Baitap7 dktm 2013

Bài tập 7. ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH
Ngày nộp: trước 12h30 ngày 06.04.2013
Địa chỉ nộp bài: và

B
u
l

m

Cho hệ con lắc có đặc tính động học mơ tả bởi phương trình vi phân:


trong đó:
u(t): mơmen tác động vào con lắc (tín hiệu vào)
 (t ) : góc lệch của con lắc (tín hiệu ra)
m: khối lượng của vật nặng (bỏ qua khối lượng của thanh)
l : chiều dài con lắc
B: hệ số ma sát tại trục quay con lắc
Thông số của hệ thống cho trong bảng 1 tương ứng với tên học viên. Các học viên tham gia
lớp học nhưng chưa có tên trong bảng 1 liên hệ với giảng viên để nhận các đề dự phòng.
1. Hãy nhận dạng mơ hình thuận của hệ con lắc dùng mạng nơ ron.
2. Hãy thiết kế hệ thống điều khiển dùng mơ hình ngược mạng nơ ron để điều khiển con lắc
bám theo tín hiệu đặt dưới đây:
d(t)
/2
/4
0
/4
/2

Yêu cầu:
 Báo cáo kết quả dưới dạng file Word:

t


1. Trình bày cách chọn cấu trúc mạng nơ ron dùng để nhận dạng mơ hình thuận hệ con
lắc, đồ thị tập dữ liệu ước lượng tham số, tập dữ liệu đánh giá mơ hình, các đồ thị đánh giá
mơ hình và đồ thị đánh giá mơ hình dùng mơ phỏng Simulink.
2. Trình bày cách chọn cấu trúc mạng nơ ron dùng để nhận dạng mơ hình ngược hệ
con lắc, đồ thị tập dữ liệu ước lượng tham số mô hình ngược, kết quả điều khiển dùng mơ
hình ngược.
 Nộp file chương trình Matlab
 Bài tập nộp qua email được nén thành 1 file, đặt tên file dưới dạng:
ten hoc vien_bai 7.zip (hoặc .rar)
 Nộp bài tập đồng thời vào hai địa chỉ:


 Bài tập nộp trể hạn không được chấp nhận.
Bảng 1: Thơng số của hệ con lắc
Tên học viên
Lê Tuấn

Anh

Trần Ngọc

Duy

Trần Văn

Duy

Trịnh Ngọc

Đức

Nguyễn Hồng

Giang

Phạm Hoàng

Giang

Nguyễn Trung

Hậu

Trần Thái

Huy

Nguyễn Thị Hồng

Hà

Phạm Thị

Hòa

Nguyễn

Hoanh

Ng. Vũ Phương

Khanh

Phạm Đức

Lân

Nguyễn Văn

Nam

Nguyễn Thành

Sơn

Hứa Nguyễn Đăng

Thy

Đỗ Minh

Triều

Nguyễn Hải

Triều

Nguyễt Văn

Tuất

Cao Hữu

Tâm

Nguyễn Hữu

Tình

Huỳnh Xn

Tín

m
(kg)
1.8
2
1.5
1.9
1.2
2
1.3
1.3
1.9

1.7
1.1
1
1.9
1.2
1.3
1.7
1.3
1.5
1.1
2
1.6
1.4

l
(m)
1.1
1
1.4
0.8
1.3
1.5
1.5
1.4
1.1
1.1
0.9
1.3
1
1.5

1.3
1.1
1.3
1
1.1
1.5
1.3
0.9

B
1.2
1.1
1.3
1.4
1.2
1.1
1.3
1.4
1.2
1.1
1.3
1.4
1.2
1.1
1.3
1.4
1.2
1.1
1.3
1.4

1.2
1.1


Nguyễn Văn

Tính

Nguyễn Hữu

Tình

Lê Hồng

Vương

Trần Văn

Duy

Trần Đăng

Long

Bùi Văn

Tuấn

DP3

1.5
1.3
1.4
1.2
1.6
1.8
1.5

1.4
1.2
0.9
0.9
1.2
1.2
1.1

1.3
1.4
1.2
1.1
1.3
1.4
1.2