cautruc(dckdb)
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (362.59 KB, 35 trang )
Đồ án tổng hợp điện cơ
ChơngI: Đặc điểm công nghệ và yêu cầu
truyền động.
1. Cấu tạo của cầu trục.
Cấu tạo của cầu trục gồm 3 bộ phận chính.
+ Xe cầu: Gồm hai dầm chính hoặc khung dàn chính đợc chế tạo bằng
thép có độ cứng không gian đặt cách nhau một khoảng tơng ứng với khoảng
cách bánh xe của xe con. Hai đầu cầu đợc liên kết cơ khí với hai dầm ngang
tạo thành khung hình chữ nhật trong mặt phẳng ngang.
Các bánh xe của cầu trục đợc thiết kế trên các dầm ngang của khung hình chữ
nhật tạo điều kiện cho cầu trục chạy dọc suốt nhà xởng.
+ Xe con: Trên xe con đặt cơ cấu nâng và cơ cấu di chuyển xe con. Tuỳ
theo công dụng của cầu trục mà trên xe con có một hoặc hai cơ cấu nâng. Xe
con có thể di chuyển dọc trên xe cầu tạo điều kiện cho cầu trục có thể di
chuyển đợc trong suốt chiều ngang phân xởng.
+ Cơ cấu nâng hạ: Thờng có tang cắt thành rãnh xoắn hai chiều để
cuộn cáp nâng và hạ. Cuối hai đầu dây cáp mắc palăng kép để đảm bảo nâng
hạ tải trọng theo phơng thẳng đứng. Toàn bộ cơ cấu tang, hộp biến tốc, động
cơ đợc đặt trên xe con.
+ Cơ cấu phanh hãm
Phanh hãm là bộ phận không thể thiếu trong cơ cấu chính của cầu trục.
Phanh dùng trong cầu trục thờng có 3 loại: Phanh guốc, phanh đĩa và phanh
đai. Nguyên lý hoạt động cơ bản giống nhau mô tả cơ cấu phanh đai gồm
1.Má phanh,
2.Cuộn dây nam châm phanh ( hoặc dùng động cơ bơm thuỷ lực tạo lực
đóng mở);
3.Đối trọng phanh. Khi động cơ của cơ cấu đóng vào lới điện thì đồng
thời động cơ phanh cũng có điện bơm thuỷ lực mở má phanh giải phóng trục
động cơ để động cơ làm việc. Khi động cơ ngừng làm việc thì động cơ phanh
Hoàng tùng_tđh4-k42
1
3
2
1
Gph
3
21
Nc
Đồ án tổng hợp điện cơ
mất điện ép chặt má phanh vào trục động cơ để hãm. Đối với cơ cấu nâng hạ
cầu trục loại nặng thờng ngời ta dùng 2 phanh để đảm bảo an toàn.
*Nhờ đặc điểm cấu tạo nh trên cầu trục có thể di chuyển phụ tải theo 3 ph-
ơng phủ kín mặt bằng nhà xởng.
- Chuyển động theo phơng thẳng đứng là chuyển động chính nhờ có cơ
cấu nâng hạ đặt trên xe con.
- Chuyển động dọc theo phân xởng là nhờ hệ thống chuyển động đặt
trên xe cầu.
- Chuyển động ngang theo phân xởng nhờ hệ thống truyền động trên xe
con (xe trục).
2. Đặc điểm công nghệ.
- Cầu trục làm việc trong môi trờng rất nặng nề nh ngoài hải cảng, các
nhà máy hoá chất, xí nghiệp luyện kim v.v
- Làm việc ở chế độ đóng, cắt cao.
- Ngoài ra tuỳ vào quá trình công nghệ mà cầu trục phục vụ ta có thêm
một số yêu cầu công nghệ khác nh:
- Cầu trục vận chuyển đợc dùng rộng rãi yêu cầu về độ chính xác không
cao
- Cầu trục lắp ráp phần lớn đợc dùng trong các nhà máy xí nghiệp nhất
là trong các nhà máy cơ khí. Nó dùng để lắp ghép các chi tiết máy móc
yêu cầu làm việc của nó yêu cầu độ chính xác cao, cụ thể là quá trình mở máy
phải êm, dải điều chỉnh tốc độ rộng, dừng chính xác nơi lấy trả hàng.
- Các khí cụ điện, thiết bị điện trong hệ thống truyền động và trang bị
điện của cầu trục phải làm việc tin cậy trong điều kiện làm việc để nâng cao
năng suất, an toàn trong vận hành và khai thác.
* Từ cấu tạo chung và đặc điểm công nghệ cùng với yêu cầu về thiết kế
môn học
yêu cầu thiết kế:
- Thiết kế cơ cấu truyền động nâng hạ cho cầu trục (trong phân xởng lắp ráp)
có các thông số sau:
+ G=20T
+ G
0
=1T+ Chiều dài xởng L=50m
+ Tốc độ nâng hoặc hạ: v
max
=2,5 m/s
+ Tốc độ cực tiểu: v
min
=0,05 m/s
+ Tỷ số truyền: i=76 (tự chọn)
+ Tốc độ di chuyển xe cầu: V
c
=50 m/phút (tự chọn)
+ R
t
=0,4m
+ Bội số vòng ra
à
=1
+ Hiệu suất cơ cấu
=0,82
+ Chiều cao nâng 3m
3. Yêu cầu truyền động.
a. Đặc tính tải
- Phụ tải của cơ cấu nâng hạ là phụ tải thế năng. Động cơ cho truyền động
nâng hạ làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại.
Hoàng tùng_tđh4-k42
2
t 1 t 2
t 01
t 3
t 4 t 02
M w
0
M(t)
w(t)
t
Đồ án tổng hợp điện cơ
Trên hình vẽ là giản đồ phụ tải của cơ cấu nâng hạ với thời gian mở
máy và thời gian phanh coi nh bằng 0. Trong đó:
t
1
: Thời gian hạ không tải t
2
: thời gian nâng tải
t
01
: thời gian nghỉ t
3
: thời gian hạ tải
t
4
: thời gian nâng không tải t
02
: thời gian nghỉ
Qua giản đồ phụ tải ta thấy đây là phụ tải ngắn hạn lặp lại biến đổi.
Động cơ làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại với yêu cầu có đảo chiều.
b. Yêu cầu về khởi động và hãm truyền động
- Đối với truyền động nâng hạ tải gia tốc khởi động nhỏ nhất là t
kd
5V (s)
với v - tốc độ nâng tải (m/s)
- Thời gian hãm cũng đợc tính tơng tự nh trên
c. Yêu cầu về hàm và dừng khẩn cấp
- Sử dụng phanh hãm để hạn chế tốc độ khi chuẩn bị dừng và khi mất điện
phanh hãm phải dừng truyền động ở hiện trạng tránh rơi tự do.
- Dừng chính xác tại nơi lấy và trả tải.
d. Độ chính xác.
- Dải điều chỉnh tốc độ
1
30
05,0
5,1
D
min
max
==
=
e. Những yêu cầu khác.
- Vấn đề tính chọn công suất động cơ.
-Đảm bảo chiều quay
- Khi làm việc với thời gian đóng máy cho trớc động cơ không bị đốt nóng
quá mức.
- Công suất động cơ cần phải đủ để đảm bảo thời gian khởi động trong quy
định
- Việc tăng công suất động cơ lên quá lớn cũng không cho phép do:
- Khi
P
có khả năng làm tăng gia tốc cầu trục (cơ cấu nâng hạ) có thể
dẫn tới đứt dây treo hay tải bị dật mạnh.
- Tăng vốn đầu t ban đầu.
- Phải thiết kế để cơ cấu làm việc an toàn ở chế độ nặng nề nhất.
- Các thiết bị cầu trục phải đảm bảo làm việc an toàn ở điện áp bằng 85%
điện áp định mức.
- Khi không có tải trọng (không tải) mô men của động cơ không vợt quá
(15ữ20)% M
đm
, đối với cơ cấu nâng của cầu trục gầu ngoạm đạt tới 50% M
đm
,
đối với động cơ di chuyển xe con bằng (50ữ55)% M
đm
.
Quan hệ giữa mô men và tải trọng mô tả trên hình
M/M
đm
1
2
3
Hoàng tùng_tđh4-k42
3
1,0
0,8
0,6
0,4
Đồ án tổng hợp điện cơ
0,2 0,4 0,6 0,8
Chơng II : chọn phơng án truyền động
Chọn phơng án truyền động là chọn phơng pháp điều chỉnh động cơ của
cầu trục là tối u nhất đảm bảo mọi yêu cầu về công nghệ cũng nh truyền động
của cầu trục . Cầu trục làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại,có đảo chiều quay .
Động cơ dùng cho cầu trục có thể là động cơ một chiều hoặc động cơ KĐB .
ở đây ta đa ra 3 phơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ
I.Đối với động cơ một chiều
1.Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng hệ truyền động máy phát -động cơ
một chiều (F - Đ ):
Hệ thống máy phát - động cơ ( F -Đ) là hệ truyền động điện mà bộ biến
đổi là máy phát điện một chiều kích từ độc lập . Máy phát này thờng do động
cơ sơ cấp KĐB ba pha quay và coi tốc độ quay của máy phát là không đổi
Tính chất này của máy phát đợc xác định bởi hai đặc tính đặc tính từ hoá là sự
phụ thuộc giữa sức điện động của điện áp rơi trên hai cực của máy phát vào
dòng điện tải các đặc tính này là phi tuyến do tính chất của lõi sắt , do các
phản ứng của dòng điện phần ứng
Nếu dây quấn kích thích của máy đợc cấp bởi nguồn áp lý tởng thì
Ikf = Ukf/Rkf
Nếu ta đặt R = Rf +Rd thì ta có thể viết phơng trình các đặc tính của hệ
F-Đ nh sau:
Biểu thức trên chứng tỏ rằng khi điều chỉnh dòng điện kích từ của máy
phát thì điều chỉnh tốc độ không tải của hệ thống còn độ cứng thì giữ nguyên.
Đặc điểm chỉ tiêu chất lợng của hệ máy phát động cơ về cơ bản tơng tự nh
hệ điều áp dùng bộ biến đổi nói chung
Ưu điểm nổi bật của hệ máy phát động cơ là sự chuyển trạng thái làm việc
rất linh hoạt, khả năng quá tải lớn. Do vậy thờng sử dụng hệ nguồn truyền
động
F-Đ ở các máy khai thác công nghiệp mỏ
Nhợc điểm cơ bản quan trọng của hệ máy phát - động cơ là dùng nhiều
máy điện quay trong đó ít nhất là hai máy điện một chiều gây ồn lớn công
suất lắp đặt máy ít nhất gấp ba lần công suất của động cơ chấp hành. Ngoài ra
do máy phát có từ d đặc tính từ hoá có trễ nên khó điều chỉnh tốc độ
Hoàng tùng_tđh4-k42
4
( )
K
R
Ukf
K
Kf
2
=
G/G
đm
0,2
Đồ án tổng hợp điện cơ
2.Hệ chỉnh lu Thyristo- Động cơ một chiều
+Ưu điểm:
-Độ tác động nhanh,không gây tiếng ồn và đặc biệt dễ tự động hoá
do các van bán dẫn có hệ số khuyếch đại công suất cao .
-Thuận tiện cho việc thiết lập các hệ thống đIều chỉnh nhiều vòng
để nâng cao chất lợng các đặc tính tĩnh và động của hệ thống.
+Nhợc điểm:
-Dùng các van bán dẫn có tính phi tuyến nên dạng đIện áp chỉnh lu ra
có biên độ đập mạch cao gây tổn thất phụ trong máy điện ở các truyền động
công suất lớn và làm xấu dạng điện áp của nguồn xoay chiều .Hệ số cos
thấp.
II.Đối với động cơ KĐB:
1. Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng phơng pháp xung điện trở:
Động cơ KĐB có thể điều chỉnh tốc độ KĐB bằng cách điều chỉnh điện
trở mạch rô to, trong mục này chúng khảo sát việc thực hiện điều chỉnh trơn
điện trở mạch rôto bằng các van bán dẫn, u thế của phơng pháp này là dễ tự
động hoá việc điều chỉnh . Điện trở trong mạch rôto động cơ KĐB Rr =
Rrd+Rf
Trong đó Rrd điện trở dây quấn rôto
Rf điện trở ngoài mắc thêm vào rôto
Khi điều chỉnh giá trị điện trở mạch rôto thì mômen tới hạn của động cơ KĐB
không thay đổi và độ trợt tới hạn thì tỷ lệ bậc nhất với điện trở . Nếu coi đoạn
đặc tính làm việc của động cơ KĐB tức là đoạn có độ trợt từ s = 0 tới s = sth là
thẳng thì khi điều chỉnh điện trở ta có thể viết
Trong đó s là độ trợt khi điện trở mạch rôto là Rr
si là độ trợt khi điện trở mạch roto là Rrd
Nếu giữ dòng điện rôto không đổi thì mômen cũng không đổi và phụ
thuộc vào tốc độ động cơ . Vì thế mà có thể ứng dụng phơng pháp điều chỉnh
điện trở mạch rô to cho truyền động có mômen tải không đổi
Mạch điều khiển gồm điện trở Ro nối song song với khoá bán dẫn T1. Khóa
T1 sẽ đợc đóng ngắt một cách chu kỳ để điều chỉnh giá trị điện trở trung bình
của toàn mạch. Khi T1 đóng điện trở Ro bị loại ra khỏi mạch dòng điện rôto
tăng lên . Khi T1 ngắt điện trở Ro lại đợc đa vào mạch dòng điện rôto lại giảm
xuống . Với tần số đóng cắt nhất định , nhờ có điện cảm L mà dòng điện rôto
coi nh không đổi và có một giá trị điện trở tơng đơng Re trong mạch .Thời
gian ngắt tn = T-tđ
Nếu điều chỉnh trơn tỉ số giữa thời gian đóng và thời gian ngắt ta điều
chỉnh trơn giá trị điện trở trong mạch rôto
Điện trở tơng đơng trong mạch 1 chiều tính đổi về mạch xoay chiều ở
rôto theo qui tắc bảo toàn công suất tổn hao trong mạch rôto.
Cơ sở để tính tổn hao công suất là nh nhau.
Khi dùng chỉnh lu cầu ba pha thì điện trở tính đổi là:
Hoàng tùng_tđh4-k42
5
i
s
rd
R
I
r
M
ì
ì
=
2
3
rd
R
r
R
i
ss
=
Ro
T
td
Ro
tntd
td
Ro
==
+
=
Re
Đồ án tổng hợp điện cơ
Khi có điện trở tính đổi, dễ dàng dựng dợc đặc tính cơ theo phơng pháp
thông thờng, họ đặc tính cơ này quét kín phần mặt phẳng giới hạn bởi đặc tính
cơ tự nhiên và đặc tính cơ có điện trở phụ Rf = 0,5Ro
Để mở rộng phạm vi điều chỉnh tốc độ và mômen có thể nối tiếp điện trở Ro
với một tụ điện có điện dung đủ lớn.
2 . Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng ph ơng pháp tần số:
Phơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách biến đổi tần nguồn áp,
cho phép mở rộng phạm vi sử dụng động cơ KĐB trong nhiều ngành công
nghiệp. Nó cho phép mở rộng dải điều chỉnh và nâng cao tính chất động học
của hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều nói chung và động cơ
KĐB nói riêng. Trớc hết chúng ta ứng dụng cho các thiết bị cần thay đổi tốc
độ nhiều động cơ cùng một lúc nh các truyền động của nhóm máy dệt, băng
tải, bánh lăn phơng pháp này còn đợc ứng dụng cho cả các thiết bị đơn lẻ
nhất là những cơ cấu có yêu cầu tốc tốc độ cao nh máy ly tâm , máy mài . Đặc
biệt là hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách biến đổi nguồn cung cấp
sử dụng cho động cơ KĐB rôto lồng sóc sẽ có kết cấu đơn giản vững chắc giá
thành hạ có thể làm việc trong nhiều môi trờng
Nhợc điểm cơ bản của hệ thống này là mạch điều khiển rất phức tạp
Đối với hệ thống này động cơ không nhận điện từ lới chung mà từ một bộ biến
tần. Bộ biến tần này có khả năng biến đổi tần số và điện áp ra một cách độc
lập với nhau . Trong phần này đề cập đến hai nội dung : Nguyên lý điều chỉnh
tốc độ động cơ KĐB bằng cách biến đổi tần số và các loại biến tần dùng trong
hệ truyền động biến tần - động cơ KĐB
a . Nguyên lý điều chỉnh tần số:
Nguyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách biến đổi tần số fi của
điện áp stato đợc rút ra từ biểu thức xác định động cơ KĐB
s = 2..fs
Vậy sức điện động của dây quấn stato của động cơ tỷ lệ với tần số ra và từ
thông Es = C..fs
Mặt khác nếu bỏ qua độ sụt áp trên tổng trở dây quấn stato tức coi
Vậy đồng thời với việc điều chỉnh tần số ta phải điều chỉnh cả điện áp nguồn
cung cấp. Từ công thức trên ta thấy khi điều chỉnh tần số mà giữ nguyên điện
áp nguồn Us không đổi thì từ thông động cơ sẽ biến thiên
*Khi s giảm từ thông của động cơ lớn lên làm cho mạch từ bão hoà và
dòng điện từ hoá lớn lên. Do các chỉ tiêu năng lợng xấu đi và đôi khi nhiều
động cơ còn phát năng lợng quá mức cho phép.
*Khi s tăng từ thông của động cơ giảm xuống và nếu mômen phụ tải không
đổi thì theo biểu thức M = k..I.n.cos ta thấy dòng điện rôto Ir phải tăng
lên.Vậy trong trờng hợp này dây quấn động cơ chịu quá tải còn lõi thép thì
phải non tải. Ngoài ra cũng vì lý do trên mômen cho phép và khả năng quá tải
của động cơ giảm xuống.
Vì vậy để tận dụng khả năng động cơ một cách tốt nhất là khi điều chỉnh tốc
độ bằng phơng pháp biến đổi tần số ngời ta còn phải điều chỉnh cả điện áp và
dòng điện theo hàm của tần số và phụ tải
Việc điều chỉnh này chỉ theo hàm của tần số có đặc máy sản xuất có thể đợc
thực hiện trong hệ kín . Khi đó nhờ các mạch hồi tiếp điện áp ứng với một tần
cho trớc nào đó sẽ biến đổi theo phụ tải
Hoàng tùng_tđh4-k42
6
fsCEsUs
X
s
R
s
IsUs
=+=
0
22
2
0
2
1
R
e
R
f
R
ì=ì=
Đồ án tổng hợp điện cơ
Yêu cầu chính đối với đặc tính của truyền động điều chỉnh tần số đảm bảo độ
cứng đặc tính cơ và khả năng quá tải trong toàn bộ dải điều chỉnh tần số và
phụ tải ngoài ra còn có thể có vài yêu cầu về điều chỉnh tối u trong chế độ tĩnh
b. Các loại biến tần :
gồm hai loại: Biến tần trực tiếp
Biến tần gián tiếp
I.Biến tần trực tiếp:
Điện áp vào BT có điện áp U
1
và tần số f
1
chỉ qua một mạch van là ra ngay tải
với tần số f
2
,U
2
.
Đặc điểm:
Hiệu suất biến đổi năng lợng cao do chỉ có một lần biến đổi điện năng .Thực
hiện hãm tái sinh năng lợng mà không cần mạch điện phụ.
Hệ số công suất thấp,tần số đIều chỉnh bị giới hạn trên bởi tần số nguồn cung
cấp.Thờng dùng cho hệ truyền động công suất lớn,tốc độ làm việc thấp.
II.Biến tần gián tiếp:
Biến tần nguồn áp:
Đặc điểm là điện áp ra trên tải đợc định hình sẵn còn dạng dòng điện tải lại ít
phụ thuộc vào tính chất tải .Việc điều chỉnh tần số điện áp ra trên tải đợc thực
hiện dễ dàng bằng điều khiển qui luật mở van của phần nghịch lu .Phơng pháp
điều khiển này thay đổi dễ dàng tần số mà không phụ thuộc vào lới
Biến tần nguồn dòng :
Sơ đồ đơn giản, làm việc tin cậy, đã từng đợc sử dụng rộng rãi để điều
khiển tốc độ động cơ xoay chiều 3 pha, rôto lồng sóc .Sơ đồ gồm một cầu
chỉnh lu và một cầu biến tần, mỗi tiristor đợc nối tiếp thêm một một điôt gọi là
điôt chặn.
*Kết luận : Qua phân tích hai loại hệ truyền động trên em chọn phơng án
dùng loại Hệ Truyền Động Biến Tần Gián Tiếp Ba Pha Nguồn dòng . Nh phân
tích ở trên ta chọn loại động cơ rôto lồng sóc
Hoàng tùng_tđh4-k42
7
BT
U
1
,f
1
U
2
,f
2
U
2
,f
2
U
1
,f
1
L
C
CL
NL
L
CL
NL
U
1
,f
1
U
2
,f
2
Đồ án tổng hợp điện cơ
Chơng III: Tính chọn công suất động cơ.
- Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ.
1. Các thông số hệ thống
G
đm
= 20T
c
= 0,82
= 75 v
nâng
= 15 m/phút = 0,25 m/s
G
0
= 1T R
t
= 0,4m
à
= 1
2. Tính phụ tải tĩnh.
- Mômen trên trục động cơ khi nâng tải định mức
mN
i
RGG
M
c
t
n
.1340
82,0.1.75
1000.4,0)120(
)(
0
=
+
=
+
=
à
Hoàng tùng_tđh4-k42
8
7
1
2
3
4
Fcáp
5
6
G
G
0
Đồ án tổng hợp điện cơ
ta cũng có
pv
R
iv
n
v
nR
i
t
t
/716
4,0.14,3.2
24.75
2
2
====
- Mômen khi nâng không tải (
= 0,258)
m.N202
75.82,0
1000.4,0.1
ui
RG
M
t0
no
==
=
- Mômen trên trục động cơ khi hạ với tải bằng định mức
+
=
+
=
82,0
1
2
1.75
1000.4,0).120(1
2
i.u
R)GG(
M
c
t0
h
= 87 kGm = 850 N.m
- Mômen khi hạ không tải
m.N5,97kGm96,9)
258,0
1
2(
1.75
1000.4,0.1
)
1
2(
u.i
RG
M
t0
h
0
==
=
Mômen
0
h
M
<0 => cơ cấu làm việc ở chế độ hạ động lực.
3. Tính hệ số tiếp điện tơng đối. TĐ%
Khi tính toán hệ số tiếp điện tơng đối ta bỏ qua thời gian mở máy và hãm máy.
- Chu kỳ làm việc của cơ cấu nâng hạ bao gồm 4 giai đoạn chính: Hạ không
tải, nâng tải, hạ tải và nâng không tải. Giữa các giai đoạn trên còn có thời gian
nghỉ.
+ Giả thiết tốc độ làm việc và chiều cao nâng hạ trong các giai đoạn nh sau:
== s3060
V
H
4T
rv
+ Vận tốc xe cầu = 100m/phút và giả thiết lấy tải từ đầu phân xởng đến cuối
phân xởng.
=>
== s
v
l
T
nghi
9060 2
=>
=
+
=
+
=
s
120
30
90
T
T
T
nghi
rv
CKy
=> Hệ số tiếp điện tơng đối.
%25100.
120
30
%100.% ===
CKy
rv
T
T
TD
4. Chọn sơ bộ công suất động cơ theo hệ số tiếp điện tơng đối.
- Chọn sơ bộ công suất động cơ theo phụ tải đẳng trị kết hợp với hệ số tiếp
điện tơng đối.
).(400
120
5.7)5,972028501340(
2222
2
mN
T
tM
M
kc
ii
dt
=
+++
==
Công suất động cơ chọn sơ bộ sẽ là:
kW
nM
P
dmdt
c
30
9550
720400
9550
.
=
ì
==
Công suất quy đổi tơng đối ứng với hệ số tiếp điện chuẩn 25%
kW
TD
TD
PP
tc
Ccqd
30
25
25
30
%
%
===
5. Kiểm nghiệm công suất động cơ.
Từ công suất chọn sơ bộ ta chọn động cơ roto dây quấn có các thông số
sau:
MTKb 512.8 380/220V 50Hz TĐ 25%
P
đm
= 37 kW
Hoàng tùng_tđh4-k42
9
Đồ án tổng hợp điện cơ
dm
th
M
M
= 3,6
dm
kd
M
M
=3,3
U
đm
=380 V;n
đm
= 720v/p
I
stdm
= 104 A ; R
s
=0,08 ;X
s
=0,17 ;R
r
=0,19 ;X
r
=0,16
J = 1,32 kgm
2
Xây dựng biểu đồ phụ tải chính xác.
Xét đến thời gian mở máy, hãm
máy và thời gian nghỉ của động cơ
t
1
: thời gian hạ không tải t
3
: thời gian hạ tải định mức
t
01
: thời gian lấy tải t
03
: thời gian lấy tải
t
2
: thời gian nâng tải định mức t
4
: thời gian nâng không tải
t
02
: thời gian di chuyển dọc t
04
: thời gian di chuyển dọc
- Trong đồ thị phụ tải trên thời gian khả động khi hạ tải sẽ rất nhỏ và có
thể coi xấp xỉ bằng 0 vì lúc đó mômen thế năng của tải và mômen cực đại của
động cơ sẽ có trị số rất lớn.
* Tính thời gian khởi động khi nâng và tải định mức
Đối với truyền động hạ tải gia tốc không đợc vợt quá 0,2 m/s
2
. Suy ra thời gian
khởi động nhỏ nhất là:
V5t
kd
Trong trờng hợp này chọn t
kd
là nhỏ nhất = 5x0,4 = 2s.
Tơng tự đối với hãm t
h
= 2s
t
n
=
sttt
hmmdlv
10=++
t
no
= 7s
t
h
= 8s
t
ho
= 6s
TĐ%=
%8,25
120
31
=
120
65,9772028850101340
2222
ì+ì+ì+ì
=
dt
M
= 448 N.m
P
đcơ
=
9550
720448 ì
=33,8 kW
Quy đổi về TĐ% = 25%
25
8,25
8,33=
c
P
= 34,3kW
Hoàng tùng_tđh4-k42
10
t
1
t
2
t
01
t
02
t
3
t
4
t
0 3
t
04
t
M W
M(t)
w(t)
0
Đồ án tổng hợp điện cơ
Mômen động cơ =
720
955037 ì
= 490 N.m > M
dt
=>Theo diều kiện chọn công suất động cơ và yêu cầu truyền động cầu trục ta
chọn động cơ MTKB 512-8
Chơng IV: Tính toán các phần tử mạch lực
A. Sơ đồ mạch lực:
Các tham số động cơ:
U
fđm
= 220V; I
fđm
= 91A;
dm
cos
= 0,72; P=37kW
Hoàng tùng_tđh4-k42
11
L
T1 T3
T5
T4 T6 T2
A
B
C
T1 T3 T5
C1
C2
C3
D1 D3 D5
D4 D6 D2
C4
C5
C6
T4 T6 T2
Id
Ud
Is
Đồ án tổng hợp điện cơ
1. Tính toán các phần tử mạch nghịch l u
V
U
U
U
U
A
I
III
s
d
d
s
s
dds
370
cos63
cos
63
7,116
6
.
6
1
1
1
1
1
===
===
* Dòng chảy qua các van T
1
T
6
và D
1
D
6
chính bằng dòng chảy qua các
pha của stato động cơ I = 91A.
* Điện áp ngợc mở van phải chịu = U
d
= 370 V
* Chọn hệ số dự trữ về dòng và áp k = 2
=ì=
=ì=
VVU
AI
c
c
7403702
182912
Dùng để chọn cả T và D
Chọn Diôt loại B - 200 có các thông số sau:
LoạI I
tb
(A) U
im
(V)
U(V)
Tốc độ quạt(m/s)
B-200 200 100-1000 0.7 12
Chọn Tiristor loại TL - 250 có các thông số sau:
Loại I(A) U
im
(V)
U(V) T
off
(às)
I
g
(V) U
g
(V)
du/dt(V/às)
TL.250 250 300-1000 0,82 70-250 0,4 8 20-200
* Tụ chuyển mạch C1 - C6 đợc tính theo công thức
2
mn
m
maxm
1m
max
L
If
U
202,0L
fU
fI
91,0666,0C
+=
Trong đó:
- f
n
: tần số định mức = 50Hz
- f
max
: tần số cực đại = 100Hz
- I
m
: dòng từ hoá
A5,63)(cos191I
2
m
==
- I
n
: dòng định mức = 91A
- L: điện cảm một pha (rôto+stato) = 2x7,3.10
-3
H
- U
m
: biên độ cực đại điện áp dây = 380V
2
33
max
10.6,14
50.5,63
380
202,010.6,14
100.380
50.5,63
91,0666,0C
+=
=212
à
F
Chọn C = 200
à
F
* Quận kháng L
Hoàng tùng_tđh4-k42
12
Đồ án tổng hợp điện cơ
d
d
d
I
U
L
ì
=
.
3
134,0
Trong đó I
d
=(0,05 - 0,1) I
d
)(028,0
7,11605,0314
5,370
3
134,0
HL =
ìì
ìì
=
2. Tính toán các phần tử mạch chỉnh l u
* Theo tính toán phần trên ta có:
I
d
= 116,7 (A); U
d
= 370 (V)
* Khi lấy điện áp cung cấp từ trớc ~380V
có thể không cần sử dụng
MBA.
Ta có:
41,0
63
coscos
63
2
2
=
ì
==
U
U
U
U
d
d
=65,3
0
- Dòng trung bình chảy qua T
1
-T
0
)A(9,38
3
7,116
3
I
I
d
tb
===
- Điện áp ngợc đặt lên mỗi van:
)V(8,930U6U
2ng
==
- Chọn K
I
=2; K
U
=1,6
I
C
=2x38,9=78,980 (A)
U
C
=1,6x930,81500 (V)
Chọn Tiristor Loại T-250 có các thông số sau:
Loại I(A) U
im
(V)
U(V) T
off
(às)
I
g
(V) U
g
(V)
du/dt(V/às)
T.250 250 100-2200 1 150-250 0,3 5 20-500
3. Tính toán các tham số cần thiết cho tổng hợp.
sq
I
r
s
r
R
U
N
=220V P
N
=37kW n=720v/p
I
N
=91A f=50Hz cos=0,78
1. Tính dòng kích từ danh định.
)(1,6872,01912cos12 AII
NsdN
=ì==
2.Tính dòng danh định tạo mômen quay I
sqN
.
)(2,1092
22
AIII
sdNNsqN
=
3. Hằng số thời gian roto T
r
ở chế độ danh định.
Hoàng tùng_tđh4-k42
13
s
R
s
L
I
sd
L
m
U
s
Đồ án tổng hợp điện cơ
s
I
I
T
sdNrN
sqN
r
01822,0
1,689,87
7,113
=
ì
==
srad
n
f
NrN
/9,87
60
3
2 =
=
4. Tính điện kháng phức tiêu tán toàn phần X
ở chế độ danh định.
N
N
sqN
sdN
I3
U
I
I
cossinX
=
=
= 342,0
91.3
220
2,109
1,68
72,062,0
5.Tính điện kháng phức X
h
.
=== 296,2342,0
1,68.3
220.2
3
2
X
I
U
X
sdN
N
h
)(022,0
3/314
7,2
. H
X
LLX
s
h
mmsh
====
6. Tính hệ số tiêu tán tổng
và T
s
.
s
R
L
T
If
XI
RR
H
f
X
L
X
X
s
s
s
sqNN
nsdNrN
rs
N
n
s
n
09125,0
08,0
0073,0
)(08,0
2,109314
296,21,689,87
2
)(0073,0
2
149,0
296,2
342,0
===
=
ì
ìì
==
==
===
7.Điện cảm tản stato động cơ
)(00054,0
314
17,0
H
X
L
e
s
s
===
4 . Tính các thiết bị đo:
a, Máy phát tốc:
Máy phát tốc là thiết bị đo tốc độ trong hệ truyền động . Mạch nguyên
lý đo tốc độ bằng máy phát tốc một chiều.
Khi từ thông máy phát tốc không đổi điện áp đầu ra máy phát tốc
Khi có bộ lọc đầu ra thì hàm truyền máy phát tốc
K hệ số tỷ lệ K = U/ U = 10V
Hoàng tùng_tđh4-k42
14
=
.
K
U
( )
( )
Pj
K
P
P
P
fF
U
F
+
==
1
R
C
R
T
W
Đồ án tổng hợp điện cơ
f là hằng số thời gian của bộ lọc và <5ms
Chọn f = 0,001s = 1ms
Hàm truyền máy phát tốc:
b.Phản hồi dòng:
Sử dụng mạch phản hồi dòng một chiều có cấu tạo đợc trình bày trên hình vẽ
Nguyên lý hoạt động:Dòng Id sau mạch chỉnh lu đợc cho qua đIện trở
Rsun sẽ tạo ra một đIện áp vi sai có độ lớn trong khoảng từ 0-75mV.ĐIện áp
vi sai này đợc đa vào đầu vào của khuyếch đạI thuật toán để khuyếch đạI tạo
ra đIện áp ra tỉ lệ với dòng Id.
Chọn đIện áp vào vi sai bằng 75mV.
điện áp ra sau khuyếch đại thuật toán bằng 10V
=>hệ số khuyếch đại của OA bằng:
Chọn R1=1k => R2=133k
Hoàng tùng_tđh4-k42
15
1326,0
4,75
10
/4,75
60
.2
===
Ksrad
ndm
dm
( )
P
p
F
ft
001,01
1326,0
+
=
_
+
r2
r1
75mV
10v
r
sun
i
d
1
2
133
075.0
10
R
R
Uv
Ur
K ====
Đồ án tổng hợp điện cơ
Chơng V: Tổng hợp hệ điều khiển
I. Luật điều chỉnh từ thông không đổi.
I
s
/I
sđm
w
sth
O
w
s
Từ các quan hệ tính mômen có thể kết luận rằng nếu giữ từ thông máy
hoặc từ thông stator
s
không đổi thì mômen sẽ không phụ thuộc vào tần
số và mômen tới hạn sẽ không đổi trong toàn bộ dải điều chỉnh. Nếu coi R
S
=
0 thì:
const
UU
dm0
sdm
0
S
S
=
=
=
Tuy nhiên ở vùng tần số làm việc thấp khi mà sụt áp trên điện trở stator
có thể so sánh đợc sụt áp trên điện cảm mạch stator khi đồng thời từ thông
cũng giảm đi và do đó mômen tới hạn cũng giảm đi.
Có thể thiết lập đợc chiến lợc điều chỉnh để giữ biên độ từ thông rotor
không đổi:
const
r
=
. ở phần mô tả động cơ không đồng bộ, hoặc dựa vào sơ
đồ thay thế ta có thể tính đợc từ thông rotor và phơng trình cân bằng mạch
rotor ở dạng các thành phần vector trên các trục toạ độ ox và oy:
++=
++=
+=
+=
rxsryryr
rysrxrxr
ryrsymry
rxrsxmrx
pi.R0
pi.R0
i.LiL
i.LiL
Nếu giữ đợc biên độ vector từ thông
const
r
=
thì
r
p
=0 và
,0pp
ryrx
==
và ta có phơng trình cân bằng mạc rotor:
=
+=
rxssymry
r
ryssxmix
r
)iL(
T
1
0
)iL(
T
1
0
trong đó:
r
r
r
R
L
T
=
Tách các số hạng dòng điện sang một vế, sau đó bình phơng 2 vế của
từng phơng trình và cộng hai phơng trình với nhau, đồng thời để ý rằng:
=+
=+
2
p
2
ry
2
rx
2
1
2
sy
2
sx
Iii
Ta có thể rút ra biểu thức cuối cùng:
2
sr
m
rdm
s
).T(1
L
I +
=
Hoàng tùng_tđh4-k42
16
Đồ án tổng hợp điện cơ
Vậy khi giữ biên độ từ thông rotor không đổi thì vector từ thông rotor
luôn vuông pha với vector dòng điện rotor và do đó momen điện từ của động
cơ hoàn toàn tỷ lệ với biên độ dòng điện rotor.
Điều chỉnh từ thông là trờng hợp giữ từ thông luôn không đổi và bằng
giá trị từ thông định mức, nh vậy có thể khai thác hết công suất mạch từ của
động cơ KĐB.
* Trong thiết kế môn học này chọn phơng pháp điều khiển tần số thông qua từ
thông động cơ cụ thể là điều chỉnh từ thông không đổi qua quan hệ dòng
chính lu I
d
và tần số trợt f
2
.
- Bản chất của phơng pháp này là thông qua việc duy trì quan hệ giữa dòng
điện stato I
1
và tần số trợt f
2
sao cho từ thông của máy điện đợc giữ không đổi.
Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển tần số động cơ KĐB qua quan hệ I
1
(f
2
).
- Sơ đồ cấu trúc điều khiển gồm hai kênh điều khiển:
* Kênh điều khiển biên độ bao gồm hai mạch vòng điều chỉnh: mạch vòng
điều chỉnh tốc độ và mạch vòng điều chỉnh dòng điện. Tín hiệu đầu ra của bộ
điều khiển tốc độ R
là tín hiệu đặt của mạch vòng điều chỉnh dòng điện. Tín
hiệu ra của bộ điều chỉnh dòng điện là tín hiệu điều khiển biên độ a dòng I
d
.
* Kênh điều khiển tần số thực hiện quan hệ:
m21
fff +=
Trongđó f
m
: tần số quay
r
f
2
: tần số trợt
Tín hiệu tỉ lệ với dòng điện lấy ra từ đầu ra bộ điều chỉnh tốc độ R
đợc đa
qua khâu đạo hàm phi tuyến
( )
22d
fffI =
Ta có quan hệ:
2*
2
2
2
2
22
1
f1
*f1
I
+
+
=
trong đó
21
2
m
2
2dm1
2
LL
L
1
R
L.
=
=
- Để đơn giản trong việc tổng hợp các bộ điều chỉnh dòng điện R
i
và tốc độ R
ta giả thiết rằng:
Kênh điều chỉnh tần số do phần cứng đảm nhiệm sẽ đợc đề cập đến ở
chơng 5. Vì vậy ta sẽ tiến hành tổng hợp bộ điều chỉnh dòng điện R
i
và bộ
điều chỉnh tốc độ R
theo kênh 1.
Hoàng tùng_tđh4-k42
17
D
R
R
I
a CL
NL
f
1
A
D
D
A
F
t
+fm
f
2
I
dw
U
w
U
I
d
Đồ án tổng hợp điện cơ
Căn cứ vào biểu thức tính toán mômen và dòng điện ta có thể thành lập
đợc sơ đồ cấu trúc của hệ thống:
)(FT1
L
I
si
2
s
2
r
m
rdm
S
=+
=
2
SsMM
2
r
2
s
2
ss
r
2
m
I).(F.K
T1
I.
R
L
2
3
M =
+
=
II. Sơ đồ cấu trúc của mạch vòng dòng điện.
- Để tiện cho việc tính toán, thiết kế đợc bộ điều chỉnh dòng điện R
1
, ngời ta
dùng sơ đồ đơn giản sau:
Trong đó L
d
, R
d
: điện cảm, điện trở cuộn kháng lọc
L
1t
, R
1
: điện cảm tản, điện trở 1 pha stato
L
2t
, R
2
: điện cảm tản, điện trở 1 pha roto quy đổi về stato
s: hệ số trợt
* Ta có hàm truyền đạt bộ chính lu
CL
CL
dk
d
dkcr
pT1
K
U
U
W
+
==
+
U
d
: điện áp đầu ra CL
U
dk
: điện ạp điều khiển chính lu
K
CL
, T
CL
: hệ số điều khiển và hằng số t
- Việc tổng hợp chính xác mạch vòng dòng điện rất phức tạp vì thành phần
điện trở của mạch vòng dòng điện phụ thuộc vào S => Một cách gần đúng ta
bỏ qua các thành phần điện trở và điện kháng tán.
Ta đợc:
t1d
d
L2LL
R2RR
+=
+=
Ta có:
d
d
r
U.
pT1
R/1
pLR
U
I
+
=
+
=
trong đó
=
R
L
T
=> Sơ đồ cấu trúc dạng khai triển mạch vòng dòng điện.
Hoàng tùng_tđh4-k42
18
I
d
R
i
CL+ĐK
Phụ tải
NL+ĐC KĐB
I
d
U
đk
L
d
I
rđ
U
d
U
đk
CL+ĐK
R
i
L
d
R
d
2L
1t
2R
1
2L
2t
2R
2
/S
o
I
d
I
đo
Đồ án tổng hợp điện cơ
III. Thành lập sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ.
* Mômen điện từ ở chế độ tĩnh có dạng
2
r
2
s
2
ss
2
2
m
T1
I
.
R
L
'p
2
3
M
+
=
s
: tốc độ truyền của động cơ
T
r
: hằng số thời gian mạch roto
=> Sơ đồ cấu trúc dạng khai triển các mạch vòng dòng điện, tốc độ
Trong đó:
2
ssMM
2
r
2
s
2
ss
r
2
m
I)(F.K
T1
I
R
L
2
3
M =
+
=
- Khâu phi tuyến I
d
(f
2
) hay I
d
(w
s
) có thể đợc tuyến tính hoá thành khâu khuếch
đại đơn giản
sdm
sdm
F
I
K
=
- Tuyến tính hoá biểu thức tính mômen động cơ (tại điểm định mức)
Hoàng tùng_tđh4-k42
19
I
S
2
+
-
M
C
I
S
-U
U
iđ
I
d
S
U
đ
R
i
R
( )
( )
++ pT1pT1
R/K
CL
CL
32
F
M
X
X
r
2
m
R
L
2
3
Jp
1
+ pT1
K
K
do
U
ud
U
uđk
U
ir
U
iđ
+
+ pT1
R/1
-
U
iđo
U
id
i
R
CL
CL
pT1
K
+
K
đo
Đồ án tổng hợp điện cơ
s
s
s
s
I
I
MM
M
+
=
tại (M
đm
, w
sđm
, I
1đm
) ta có
B
T1
I2
R
Lm
2
3
I
M
A
)T1(
T1
I
R
Lm
2
3M
2
r
2
sdm
sdmsdm
r
2
s
22
r
2
sdm
2
r
2
sdm
2
sdm
r
2
s
=
+
=
=
+
=
* Sơ đồ cấu trúc dạng khai triển các mạch vòng dòng điện và tốc độ sau khi đã
tuyến tính hoá (bỏ qua hệ số thời gian điện từ)
IV. Tính toán các tham số trong sơ đồ tuyến tính hoá.
1. Hệ số máy biến dòng điện (đo dòng một chiều)
08569,0
7,116
10
===
ddm
i
do
I
U
K
5,37
10
5,370
===
cCL
CL
U
Ud
K
2. Máy phát tốc.
ppT
K
pF
tt
01,01
1326,0
1
)(
+
=
+
=
3. Khâu khuếch đại tuyến tính F
i
sdm
sdm
F
I
K
i
=
I
sdm
: dòng điện định mức I
dđm
= 117 A (khi I
s
= đm = 91A)
Hoàng tùng_tđh4-k42
20
-
-
+
-
+ +
I
S
I
d
M
C
S
U
đt
K
do
R
I
R
( )( )
++ pT1pT1
R/K
CL
ICL
32
B
F
i
A
+
pT1
K
Jp
1
Đồ án tổng hợp điện cơ
s/rad4,75
55,9
720
55,9
n
s/rad7,104
3
f2
S
e
edmesdm
===
=
=
==
12,3
3,29
91
/3,294,757,104
==
==
i
F
sdm
K
srad
4. Khâu chỉnh lu
CL
CL
CL
pT1
K
W
+
=
)(005,0
5,37
sT
K
CL
CL
=
=
dr
U
pT1
R/1
I
+
=
trong đó
+=
+=
1d
1d
L2LL
R2RR
pppT
R
pT
K
W
L
R
T
LLL
RR
CL
CL
T
d
18175,01
25,6
005,01
5,37
1
/1
.
1
1875,0
02908,000054,02028,02
16,008,022
1
1
+
ì
+
=
++
=
==
=ì+=+=
=ì==
5. Tính các hệ số A, B.
- Chọn điểm tuyến tính hoá là điểm định mức, ta có:
( )
( )
( ) ( )
79,15
01822,0.1,291
1,29.91.2
19,0
022,0
2
3
1
.2
2
3
*
86,13
01822,0.1,291
01822,0.1,291
91
19,0
022,0
2
3
1
1
2
3
*
22
2
22
2
2
22
22
2
2
2
22
22
2
2
=
+
=
+
=
=
+
ì=
+
=
rsdm
sdmsdm
r
m
rsdm
rsdm
sdm
r
m
T
I
R
L
B
A
T
T
J
R
L
A
6. Tính T quy đổi hệ thống.
2
qd
kgm8,1T =
V. Tổng hợp mạch vòng dòng điện.
- Ta có sơ đồ tổng hợp bộ điều chỉnh dòng điện R
r
:
Với
887,20.
1
.
2
==
doCLi
K
R
KK
=> Hàm truyền của đối tợng điều chỉnh:
( )
( )
( )( )
18175,0.1005,0.1
44,0
11 pppTpT
K
W
CL
i
ir
++
=
++
=
Hoàng tùng_tđh4-k42
21
U
uđo
U
uđk
U
irđ
U
irđ
-
R
i
)pT1)(pT1(
K
CL
i
++
Đồ án tổng hợp điện cơ
* áp dụng tiêu chuẩn môdun tối u với hàm truyền:
22
2s
Ki
pT2pT21
1
)p(W
++
=
=> Hàm truyền đạt bộ điều chỉnh dòng điện R
i
là khâu tỉ lệ tích phân (PI):
p
p
W
p
p
pT
pT
TK
T
W
ir
CLi
ir
18175,0
18175,01
.8702,0
18175,0
18175,01
.
005,0.887,202
18175,0
1
.
2
+
=
+
ì
=
+
=
Vậy hàm truyền
005,0),min(
18175,0
18175,01
8702,0)(
==
+
=
TTT
p
p
pR
CLs
i
=> Hàm truyền của mạch vòng dòng điện:
22
05,0.2005,0.21
1
)(
pp
pS
KI
++
=
*kiểm nghiệm bộ điều chỉnh dòng Ri bằng Matlab-Simulink:
Đặc tính quá độ của dòng điện:
VI. Tổng hợp mạch vòng tốc độ.
ở trên, ta dùng tiêu chuẩn môdun tối u để tổng hợp mạch vòng dòng điện:
2
CL
2
CL
do
Ki
Tp2pT21
1
.
K
1
)p(W
++
=
- Khi tiến hành tổng hợp mạch vòng tốc độ, ta coi gần đúng hàm truyền hệ kín
mạch vòng điều chỉnh tốc độ là khâu quán tính bậc nhất.
i
i
Ki
pT1
K
W
+
=
Hoàng tùng_tđh4-k42
22
Đồ án tổng hợp điện cơ
trong đó
p
K
TT
K
K
Ki
CLi
do
i
01,01
7,11
01,0005,02.2
7,11
08569,0
11
+
=
=ì==
===
* Ta có mạch vòng tốc độ sau khi đã tổng hợp mạch vòng dòng điện.
- Khi bỏ qua M
C
ta có sơ đồ tơng đơng sau:
* Hàm truyền của đối tợng cần điều khiển:
( )
( )( )
JppTpT
KpATAKCK
S
pT
K
Jp
AKC
pT
S
i
iirF
o
F
i
o
1
.
11
1
.
1
1
1
++
++
=
+
+
+
=
* áp dụng tiêu chuẩn môdun tối u đối xứng với hàm truyền:
Hoàng tùng_tđh4-k42
23
U
đ
Jp
1
-
U
R
W
i
(p).C.KF+A
+
pT1
K
+
+
+
-
U
đ
U
W
i
(p)
pT1
K
+
Jp
1
M
C
R
32
KF
A
B
Đồ án tổng hợp điện cơ
( )
( )( )
( )
22
3322
3322
3322
81
1
.
11
41
)(
8841
41
1
8841
41
)(
8841
41
)(
pp
JppTpT
KpATAKCK
p
pR
ppp
p
S
ppp
p
pR
ppp
p
pFS
i
iirF
o
DXk
+
++
++
+
=
+++
+
+++
+
=
+++
+
==
Ta thấy
00001,0001,0005,02. =ìì=
TTi
nhỏ => có thể bỏ qua
=>
( )
( )
( )
[ ]
( )
22
81.
1
.
1
41
)(
pp
JpTTi
KpATAKCK
p
pR
iirF
+
++
++
+
=
với
011,0=+=
TTT
is
là hằng số thời gian bé.
Chọn
011,0=
s
TT
( ) ( )
( )
( )
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
pT
K
pT
pAKCKTK
J
AKCKTK
J
AKCK
AT
pABTK
J
ABTK
pJT
AKCK
AT
R
TR
irFs
irFs
irF
i
ss
s
irF
i
1
1
1
)8
2
1
1
)''8''8
4
1
1
2
22
Ta thấy hàm truyền R
(p) có dạng một khâu trễ nối tiếp với một khâu PI.
Ta có:
0002139,0
86,13
08569,0
1
.12,3.79,15
3.2
005,0486,132
=
+
ììì
=
+
=
AKCK
AT
T
irF
i
tre
Ta thấy thời gian trễ nhỏ có thể bỏ qua.
( )
( )
+=
=
+
=
=
+
=
P
PR
pAKCKTK
J
T
AKCKTK
J
K
irFs
irFs
R
04619,0
1
9525,0)(
04619,0
)8
1
9525,0
2
2
Để giảm độ quá điều chỉnh
=> Dùng thêm một khâu lọc có hàm truyền
p
W
L
044,01
1
+
=
*Kiểm nghiệm bộ điều chỉnh tốc độ R bằng Matlab-Simulink
Hoàng tùng_tđh4-k42
24
Đồ án tổng hợp điện cơ
Đồ thị quá độ của tốc độ trớc và sau khi có bộ lọc
Đặc tính quá độ của mômen động cơ với tảI định mức và không định mức
Hoàng tùng_tđh4-k42
25
