sử dụng mạng nơron để ứng dụng vào trong điều khiển

LỜI NÓI ĐẦU 4
CHƯƠNG 1: LÝ THUYẾT MẠNG NƠRON 6
1.1 Nơron tự nhiên 6
1.2 Nơron nhân tạo 8
1.3 Mạng truyền thẳng và huấn luyện mạng theo thuật toán Brandt-Lin 10
1.3.1 Mạng truyền thẳng 10
1.3.2 Thuật toán Brandt-Lin 12
CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU ATMEGA 128 16
2.1 Đặc điểm của Atmega 128 16
2.2 Mô tả các chân 18
2.3 Kiến trúc tổng quan của Atmega128 21
2.3.1 Bộ nhớ của Atmega128 21
2.3.2 Tệp thanh ghi : 23
2.3.3 Port (cổng) vào ra 24
2.3.4 Giao tiếp với SRAM ngoài 27
2.3.5 Cấu trúc ngắt của Atmega 128 28
2.3.6 Bộ biến đổi A/D bên trong 31
2.3.7 Bộ truyền/nhận UART 32
2. 3.8 Bộ định thời 34
CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC THIẾT KẾ DỰA
TRÊN MẠNG NƠRON 37
3.1 Thiết kế bộ điều khiển PID-Neural có chỉnh định thích nghi trọng số của
mạng 37
3.1.1 Thuật toán chỉnh định trọng số 37
3.1.2 Kết quả mô phỏng 39
3.2 Thiết kế bộ điều khiển sử dụng sai lệch làm đầu vào 55
3.2.1 Thuật toán chỉnh định trọng số 55
3.2.2 Kết quả mô phỏng 59
CHƯƠNG 4 : ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG THỰC 67
1
4.1 Động cơ điện một chiều 67

4.1.1. Cấu tạo của động cơ một chiều 67
4.1.2. Encoder gắn trên động cơ một chiều 69
4.1.3. Động cơ sử dụng để thử nghiệm 70
4.2. Thiết kế bộ điều khiển trên nền vi điều khiển Atmega 128 71
4.2.1. Khối điều khiển trung tâm 72
4.2.2. Giao tiếp với LCD 73
4.2.3. Phương thức truyền nhận dữ liệu qua RS232 trên PC 74
4.2.3.1 Cấu trúc vật lý của cổng RS232 74
4.2.3.2 Quá trình truyền và nhận dữ liệu của cổng COM của PC 75
4.2.3.3 Các loại truyền thông nối tiếp 80
4.2.4. Khối driver điều khiển động cơ 81
4.2.4.1. Giới thiệu về IC cầu H MC33886 81
4.2.4.2. Sơ đồ nguyên lý của driver điều khiển động cơ 84
4.2.5. Giao tiếp với bàn phím 85
4.3 Thiết kế giao diện bảng điều khiển 86
4.3 Thiết kế hệ thống điều khiển trên nền bộ điều khiển PID-Neural 89
4.3.1 Mô hình điều khiển 89
4.3.2 Chỉnh định các trọng số và tính toán đầu ra 92
4.5 Đánh giá kết quả thực nghiệm 93
Chương 5: KẾT LUẬN 94
Tài liệu tham khảo 95
95
2
3
LỜI NÓI ĐẦU
Con người luôn ngạc nhiên về khả năng lưu trữ, nhận dạng và xử lý thông tin
của bộ não con người. Từ lâu, các nhà khoa học đã tìm hiểu, nghiên cứu và sáng tạo
các giải pháp cho các bài toán kỹ thuật theo phương pháp xử lý của bộ não. Mạng
nơron nhân tạo đã ra đời từ đó. Hiện nay, mạng nơron được ứng dụng trong nhiều
lĩnh vực như nhận dạng, xử lý thông tin, dự báo và điều khiển. Đồ án của nhóm

nghiên cứu khía cạnh ứng dụng trong điều khiển của mạng nơron. Không giống các
lĩnh vực ứng dụng khác là việc tính toán mạng nơron được thực hiện bằng máy tính,
khi áp dụng vào điều khiển, mọi tính toán của mạng nơron đều được thực hiện bằng
vi điều khiển có tốc độ thấp hơn tốc độ máy tính rất nhiều nên yêu cầu thiết kế cấu
trúc mạng gọn nhẹ để phù hợp với vi điều khiển và tối ưu thời gian điều khiển được
đặt lên hàng đầu. Khi ứng dụng trong điều khiển cấu trúc mạng nơron sẽ bao gồm
luôn cả đối tượng điều khiển nên không thể sử dụng các luật học thông thường như
luật học lan truyền ngược mà cần tìm 1 luật học khác phù hợp hơn. Sau một thời
gian dài tìm kiếm, nhóm đã tìm ra được thuật toán Brandt-Lin làm giải pháp cho
việc huấn luyện mạng nơron. Thuật toán Brandt-Lin là sản phẩm do 2 nhà khoa học
Robert D. Brandt và Feng Lin đưa ra. Trong đồ án này, ngoài việc thực hiện tốt các
mô phỏng, nhóm đã tiến hành điều khiển thực tế được động cơ 1 chiều có công suất
nhỏ và với các yêu cầu điều khiển không cao.
Do hạn chế về dụng cụ thí nghiệm nên bộ điều khiển dựa trên mạng nơron của
nhóm mới chỉ ứng dụng điều khiển 1 đối tượng ở điều kiện đơn giản nên chưa thể
khẳng định sẽ điều khiển thành công với các loại đối tượng khác. Đồ án của nhóm
chắc hẳn còn nhiều sai sót mà bản thân các thành viên trong nhóm chưa phát hiện
ra. Do vậy nhóm rất hy vọng nhận được sự chỉ bảo của thầy cô, bạn bè và người
đọc.
Chúng em, những thành viên trong nhóm làm đồ án xin gửi lời cảm ơn đến
phó giáo sư, tiến sĩ Phan Xuân Minh đã tận tình hướng dẫn chúng em hoàn thành đồ
4
án này. Ngay từ ban đầu cô đã đặt ra mục tiêu rõ ràng và cao giúp cả nhóm thấy rõ
những việc mình cần hoàn thành. Cô cung cấp cho nhóm những lời khuyên mang
tính định hướng đúng đắn khi nhóm gặp khó khăn trong quá trình nghiên cứu.
Nhóm cám ơn những người bạn đã hỗ trợ, cung cấp những tài liệu về mạng nơron
quý giá và giúp đỡ về mặt thiết kế, nhờ đó mà đồ án này được hoàn thành đúng hạn.
Hà Nội, ngày 30 tháng 5 năm 2007
Nhóm thực hiện đồ án
Nguyễn Ngọc Hải

Cao Thế Phong
Võ Đoàn Quế Anh
5
CHƯƠNG 1: LÝ THUYẾT MẠNG NƠRON
1.1 Nơron tự nhiên
Thành phần cấu thành cơ bản của hệ thần kinh trung ương là nơron. Tế bào
sinh học này nhận và xử lý thông tin và sau đó giao tiếp với các phần khác của cơ
thể con người. Hình 1.1 trình bày một mô hình đơn giản các nơron sinh học và hình
1.2 mô tả một nơron sinh học. Thân tế bào thần kinh được gọi là soma và được bao
quanh bởi một lớp mạng huyết tương mỏng.
Hình 1.1: Sơ đồ 5 nơron liên kết với nhau
6
Hình 1.2: Sơ đồ một nơron sinh học
Mỗi tế bào thần kinh nhận nhiều đầu vào thông qua các dendrite và sau khi xử lý sẽ
tạo một đầu ra dọc theo axon. Điểm nối giữa một axon và một dendrite được gọi là
synapse. Thông tin do một tế bào thần kinh tạo ra được truyền dọc theo axon của
nó. Một axon kết thúc ở mối nối khớp của một nơron khác.
Về mặt xử lý thông tin, một nơron với nhiều dendrite như nhiều đầu vào và một
axon đại diện một đầu ra có thể được xem như một hệ MISO. Các hàm xử lý thông
tin trong hệ MISO này được chia thành 4 loại. Hình 1.3 mô tả một nơron đơn giản.
Hình 1.3: Mô hình một nơron đơn giản có nhiều đầu vào và một đầu ra
7
Dendrites: Chúng bao gồm một cây nhiều nhánh, đóng vai trò như các đầu vào của
nơron. Trung bình có
3 4
10 10−
dendrite trên một nơron.
Synapse: Đây là vùng chứa đựng các kinh nghiệm trong quá khứ. Nó cung cấp bộ
nhớ dài hạn cho các kinh nghiệm được thu thập trong quá khứ. Vùng này nhận
thông tin từ các giác quan hay từ các nơron khác và cung cấp đầu ra thông qua

axon.
Soma: Thân tế bào thần kinh được gọi soma. Nó nhận thông tin từ synapse và sau
đó xử lý thông tin. Hầu như tất các các chức năng logic của nơron được thực hiện ở
soma.
Axon: Đầu ra của nơron được gọi là axon.
1.2 Nơron nhân tạo
Hình 1.4: Nơ-ron nhân tạo
Cấu trúc một nơron nhân tạo (xem hình 1.4) bao gồm các thành phần sau:
Đầu vào
1 2
, , ,
n
x x x
: Các đầu vào nhân với các trọng số
1 2
, , ,
n
w w w
. Một đầu vào
có giá trị bằng 1 được gọi là 1 bias và được ký hiệu là
0
x
.
Hàm số đầu vào f tính tập hợp các tín hiệu đầu vào cho nơron
( , )u f x w=
, trong
đó x và w lần lượt là các vectơ đầu vào và trọng số. Thông thường chọn f là hàm
tổng
1
n

i i
i
u x w
=
=
∑
.
8
Hàm kích thích s tính toán mức độ kích thích của nơron a=s(u).
Hàm đáp ứng tính toán giá trị tín hiệu đầu ra của nơron o=g(a). Tín hiệu đầu ra của
tín hiệu thông thường bằng mức độ kích thích của nơron o=a.
Tùy theo sự khác nhau của từng tham số ở trên mà sinh ra các kiểu nơron khác
nhau. Các giá trị đầu vào và đầu ra của 1 nơron có thể số nhị phân {0,1}, số lai
{-,1}, giá trị liên tục trong đoạn [0,1], hoặc các số rời rạc trong 1 khoảng được định
nghĩa trước.
Hình 1.5: Các hàm kích thích hay được sử dụng nhất: (a) Hàm chặn cứng; (b-1),
(b-2) Các hàm chặn tuyến tính ; (c) Các hàm sigma: hàm logsig (c-1), hàm logsig 2
cực (c-2); (d) hàm gaussian (hàm hình quả chuông)
Hình trên mô tả các loại hàm kích thích hay được sử dụng nhất.
Hàm chặn cứng (hình 1.5[a]). Nếu giá trị đầu vào của mạng lớn hơn 1 giá trị chặn
nào đó thì nơron trở nên tích cực (giá trị kích thích bằng 1), ngược lại nó sẽ không
tích cực (giá trị kích thích bằng 0).
Hàm chặn tuyến tính. Giá trị kích thích sẽ tăng tuyến tính cùng với sự tăng của tín
hiệu đầu vào và khi đến một ngưỡng nào đó đầu ra sẽ bão hòa. Các kiểu hàm chặn
9
tuyến tính khác nhau phụ thuộc vào phạm vi của giá trị đầu ra nơron (hình 1.5[b-1],
1.5[b-2]).
Hàm sigma. Hàm sigma là hàm truyền phi tuyến hình chữ S được đặc trưng bởi các
yếu tố sau.
Bị chặn, các giá trị của nó bị hạn chế giữa 2 ngưỡng, ví dụ như [0 1], [-1 1].

Đơn điệu tăng, nghĩa là các giá trị của g(u) không bao giờ giảm khi u tăng.
Liên tục và tăng, do đó có thể đạo hàm ở mọi điểm trong miền của hàm xác định
của hàm. Các kiểu hàm sigma khác nhau được sử dụng trong thực tế là: hàm logsig
1
1
cu
a
e
−
=
+
(hình 1.5[c-1]) trong đó c là hằng số. Một hình thức khác của hàm
logsig là hàm logsig 2 cực:
( )
1
1
cu
cu
e
h u
e
−
−
−
=
+
(hình 1.5[c-1]) và hàm tansig:
( )
tanh
cu cu

cu cu
e e
u
e e
−
−
−
=
+
.
Hàm gaussian (hàm hình quả chuông, hình 1.5[d]).
1.3 Mạng truyền thẳng và huấn luyện mạng theo thuật toán
Brandt-Lin
1.3.1 Mạng truyền thẳng
Mạng nơron nhân tạo là tập hợp các nơron nhân tạo được liên kết với nhau
theo một quy luật nhất định nhằm phục vụ nhu cầu của người thiết kế mạng. Có 2
loại mạng nơron thường được sử dụng là mạng truyền thẳng và mạng hồi tiếp. Hình
1.6 mô tả mạng truyền thẳng và mạng hồi tiếp. Dù cấu trúc của mạng nơron thuộc
loại nào thì mạng nơron đều có cấu tạo chung là được cấu thành từ các lớp. Lớp đầu
tiên được gọi là lớp đầu vào (input layer), lớp cuối cùng được gọi là lớp đầu ra
(output layer), các lớp giữa được gọi là các lớp ẩn (hidden layer).
10
Hình 1.6 : (a) Mạng truyền thẳng ; (b) Mạng hồi tiếp
Khi ứng dụng đối với một hệ động học, yêu cầu tính toán nhanh luôn được
lên hàng đầu. Mạng hồi tiếp tốn nhiều thời gian để tính toán nên trong nội dung đồ
án này, chúng em sử dụng mạng truyền thẳng.
Sau đây sẽ xem xét một mạng nơron truyền thẳng và tính toán đầu ra của mạng.
Ví dụ xét mạng nơron 2 lớp sau:
Hình 1.7: Mạng nơron 2 lớp
11

Gọi
(k)
ij
w
là trọng số của nơron thứ i, có đầu vào là j, thuộc lớp thứ k.

i
x
là đầu vào thứ i, i=1,2,3

i
z
là đầu ra của nơron thứ i thuộc lớp ẩn, i=1,2,3.
o là đầu ra của lớp đầu ra.

1
net
,
2
net
lần lượt là hàm truyền của lớp ẩn, lớp đầu ra.
Tính đầu ra của các lớp:
Lớp ẩn:
(1) (1) (1) (1)
1 1 11 2 12 3 13
(1)
1 1 1
(1) (1) (1) (1)
2 1 21 2 22 3 23
(1)

2 1 2
(1) (1) (1) (1)
3 1 31 2 32 3 33
(1)
3 1 3
w w w
( )
w w w
( )
w w w
( )
a x x x
z net a
a x x x
z net a
a x x x
z net a
= + +
=
= + +
=
= + +
=
Lớp đầu ra:
(2) (2) (2) (2)
1 11 2 12 3 13
(2)
2
a = z w + z w + z w
o= net (a )

1.3.2 Thuật toán Brandt-Lin
Tư tưởng của thuật toán Brandt-Lin chia nhỏ một hệ thống phức tạp thành N
hệ thống con gọi là các nút. Mỗi nút có 1 tín hiệu đầu ra khả tích
n
y
và nhiều tín
hiệu đầu vào khả tích
n
x
. Đầu vào và đầu ra của các nút được nối với nhau thông
qua các trọng số.
n
x
. Đặc tính động học của mỗi trạm được mô tả bằng một hàm
nhân quả
:={ }
n n n
F : , n 1,2, ,N , X Y N® Î
12
trong đó
n
X
và
n
Y
là không gian đầu vào và đầu ra. Như vậy, đầu ra
( )
t
n
y

của nút
thứ n được xác định bằng phương trình sau
( ) ( )
( )
n n n
y t = F x t n , NÎ
Hình 2.1: Phân tích 1 hệ thống theo thuật toán Brandt-Lin
Định lý. Đối với một hệ thống có tính động học cho bởi

p
j i ij i
j
F w y
l l l l
y
-
=
é ù
ê ú
=
ê ú
ë û
å
1
1
(1)
nếu các trọng số liên kết
ij
w
l

được thích nghi theo
q
+1
ij jk jk i ij i
k
j j
E
w w w F x y
y y
l l l l' l l
l l
( ) ( )g
+ -
=
¶
= -
¶
å
1 1
1
1
& &
(2)
thì chỉ số chất lượng
2
1
1
( )
2
n

m i
i
E y y
=
= −
∑
sẽ giảm dần theo thời gian. Nói tóm lại là
phương trình sau luôn thỏa mãn:
q
+1
ij jk jk i ij i
k
j j
E
w w w F x y
y y
l l l l' l l
l l
( ) ( )g
+ -
=
¶
= -
¶
å
1 1
1
1
& &
(3)

trong đó
g>0
là hệ số thích nghi.
Trong đó
ij
w
l
là trọng số liên kết của nút thứ j thuộc lớp l xuất phát từ nút thứ i.
13

j
y
l
là đầu ra của nút thứ thứ j thuộc lớp l.

l
ij ij i
x w y
-
=
1l l
.
là đầu vào của nút thứ j thuộc lớp l xuất phát từ nút thứ i.
q là số lượng nhánh ra xuất phát từ nút thứ j của lớp l
Chứng minh.
Hình 2.2: Một phần của mạng nơron
ij
ij ij ij
1
i

ij
' 1
ij
w w
( )
l l
j
l l l l
j
l
j
l
l l
j
l l l
j i
l
j
dy dx
dE dE
d dy dx d
dy
dE
y
dy dx
dE
F x y
dy
−
−

=
=
=
' 1
ij ij
1
1
1
1 1' +1
jk
1
1
1
(1)
w ( )
( ) (2)
l l l l l
j j i
l
q
k
l l l l
k
j j k j
q
l l l
jk k
l l
k
j k

dE dE
dy d F x y
dy
dE E dE
dy y dy dy
E dE
w F x
y dy
−
+
+
=
+ +
+
=
⇒ =
∂
= +
∂
∂
= +
∂
∑
∑
14
1 +1 1' +1
jk jk
1
+1
1

jk
à (1) :
1
(3)
w ( )
(3) ào (2) ta có :
1
w
l l l l l
k k j
q
l
jk
l l l l
k
j j j
m theo suy ra
dE dE
dy d F x y
thay v
dE E dE
w
dy y d y
+ +
+
=
=
∂
= +
∂

∑
+1
jk
+1
jk
1 l+1
jk
1
à w
w
1 1
ên: w
l
l
q
l
jk
l l l
k
j j j
dE
m
d
dE E
n w
dy y y
γ
γ
+
=

= −
∂
= −
∂
∑
&
&
' 1
ij ij
ij
1 +1 ' 1
jk ij
1
1 +1 ' 1
jk ij
1
w ( )
w
1 1
( w ) ( )
1
( w ) ( )
l l l l
i i
l l
j
q
l l l l l
jk i i
l l

k
j j
q
l l l l l
jk i i
l l
k
j j
dE dE
F x y
d dy
E
w F x y
y y
E
w F x y
y y
γ γ
γ
γ
γ
−
+ −
=
+ −
=
= − = −
∂
= − −
∂

∂
= −
∂
∑
∑
&
&
&
15
CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU ATMEGA 128
2.1 Đặc điểm của Atmega 128
• Khả năng thực thi cao, công suất tiêu thụ thấp, bộ vi xử lý 8 bit
• Bộ vi xử lý với cấu trúc RISC :
 Có thể tính toán 16 triệu lệnh trên 1s ở tần số 16MHz
 Tạo ra đầy đủ các trạng thái
 32 thanh ghi với mục đích làm việc và điều khiển thiết bị ngoại vi
 Bộ nhớ chương trình không đổi và bộ nhớ dữ liệu :
 Bộ nhớ dữ liệu chương trình là 128K Bytes với chu kì tẩy xóa cho bộ
nhớ là 10 000 lần
 Bộ nhớ EEPROM là 4 K bytes với chu kỳ tẩy xóa là 100 000 lần
 Có 4 K Bytes bộ nhớ SRAM nội
 Có thể lựa chọn mở rộng không gian bộ nhớ ngoài lên 64 K Bytes
 Có chế độ khóa để bảo mật chương trình
 Giao tiếp SPI trong lập trình trong hệ thống
• Giao tiếp JTAG (theo chuẩn IEEE 1149.1) :
 Có khả năng quét danh giới theo chuẩn JTAG
 Mở rộng khả năng Debug trên chíp
 Bộ nhớ chương trình, EEPROM, các cầu chì, khóa các bit thông qua
giao tiếp JTAG
• Các ngoại vi :

 Hai bộ Timer/Counter 8 bit hoạt động riêng rẽ và có chế độ so sánh
 Hai bộ Timer/Counter mở rộng 16 bit hoạt động riêng rẽ, chế độ so
sánh và chế độ lưu trữ
 Bộ đếm thời gian thực với tần số dao động riêng
 Hai kênh PWM 8 bit
16
 Sáu kênh PWM với khả năng thay đổi được từ 2 đến 16 bit
 Khối so sánh đầu ra
 Tám kênh ADC 10 bit
 Hai khối giao tiếp USART có thể lập trình
 Giao tiếp nối tiếp SPI master/slave
 Watchdog và Timer có thể lập trình nhờ xung nhịp trên chip. Tự động
reset khi treo máy
 Khối so sánh tương tự trên chip
• Các đặc trưng đặc biệt của vi điều khiển :
 Có nguồn ngắt bên trong và mở rộng
 Có khả năng lựa chọn xung clock bằng phần mềm
 Có sáu chế độ nghỉ : Idle, ADC noise Reduction, Power–save, Power–
down, Standby, Standby mở rộng
 Có khả năng định cỡ xung dao động thời gian thực bên trong
• Các cổng vào ra :
 Gồm 53 chân có thể lập trình
 Chip có 64 chân
 Giải điện áp làm việc từ 4.5 V – 5.5 V
 Dải tốc độ từ 0 – 16 MHz
Atmega128 là bộ vi điều khiển CMOS 8 bit tiêu thụ điện năng thấp dựa trên
kiến trúc RISC. Công nghệ này cho phép các lệnh thực thi chỉ trong một chu kì nhịp
xung, vì thế tốc độ xử lý dữ liệu có thể đạt đến 1 triệu lệnh trên giây ở tần số 1 Mhz.
Vi điều khiển này cho phép người thiết kế có thể tối ưu hoá mức độ tiêu thụ năng
lượng mà vẫn đảm bảo tốc độ xử lí. Phần cốt lõi của AVR kết hợp tập lệnh phong

phú về số lượng với 32 thanh ghi làm việc đa năng. Toàn bộ 32 thanh ghi đều được
nối trực tiếp với ALU (Arithmetic Logic Unit), cho phép truy cập 2 thanh ghi độc
lập bằng một chu kì xung nhịp. Kiến trúc đạt được có tốc độ xử lý nhanh gấp 10 lần
vi điều khiển dạng CISC thông thường. Atmega128 cung cấp những đặc tính sau:
128 K bytes bộ nhớ chương trình, 4K bytes bộ nhớ EEPROM, 4K bytes SRAM, 52
17
chân với mục đích vào ra thông thường, 32 thanh ghi làm việc với mục đích thông
thường, bộ đếm thời gian thực (RTC), 4 bộ Timer/Counter với chế độ so sánh và
PWM, 2 USARTs, 8 kênh ADC 10 bit với khả năng lựa chọn đầu vào và lập trình
được hệ số khuếch đại, Watchdog timer có khả năng lập trình nhờ bộ tạo dao động
bên trong, giao tiếp SPI, bộ giao tiếp kiểm tra lỗi theo chuẩn IEEE 1149.1, chỉ dùng
để debug hệ thống và chương trình trên chip và khả năng lựa chọn 6 chế độ tiết
kiệm năng lượng. chế độ Idle ngừng hoạt động của CPU trong khi cho phép SRAM,
Timer/Counter, cổng SPI, hệ thống ngắt tiếp tục gọi hàm, chế độ power-down tiết
kiệm lượng thanh ghi nhưng ổn định cho xung giao động, ko hoạt động các hàm
khác cho đến khi có ngắt tiếp theo hoặc reset phần cứng. Ở chế độ power-save,
Timer không đồng thời tiếp tục hoạt động, mà cho phép người sử dụng dùng một
Timer cơ sở trong khi các thiết bị đang ở chế độ nghỉ. Chế độ giảm nhiễu cho ADC
ngừng CPU và các module vào ra ngoại trừ timer và ADC, để giảm nhiễu xuống
thấp nhất trong quá trình biến đổi ADC. Ở chế độ standby thạch anh dao động đang
chạy trong khi các thiết bị khác ở chế độ nghỉ. Ở chế độ standby mở rộng bộ dao
động chính và timer không đồng bộ tiếp tục chạy.
2.2 Mô tả các chân
• VCC : chân nguồn +5V
• GND: chân đất
• Port A
• Port B
• Port C
• Port D
• Port E

• Port F
• Port G
• Reset : dùng để reset lại hệ thống
18
• XTAL1 và XTAL2 : là hai chân để tạo dao động ngoài khi nối với
thạch anh
• AVCC là chân nguồn cho cổng F và dùng để biến đổi ADC. Khi kết
nối với VCC thì quá trình biến đổi ADC là chính xác hơn
• AREF là chân điện áp so sánh phục vụ cho quá trình biến đổi ADC
• PEN là chân enable cho chế độ giao tiếp SPI
Hình 2.1 : Sơ đồ chân của Atmega128
19
Hình 2.2: Sơ đồ khối bên trong của Atmega 128
20
2.3 Kiến trúc tổng quan của Atmega128
Hình 2.3 : Biểu đồ khối cấu trúc của AVR
2.3.1 Bộ nhớ của Atmega128
Atmega 128 chứa 128 Kbytes chương trình và có chu kỳ tẩy xóa là 10 000
lần. Bộ đếm của Atmega 128 là 16 bit. Có thể nạp chườn trình cho chip qua cổng
SPI, JTAG hoặc cổng song song
Atmega 128 sử dụng kiến trúc Harvard với bộ nhớ dữ liệu và bộ nhớ chương
trình tách biệt nhau. Hình 3.4 minh họa phác thảo kiến trúc bên trong của bộ điều
khiển Atmega 128. Bus dữ liệu dùng cho bộ nhớ dữ liệu là một bus 8 bit, cho phép
21
nối hầu hết các bộ phận ngoại vi với tệp thanh ghi. Bus dữ liệu dùng cho bộ nhớ
chương trình có độ rộng 16 bit và chỉ nối với thanh ghi lệnh.
Bộ nhớ chương trình là loại bộ nhớ Flash. Bộ nhớ chương trình được truy
nhập theo từng chu kỳ đồng hồ, và một lệnh được nạp vào thanh ghi lệnh. Thanh
ghi lệnh nối với tệp thanh ghi bằng cách lựa chọn xem thanh ghi nào sẽ được ALU
sử dụng để thực thi lệnh. Lối ra của thanh ghi lệnh được giải mã bằng bộ giải mã

lệnh để quyết định chọn tín hiệu điều khiển nào sẽ được kích hoạt để hoàn tành lệnh
hiện tại.
Bộ nhớ SRAM bên trong được sử dụng cho ngăn xếp cũng như để lưu trữ
các biến. Trong thời gian có ngắt và gọi đoạn chương trình, giá trị hiện tại của bộ
đếm chương trình được lưu tữ trong ngăn xếp. Vị trí của ngăn xếp được chỉ thị bởi
con trỏ ngăn xếp.

Hình 2.4 : Định dạng bộ nhớ của Atmega128
Atmega 128 cung cấp hai cấu hình khac nhau cho bộ nhớ SRAM, có thế sử
dụng 4096 Bytes bộ nhớ ram trong hoặc 64 k Bytes bộ nhớ ram ngoài
22
Hình 2.5 : Không gian địa chỉ bộ nhớ SRAM
Bộ nhớ dữ liệu EEPROM của Atmega 128 là 4k Bytes, với chu kỳ tẩy xóa là
100 000 nghìn lần. sự truy nhập giữa EEPROM và MCU được mô tả như sau, nó
được chỉ rõ trong các thanh ghi địa chỉ, thanh ghi dữ liệu và thanh ghi điều
của EEPROM.
2.3.2 Tệp thanh ghi :
Atmega 128 có 32 thanh ghi đa chức năng. Một số trong các thanh ghi này
còn có các chức năng riêng, bổ sung . Các thanh ghi này được được đặt tên từ R0
đến R31.tất cả các lệnh thao tác trên thanh ghi đều có thể truy nhập trực tiếp và truy
nhập trong chu trình đơn đến tất cả các thanh ghi. Nhưng một ngoại lệ là các lệnh
23
SBCI, SUIB, CPI, ANDI và ORI cũng như WI, các lệnh nay chỉ tác động đến các
thanh ghi R16 đến R31.
Các thanh ghi từ R26 đến R31 có các chức năng bổ xung thanh ghi R0 được
sử dụng trong các lệnh lạp bộ nhớ chương trình LPM, trong khi các thanh ghi R26
đến R31 được sử dụng làm các thanh ghi con trỏ như được minh họa trên hình 2.6
Hình 2.6: Tệp thah ghi của Atmega 128
2.3.3 Port (cổng) vào ra
Atmega 128 có tất cả là 7 Port từ PortA đến PortG. Tất cả các Port của AVR

đều có trở treo bên trong và được lựa chọn cho mỗi bit và có thể được đọc-chỉnh
sửa-ghi khi sử dụng như một Port xuất nhập thông thường. Điều này có nghĩa là
đường dữ liệu của các chân sẽ được thay đổi hướng không định trước nếu như
không đặt lệnh cho nó. Mỗi bộ đệm đầu ra đều có những tính chất đối xứng cho
việc nhập và xuất dữ liệu. Tất cả các chân đều có điện trở kéo lên độc lập không
thay đổi. Tất cả đều được bảo vệ bằng diode đối với cả nguồn và đất
24
Hình 2.7: Sơ đồ bên trong mỗi chân
Port A : dùng để mở rộng bộ nhớ Ram ngoài bảng sau mô ta chức năng của
các chân ở Port A
Pin Chức năng
PA7 AD7 (mở rộng bộ nhớ ngoài với bit dữ liệu là bit 7)
PA6 AD6 (mở rộng bộ nhớ ngoài với bit dữ liệu là bit 6)
PA5 AD5 (mở rộng bộ nhớ ngoài với bit dữ liệu là bit 5)
PA4 AD4 (mở rộng bộ nhớ ngoài với bit dữ liệu là bit 4)
PA3 AD3 (mở rộng bộ nhớ ngoài với bit dữ liệu là bit 3)
PA2 AD2 (mở rộng bộ nhớ ngoài với bit dữ liệu là bit 2)
PA1 AD1 (mở rộng bộ nhớ ngoài với bit dữ liệu là bit 1)
PA0 AD0(mở rộng bộ nhớ ngoài với bit dữ liệu là bit 0)
Port B : chức năng các chân của port B được trình bày dưới bảng
Pin Chức năng của các chân
PB7 OC2/OC1C (đầu ra so sánh và đầu ra của PWM cho timer/counter2
hoặc đầu ra so sánh và PWM C của timer/counter1
PB6 OCB1 (đầu ra so sánh và PWM B của timer/counter1)
PB5 OC1A (đầu ra so sánh và PWM A của timer/counter1)
PB4 OCO ( đầu ra so sánh và PWM của timer/counter0
PB3 MISO (bus giao tiếp SPI vào master hoặc ra slave)
PB2 MOSI ( bus giao tiếp SPI vào slave hoặc ra master)
PB1 SCK (quy định tốc độ đông hồ khi giao tiếp)
PB0

____
SS
(chọn SPI là slave hay master)
25