ROBOT lau kính nhà cao tầng

ĐҤI HӐC QUӔC GIA THÀNH PHӔ HӖ CHÍ MINHĐҤI HӐC QUӔC GIA THÀNH PHӔ HӖ CHÍ MINH
ĐҤI HӐC BÁCH KHOAĐҤI HӐC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍKHOA CƠ KHÍ

THIӂT Kӂ Hӊ THӔNG CƠ ĐIӊN TӰ
Đ͉ tài: ROBOT LAU KÍNH NHÀ CAO TҪNG
Thành viên:
Phҥm Minh Châu
2070
Lương Khánh Hoàng
20700847
Võ Minh Thành
20702223
Bùi Tҩn Trưӡng
2070
Phương pháp thi͇t k͇: Bradley (thi e á t
keá cô ñieän töû)
 Nhu cҫu.
 Tính khҧ thi.
 Trình bày chi tiӃt các nhiӋm vө.
 ThiӃt kӃ khái quát.
 Phân tích và mô hình hóa.
 Cө thӇ và tӕi ưu.
 ThiӃt kӃ chi tiӃt.
NHU CҪUNHU CҪU
Rôbӕt đã có nhӳng tiӃn bӝ đáng kӇ trong
hơn nӱa thӃ kӹ qua. Rôbӕt đҫu tiên đưӧc
ӭng dөng trong công nghiӋp vào nhӳng
năm 60 đӇ thay thӃ con ngưӡi làm các
công viӋc nһng nhӑc, nguy hiӇm, trong

môi trưӡng đӝc hҥi ĐiӇn hình đó là công
viӋc lau kính cho các tòa nhà cao tҫng.
HiӋn nay, sӕ nhà cao tҫng tҥi các thành
phӕ là rҩt lӟn và càng có xu hưӟng tăng
lên nhanh chóng. Do đó, nhu cҫu vӅ vӋ
sinh cӱa kính các nhà cao tҫng là thӏ
trưӡng đҫy tiӅm năng và rҩt hӭa hҽn.
HiӋn tҥi, sӕ các doanh nghiӋp cung cҩp
dӏch vө vӋ sinh cӱa kính nhà cao tҫng
khá hҥn chӃ, và còn thӵc hiӋn chӫ yӃu
bҵng phương pháp thӫ công, vӯa gây
nguy hiӇm cho ngưӡi lao đӝng và năng
suҩt thҩp.
ViӋc nhұp robot tӯ nưӟc ngoài vӅ nҵm ngoài ViӋc nhұp robot tӯ nưӟc ngoài vӅ nҵm ngoài
khҧ năng kinh tӃ cӫa các đơn vӏ có nhu cҫu do khҧ năng kinh tӃ cӫa các đơn vӏ có nhu cҫu do
giá quá caogiá quá cao
Ý tưӣng chӃ tҥo robot lau kính cho các
tòa nhà cao tҫng đưӧc hình thành vӟi
mong muӕn dùng robot thay thӃ con
ngưӡi làm công viӋc vӟi giá sҧn xuҩt
trong nưӟc đã đưӧc nhóm cӫa chúng tôi
thӵc hiӋn.
TÍNH KHҦ THITÍNH KHҦ THI
Robot lau kính là 1 dҥng cӫa wall-
climbing robot. Wall-climbing robot vӟi
nhӳng tính năng đһc biӋt và khҧ năng bám
vào bӅ mһt, di chuyӇn linh hoҥt và mang
theo nhӳng công cө, cҧm biӃn đӇ làm

viӋc. Mӝt sӕ cơ chӃ chuyӇn đӝng cӫa
robot đã đưӧc sӱ dөng rӝng rãi:
Walking (legged) Walking (legged) mechanismmechanism
y Ưu điӇm: di chuyӇn tӕt trên bӅ mһt thô và
vưӧt qua đưӧc chưӟng ngҥi vұt.
y Nhưӧt điӇm: điӅu khiӇn phӭc tҥp, tӕc đӝ
di chuyӇn chұm do chuyӇn đӝng không
liên tөc.
Wheeled mechanismWheeled mechanism
y Ưu điӇm: di chuyӇn nhanh, điӅu khiӇn
đơn giҧn.
y Nhưӧt điӇm: cҫn có sӵ hӛ trӧ cӫa cơ chӃ
loҥi bӓ gia tӕc trӑng trưӡng như là cơ chӃ
bám hút và cơ chӃ nâng đӥ. Không thӇ di
chuyӇn trên bӅ mһt thô và không vưӧt qua
đưӧc chưӟng ngҥi vұt.
TiӃp thu nhӳng công nghӋ cӫa các chӫng
loҥi robot lau kính trưӟc đó đӗng thӡi
khҳc phөc mӝt sӕ khuyӃt điӇm cӫa chúng
chúng tôi đã thiӃt kӃ ra 1 chӫng loҥi robot
lau kính có khҧ năng di chuyӇn, bám dính
trên bӅ mһt kính và vưӧt qua chưӟng ngҥi
vұt. Vì vұy tính khҧ thi cӫa robot là rҩt
cao.
NHIӊM VӨ CÔNG VIӊCNHIӊM VӨ CÔNG VIӊC
y ThiӃt kӃ khái quát hình dҥng robot.
y phân tích, mô hình hóa robot .
y ThiӃt kӃ chi tiӃt: cơ khí, mҥch điӋn, điӅu
khiӇn, giao tiӃp máy tính.
THIӂT Kӂ KHÁI QUÁTTHIӂT Kӂ KHÁI QUÁT

Robot lau kính b ao gӗm các thành
phҫn:
y Cơ chӃ di chuyӇn, bám dính và vưӧt qua
chưӟng ngҥi vұt.
y HӋ thӕng điӅu khiӇn, cҧm biӃn, giao diӋn
điӅu khiӇn.
y Trang thiӃt bӏ giúp cho robot không bӏ rơi.
y Năng lưӧng, vұt liӋu đӇ lau chùi.
y HӋ thӕng lau chùi.
Hình dҥng robot: bao gӗm 3 bӝ phұn chính:
1. body of robot (bӝ phұn làm nhiӋm vө chính).
2.trolley crane (giӳ cho robot khӓi bӏ rơi).
3.monitor ( bӝ phұn làm nhiӋm vө điӅu khiӇn).
Body of robot: cáp nӕi vӟi cҫn cҭu, cơ
cҩu bám hút vào kính (2 giác hút+ 2 máy
hút), cơ cҩu trưӧt, cҧm biӃn phát hiӋn
chưӟng ngҥi vұt, hӋ thӕng lau kính. Đây là
bӝ phұn làm viӋc chính.
PHÂN TÍCH VÀ MÔ HÌNH PHÂN TÍCH VÀ MÔ HÌNH
HÓAHÓA
Khi robot bám sát vào bӅ mһt kính và
chưa có lӵc căng T, đӇ robot đi xuӕng:
1 1
2 0
c
F p A GQ! (  e
§
r
1 1

/ 2
c
p
Q ( e
Khi có lӵc căng T đӇ đҧm bҧo robot di
chuyӇn xuӕng :
Lӵc căng dây :
2 2
2 0
c
F p A G TQ! (   e
§
r
 
2 2
/ 2
c
p
Q ( e 
1 2
min , 0
c
p p p( ! ( ( "
0 .
N
T G P Q ! 
Khi robot trưӧt và chәi quét ( lau kính)
xoay, đӇ trưӧt xuӕng:
ĐӇ robot bám đưӧc vào kính thì:
 

2 3
2 0
c S
F p A N G TQ! (    e
§
r
 
3
2 0
c S
p
N(  u
     
3 2
/ 2 / / 2
S c S c
N A p G T N AQ e ( e «   »
 ½