Điều khiển các hệ thống có trễ. potx
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (821.32 KB, 7 trang )
F
m 0
(s) = F
0
(s)
F
m
(s) = F
0
(s) e
- Td S
F
P
(s) = F
0
(s) e
- Td S
F
R
(s)
r(t)
e(t)
- -
-
y
m0
(t)
y
m
(t)
u(t)
d(t)
y(t)
F
m 0
(s) = F
0
(s)
F
m
(s) = F
0
(s) e
- Td S
F
P
(s) = F
0
(s) e
- Td S
F
R
(s)
r(t)
e(t)
- -
-
y
m0
(t)
y
m
(t)
u(t)
d(t)
y(t)
Bé §IÒU KHIÓN
§èI T¦îNG §K
Bé Dù B¸O
F
m 0
(s) = F
0
(s)
F
m
(s) = F
0
(s) e
- Td S
F
P
(s) = F
0
(s) e
- Td S
F
R
(s)
r(t)
e(t)
- -
-
y
m0
(t)
y
m
(t)
u(t)
d(t)
y(t)
F
m 0
(s) = F
0
(s)
F
m
(s) = F
0
(s) e
- Td S
F
P
(s) = F
0
(s) e
- Td S
F
R
(s)
r(t)
e(t)
- -
-
y
m0
(t)
y
m
(t)
u(t)
d(t)
y(t)
Bé §IÒU KHIÓN
§èI T¦îNG §K
Bé Dù B¸O
F
R
(s) F
0
(s) e
- Td S
y
r
(t)
r(t)
-
y
r0
(t)
F
R
(s) F
0
(s) e
- Td S
F
R
(s) F
0
(s) e
- Td S
y
r
(t)
r(t)
-
y
r0
(t)
r(t)
-
F
R
(s) F
0
(s) e
- TdS
F
1
(s)-F
0
(s)e
-TdS
-
e(t)
u(t)
d(t)
y(t)
Bé §IÒU KHIÓN §èI T¦îNG §K
Bé Dù B¸O
r(t)
-
F
R
(s) F
0
(s) e
- TdS
F
1
(s)-F
0
(s)e
-TdS
F
R
(s) F
0
(s) e
- TdS
F
1
(s)-F
0
(s)e
-TdS
-
e(t)
u(t)
d(t)
y(t)
Bé §IÒU KHIÓN §èI T¦îNG §K
Bé Dù B¸O
-
-
y
^
(t)
u
R
(t)
d(t)
y(t)
Bé §IÒU KHIÓN §èI T¦îNG §K
Bé Dù B¸O
e
-TdS
(1/s) e
-TdS
M(s)
1/s
K
P
d
^
(t)
-
u(t)
r(t)
-
-
y
^
(t)
u
R
(t)
d(t)
y(t)
Bé §IÒU KHIÓN §èI T¦îNG §K
Bé Dù B¸O
e
-TdS
(1/s) e
-TdS
M(s)
1/s
K
P
e
-TdS
(1/s) e
-TdS
M(s)
1/s
K
P
d
^
(t)
-
u(t)
r(t)
-
u
R
(t)
d(t)
y(t)
Bé §IÒU KHIÓN
§èI T¦îNG §K
Bé Dù B¸O
d
^
(t)
-
u(t)
e
-
S
k
0
K/s
K
P
F
0
(s) e
-Td S
y
m
(t)
r(t)
-
u
R
(t)
d(t)
y(t)
Bé §IÒU KHIÓN
§èI T¦îNG §K
Bé Dù B¸O
d
^
(t)
-
u(t)
e
-
S
k
0
K/s
K
P
F
0
(s) e
-Td S
e
-
S
k
0
K/s
K
P
F
0
(s) e
-Td S
y
m
(t)
