báo cáo thí nghiệm điều khiển số

BÀI 1: TÌM MÔ HÌNH GIÁN ĐOẠN CỦA ĐCMC
Họ và tên : Đỗ Văn Trường
MSSV : 20102391
Kíp thí nghiệm : Kíp 2 ngày thứ 6 tuần 29,32,37
Số liệu được giao : G
iz5
,L
z1
,L
z2
1.1 Mô hình gián đoạn của ĐCMC
Động cơ có các tham số:
- Điện trở phần ứng : RA=250mΩ.
- Điện cảm phần ứng : LA=4mH.
- Từ thông danh định : ψR=0,04Vs.
- Mômen quán tính : J=0,012kgm
2
.
- Hằng số động cơ : ke=236,8, km=38,2.
1.1.1 Sử dụng phương pháp đã học để gián đoạn hóa mô hình hàm truyền
đạt dòng phần ứng.
Chuyển sang miền z ta có:
Thay , ta được:
Thay , ta được:
Vũ Thế Cường Page 1
1.1.2 Xác định hàm truyền đạt của động cơ trên miền ảnh laplace :
+ Hàm truyền đạt vòng hở :
( )
sJ
k
sTR

sG
M
AA
h
2
1

1
1
.
1
π
ψ
+
=
+ Vậy hàm truyền đạt vòng kín của động cơ là :
G
k
(s) =
Sử dụng MATLAB để tìm hàm truyền trên miền ảnh Laplace
≫Ra=0.25; La=0.004; Ta=La/Ra; km=38.2; ke=236.8; J=0.012; phi=0.04;
≫Gh=(1/Ra)*tf(1,[Ta 1])*km*phi*tf(1,[2*pi*J 0])
≫Gk=feedback(Gh,ke*phi)
Kết quả thu được hàm truyền hệ hở động cơ:
Gh=
6.112

0.001206 s^2 + 0.0754 s
Hàm truyền hệ kín:
Gk=

6.112

0.001206 s^2 + 0.0754 s + 57.89
1.2 Sử dụng lệnh c2d của MATLAB để tìm hàm truyền đạt trên miền ảnh
z theo phương pháp ZOH, FOH, TUSTIN
1.2.1 Sử dụng lệnh c2d với đối tượng ĐCMC
Phương pháp ZOH, chu kì trích mẫu
>> Gkz1=c2d(Gk,0.1e-3, 'ZOH')
Transfer function:
2.528e-005 z + 2.523e-005

z^2 - 1.993 z + 0.9938
Sampling time: 0.0001
Phương pháp FOH, chu kì trích mẫu
>> Gkz2=c2d(Gk,0.1e-3, 'FOH')
Transfer function:
Vũ Thế Cường Page 2
8.431e-006 z^2 + 3.367e-005 z + 8.404e-006

z^2 - 1.993 z + 0.9938
Sampling time: 0.0001
Phương pháp TUSTIN, chu kì trích mẫu
>> Gkz3=c2d(Gk,0.1e-3, 'TUSTIN')
Transfer function:
1.263e-005 z^2 + 2.525e-005 z + 1.263e-005

z^2 - 1.993 z + 0.9938
Sampling time: 0.0001
Phương pháp ZOH, chu kì trích mẫu
>> Gkz4=c2d(Gk,0.01e-3, 'ZOH')

Transfer function:
2.533e-007 z + 2.532e-007

z^2 - 1.999 z + 0.9994
Sampling time: 1e-005
Phương pháp FOH, chu kì trích mẫu
>> Gkz5=c2d(Gk,0.01e-3, 'FOH')
Transfer function:
8.443e-008 z^2 + 3.377e-007 z + 8.44e-008

z^2 - 1.999 z + 0.9994
Sampling time: 1e-005
Phương pháp TUSTIN, chu kì trích mẫu
>> Gkz6=c2d(Gk,0.01e-3, 'TUSTIN')
Transfer function:
1.266e-007 z^2 + 2.532e-007 z + 1.266e-007

z^2 - 1.999 z + 0.9994
Sampling time: 1e-005
Xác định hàm truyền trên miền ảnh z của hệ thống bằng phương pháp tính tay.
Chu kỳ trích mẫu được chọn Ttm1 = 0.1 ms, Ttm2 = 0.01 ms.
Vũ Thế Cường Page 3
Theo sơ đồ cấu trúc động cơ, ta xây dựng hàm truyền của động cơ trên miền
laplace như sau:
G
h
= * *Km*phi*
Hàm truyền hệ kín:
G
k

(s) = = =
=
Hàm truyền trên miền ảnh Z:
H(s) = =
= + = -
= - –
h(t) = [0.1056 - 0.1056e
-31.25t
cos(216.8t) – 3.3e
-31.25t
sin(216.8t)]*1(t)
Ta có : = (1-z
-1
)*H(z)
= 0.1056 – 0.1056*
– *
Thay T = 0.1ms ta có:
G
kz7
=
Thay T = 0.01ms ta có:
G
kz8
=
Vũ Thế Cường Page 4
1.2.2 Mô hình gián đoạn của đối tượng dòng phần ứng
Mô hình đối tượng dòng phần ứng
Thao tác trên Matlab:
>> Ra=250e-3;La=4e-
3;J=0.012;ke=236.8;km=38.2;phi=0.04;Ta=La/Ra;Tt=100e-6;

>> Gi=tf([1],[Tt 1])*(1/Ra)*tf([1],[Ta 1])
Transfer function:
4

1.6e-006 s^2 + 0.0161 s + 1
1.2.3 Sử dụng lệnh c2d của MATLAB để tìm hàm truyền đạt trên miền
ảnh z theo phương pháp ZOH, FOH, TUSTIN
Phương pháp ZOH, chu kì trích mẫu
>> Giz1=c2d(Gi,0.1e-3, 'ZOH')
Transfer function:
0.009176 z + 0.006577

z^2 - 1.362 z + 0.3656
Sampling time: 0.0001
Phương pháp FOH, chu kì trích mẫu
>> Giz2=c2d(Gi,0.1e-3, 'FOH')
Transfer function:
0.003298 z^2 + 0.01046 z + 0.001998

z^2 - 1.362 z + 0.3656
Sampling time: 0.0001
Phương pháp TUSTIN, chu kì trích mẫu
>> Giz3=c2d(Gi,0.1e-3, 'TUSTIN')
Transfer function:
0.004154 z^2 + 0.008307 z + 0.004154

z^2 - 1.327 z + 0.3313
Sampling time: 0.0001
Phương pháp ZOH, chu kì trích mẫu
>> Giz4=c2d(Gi,0.01e-3, 'ZOH')

Vũ Thế Cường Page 5
Transfer function:
0.0001209 z + 0.0001169

z^2 - 1.904 z + 0.9043
Sampling time: 1e-005
Phương pháp FOH, chu kì trích mẫu
>> Giz5=c2d(Gi,0.01e-3, 'FOH')
Transfer function:
4.064e-005 z^2 + 0.0001585 z + 3.865e-005

z^2 - 1.904 z + 0.9043
Sampling time: 1e-005
Phương pháp TUSTIN, chu kì trích mẫu
>> Giz6=c2d(Gi,0.01e-3, 'TUSTIN')
Transfer function:
5.951e-005 z^2 + 0.000119 z + 5.951e-005

z^2 - 1.904 z + 0.9042
Sampling time: 1e-005
1.3 Mô phỏng khảo sát:
1.3.1 Với động cơ một chiều:
Vũ Thế Cường Page 6
Hình 1: Đáp ứng bước nhảy hệ kí
Nhận xét:
- Mô hình của đối tượng ĐCMC là mô hình có thể tự đi đến trạng thái ổn
định, tuy nhiên có sai lệch tĩnh rất lớn.
Peak amplitude: 0.173
Overshoot(%): 63.6
At time(sec): 0.0143

Hình 2: Đồ thị đáp ứng bước nhảy của ĐCMC
Hình 3:Đồ thị đáp ứng bước nhảy của ĐCMC phóng to
1.3.2 Với dòng phần ứng.
Vũ Thế Cường Page 7
Hình 4:Đồ thị đáp ứng dòng phần ứng
Hình 5:Đồ thị đáp ứng dòng phần ứng phóng to
Nhận xét:
Đồ thị đáp ứng của mô hình gián đoạn của đối tượng dòng phần ứng được
tính tay hay tính bằng matlab với các chu kì trích mẫu T
tm1
và T
tm2
có dạng bám
sát với đồ thị đáp ứng của mô hình liên tục đối tượng dòng phần ứng(Gi).
1.3.1 Mô hình trạng thái liên tục và gián đoạn ĐCMC tính trên matlab
a. Mô hình trạng thái liên tục
Chương trình matlab
T3 = 0.1; T4 = 0.01;
num = [6.112];
den = [ ];
G = tf(num,den);
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
Ta thu được các quả như sau:
Vũ Thế Cường Page 8
A =
1.0e+004 *
-0.0063 -4.8002
0.0001 0
B =
1

0
C =
1.0e+003 *
0 5.0680
D = 0
b. xây dựng mô hình trạng thái gián đoạn
>>[Az1,Bz1] = c2d(A,B,T3)
Ta có :
Az1 =
-0.0438 -2.9271
0.0001 -0.0399
Bz1 =
1.0e-004 *
0.6098
0.2166
>> H1=ss(A,B,C,D,T3)
a =
x1 x2
x1 -0.04376 -2.927
x2 6.098e-005 -0.03995
b =
u1
x1 6.098e-005
x2 2.166e-005
c =
x1 x2
y1 0 5068
d =
u1
y1 0

>>[Az2,Bz2] = c2d(A,B,T4)
Vũ Thế Cường Page 9
Az2 =
-0.4989 -133.8566
0.0028 -0.3245
Bz2 =
0.0028
0.0000
>> H2=ss(Az2,Bz2,C,D,T4)
a =
x1 x2
x1 -0.4989 -133.9
x2 0.002789 -0.3245
b =
u1
x1 0.002789
x2 2.759e-005
c =
x1 x2
y1 0 5068
d =
u1
y1 0
Mô phỏng khảo sát đáp ứng bước nhảy của các mô hình thu được
Hình 6:Đáp ứng bước nhảy ba MHTT ĐCMC
Nhận xét:
Từ đồ thị đáp ứng bước nhảy của 3 MHTT Hình 6, kết hợp với đồ thị đáp
ứng bước nhảy hàm truyền ĐCMC ở Hình 5, ta thấy dạng đáp ứng thu được từ
mô hình trạng thái giống như từ mô hình hàm truyền chứng tỏ quá trình xây dựng
Vũ Thế Cường Page 10

mô hình hàm truyền là hoàn toàn chính xác. Đồng thời, đáp ứng của mô hình
trạng thái gián đoạn trên Hình 6 cho thấy các bước xây dựng mô hình trạng thái
gián đoạn từ mô hình liên tục cũng cho kết quả chính xác. Tuy nhiên ta nhận thấy
rõ sự khác biệt ứng với các chu kì lấy mẫu
s
T
khác nhau. Ứng với chu kì lấy mẫu
2
0.01sT
=
cho kết quả tốt hơn nhiều so với
1
0.1sT
=
.
BÀI 2: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG PHẦN ỨNG
Tính toán cho đối tượng Giz5 (tính theo phương pháp FOH, chu kì trích mẫu
T
tm
=0,01ms).
Đối tượng Giz5= c2d(Gi,0.01e-3, 'FOH')
4.064e-005 z^2 + 0.0001585 z + 3.865e-005

z^2 - 1.904 z + 0.9043
2.1 Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp Dead – Beat.
2.1.1 L1z= l0 + l1z˄-1
b0= 4.064;b1=0.0001585;b2=3.865;a0=1;a1=-1.904;a2=0.9043;
l0= a0/((a0-a1)*(b0+b1+b2))

l0 =

0.0434

l1=-a1/((a0-a1)*(b0+b1+b2))

l1 =

0.0827

l1z=filt([l0 l1],1,0.01e-3)
0.04343 + 0.08269 z^-1
Az=filt([1 -1.904 0.9043],1,0.01e-3)
1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2
Bz=filt([4.064 0.0001585 3.865],1,0.01e-3)
4.064 + 0.0001585 z^-1 + 3.865 z^-2
Gr=([l1z*Az]/(1-l1z*Bz))
0.04343 - 0.1182 z^-2 + 0.07477 z^-3
Vũ Thế Cường Page 11

0.8235 - 0.3361 z^-1 - 0.1679 z^-2 - 0.3196 z^-3
Gz=Bz/Az
4.064 + 0.0001585 z^-1 + 3.865 z^-2

1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2
Gk1=(Gr*Gz)/(1+Gr*Gz)
0.1453 - 0.336 z^-1 - 0.04252 z^-2 + 0.7914 z^-3 - 1.254 z^-4 + 1.521 z^-5

- 1.341 z^-6 + 0.7195 z^-7 - 0.3842 z^-8 + 0.264 z^-9 - 0.08352 z^-10

0.8235 - 3.472 z^-1 + 5.587 z^-2 - 4.342 z^-3 + 2.135 z^-4 - 1.433 z^-5

+ 0.9633 z^-6 - 0.2613 z^-7 + 5.07e-017 z^-8 - 3.209e-017 z^-9

p=pole(Gk1)

p =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
-0.2960 + 0.5482i
-0.2960 - 0.5482i
1.0000
0.9968
0.9968
0.9072 + 0.0000i
0.9072 - 0.0000i
-0.0000 + 0.0000i
-0.0000 - 0.0000i
step(Gk1)
2.1.2 Mô phỏng khảo sát
Vũ Thế Cường Page 12

Hình 7: Mô phỏng simulink cho bộ điều khiển thiết kế bằng phương pháp
Dead - Beat
Hình 8: Kết quả mô phỏng simulink với bộ điều khiển thiết kế bằng
phương pháp Dead - Beat
2.1.3 L2z= l01+l11Z^-1+l12Z^-2
b0= 4.064;b1=0.0001585;b2=3.865;a0=1;a1=-1.904;a2=0.9043;
l01=(a0^2)/((a0^2+a1^2-a0*(a1+a2))*(b0+b1+b2))

l01 =

0.0224

l11=(-a0*a1)/((a0^2+a1^2-a0*(a1+a2))*(b0+b1+b2))

l11 =

0.0427

l12=(a1^2-a0*a2)/((a0^2+a1^2-a0*(a1+a2))*(b0+b1+b2))

l12 =
0.0610
l2z=filt([l01 l11 l12],1,0.01e-3)
0.02242 + 0.04269 z^-1 + 0.06101 z^-2
Az=filt([1 -1.904 0.9043],1,0.01e-3)
1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2
Vũ Thế Cường Page 13
Bz=filt([4.064 0.0001585 3.865],1,0.01e-3)
4.064 + 0.0001585 z^-1 + 3.865 z^-
Gr=([l2z*Az]/(1-l2z*Bz))

0.02242 - 0.07755 z^-3 + 0.05517 z^-4

0.9089 - 0.1735 z^-1 - 0.3346 z^-2 - 0.165 z^-3 - 0.2358 z^-4
Gz=Bz/Az=
4.064 + 0.0001585 z^-1 + 3.865 z^-2

1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2
Gk2=(Gr*Gz)/(1+Gr*Gz)
0.08282 - 0.1735 z^-1 + 0.1533 z^-2 - 0.4227 z^-3 + 0.8543 z^-4

- 0.9023 z^-5 + 0.8096 z^-6 - 0.4838 z^-7 - 0.08333 z^-8

+ 0.2688 z^-9 - 0.1854 z^-10 + 0.1278 z^-11 - 0.04546 z^-12


0.9089 - 3.635 z^-1 + 5.265 z^-2 - 2.963 z^-3 - 0.08487 z^-4 + 1.012 z^-5

- 0.9866 z^-6 + 0.677 z^-7 - 0.1928 z^-8 + 2.016e-017 z^

-9 - 5.918e-018 z^-10

p=pole(Gk2)

p =

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
-0.7054
-0.0519 + 0.6042i
-0.0519 - 0.6042i
1.0000
Vũ Thế Cường Page 14
0.9968 + 0.0000i
0.9968 - 0.0000i
0.9072 + 0.0000i
0.9072 - 0.0000i
-0.0000 + 0.0000i
-0.0000 - 0.0000i

step(Gk2)
2.1.4 Mô phỏng khảo sát
Hình 9: Mô phỏng simulink cho bộ điều khiển thiết kế bằng phương pháp
Dead - Beat
Hình 10: Kết quả mô phỏng simulink với bộ điều khiển thiết kế bằng
phương pháp Dead – Beat
BÀI 3: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY
Đối tượng tốc độ quay:
Gn = Gk2*km*ψ*(1/(2π*J*s))

Vũ Thế Cường Page 15
Chọn Gk2 xấp xỉ khâu quán tính bậc nhất
Gk2=1/(2*Tt*s+1) với Tt=100µs
Thay số vào ta được:
Các lệch trong Matlab
>> Gk2 = tf(1,[2*Tt 1])
Gk2 =
1

0.0002 s + 1
>> Gn = tf(1,[2*pi*J 0])*Gk2*km*phi
Gn =
1.528

1.508e-005 s^2 + 0.0754 s
% Chuyển về miền Z
>> Gnz=c2d(Gn,0.01e-3,'FOH')
1.668e-006 z^2 + 6.589e-006 z + 1.627e-006

z^2 - 1.951 z + 0.9512
Sampling time: 1e-005
% Chuyển về miền Z
-1
>> Gnz=filt([1.668e-6 6.589e-6 1.627e-6],[1 -1.951 0.9512])=
Transfer function:
1.668e-006 + 6.589e-006 z^-1 + 1.627e-006 z^-2

1 - 1.951 z^-1 + 0.9512 z^-2
Vẽ đặc tính của đối tượng khi có và không có khâu tỷ lệ:
>> Gk=feedback(Gn,1)

>> step(Gk)
>> hold on
>> Gk=feedback(50*Gn,1)
>> step(Gk)
Vũ Thế Cường Page 16
Nhận xét: thời gian quá độ của hệ giảm đi rất nhiều khi ta có thêm khâu tỷ
lệ.
3.1. Thiết kế bộ điều khiển PI cho tốc độ động cơ.
a. Theo tiêu chuẩn tích phân bình phương:
Chọn r
1
và r
0
để I
Q
= nhỏ nhất
Ta có: chọn r
0
=50
e
k
=w
k
+w
k-1
(a
1
-1)+w
k-2
(a

2
-a
1
)–w
k-3
a
2
–e
k-1
(a
1
-1+r
0
b
1
)–e
k-2
(a
2
– a
1
+r
0
b
2
+r
1
b
1
)–e

k-
3
(r
1
b
2
–a
2
)
w
k
= 1
k
e
0
= w
0
= 1
e
1
= w
1
+ w
0
(a
1
-1) – e
0
(a
1

-1+ r
0
b
1
) = 1- r
0
b
1
= 1
e
2
= w
2
+ w
1
(a
1
– 1) + w
0
(a
2
– a
1
) – e
1
(a
1
– 1+ r
0
b

1
) – e
0
(a
2
-a1 + r
0
b
2
+ r
1
b
1
) =
1+a
1
– 1+ a
2
– a
1
– a
1
+1 – r
0
b
1
– a
2
+ a
1

– r
0
b
2
– r
1
b
1
= 1 –2.833e-8 r
1
e
3
=w
3
+ w
2
(a
1
-1) + w
1
(a
2
-a
1
) – w
0
a
2
– e
2

(a
1
– 1+ r
0
b
1
) – e
1
(a
2
– a
1
+ r
0
b
2
+
r
1
b
1
) – e
0
(r
1
b
2
–a
2
) = –e

2
(a
1
–1) – e
1
(a
2
– a
1
+r
0
b
2
+r
1
b
1
) – e
0
(r
1
b
2
– a
2
) = 1 – 1.4177e-
7r
1
Thay vào điều kiện tìm giá trị nhỏ nhất ta được: r
1

= 8.1387e6,
Giá trị |r1|≤ r0*(1-r0*b1) = 49.99 chọn r
1
=-49.72,
Ta có: sơ đồ mô phỏng trên Simulink:
Vũ Thế Cường Page 17
Kết quả thu được:
Nhận xét: ta thấy hệ có thời gian quá độ thấp hơn nhiều so với đặc tính ban
đầu chưa có bộ PI (ban đầu khoảng 40s, sau khi có bộ ĐC 0.04s) , Độ quá điều
chỉnh đạt được rất nhỏ cỡ 0.5% (thõa mãn yêu cầu)
3.2 Tác động của nhiễu:
a. Nhiễu giá trị đặt:
Mô hình:
Đáp ứng:
Vũ Thế Cường Page 18
b. Nhiễu phụ tải:
Mô hình:
Đáp ứng:
Đáp ứng của hệ thống với nhiễu đầu ra
c. Kiểm tra sai lệch.
Đáp ứng:
3.3Thiết kệ bộ điều chỉnh PI theo phương pháp gán điểm cực
Vũ Thế Cường Page 19
Đa thức đặc tính của hàm truyền chủ đạo:
Thay vào ta có:
Đồng nhất 2 vế ta có hệ phương trình:
Với hệ phương trình như trên ta có r
0
= 0 do b
0

≠ 0 . Vì vậy mô hình đối
tượng có b
0
≠ 0 là không phù hợp để thiết kế bộ điều khiển kiểu gán điểm cực.
BÀI 4: TỔNG HỢP BỘ ĐC TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KGTT
4.1. Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ theo 2 phương pháp
a. Phản hồi trạng thái sao cho đáp ứng có dạng PT1
Các câu lệnh trong Matlab là:
Với chu kỳ trích mẫu T=0.01s
>> Qsat=obsv(Az2,C)
Qsat =
1.0e+03 *
0 5.0680
0.0141 -1.6446
>>rank(Qsat)
ans =
2
>>Ct=ctrb(Az2,Bz2)
Ct =
0.0028 -0.0051
0.0000 -0.0000
>>rank(Ct)
ans =
Vũ Thế Cường Page 20
2
>>p1=[0.55 0.45];
>>K3=acker(Az2,Bz2,p1)
K3 =
1.0e+04 *
-0.0229 -4.2964

>>G1=ss(Az2-Bz2*K3,Bz2,c,d,0.01)
G1 =
a =
x1 x2
x1 0.139 -14.05
x2 0.0091 0.861

b =
u1
x1 0.002789
x2 2.759e-05

c =
x1 x2
y1 0 5068

d =
u1
y1 0
Sample time: 0.01 seconds
Với chu kỳ trích mẫu là T=0.1s
>>Qsat1=obsv(Az1,C)
Qsat1 =
1.0e+03 *
0 5.0680
0.0003 -0.2024
>> rank(Qsat1)
ans =
2
>> Ct1=ctrb(Az1,Bz1)

Ct1 =
1.0e-04 *
Vũ Thế Cường Page 21
0.6098 -0.6608
0.2166 -0.0086
>> rank(Ct1)
ans =
2
>> p3=[0.75 0.54];
>> K1=acker(Az1,Bz1,p3)
K1 =
1.0e+04 *
-0.7280 -4.2917
>> G3=ss(Az1-Bz1*K1,Bz1,C,D,0.1)
G3 =
a =
x1 x2
x1 0.4002 -0.3101
x2 0.1578 0.8898

b =
u1
x1 6.098e-05
x2 2.166e-05

c =
x1 x2
y1 0 5068

d =

u1
y1 0

Sample time: 0.1 seconds
b.Đáp ứng hữu hạn( Dead-Beat)
-Với chu ký trích mẫu là T=0.01s
>>Qsat=obsv(Az2,C);
>>rank(Qsat);
>>Ct=ctrb(Az2,Bz2);
>>rank(Ct);
Vũ Thế Cường Page 22
>>p2=[0 0];
>>K4=acker(Az2,Bz2,p2);
>>G2=ss(Az2-Bz2*K4,Bz2,C,D,0.01);
-Với chu kỳ trích mẫu la T=0.1s
>>Qsat1=obsv(Az1,c);
>>rank(Qsat1);
>>Ct1=ctrb(Az1,Bz1);
>>rank(Ct1);
>>p2=[0 0];
>>K2=acker(Az1,Bz1,p2);
>>G4=ss(Az1-Bz1*K2,Bz1,c,d,0.1);
2. Mô phỏng khảo sát so sánh hai phương pháp điều khiển
>>step(G1,G2,G3,G4)
Nhận xét:
+ Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng
thái sao cho đáp ứng có dạng PT1 thì sau nhiều chu kỳ trích mẫu đầu ra mới xác
lập
+ Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ quay theo phương pháp đáp ứng hữu hạn
thì sau 2 chu kỳ trích mẫu đầu ra đạt giá trị xác lập do 2 điểm cực được gán đều

nằm ở gốc tọa độ.
Vũ Thế Cường Page 23