Baitap1 dktm 2012

Bài tập 1. ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH
Ngày nộp: trước 9h00 ngày 01.03.2011
Địa chỉ nộp bài: và

m1

l

M

u

Cho hệ xe - con lắc ngược như hình vẽ, biết quan hệ giữa lực tác động vào xe và góc lệch
của con lắc mơ tả bởi phương trình vi phân:
u cos  ( M  m1 ) g (sin  )  m1l (cos sin  )
 
m1l (cos ) 2  ( M  m1 )l
Thông số của hệ thống cho tương ứng với tên học viên trong bảng 1. Học viên tham gia lớp
học nhưng khơng có tên liên hệ với GV để nhận đề dự phòng.
M: khối lượng xe
m1: khối lượng con lắc
l : chiều dài con lắc
g  9.81 [m/s2] gia tốc trọng trường
u(t) : lực tác động vào xe [N]
(t) : góc giữa con lắc và phương thẳng đứng [rad]

1. Hãy trình bày các bước thiết kế bộ điều khiển mờ giữ cân bằng con lắc ở vị trí thẳng
đứng từ điều góc lệch ban đầu bất kỳ nằm trong miền   / 6     / 6 . Vẽ hình minh
họa ý tưởng đưa ra 5 luật điều khiển mờ khác nhau.
2. Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ vừa thiết kế dùng Matlab. Chỉnh định thông số bộ
điều khiển mờ sau cho hệ thống đáp ứng nhanh và ít dao động nhất có thể được.

Yêu cầu:
 Báo cáo kết quả dưới dạng file Word:
- trình bày đầy đủ các bước xây thiết kế bộ điều khiển mờ theo yêu cầu của câu 1
- trình bày đồ thị tín hiệu điều khiển u(t) và tín hiệu ra u(t) ứng với 3 điều kiện đầu
khác nhau: a)  (0)   / 6,(0)  0 ; b)  (0)   / 6, (0)  1 ; c)  (0)   / 6, (0)  1 .


 Nộp file chương trình Matlab
 Bài tập nộp qua email được nén thành 1 file, đặt tên file dưới dạng:
ten hoc vien_bai 1.zip (hoặc .rar)
 Nộp bài tập đồng thời vào hai địa chỉ:


 Bài tập nộp trể hạn không được chấp nhận.
Bảng 1: Thơng số của hệ con lắc ngược
Tên

M (kg)

m1 (kg)

l (m)

Lê Tuấn

Anh

2.6294

0.2703

0.7194

Trần Ngọc

Duy

1.2543

0.3171

0.8828

Trần Văn

Duy

Trịnh Ngọc

Đức

1.1951

0.2572

0.7449

Nguyễn Hồng

Giang

1.5572

0.3514

0.7228

Phạm Hồng

Giang

2.0938

0.3507

0.8232

Nguyễn Trung

Hậu

2.9154

0.2761

0.8547

Trần Thái

Huy

2.9412

0.2108

0.8399

Nguyễn Thị Hồng

Hà

2.9143

0.3062

0.8275

Phạm Thị

Hịa

2.6006

0.3868

0.5595

Nguyễn

Hoanh

1.2838

0.2261

0.7492

Ng. Vũ Phương

Khanh

2.8315

0.2939

0.6702

Phạm Đức

Lân

2.5844

0.2024

0.7926

Nguyễn Văn

Nam

2.9192

0.2674

0.6119

Nguyễn Thành

Sơn

1.0714

0.3589

0.6275

Hứa Nguyễn Đăng

Thy

2.6983

0.2622

0.7532

Đỗ Minh

Triều

2.3575

0.2331

0.9455

Nguyễn Hải

Triều

2.5155

0.3204

0.9796

Nguyễt Văn

Tuất

1.7845

0.3308

0.5693

Cao Hữu

Tâm

1.3424

0.3496

0.6288

Nguyễn Hữu

Tình

1.5538

0.2458

0.9071

Huỳnh Xn

Tín

2.4121

0.2901

0.9204

Nguyễn Văn

Tính

1.0637

0.2168

0.6271

Nguyễn Hữu

Tình

1.5538

0.2458

0.9071

Lê Hồng

Vương

1.0923

0.3827

0.6218

Trần Văn

Duy

2.3897

0.3077

0.5983

DP1

1.6342

0.3992

0.6255

DP2

2.9004

0.2156

0.808

2.3897

0.3077

0.5983

DP3

1.0689

0.2885

0.7366