step detection and determination ( đếm bước và xác định hướng)

Đ TÀIỀ : Định vị cho người đi bộ bằng các cảm biến trên
smartphone.
Nhóm sinh viên:
-Nguyễn Công Mạnh
-Nguyễn Xuân Thái
GVHD: Trần Quang Vinh
*
BÁO CÁO TI N Đ Ế Ộ
I, STEP DETECTION
-1 chu kỳ đi bộ được chia làm 2 pha:
+swing phase
+ heel touch-down phase
www.themegallery.comCompany Logo
I, STEP DETECTION
-Gia tốc theo phương ngang:
www.themegallery.comCompany Logo
I, STEP DETECTION
-Gia tốc theo phương thẳng đứng
-1 bước chuẩn khi A(t)H hoặc A(t)V lớn hơn 1 ngưỡng nào đó.
www.themegallery.comCompany Logo
I, STEP DETECTION
-tín hiệu của 1 người đi bộ
chậm 
bình thường 
www.themegallery.comCompany Logo
I, STEP DETECTION

Ngưỡng để xác định 1 bước:

th : mức ngưỡng cho “ diff ” hiện tại.
1/(i-k): tần số của bước hiện tại.

a,b : là những hằng số.
www.themegallery.comCompany Logo
th= a/(i-k) + b
I, STEP DETECTION
“ Step Counting Using Smartphone-Based Accelerometer “ of Ms. Najme Zehra Naqvi , Dr. Ashwani Kumar, Aanchal Chauhan , Kritka Sahni 05/2012
www.themegallery.comCompany Logo
I, STEP DETECTION
n
www.themegallery.comCompany Logo
START
A(t)V
th=a/(i-k)b+ b
Number_step=0
Max=accZ(i)
Max-accZ(i)>=
th
Max=accZ(i)
Number_step
=+1
More sample
max>accZ
end
STEP DETECTION
-Kết quả:
 độ sai lệch là 1; 2 bước.
www.themegallery.comCompany Logo
SIZE-STEP
*Stride length
-phương trình:
-Độ dài bước thì khác nhau tùy thuộc vào mỗi người  test để có thể lấy được

hệ số K thích hợp cho từng người.
www.themegallery.comCompany Logo
II, DETERMINING TO ORIENTATION
1, Đo sự thay đổi từ trường trong xác định rẽ.
www.themegallery.comCompany Logo
II, DETERMINING TO ORIENTATION
-1 phương pháp xác định hướng được định nghĩa bao gồm: the
azimuth, the pitch, the roll. Trong xác định hướng cho người đi bộ thì
dung the azimuth.
www.themegallery.comCompany Logo
II, DETERMINING TO ORIENTATION
-Có 2 phương pháp: Relative Azimuth Data và Absolute Azimuth Data
+ Relative Azimuth Data: là phương pháp dung góc giữa hướng đi
và hướng bắc của từ kế.
+ Absolute Azimuth Data: là phương pháp dung góc của hướng
người hiện tại và hướng tại thời điểm cuối cùng trước khi rẽ
www.themegallery.comCompany Logo
II, DETERMINING TO ORIENTATION
-
Giá trị của góc phương vị thay đổi từ -180o – 180o
-
Vấn đề: nếu chỉ có góc phương vị được
dùng trong xác định hướng
www.themegallery.comCompany Logo
II, DETERMINING TO ORIENTATION
2, Xác định trạng thái rẽ và tính toán độ lơn góc rẽ
-Khi 1 người bắt đầu bước đi thì hệ thống sẽ lưu lại hướng đầu tiên làm
hướng đi của người sử dụng trong những bước thẳng đi sau.
-Tất cả các mẫu đều được so sánh với bước đi thẳng cuối cùng, nếu
bước nào khác hơn 30o so với bước thẳng cuối cùng thì xác định là rẽ.

-
www.themegallery.comCompany Logo
II, DETERMINING TO ORIENTATION
Detecting turn
-khi có sự thay đổi 1 góc 30o
so với hướng ban đầu xác
định rẽ.
-khi giá trị góc ổn định thì
xác định kết thúc rẽ
www.themegallery.comCompany Logo
II, DETERMINING TO ORIENTATION
-
Giá trị của góc phương vị thay đổi từ -180o – 180o
-
Vấn đề: góc phương vị chỉ chỉ chính xác nếu
góc nằm trong -180o  180o , nếu tổng 2 góc
(góc ban đầu + góc rẽ) vượt quá 180o hoặc
-180o thì việc xác định hướng thất bại.
www.themegallery.comCompany Logo
II, DETERMINING TO ORIENTATION
*Cách giải quyết: ta chỉ quan tâm tới góc rẽ thay vì sử dụng góc trước
(170o ) và sau khi rẽ (-160o )  so sánh sự khác nhau giữa hai mẫu góc
phương vị mới nhất với -180o và 180o .
www.themegallery.comCompany Logo
II, DETERMINING TO ORIENTATION
End of the samples
www.themegallery.comCompany Logo
II, DETERMINING TO ORIENTATION
-độ lơn của góc rẽ sẽ được tính ( độ chênh lệch giữa hướng thẳng sau
và hướng thẳng trước) nếu là rẽ phải thì giá trị này dương.

nếu là rẽ trái thì giá trị này âm.
www.themegallery.comCompany Logo
III, RECORDING A ROUTE
-Xuất hiện 2 khả năng:
+người đi bộ đứng lại rồi mới rẽ là các điểm rời rạc.
+người đi bộ rẽ luôn trong khi đi là 1 đường cong.
www.themegallery.comCompany Logo