn giữ nguyên.
Tại thời điểm ban đầu tốc độ động cơ có giá trị ω
hđ
nên:
E
hđ
=KФω
hđ
; Và dòng điện hãm:
Mômen hãm đầu:
Chứng tỏ I
hđ
và M

hđ
ngược chiều với tốc độ ban đầu . Khi hãm động năng U
ư
=
0 nên ta có phương trình đặc tính :
Năng lượng chủ yếu tạo ra do động năng của động cơ tích luỹ được nên công
suất tiêu tốn chỉ nằm trong mạch kích từ.
- Hãm động năng tự kích:
Hãm động năng kích từ độc lập có nhược điểm là nếu mất điện thì không thực
hiện hãm được do cuộn dây kích từ vẫn phải nối với nguồn. Để khắc phục
nhược điểm này người ta thường sử dụng phương pháp hãm động năng tự kích
từ.
Hãm động năng tự kích từ xảy ra khi động cơ đang quay, ta cắt cả phần ứng và
cuộn kích từ ra khỏi lưới điện để đóng vào một điện trở hãm. Khi đó:
I
ư
=I
h
+I
kt


Và phương trình đặc tính cơ:

Trong quá trình hãm tốc độ động cơ giảm dần, dòng kích từ giảm dần và do đó
từ thông Ф giảm dần và là hàm số của tốc độ. Vì vậy đặc tính cơ như có dạng
như đường đặc tính không tải lý tưởng của máy phát diện tự kích từvà phi tuyến.
16






So với phương pháp hãm ngược thì hãm động năng có hiệu quả kém hơn
nhưng khi chúng có cùng tốc độ và cùng mômen cản M
c
. Tuy nhiên hãm động
năng ưu việt hơn về mặt năng lượng đặc biệt là hãm động năng tự kích vì không
tiêu thụ năng lượng từ lưới nên phương pháp này có khả năng hãm khi có sự cố
mất điện lưới.
1.3.3.Vấn đề phụ tải
Đặc tính của phụ tải cũng là vấn đề cần phải quan tâm khi điều khiển động cơ
điện một chiều. Với các loại khác nhau ta sẽ chọn các phương pháp phù hợp và
tính toán khác nhau. Có thể phân ra 3 loại cơ bản theo sự thay đổi của mômen
cản với tốc độ.Khi tốc độ động cơ thay đổi mômen phụ tải có thể là:
+ Không đổi : Thang máy ….(1)
+ Tăng: Quạt gió, bơm….(2)
+ Giảm: Các cơ cấu máy cuốn dây, cuốn giấy, truyền động quay trục chính
máy cắt gọt kim loại…(3)
Ta thường mong muốn đặc tính này là tuyến tính (M) vì vấn đề sẽ trở lên rất
phức tạp khi sự thay đổi lại là phi tuyến đặc biệt là khi tải thay đổi . Nên ở đây ta
chỉ xét trường hợp phụ tải có mômen là hằng số trong toàn dải điều chỉnh.
Qua sự phân tích trên đây, việc điều khiển điện áp phần ứng được chọn là phù
hợp. Giải pháp mà người ta thường dùng hiện nay là bộ băm xung áp.Chính là
điều khiển động cơ bằng bộ băm xung áp một chiều mà ta sẽ đề cập ở vấn đề
tiếp theo
17
CHƯƠNG II:MỘT SỐ MẠCH BĂM XUNG MỘT CHIỀU (BXDC) ỨNG
DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ
2.1. Giới thiệu về băm xung một chiều (BXDC)

BXDC có chức năng biến đổi điện áp một chiều, nó có ưu điểm là có thể
thay đổi điện áp trong một phạm vi rộng mà hiệu suất của bộ biến đổi cao và
tổn thất của bộ biến đổi chủ yếu trên các phần tử đóng cắt rất nhỏ.
So với các phương pháp thay đổi điện áp một chiều để điều chỉnh tốc độ
động cơ một chiều như phương pháp điều chỉnh bằng biến trở, bằng máy phát
một chiều, bằng bộ biến đổi có khâu trung gian xoay chiều, bằng chỉnh lưu có
điều khiển thì phương pháp dùng mạch băm xung có nhiều ưu điểm đáng kể:
điều chỉnh tốc độ và đảo chiều dễ dàng, tiết kiệm năng lượng, kinh tế và hiệu
quả cao, đồng thời đảm bảo được trạng thái hãm tái sinh của động cơ. Cùng với
sự phát triển và ứng dụng ngày càng rộng rãi các linh kiện bán dẫn công suất
lớn đã tạo nên các mạch băm xung có hiệu suất cao, tổn thất nhỏ, độ nhạy cao,
điều khiển trơn tru, chi phí bảo trì thấp, kích thước nhỏ. Mạch băm xung đặc
biệt thích hợp với các động cơ một chiều công suất nhỏ.
18
Điện thế trung bình đầu ra sẽ được điều khiển theo mức mong muốn mặc
dù điện thế đầu vào có thể là hằng số (ắc qui, pin) hoặc biến thiên (đầu ra của
chỉnh lưu), tải có thể thay đổi.Với một giá trị điện thế vào cho trước, điện thế
trung bỡnh đầu ra có thể điều khiển theo hai cách:
- Thay đổi độ rộng xung.
- Thay đổi tần số băm xung.
19
 !
"#
"$%
20

&
2.1.1. Phương pháp thay đổi độ rộng xung
Nội dung của phương pháp này là thay đổi t
1

, giữ nguyên T. Giá trị trung bình
của điện áp ra khi thay đổi độ rộng là:
1
d
t .U
U .U
T
= = γ
Trong đó đặt:
1
t
T
γ =
Là hệ số lấp đầy, còn gọi là tỉ số chu kỳ.
Như vậy theo phương pháp này thì dải điều chỉnh của U
ra
là rộng (0 < ε ≤ 1).
2.1.2. Phương pháp thay đổi tần số xung
Nội dung của phương pháp này là thay đổi T, còn t
1
= const. Khi đó:
1
d 1
t
U .U t .f.U
T
= =
Vậy U
d
= U khi

1
1
t
f =
và U
d
= 0 khi f = 0.
Ngoài ra có thể phối hợp cả hai phương pháp trên. Thực tế phương pháp biến
đổi độ rộng xung được dùng phổ biến hơn vì đơn giản hơn, không cần thiết bị
biến tần đi kèm.
2.1.3. Nhận xét
Ở đây ta chọn cách thay đổi độ rộng xung, phươg pháp này gọi là PWM
(Pulse Width Modulation), theo phương pháp này tân số băm xung sẽ là hằng
số. Việc điều khiển trạng thái đóng mỏ của van dựa vào viêc so sánh một điện
áp điều khiển với một sóng tuần hoàn (thường là dạng tam giác (Sawtooth)) có
biên độ đỉnh không đổi. Nó sẽ thiết lập tần số đóng cắt cho van, tần số đóng cắt
này là không đổi với dải tẩn từ 2kHz đến 200kHz. Khi
>
Control st
u u
thì cho tín hiệu
21


'

ontrolC
U
điều khiển mở van, ngược lại khóa van


2.2. Các dạng băm xung cơ bản
Dựa vào cách mắc khoá xung, các bộ lọc và nguồn cung cấp mà có các dạng sơ
đồ sau:
2.2.1. Xung áp nối tiếp
Sơ đồ nguyên lý:

Phần tử điều chỉnh quy ước là khoá S (van bán dẫn điều khiển).
Đặc điểm của sơ đồ này là khoá S,cuộn cảm và tải mắc nối tiếp. Tải có tính
chất cảm hoặc dung kháng. Bộ lọc L-C, Diode D mắc ngược U
d
có tác dụng
thoát để thoát dòng tải khi khoá K ngắt.
+ S đóng: U được đặt vào đầu của bộ lọc. Lý tưởng thì U
d
=U (nếu bỏ qua sụt áp
trên các van)
+ S mở: Hở mạch giữa nguồn và tải, nhưng vẫn có dòng điện i
d
do năng lượng
tích luỹ trong cuộn cảm L và L
tải
, dòng chạy qua D do đó U
d
= 0.
22
Như vậy, U
d
U. Tương ứng ta có bộ biến đổi hạ áp.
Đặc tính truyền đạt: W
I

=
2.2.2. Xung áp song song
Sơ đồ nguyên lý:

Đặc điểm của sơ đồ này là L mắc nối tiếp với tải, khoá S mắc song song với tải.
Cuộn cảm L không tham gia vào quá trình lọc gợn sóng mà chỉ có tụ C đóng vai
trò này.
+ S đóng: dòng điện từ +Uqua LS-U. Khi đó D tắt vì trên tụ có U
c
(đã được
tích điện từ trước đó).
+ S ngắt: dòng điện từ +Uqua L DTải-U. Vì từ thông trong cuộn cảm L
không giảm tức thời về không do đó trong L xuất hiện suất điện động tự cảm
e
L
= , có cùng cực tính với U. Do đó tổng điện áp: U
d
= U+e
L
. Như vậy ta có bộ
biến đổi tăng áp.
Đặc tính của bộ biến đổi này là tiêu thụ năng lượng từ nguồn U ở chế độ
liên tục và năng lượng truyền tải dưới dạng xung nhọn.
Đặc tính truyền đạt: W
I
= =α
2.2.3. Xung áp đảo dòng lớp B
• Sơ đồ nguyên lý:

23

Tải là phần ứng động cơ một chiều kích từ độc lập đã được thay bởi mạch
tương đương R-L-E.
Nguyên lý hoạt động :
• Chế độ động cơ:
Trong khoảng 0 ≤ t ≤ γTđộng cơ được nối nguồn qua t
1
, điện áp đặt lên động cơ
là U.
Trong khoảng γT≤ t ≤T ,
1
S
ngắt, động cơ được nối ngắn mạch qua
2
D
, điện
áp đặt lên động cơ là 0.
• Chế độ hãm tái sinh:
Trong khoảng
0 t T
≤ ≤ γ
,
2
S
ngắt, động cơ được nối nguồn qua
1
D
, điện áp
đặt lên động cơ là U.
Trong khoảng

T t T
γ ≤ ≤
,
2
S
dẫn, động cơ được nối ngắn mạch qua
2
S
,
điện áp đặt lên động cơ là 0.
Khi S
1
mở dòng điện từ nguồn chảy qua S
1
qua tải và trở về âm nguồn
.Khi S
1
khoá dòng tải được ngắn mạch qua điod D
1
đảm bảo dòng tải là liên tục
ngay cả khi S
1
khoá .
Để đảo chiều dòng điện phần ứng động cơ (dòng i
d
) ta cho S
2
và D
2
vào

vận hành còn S
1
ngắt. Khi đó ,do quán tính động cơ vẫn quay theo chiều cũ mặc
dù bị ngắt ra khỏi nguồn → E > 0. Lúc này mạch tải chỉ có nguồn duy nhất E
ngắn mạch qua S
2
→ xuất hiện dòng điện chạy ngược lại chiều ban đầu .Công
suất điện từ của động cơ là:P
đt
= I
d
.E > 0.
Công suất lúc này được tích luỹ trong cuộn cảm L. Khi S
2
ngắt, trên điện
cảm L sinh ra sức điện động tự cảm (∆U
L
) cùng chiều với E.Tổng hai sức điện
24
(
(
#
#
động này lớn hơn điện áp nguồn U
S
làm D
2
dẫn ngược dòng về nguồn và trả lại
phần năng lượng đã tích luỹ trong cuộn cảm L.
Để đảm bảo S

2
dẫn dòng điện ngược ngay khi dòng thuận qua D
1
tắt ta
phát xung vào mở S
2
đồng thời với việc phát xung khoá S
1
.
2.2.4. Xung áp đảo áp lớp B
S
1
,S
2
,S
3
,S
4
là cá van điều khiển hoàn toàn. Trong sơ đồ này cho phép điều
chỉnh và đảo chiều quay của động cơ một cách linh hoạt, đặc tính làm việc cả ở
4 góc phần tư. Tuy nhiên, điều khiển các van sẽ rất phức tạp, ở đây ta chỉ nêu ra
sơ đồ chứ không nghiên cứu sâu.
CHƯƠNG III: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ
3.1. Yêu cầu chung của mạch điều khiển
Các yêu cầu chung với mạch điều khiển là:
- Yêu cầu về độ rộng xung điều khiển.
- Yêu cầu về độ lớn xung điều khiển.
25