Baitap6 dktm 2013

Bài tập 6. ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH
Ngày nộp: trước 12h30 ngày 23.03.2013
Địa chỉ nộp bài: và

B
u
l

m

Cho hệ con lắc có đặc tính động học mơ tả bởi phương trình vi phân:


trong đó:
u(t): mơmen tác động vào con lắc (tín hiệu vào)
 (t ) : góc lệch của con lắc (tín hiệu ra)
m: khối lượng của vật nặng (bỏ qua khối lượng của thanh)
l : chiều dài con lắc
B: hệ số ma sát tại trục quay con lắc
Thông số của hệ thống cho trong bảng 1 tương ứng với tên học viên. Các học viên tham gia
lớp học nhưng chưa có tên trong bảng 1 liên hệ với giảng viên để nhận các đề dự phòng.
Cho tín hiệu đặt:
d(t)
/2
/4
0

t

/4
/2

1. Hãy chỉnh định (bằng tay) bộ điều khiển PI mờ (đã thiết kế trên lớp) để điều khiển góc
con lắc bám theo tín hiệu đặt ở trên.
2. Hãy dùng GA chỉnh định bộ điều khiển PI mờ điều khiển góc lệch con lắc bám theo tín
hiệu đặt ở hình dưới sao cho tối thiểu chỉ tiêu chất lượng:
N

J   e 2 (k )
k 1


Yêu cầu:
 Báo cáo kết quả dưới dạng file Word:
1 Các hệ số chuẩn hóa, các thơng số hàm liên thuộc, kết quả điều khiển (đồ thị tín hiệu
điều khiển và tín hiệu góc lệch của con lắc)
2.Đồ thị thay đổi hàm thích nghi theo thế hệ, đồ thị thay đổi thông số K2, KU, C1 theo
thế hệ, giá trị các hệ số chuẩn hóa, các thơng số hàm liên thuộc tối ưu;
- đồ thị kết quả điều khiển PI mờ tối ưu chỉnh bằng GA.
 Nộp file chương trình Matlab
 Bài tập nộp qua email được nén thành 1 file, đặt tên file dưới dạng:
ten hoc vien_bai 6.zip (hoặc .rar)
 Nộp bài tập đồng thời vào hai địa chỉ:


 Bài tập nộp trể hạn không được chấp nhận.
Bảng 1: Thông số của hệ con lắc
Tên học viên
Lê Tuấn

Anh

Trần Ngọc

Duy

Trần Văn

Duy

Trịnh Ngọc

Đức

Nguyễn Hồng

Giang

Phạm Hồng

Giang

Nguyễn Trung

Hậu

Trần Thái

Huy

Nguyễn Thị Hồng

Hà

Phạm Thị

Hịa

Nguyễn

Hoanh

Ng. Vũ Phương

Khanh

Phạm Đức

Lân

Nguyễn Văn

Nam

Nguyễn Thành

Sơn

Hứa Nguyễn Đăng

Thy

Đỗ Minh

Triều

Nguyễn Hải

Triều

Nguyễt Văn

Tuất

Cao Hữu

Tâm

m
(kg)
1.8
2
1.5
1.9
1.2
2
1.3
1.3
1.9
1.7
1.1

1
1.9
1.2
1.3
1.7
1.3
1.5
1.1
2

l
(m)
1.1
1
1.4
0.8
1.3
1.5
1.5
1.4
1.1
1.1
0.9
1.3
1
1.5
1.3
1.1
1.3
1

1.1
1.5

B

1.2
1.1
1.3
1.4
1.2
1.1
1.3
1.4
1.2
1.1
1.3
1.4
1.2
1.1
1.3
1.4
1.2
1.1
1.3
1.4


Nguyễn Hữu

Tình

Huỳnh Xn

Tín

Nguyễn Văn

Tính

Nguyễn Hữu

Tình

Lê Hồng

Vương

Trần Văn

Duy

Trần Đăng

Long

Bùi Văn

Tuấn

DP3

1.6
1.4
1.5
1.3
1.4
1.2
1.6
1.8
1.5

1.3
0.9
1.4
1.2
0.9
0.9
1.2
1.2
1.1

1.2
1.1
1.3
1.4
1.2
1.1
1.3
1.4
1.2