Nghiên cứu thiết kế, chế tạo thiết bị rôbốt ngầm phục vụ thăm dò, khảo sát các công trình trên biển

BỘ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ BỘ QUỐC PHÒNG
QUÂN CHỦNG HẢI QUÂN
HỌC VIỆN HẢI QUÂN
o0o



NHIỆM VỤ HỢP TÁC QUỐC TẾ
VỀ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ THEO NGHỊ ĐỊNH THƯ





BÁO CÁO TỔNG HỢP

KẾT QUẢ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ NHIỆM VỤ
“NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THIẾT BỊ
ROBOT NGẦM PHỤC VỤ THĂM DÒ, KHẢO SÁT
CÁC CÔNG TRÌNH TRÊN BIỂN”



Chủ nhiệm nhiệm vụ: TS Phan Văn Vân





8480



Khánh Hòa, 2010

BỘ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ BỘ QUỐC PHÒNG
QUÂN CHỦNG HẢI QUÂN
HỌC VIỆN HẢI QUÂN
o0o



NHIỆM VỤ HỢP TÁC QUỐC TẾ
VỀ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ THEO NGHỊ ĐỊNH THƯ





BÁO CÁO TỔNG HỢP
KẾT QUẢ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ NHIỆM VỤ
“NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THIẾT BỊ
ROBOT NGẦM PHỤC VỤ THĂM DÒ, KHẢO SÁT
CÁC CÔNG TRÌNH TRÊN BIỂN


CHỦ NHIỆM NHIỆM VỤ

Đại tá Phan Văn Vân
CƠ QUAN CHỦ TRÌ




Đại tá Trần Đình Việt
BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ






Khánh Hòa, 2010

1
QUÂN CHỦNG HẢI QUÂN
HỌC VIỆN HẢI QUÂN

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

Khánh Hòa, ngày tháng năm 2010


BÁO CÁO THỐNG KÊ
KẾT QUẢ THỰC HIỆN NHIỆM VỤ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
THEO NGHỊ ĐỊNH THƯ HỢP TÁC QUỐC TẾ

I. THÔNG TIN CHUNG
1. Tên nhiệm vụ
Nghiên cứu thiết kế, chế tạo thiết bị robot ngầm phục vụ thăm dò, khảo
sát các công trình trên biển
Thuộc:
Độc lập (tên lĩnh vực KHCN): Tự động hóa
2. Chủ nhiệm nhiệm vụ
Họ và tên: Phan Văn Vân
Ngày, tháng, năm sinh: 18/02/1961 Nam/ Nữ: Nam
Học hàm, học vị: Tiến sĩ
Chức danh khoa học: Chức vụ: Phó giám đốc
Điện thoại: Tổ chức: 58 3881423; Nhà riêng: 58 3882214;
Mobile: 0905177765
Fax: E-mail:

Tên tổ chức đang công tác: Học viện Hải quân
Địa chỉ tổ chức: 30, Trần Phú, Vĩnh Nguyên, Nha Trang, Khánh Hòa
Địa chỉ nhà riêng: 75/6/22 Dã Tượng, Nha Trang, Khánh Hoà
3. Tổ chức chủ trì đề tài/dự án:
Tên tổ chức chủ trì đề tài: Học viện Hải quân
Điện thoại: 069 754 601 Fax:
E-mail:
Website:
Địa chỉ: 30, Trần Phú, Vĩnh Nguyên, Nha Trang, Khánh Hòa

2
Họ và tên thủ trưởng tổ chức: Phạm Hồng Thuận
Số tài khoản:
Ngân hàng: Kho bạc Nhà nước Khánh Hoà

Tên cơ quan chủ quản đề tài: Bộ Quốc phòng

II. TÌNH HÌNH THỰC HIỆN
1. Thời gian thực hiện đề tài/dự án:
- Theo Hợp đồng đã ký kết: từ tháng 6/2007 đến tháng 6/ 2009
- Thực tế thực hiện: từ tháng 6/2007 đến tháng 3/2010
- Được gia hạn (nếu có):
- Lần 1 từ tháng 7 năm 2009 đến tháng 12 năm 2009
- Lần 2 từ tháng 1 năm 2010 đến tháng 3 năm 2010
2. Kinh phí và sử dụng kinh phí:
a) Tổng số kinh phí thực hiện: 1.700 tr.đ, trong đó:
+ Kính phí hỗ trợ từ SNKH: 1.700 tr.đ.
+ Kinh phí từ các nguồn khác: ……………….tr.đ.
b) Tình hình cấp và sử dụng kinh phí từ nguồn SNKH:
Theo kế hoạch Thực tế đạt được
Số
TT
Thời gian
(Tháng, năm)
Kinh phí
(Tr.đ)
Thời gian
(Tháng, năm)
Kinh phí
(Tr.đ)
Ghi chú
(Số đề nghị
quyết toán)
1 2007 600 2007 600 600
2 2008 800 2008 799,930 799,930

3 2009 300 2009 292,336 292,336



3
c) Kết quả sử dụng kinh phí theo các khoản chi:
Đối với đề tài:
Đơn vị tính: Triệu đồng
Theo kế hoạch Thực tế đạt được
Số
TT
Nội dung
các khoản chi
Tổng SNKH Nguồn
khác
Tổng SNKH Nguồn
khác
1 Trả công lao động
(khoa học, phổ
thông)
706 706

706 706
2 Nguyên, vật liệu,
năng lượng
263,75 263,75

206 206
3 Thiết bị, máy móc 366,50 366,50

468,602 468,602
4 Thuê vận chuyển
thiết bị
0 0

4 4
5 Đoàn ra 147,68 147,68

206,549 206,549
6 Đoàn vào 114,74 114,74

42,069 42,069
7 Chi khác 101,20 101,20

59,817 59,817

Tổng cộng 1700 1700 1.693 1.693
- Lý do thay đổi:
+ Phần mua thiết bị, máy móc tăng: 121 triệu đồng
+ Phần nguyên vật liệu, năng lượng giảm: 57,750 triệu đồng
+ Cử thêm một đoàn ra học tập tăng:
58,869 triệu đồng
+ Đoàn vào giảm số thành viên còn 1 người giảm: 72,671 triệu đồng
+ Một số mục chi khác không sử dụng giảm:
41,383 triệu đồng
3. Các văn bản hành chính trong quá trình thực hiện đề tài/dự án:
(Liệt kê các quyết định, văn bản của cơ quan quản lý từ công đoạn xác định nhiệm vụ, xét chọn,
phê duyệt kinh phí, hợp đồng, điều chỉnh (thời gian, nội dung, kinh phí thực hiện nếu có); văn
bản của tổ chức chủ trì đề tài, dự án (đơn, kiến nghị điều chỉnh nếu có)
Số

TT
Số, thời gian ban
hành văn bản
Tên văn bản Ghi chú
1 QĐ số 185/QĐ-
BKHCN ngày
30/1/2007
Quyết định của Bộ trưởng Bộ KHCN
về việc thành lập Hội đồng KHCN
cấp Nhà nước

2 QĐ số 823/QĐ-
BKHCN ngày
22/5/2007
Quyết định của Bộ trưởng Bộ KHCN
về việc phê duyệt danh mục và kinh
phí thực hiện nhiệm vụ hợp tác quốc
tế về khoa học và công nghệ theo
Nghị định thư năm 2007

3 Biên bản ngày Biên bản họp HĐ KHCN cấp Nhà

4
06/2/2007 nước đánh giá kết quả bảo vệ thuyết
minh đề cương nhiệm vụ hợp tác quốc
tế theo nghị định thư với nước ngoài
4 Hợp đồng số
23/2007/HĐ-
NĐT
Hợp đồng thực hiện nhiệm vụ hợp tác

quốc tế về KH&CN theo nghị định
thư giữa Bộ KHCN và Học viện Hải
quân/ QCHQ/Bộ Quốc phòng

5 Công văn số
859/HV-KHCN
ngày 12/5/2009
Công văn của Học viện Hải quân,
Quân chủng Hải quân về việc điều
chỉnh nội dung, kinh phí và gia hạn
thời gian thực hiện của nhiệm vụ hợp
tác quốc tế theo nghị định thư

6 Công văn số
1452/BKHCN-
KHCNN ngày
17/6/2009
Công văn của Bộ trưởng Bộ KHCN
về việc đề nghị điều chỉnh và gia hạn
thời gian thực hiện nhiệm vụ hợp tác
quốc tế theo nghị định thư

7 Công văn số
2419/HV-KHCN
ngày 10/12/2009
Công văn của Học viện Hải quân,
Quân chủng Hải quân về việc đề nghị
gia hạn thời gian thực hiện của nhiệm
vụ hợp tác quốc tế theo nghị định thư

8 Công văn số
3256/BKHCN-
KHCNN ngày
23/12/2009
Công văn của Bộ trưởng Bộ KHCN
về việc đề nghị gia hạn thời gian thực
hiện nhiệm vụ hợp tác quốc tế theo
nghị định thư


4. Tổ chức phối hợp thực hiện đề tài, dự án:
Số
TT
Tên tổ chức
đăng ký theo
Thuyết minh
Tên tổ chức đã
tham gia thực
hiện
Nội dung
tham gia
chủ yếu
Sản phẩm
chủ yếu
đạt được
Ghi
chú*
1 Nhà máy
Z753 Hải
quân

2 Trường đại
học tổng hợp
đóng tàu
Ukraina
Trường đại học
tổng hợp đóng
tàu
Tính toán
thiết kế robot
ngầm
Bản thiết
kế robot
ngầm phần
cơ khí

- Lý do thay đổi (nếu có):
Nhà máy Z753 đã không thể phối hợp thực hiện nhiệm vụ như trong
thuyết minh do việc chế tạo robot là đơn lẻ nên không phù hợp với tình hình
sản xuất của nhà máy.

5
5. Cá nhân tham gia thực hiện đề tài, dự án:
(Người tham gia thực hiện đề tài thuộc tổ chức chủ trì và cơ quan phối hợp, không quá 10
người kể cả chủ nhiệm)
Số
TT
Tên cá nhân
đăng ký theo
Thuyết minh

Tên cá nhân
đã tham gia
thực hiện
Nội dung
tham gia
chính
Sản phẩm
chủ yếu đạt
được
Ghi
chú*
1 Phạm Hồng
Thuận
Phan Văn Vân Chủ nhiệm
nhiệm vụ,
thiết kế, phân
tích hệ thống

2 Phan Văn Vân Nguyễn Lê
Văn
Thư kí nhiệm
vụ, tổ chức
thực hiện,
tham gia thiết
kế phần cơ
khí

3 Phạm Đăng
Kí
Nguyễn Xuân

Phú
Thiết kế, chế
tạo phần cơ
khí, hệ thống
điều khiển

4 Phạm Văn
Kính
Phạm Văn
Tuấn
Thiết kế, chế
tạo hệ thống
điều khiển.
Tham gia xây
dựng quy
trình công
nghệ

5 Nguyễn Tiến
Long
Nguyễn Tiến
Long
Tham gia xây
dựng phần cơ
sở lí thuyết

6 Lê Thanh
Bình
Tham gia
thiết kế phần

cơ khí. Tham
gia xây dựng
quy trình
công nghệ


7 Trần Văn Bốn Tham gia xây
dựng phần cơ
sở lí thuyết,
báo cáo tổng
kết


6

- Lý do thay đổi (nếu có): Một số cá nhân đã đăng kí tham gia thực hiện
đề tài nhưng do bận công tác không thể tham gia được
6. Tình hình hợp tác quốc tế:
Số
TT
Theo kế hoạch
(Nội dung, thời gian, kinh phí, địa
điểm, tên tổ chức hợp tác, số
đoàn, số lượng người tham gia )
Thực tế đạt được
(Nội dung, thời gian, kinh phí, địa
điểm, tên tổ chức hợp tác, số
đoàn, số lượng người tham gia )
Ghi
chú*

1 Đoàn ra 4 người 8/2007 Đoàn ra 4 người, 10 ngày
vào 12/2007. Địa điểm:
Trường đại học quốc gia
đóng tàu Ukraina, thành phố
Nhicolaev, Ukraina. Hợp
đồng phối hợp nghiên cưu,
chế tạo với đối tác

2 Đoàn vào 2 người 12/2007 Đoàn ra 2 người 12 ngày vào
tháng 11/2009. Địa điểm:
Trường đại học quốc gia
đóng tàu Ukraina, thành phố
Nhicolaev, Ukraina. Học tập
về thiết kế, chế tạo robot
ngầm

3 Đoàn vào 1 người, 10 ngày
vào tháng 3/2010. Địa điểm:
Học viện Hải quân, Nha
Trang, Khánh Hòa. Đánh giá
việc hợp tác thiết kế, chế tạo
robot ngầm.

- Lý do thay đổi (nếu có):
+ Đoàn ra tăng thêm một do cần đến nơi để tham quan và học tập về
việc thiết kế, chế thạo robot ngầm.
+ Đoàn vào giảm bớt số lượng người do phía bạn không bố trí được
thời gian.
7. Tình hình tổ chức hội thảo, hội nghị:

Số
TT
Theo kế hoạch
(Nội dung, thời gian, kinh phí, địa
điểm )
Thực tế đạt được
(Nội dung, thời gian, kinh
phí, địa điểm )
Ghi chú*
1
2


7
- Lý do thay đổi (nếu có):
8. Tóm tắt các nội dung, công việc chủ yếu:
(Nêu tại mục 15 của thuyết minh, không bao gồm: Hội thảo khoa học, điều tra khảo sát
trong nước và nước ngoài)
Thời gian
(Bắt đầu, kết thúc
- tháng … năm)
Số
TT
Các nội dung, công việc
chủ yếu
(Các mốc đánh giá chủ yếu)
Theo kế
hoạch
Thực tế
đạt được

Người,
cơ quan
thực hiện
1 Nghiên cứu tổng quan các
loại Robot ngầm hiện có trên
thế giới và đề xuất một mẫu
và phương án nghiên cứu.
6,7/2007 8/2007 Phan Văn
Vân, Trần
Văn Bốn,
Nguyễn
Tiến Long
2 Thiết kế mẫu robot kiểu thủy
động
8-11/2007 8-12/2007 Phan Văn
Vân,
Nguyễn
Xuân Phú,
Nguyễn Lê
Văn, Lê
Thanh Bình
Chế tạo mẫu thử robot ngầm
kiểu thủy động
3-7/2008 1-8/2008 Phan Văn
Vân,
Nguyễn
Xuân Phú,
Nguyễn Lê
Văn,
Thử nghiệm mẫu thử 9-11/2008 9-12/2008 Phan Văn

Vân,
Nguyễn
Xuân Phú,
Nguyễn Lê
Văn,
Phối hợp với đối tác thiết kế
mẫu robot kiểu khung
12/2008-
4/2009
Phan Văn
Vân,
Nguyễn
Xuân Phú,
Nguyễn Lê
Văn, Phạm
Văn Tuấn
Chế tạo mẫu thử robot kiểu 5-12/2009 Phan Văn

8
khung Vân,
Nguyễn
Xuân Phú,
Nguyễn Lê
Văn, Phạm
Văn Tuấn
Thử nghiệm 12-3/2010 Phan Văn
Vân,
Nguyễn
Xuân Phú,
Nguyễn Lê

Văn, Phạm
Văn Tuấn
- Lý do thay đổi (nếu có): Do việc thử nghiệm mẫu thử thứ nhất robot kiểu
thủy động không đáp ứng được các yêu cầu đặt ra nên cần thiết phải thay đổi
thiết kế sang kiểu khung.

III. SẢN PHẨM KH&CN CỦA ĐỀ TÀI, DỰ ÁN
1. Sản phẩm KH&CN đã tạo ra:
a) Sản phẩm Dạng I:
Số
TT
Tên sản phẩm và
chỉ tiêu chất lượng
chủ yếu
Đơn
vị đo
Số lượng
Theo kế
hoạch
Thực tế
đạt được
1 Mẫu robot ngầm Mẫu 2 1 2
- Lý do thay đổi (nếu có): Do việc thử nghiệm mẫu thử thứ nhất robot kiểu
thủy động không đáp ứng được các yêu cầu đặt ra nên cần thiết phải thay đổi
thiết kế sang kiểu khung và chế tạo mẫu thử theo thiết kế này.
b) Sản phẩm Dạng II:
Yêu cầu khoa học
cần đạt

Số

TT
Tên sản phẩm

Theo kế
hoạch
Thực tế
đạt được
Ghi chú

1 Quy trình công nghệ chế
tạo thiết bị robot ngầm
kiểu khung
1 1

- Lý do thay đổi (nếu có):

c) Sản phẩm Dạng III:

9
Yêu cầu khoa học
cần đạt

Số
TT
Tên sản phẩm

Theo
kế hoạch
Thực tế
đạt được

Số lượng,
nơi công bố
(Tạp chí, nhà
xuất bản)
1 Bản thiết kế robot kiểu
khung và kiểu thủy
động
1 1

- Lý do thay đổi (nếu có):





d) Kết quả đào tạo:
Số lượng
Số
TT
Cấp đào tạo, Chuyên
ngành đào tạo
Theo kế
hoạch
Thực tế đạt
được
Ghi chú
(Thời gian kết
thúc)
1 Thạc sỹ

2 Tiến sỹ

- Lý do thay đổi (nếu có):

đ) Tình hình đăng ký bảo hộ quyền sở hữu công nghiệp, quyền đối với giống
cây trồng:
Kết quả
Số
TT
Tên sản phẩm
đăng ký
Theo
kế hoạch
Thực tế
đạt được
Ghi chú
(Thời gian kết
thúc)
1

2



- Lý do thay đổi (nếu có):
e) Thống kê danh mục sản phẩm KHCN đã được ứng dụng vào thực tế
Số
TT
Tên kết quả
đã được ứng dụng

Thời gian
Địa điểm
(Ghi rõ tên, địa
chỉ nơi ứng dụng)
Kết quả
sơ bộ
1
2

2. Đánh giá về hiệu quả do đề tài, dự án mang lại:

10
a) Hiệu quả về khoa học và công nghệ:
Đã làm chủ được công nghệ chế tạo một mẫu robot ngầm quan sát kiểu
khung hoàn chỉnh, trong đó đã xử lí được vấn đề làm kín nước thiết bị ở độ
sâu lớn, xử lí vấn đề truyền tín hiệu trên dây dẫn trong môi trường nước.
b) Hiệu quả về kinh tế xã hội:
Sản phẩm nếu áp dụng vào thực tế sẽ
măng lại hiệu quả kinh tế và xã
hội đó là giảm bớt vất vả cho người làm việc dưới nước sâu.




3. Tình hình thực hiện chế độ báo cáo, kiểm tra của đề tài, dự án:
Số
TT
Nội dung
Thời gian
thực hiện

Ghi chú
(Tóm tắt kết quả, kết luận
chính, người chủ trì…)
I Báo cáo định kỳ
Lần 1 4/2008 Đánh giá kết quả thực
hiện nhiệm vụ 2007
Lần 2 9/2008 Đánh giá kết quả thực
hiện nhiệm vụ 8 tháng
năm 2008
Lần 3 9/2009 Đánh giá kết quả thực
hiện nhiệm vụ 4 tháng
năm 2008 và 8 tháng năm
2009
Lần 4 3/2010 Báo cáo kết quả thực
hiện nhiệm vụ thời gian
từ tháng 9/2009 – 3/2010
II Kiểm tra định kỳ
Lần 1
….
III Nghiệm thu cơ sở
……



MỤC LỤC


Trang

Danh mục các bảng 3

Danh mục các hình, đồ thị, ảnh 3
Mở đầu 6
Chương 1. Tổng quan về các loại robot, thiết bị ngầm với các mục đích
khác nhau ở trên biển 10
1.1. Phương tiện ngầm điều khiển từ xa 10
1.2. Phương tiện ngầm tự hoạt (AUV) 22
Chương 2. Cơ sở lí thuyết thiết kế robot ngầm 30
2.1. Các cơ sở để thiết kế robot ngầm tự hành điều khiển từ xa
bằng hữu tuyến 30
2.2. Các bài toán cần giải khi thiết kế robot ngầm 32
2.3. Cơ sở lí thuyết về động lực học robot ngầm 33
2.4. Cơ sở thiết kế thân vỏ robot 42
2.5. Cơ
sở lí thuyết tính toán hệ thống động lực của thiết bị ngầm 46
2.6. Cơ sở lựa chọn thiết bị dẫn đường cho robot 57
2.7. Cơ sở tính toán và lựa chọn các phương pháp quan sát
và dò tìm mục tiêu trong nước 65
2.8. Các phương pháp truyền dẫn thông tin từ robot
lên trạm điều khiển 71
2.9. Phương pháp chiếu sáng và các thiết bị đảm bảo ánh sáng
khi quan sát dưới biển 75
2.10. Tính toán khả năng cung cấp năng lượng cho robot 80
2.11. Cơ sở thiết kế trạm điều khiển trung tâm 88
Chương 3. Nghiên cứu thiết kế, chế thử thiết bị robot ngầm phục vụ
khảo sát các công trình trên biển 92
3.1. Yêu cầu kĩ thuật của robot ngầm 92
3.2. Thiết kế chế tạo thân vỏ robot 94
3.3. Thiết kế, chế tạo hệ thống độ
ng lực 99
3.4. Tính toán, lựa chọn các thiết bị dẫn đường 104

3.5. Tính toán, lựa chọn thiết bị quan sát 105
3.6. Tính toán, lựa chọn hệ thống chiếu sáng 109
3.7. Thiết kế, lựa chọn và chế tạo hệ thống cung cấp, truyền phát
và thu nhận thông tin 112
3.8. Thiết kế, chế tạo hệ thống cung cấp năng lượng cho robot 114
3.9. Thiết kế trạm điều khiển trung tâm 120
Chương 4. Thử nghiệm thiết bị robot ngầm, phân tích đánh giá kết quả
nghiên cứu 130
4.1. Yêu cầu kĩ thuật đối với thiết bị robot ngầm 130
4.2. Thử nghiệm trong phòng thí nghiệ
m 130
4.3. Thử nghiệm trên biển 134
4.4. Tính năng kĩ thuật của robot 137
4.4. Phân tích đánh giá kết quả nghiên cứu 138
Kết luận và kiến nghị 142
Tài liệu tham khảo 144
Phụ lục 147
3

DANH MỤC CÁC BẢNG

TT Kí hiệu Tên bảng Trang
1 Bảng 2.1 Các giá trị của cosin chỉ phương của các góc
trong hệ tọa độ

33
2 Bảng 2.2 Các thông số cơ bản của một số loại đèn chiếu
sáng

78

3 Bảng 4.1 Tính năng kĩ thuật của robot ngầm HVHQ 02

137

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ, ẢNH

TT Kí hiệu Tên hình Trang
1 Hình 1.1 Một robot ngầm đang kiểm tra đường ống dưới biển 15
2 Hình 1.2 Robot ngầm quan sát lớp RovBuilder mini-150 của
Nga
15
3 Hình 1.3 Robot ngầm lấy mẫu dưới biển bằng tay máy 18
4 Hình 1.4 Robot ngầm dò tìm thủy lôi Sopro 19
5 Hình 2.1 Sơ đồ cơ bản của thiết bị robot ngầm nhẹ 32
6 Hình 2.2 Hệ tọa độ xác định vị trí của robot ngầm 33
7 Hình 2.3
Đồ thị tính hệ số
hrm
AP
C khi R
e
=4.10
5

38
8 Hình 2.4
Đồ thị tính
ϕ
1
và γ

o

39
9 Hình 2.5 Véc tơ vận tốc v 40
10 Hình 2.6 Dấu của các lực 42
11 Hình 2.7 Biểu đồ tính toán chân vịt 50,51,
52
12 Hình 2.8 Cách đặt thiết bị đẩy 57
13 Hình 2.9 Cấu tạo của dây cáp 82
14 Hình 2.10 Mặt cắt ngang của dây cáp 83
15 Hình 2.11 Sơ đồ một trạm điều khiển trung tâm của robot ngầm 90
16 Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lí thiết bị robot ngầm cần chế tạo 93
17 Hình 3.2 Sơ đồ tuyến hình robot hình thuỷ động 94
18 Hình 3.3 Thân vỏ robot HVHQ 01 theo tuyến hình thuỷ động 95
4

TT Kí hiệu Tên hình Trang
19 Hình 3.4 Thân vỏ robot HVHQ 02 theo tuyến hình hình hộp
chữ nhật
96
20 Hình 3.5 Hộp đựng thiết bị robot HVHQ 02 97
21 Hình 3.6 Nắp hộp đựng thiết bị robot HVHQ 02 97
22 Hình 3.7 Robot robot HVHQ 02 kiểu khung với thiết bị tạo
sức nổi
98
23 Hình 3.8 Phương án bố trí hệ động lực 100
24 Hình 3.9 Thiết bị cân bằng áp 102
25 Hình 3.10 Động cơ hành trình robot HVHQ 02 103
26 Hình 3.11 Động cơ lên xuống robot HVHQ 02 103
27 Hình 3.12 Hệ động lực sau khi lắp vào khung robot HVHQ 02 104

28 Hình 3.13 La bàn kĩ thuật số CMPS03 104
29 Hình 3.14 Cảm biến đo sâu 5436 Wurenlos 105
30 Hình 3.15 Camera quan sát và sơ đồ gá lắp trên giá robot
HVHQ 01
106
31 Hình 3.16 Camera và hộp đựng của robot HVHQ 02 đã lắp ráp 108
32 Hình 3.17 Động cơ điều khiển hoạt động camera robot HVHQ
02
109
33 Hình 3.18 Hệ thống chiếu sáng với đèn halogen của robot
HVHQ 01
110
34 Hình 3.19 Hệ thống chiếu sáng với đèn compact kết hợp LED
của robot HVHQ 02
111
35 Hình 3.20 Bộ chuyển đổi tín hiệu video BAMUM 113
36 Hình 3.21 Bộ ghi tín hiệu video AVTECH 113
37 Hình 3.22 Màn hình quan sát và trạm điều khiển trung tâm 114
38 Hình 3.23 Sơ đồ hệ thống cung cấp năng lượng trên thân robot
HVHQ 01 kiểu thủy động
115
39 Hình 3.24 Sơ đồ hệ thống cung cấp năng lượng trên thân robot
HVHQ 02 kiểu khung
116
40 Hình 3.25 Dây cáp gồm các dây cấp nguồn, dây tín hiệu và
dây chịu lực có sức nổi dương
118
41 Hình 3.26 Các đầu kết nối cáp 119
42 Hình 3.27 Trạm điều khiển trung tâm kiểu tủ đặt trên tàu 121
43 Hình 3.28 Trạm điều khiển trung tâm kiểu hộp 121

5

TT Kí hiệu Tên hình Trang
44 Hình 3.29 Sơ đồ bố trí bề mặt hộp điều khiển trung tâm 122
45 Hình 3.30 Các bảng mạch điện tử xử lí tín hiệu bên trong hộp
điều khiển
122
46 Hình 3.31 Sơ đồ điện của hộp điều khiển trung tâm 123
47 Hình 3.32 Lưu đồ thuật toán của bộ điều khiển trung tâm robot
HVHQ 02
124
48 Hình 3.33 Lưu đồ thuật toán của bộ điều khiển động cơ trái
robot HVHQ 02
125
49 Hình 3.34 Lưu đồ thuật toán của bộ điều khiển động cơ phải
robot HVHQ 02
126
50 Hình 3.35 Lưu đồ thuật toán của bộ điều khiển động cơ lên
xuống robot HVHQ 02
127
51 Hình 3.36 Lưu đồ thuật toán tiếp nhận và xử lí thông tin hàng
hải robot HVHQ 02
128
52 Hình 4.1 Thử độ cân bằng của robot 131
53 Hình 4.2 Bể thử áp phục vụ thử nghiệm robot ngầm 131
54 Hình 4.3 Đưa robot ngầm vào bể thử áp 132
55 Hình 4.4 Đồng hồ đo áp khi tiến hành thử robot ngầm trong bể
thử áp
133
56 Hình 4.5 Thử nghiệm robot ngầm trên biển 135

57 Hình 4.6 Robot đang thực hiện lặn quan sát cầu cảng 135
58 Hình 4.7 Thử nghiệm tính năng lặn sâu của robot ngầm 136















6

MỞ ĐẦU



1. Tính cấp thiết của đề tài

Việt Nam có một bờ biển dài hơn 3000 km với vùng biển rộng gấp 3
lần đất liền. Ngày nay, các hoạt động kinh tế, khoa học và bảo vệ chủ quyền
trên biển diễn ra rất sôi động. Hàng loạt công trình như cầu cảng, dàn khoan,
đường ống dẫn dầu, nhà dàn đã và đang được xây dựng trên biển. Trong quá
trình xây dựng và khai thác các công trình trên đã nảy sinh một nhu cầu rất

lớn về việc tiến hành thă
m dò, khảo sát và tiến hành các công việc dưới nước.
Các vùng cửa sông, các khu vực cảng biển cũng cần được thăm dò, khảo sát
phục vụ cho các nghiên cứu cũng như chuẩn bị hiện trường khi xây dựng các
công trình. Đối với nhiệm vụ quân sự, rà phá thuỷ lôi, làm sạch các vùng
nước sau chiến tranh và thực hiện các nhiệm vụ tác chiến như chuẩn bị chiến
trường cho đổ bộ, các vị trí cho tàu neo đậu, đợ
i cơ đòi hỏi một khối lượng
lớn công việc khảo sát các vùng biển khác nhau. Ngoài ra, công việc cứu hộ,
cứu nạn, trục vớt cũng phát sinh ngày càng nhiều khi ngành hàng hải phát
triển nhanh dẫn tới mật độ giao thông trên biển ngày càng lớn. Tất cả các
nhiệm vụ trên đòi hỏi một khối lượng công việc phải thực hiện dưới nước rất
lớn. Các nhiệm vụ này luôn được thự
c hiện trong môi trường khắc nghiệt (độ
sâu lớn, nhiệt độ thấp, môi trường ô nhiễm, sóng gió ). Mặc dù vậy, cho tới
nay, ở nước ta các công việc này hầu hết vẫn được thực hiện bởi đội ngũ thợ
lặn. Ở những khu vực có độ sâu lớn và điều kiện phức tạp thợ lặn cũng không
thể hoạt động được. Điều đó
ảnh hưởng rất lớn tới khả năng và hiệu quả giải
quyết nhiệm vụ. Do đó, trong tình hình hiện nay, nhu cầu các thiết bị trợ giúp
các hoạt động dưới nước là rất lớn.
Hiện nay, trong biên chế của Hải quân có một số trang bị chuyên dùng
sử dụng quang ảnh hoặc thuỷ âm để dò tìm, trinh sát đáy biển. Tuy nhiên, hầu
hết chúng được sản xuất trước những năm 1980 c
ủa thế kỉ trước do đó chức
năng rất hạn chế, hơn nữa, các thiết bị này đã quá cũ, không thể sử dụng được
nữa. Điểm yếu cơ bản của các thiết bị này là không có khả năng tự hành, độ
sâu làm việc hạn chế và không có khả năng thực hiện một số thao tác tự động.
7

Trước tình hình đó, một số đơn vị trong và ngoài quân đội đã mua các
thiết bị ngầm của nước ngoài để sử dụng, như Quân chủng Hải quân có một
thiết bị, tuy nhiên qua sử dụng đã xuất hiện nhiều nhược điểm và đã đề xuất
với Học viện Hải quân nghiên cứu phương án cải tiến, nâng cấp. Một số đơn
vị đã t
ổ chức nghiên cứu ứng dụng công nghệ tiên tiến để cải tiến, nâng cấp
các thiết bị có sẵn để duy trì khả năng hoạt động của chúng, nhưng chưa
mang tính phát triển bền vững và đột phá. Tại Học viện Hải quân, một số
nhóm nghiên cứu đã tiến hành bước đầu các nghiên cứu cơ bản về robot, thiết
bị ngầm. Tuy nhiên việc nghiên cứu còn gặp nhiều khó khă
n về vấn đề lí
thuyết và kinh nghiệm thực tiễn. Vì vậy cần thiết phải hợp tác với nước ngoài
để tiến hành nghiên cứu. Trên cơ sở đó Học viện Hải quân đề xuất nhiệm vụ
hợp tác quốc tế về KH&CN theo nghị định thư với nước ngoài “
Nghiên cứu
thiết kế, chế tạo thiết bị robot ngầm phục vụ thăm dò, khảo sát các công
trình trên biển”
với đối tác là Trường đại học Quốc gia đóng tàu Ucraina
mang tên Đô đốc Makarov. Đây là một trong hai trung tâm thiết kế và đóng
tàu chiến mạnh nhất của Liên Xô cũ. Ngày nay, với đội ngũ giáo sư, tiến sĩ
đầu ngành trong lĩnh vực thiết kế tàu chiến, trường đã đi tiên phong trong lĩnh
vực thiết kế, chế tạo các thiết bị ngầm và các thiết bị đặc chủng phục vụ
chinh
phục đại dương. Với nhiều công trình đã thực hiện, với trang bị của các tung
tâm nghiên cứu thử nhiệm, trường đã thực hiện nhiều hợp đồng hợp tác với
các nước trong lĩnh vực chế tạo các thiết bị khai thác, chinh phục đại dương,
như Nga, Trung Quốc, Iran, Pakistan Ưu thế nổi bật của trường đóng tàu
Ucraina là đội ngũ giáo sư, tiến sĩ và cán bộ
khoa học nhiệt huyết, chuyên
sâu, có rất nhiều kinh nghiệm trong lĩnh vực thiết bị ngầm. Đồng thời trang

thiết bị công nghệ rất phù hợp với điều kiện nghiên cứu tại Việt Nam. Trong
những năm qua trường đã và đang đào tạo cho Việt Nam một số tiến sĩ và kĩ
sư chuyên ngành đóng tàu, trong đó có lĩnh vực thiết kế, chế tạo Robot ngầm.
Một số tiến sĩ tốt nghiệp tại đây hiện đang công tác tại Học viện Hải quân.
Đây sẽ là nòng cốt cho việc thực hiện nhiệm vụ và là cơ sở để tạo dựng một
đội ngũ cán bộ kĩ thuật trong lĩnh vực hết sức quan trọng của một quốc gia
biển như Việt Nam.
2. Mục tiêu của đề tài
Thiết kế chế tạo thử nghiệm thiết bị robot ngầm phục vụ nhiệm vụ
khảo sát các công trình ngầm trên biển
8

3. Phạm vi nghiên cứu
- Nghiên cứu các loại robot ngầm đã được một số nước trên thế
giới chế tạo;
- Nghiên cứu lí thuyết về robot ngầm
- Thiết kế, chế thử một robot ngầm phù hợp với điều kiện hoàn
cảnh Việt Nam, trên cơ sở ứng dụng các giải pháp kĩ thuật hiện đại.
- Xây dựng quy trình công nghệ chế tạo thiết bị robot ngầm phù
hợp với
điều kiện Việt Nam.
4. Nhiệm vụ của đề tài
- Nghiên cứu cơ sở lý luận và thực tiễn của thiết bị robot ngầm;
- Nghiên cứu cấu trúc và nguyên lý hoạt động của thiết bị robot
ngầm;
- Nghiên cứu các trang thiết bị cần có trên robot, khả năng tích hợp
hoạt động;
- Nghiên cứu thiết kế thiết bị robot ngầm;
- Chế tạo một thiết bị robot ngầm;
- Tiến hành các thử nghiệm trong điều kiện phòng thí nghiệm và

trong
điều kiện thực tế;
- Xây dựng quy trình công nghệ chế tạo thiết bị robot ngầm
- Hoàn thiện và nghiệm thu kết quả nghiên cứu
5. Phương pháp nghiên cứu
- Nghiên cứu lí thuyết;
- Hợp tác với phía đối tác thiết kế một thiết bị robot ngầm
- Áp dụng các giải pháp kỹ thuật công nghệ hiện đại và lựa chọn vật tư
linh kiện thông dụng bán sẵn trên thị trường trong thiết kế, chế tạo thiết bị.
6. Tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực của đề tài
Ngoài nước
Hiện nay ở các nước phát triển việc nghiên cứu chế tạo các robot ngầm
phục vụ các mục đích khác nhau đang phát triển mạnh mẽ. Các thiết bị robot
ngầm được ứng dụng các công nghệ tiên tiến nhất trong lĩnh vực điều khiển,
cơ khí, quang học, âm thanh…
9

Trong nước
Trong những năm gần đây, việc nghiên cứu các thiết bị ngầm dưới nước
trong đó có lĩnh vực robot ngầm đã bắt đầu được quan tâm, tuy nhiên còn rất
nhiều vẫn đề cần được nghiên cứu nhất là về lí thuyết. Học viện Hải quân là
một trung tâm mạnh về nghiên cứu các thiết bị dưới nước với nhiều đề tài đã
và đang thực hiện với nh
ững thành công nhất định.
7. Cấu trúc của báo cáo đề tài
Đề tài gồm phần mở đầu, 4 chương, phần kết luận và kiến nghị.
Chương 1. Tổng quan về các loại robot, thiết bị ngầm với các mục đích
khác nhau trên biển.
Chương 2. Cơ sở lí thuyết thiết kế thiết bị robot ngầm.
Chương 3. Nghiên cứu thiết kế, chế thử thiết bị robot ngầm phục vụ

khảo sát các công trình trên biển.
Chương 4. Thử nghiệm thi
ết bị robot ngầm, phân tích đánh giá kết quả
nhiệm vụ.

















10

Chương 1
TỔNG QUAN VỀ CÁC LOẠI ROBOT, THIẾT BỊ NGẦM VỚI CÁC
MỤC ĐÍCH KHÁC NHAU TRÊN BIỂN


Các phương tiện ngầm bắt đầu xuất hiện ngay từ sau chiến tranh thế
giới thứ hai do nhu cầu của hoạt động nghiên cứu khoa học.

Phương tiện ngầm không người lái được chia thành phương tiện ngầm
điều khiển từ xa (ROV) và phương tiện ngầm tự hoạt (AUV).
1.1. Phương tiện ngầm điều khiển từ xa
1.1.1. Phân loại
Các ROV được sử dụng rộng rãi khi nghiên cứu và khai thác đại dương
thế giới cũng như khi thực hiện các công việc ngầm ở các vùng nước nội địa –
các sông, các hồ, v.v Hiện nay trên phạm vi thế giới đã chế tạo và sử dụng
tích cực hơn 2500 hệ thống ROV với các chức năng khác nhau. Khoảng 50%
trong số chúng phục vụ cho khai thác dầu ở thềm lục địa, 35% sử dụng trong
lĩ
nh vực quân sự, 15% phục vụ cho nghiên cứu thủy vật lý và thủy sinh, đảm
bảo cho các nghề biển, kiểm soát sinh thái, v.v… [13].
Hiện nay tồn tại một số cách tiếp cận để phân loại các phương tiện kỹ
thuật ngầm nói chung và các hệ thống ROV nói riêng. Ở đây chúng tôi trình
bày cách phân loại theo [1].
Theo phương pháp di chuyển dưới nước các ROV được chia thành:
thiết bị ngầm tự hành di chuyển dưới nước với vận tốc nào đó nhờ các bộ dẫn
tiến riêng và thiết bị ngầm không tự hành, không có các bộ dẫn tiến riêng để
di chuyển dưới nước (thiết bị ngầm được lai dắt).
Thiết bị ngầm tự hành có thể là thiết bị ngầm bơi và thiết bị ngầm đáy.
Thiết bị ngầ
m đáy dịch chuyển trên bề mặt đáy nhờ các bộ dẫn tiến có bánh
xe hay các bộ dẫn tiến có xích. Thiết bị ngầm bơi là thiết bị ngầm mà trong
quá trình di chuyển và làm việc nó bơi ở tầng nước trung gian giữa mặt biển
và đáy biển. Robot mà chúng ta thiết kế thuộc loại này. Đối với các thiết bị
ngầm bơi, để làm bộ dẫn tiến người ta thường sử d
ụng các chân vịt và đôi khi
là hệ thống hệ thống phụt nước (không có chân vịt) v.v…
11

Độ chìm sâu công tác quyết định đến việc xác định cấu trúc ROV một
cách tổng thể, đặc biệt là thiết bị ngầm của nó bởi vì thiết bị này phải chịu tác
động của áp suất thủy tĩnh. Theo dấu hiệu này tất cả các loại phương tiện kỹ
thuật ngầm được chia thành phương tiện kỹ thuật làm việc ở độ sâu nhỏ (đến
600m), làm việc ở độ sâu trung bình (đế
n 2.000m), ở độ sâu lớn (đến 6.000m)
và ở độ sâu tới hạn (đến 11.000m). Trong thực tế có thể tách ra một nhóm đủ
nhiều các phương tiện kỹ thuật ngầm làm việc ở độ sâu siêu nhỏ - độ sâu của
thềm lục địa (đến 130÷150m). Các ROV như thế được sử dụng cho các công
việc tìm kiếm, kiểm tra ở các kênh dẫn ngầm, các công trình thủy, để làm
sạch phần ngầm của tàu khi đ
ang nổi, v.v…
Theo khối lượng của thiết bị ngầm và công suất các ROV được chia
thành loại:
- ROV siêu nhỏ (Micro): Đấy là những thiết bị ngầm điều khiển từ xa
có trọng lượng và kích thước rất nhỏ. Thông thường trọng lượng của nó nhỏ
hơn 3 kg và được dùng như một chọn lựa với thợ lặn, đặc biệt là ở những nơi
mà thợ lặn không thể thâm nhập về mặt vật lý chẳng hạn chui vào đường ống
nh
ỏ hoặc chui qua lỗ hổng nhỏ để vào bên trong đối tượng;
- ROV nhỏ (mini): Đấy là những thiết bị ngầm điều khiển từ xa có
trọng lượng đến 100 kg. ROV mini cũng được dùng như một chọn lựa với thợ
lặn. Một người có thể chuyển thiết bị lên tàu, triển khai nó và thực hiện nhiệm
vụ mà không cần một sự trợ giúp nào.
- ROV trung bình (khối lượng thiết b
ị ngầm từ 100 đến 600kg) và ROV
lớn (khối lượng thiết bị ngầm lớn hơn 600kg).
- ROV làm việc loại nhẹ: Công suất nhỏ hơn 50 CV. Nó được trang bị
một hoặc một số bộ thao tác. Khung của nó có thể được làm bằng polyme
nhưng hợp lí hơn là làm bằng thép hoặc hợp kim nhôm. Độ sâu công tác tối

đa nhỏ hơn 2.000m.
- ROV làm việc loại nặng: Công suất nhỏ hơn 200 CV có khả năng
mang ít nhất hai bộ thao tác. Độ sâu công tác lên đến 3.500 m.
- ROV loại siêu nặng dùng để đào hào hoặc đặt cáp ngầm: Công suất
lớn hơn 200 CV nhưng thường không quá 500 CV. Nó có khả năng mang
lượng cáp lớn và làm việc ở độ sâu đến 6.000 m.
12

Theo chức năng các ROV được phân thành hệ thống tìm kiếm, kiểm
tra, làm việc, khai thác, nghiên cứu khoa học, thể thao – du lịch và chuyên
dụng.
Hiện nay nhiều ROV hiện đại được thiết kế và sử dụng như là hệ thống
đa mục đích, nghĩa là có khả năng thực hiện một số loại nhiệm vụ khác nhau.
Điều này đạt được bằng thiết kế thân dạng mở nhằm kết hợp linh hoạ
t chức
năng của các trang bị cơ bản và khả năng nhanh chóng cấu trúc lại thiết bị
cho việc giải quyết một lớp rộng các nhiệm vụ
1.1.2. Sơ lược quá trình phát triển
ROV là robot ngầm bị buộc. Chúng được nối với tàu bằng một dây cáp
có tính cơ động cao, được điều khiển bởi người điều khiển trên tàu mang
thông qua một dây cáp nối nó với tàu mang. Các ứng dụng đòi hỏi công suất
cao thường kết hợp thủy lực học và cáp điện. Hầu hết các thiết bị ngầm điều
khiển từ xa đều được trang bị camera video và đèn chi
ếu sáng. Các trang bị
bổ sung khác tùy thuộc vào mục đích sử dụng thiết bị ngầm. Các trang bị bổ
sung này có thể là sonar; dụng cụ đo từ tính; camera tĩnh; các bộ thao tác (các
cánh tay robot); các thiết bị đo độ trong suốt, độ xuyên sáng, độ mặn của
nước; các thiết bị nhằm nâng cao khả năng điều khiển và dẫn đường đối với
thiết bị ngầm. ROV là phương pháp giá thành thấp hiệu qu
ả cao cho các

nghiên cứu ngầm hoặc thăm dò đại dương. Điều đó cùng với sự phát triển
nhanh chóng của ngành khai thác dầu khí biển sâu đã hỗ trợ về mặt kinh tế
làm bùng nổ lĩnh vực nghiên cứu các phương tiện ngầm điều khiển từ xa .
Vào năm 1950 Hải quân hoàng gia Oxtraylia đã sử dụng tàu lặn điều
khiển từ xa “Cutlet” để thu hồi ngư lôi tập. Vào năm 1953 Dimitri Rebikoff
đã chế tạo thiết bị ngầm mang tên Poodle-một thiết bị ngầm điều khiển từ xa
mang dấu ấn khởi đầu cho sự hình thành và phát triển của ROV. Hải quân Mỹ
đầu tư phát triển công nghệ thiết bị ngầm điều khiển từ xa vào đầu những năm
1960 nhưng lúc đó có tên gọi là “phương tiện thu hồi được điều khiển bằng
cáp” (CURV). Phương ti
ện này đã nâng cao được năng lực thực hiện các
chiến dịch cứu hộ biển sâu và khả năng thu hồi các vật dưới đáy biển. Hai sự
kiện điển hình là: thu hồi bom hạt nhân bị mất ở Địa trung hải sau vụ tai nạn
máy bay B52 bị rơi năm 1966 ở độ sâu 869m (vượt quá độ sâu thiết kế) và
13

cứu hai hoa tiêu của tầu ngầm Pisces III bị mắc kẹt ở độ sâu 480m gần Cork,
Aixơlen vào năm 1973. Với các thành công này Hải quân Mỹ đã phát triển
các phương tiện phức tạp hơn, chẳng hạn VIP đã được dùng để trục vớt các
tàu ngầm bị đắm. Ở một hướng khác Hải quân Mỹ đã phát triển Snoopy-một
trong số những ROV quan sát kích thước nhỏ đầu tiên. Phương tiện này được
điều khiển bằng thủy lực từ trên trạm điều khiển và là ROV xách tay đầu tiên.
Các hậu duệ của ROV này được cấp năng lượng điện do đó đã mở rộng tầm
của phương tiện. Việc bổ sung camera và các sensor khác cho thiết bị ngầm
này chính là sự khởi đầu cho lớp các phương tiện ngầm loại nhỏ. Các chương
trình do hải quân tài trợ đã tạo
điều kiện cho hãng Hydro Products phát triển
ROV Tortuga (phương tiện để khảo sát lợi ích của việc sử dụng ROV triển
khai ngầm) và nhờ đó xuất hiện dòng sản phẩm RCV.
Sự thành công của những ROV đầu tiên này không có tác động gì đến

thị trường thiết bị ngầm có người và thợ lặn. Vào năm 1974 trên thế giới chỉ
có 20 ROV, trong đó chỉ có 17 phương tiện được chính phủ tài trợ, trong số
đ
ó có Pháp, Anh, Phần Lan, Liên xô cũ. Trải qua hơn một thập kỷ, vào đầu
những năm 80 của thế kỷ trước khi nhiều lĩnh vực xa bờ mới có những đòi
hỏi vượt quá khả năng lặn của con người thì các thiết bị ngầm điều khiển từ
xa đã trở nên vô cùng thiết yếu. Sự chuyển hướng từ đầu tư của chính phủ
(85% trong giai đo
ạn 1953-1974) sang đầu tư của các hãng công nghiệp (96%
số phương tiện) đã giúp cho số lượng ROV lên đến con số 500 vào năm 1982.
Vào thời điểm này các tiến bộ công nghệ cần cho việc chuyển ROV từ giai
đoạn sơ khai vào giai đoạn phát triển đã bắt đầu, đặc biệt là ngành công
nghiệp điện tử với các thiết bị tin cậy dùng để đặt trên phương tiện. Các ROV
bước đầ
u được các ngành công nghiệp xa bờ chấp nhận. Nhiều hãng thiết kế
và chế tạo đã ra đời và hoạt động ở Mỹ, Canada, Ý, Anh, Nhật Bản, Pháp, Hà
Lan, Thụy Điển v.v…
Nhưng vào giữa những năm 1980 ngành công nghiệp ROV biển đã trải
qua giai đoạn thoái trào do giá dầu sụt giảm và sự suy thoái kinh tế toàn cầu.
Tuy nhiên sau đó công nghiệp ROV đã có sự tăng tốc đáng kể. Ngoài những
ROVs lớn, vì lý do c
ạnh tranh thị trường nên vào giai đoạn này một số nhà
sản xuất đã tận dụng các tiến bộ công nghệ để thu nhỏ ROV và tạo ra một lớp