Đồ án thiết kê chế tạo mạch đo khoảng cách sử dụng Arduino

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN
KHOA CƠ KHÍ

ĐỒ ÁN MƠN HỌC
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MINI SERVO SỬ DỤNG CẢM BIẾN ĐO
KHOẢNG CÁCH

Giảng viên hướng dẫn

Trần Xuân Tiến

Sinh viên thực hiện

1.Lê Văn Tuấn

Lớp

2.Nguyễn Trần Vũ
110191

Hưng Yên, năm 2022


NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................

.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
Giáo viên hướng dẫn

Hưng Yên, ngày.....,tháng.....,năm 2022


MỤC LỤC
LỜI MỞ ĐẦU..............................................................................................................1
CHƯƠNG 1:TỔNG QUAN ĐỀ TÀI..........................................................................2
1.1.Giới thiệu chung về mạch.....................................................................................2
1.1.1.Chức năng của mạch.....................................................................................2
1.1.2. Các thành phần chính của mạch...................................................................2
CHƯƠNG 2:TÍNH TỐN, PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN LINH KIỆN...............3
2.1.Cảm biến đo khoảng cách TOF10120..................................................................3
2.2.Vi điều khiển Arduino Nano.................................................................................5
2.2.1.Giới thiệu về Arduino Nano...........................................................................5
2.2.2.Sơ đồ chân của Arduino Nano.......................................................................6
2.3: Màn hình hiển thị LCD........................................................................................9

2.3.1:Giới thiệu.......................................................................................................9
2.3.2:Thông số kỹ thuật.........................................................................................10
2.3.3:Sơ đồ chân LCD..........................................................................................10
2.3.4:Địa chỉ ba vùng...........................................................................................12
2.3.5Các lệnh điều khiển của LCD.......................................................................13
2.4.Nguồn Adapter 5V.............................................................................................15
2.5. Động Cơ Servo MG996.....................................................................................16
2.5.1.Giới thiệu.....................................................................................................16
2.5.2.Thông số kỹ thuật.........................................................................................16
2.6.Các linh kiện điện tử thụ động............................................................................17
2.6.1. Điện trở.......................................................................................................17
2.6.2. Tụ điện........................................................................................................18
2.7.Một số linh kiện khác.........................................................................................19
2.7.1.Led...............................................................................................................19
2.7.2.Jack DC.......................................................................................................19
2.7.3.Nút nhấn......................................................................................................19


2.8.Kết luận..............................................................................................................20
CHƯƠNG 3:THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MẠCH....................................................21
3.1.Sơ đồ khối..........................................................................................................21
3.2.Thiết kế mạch.....................................................................................................21
3.2.1.Khối nguồn..................................................................................................21
3.2.2.Khối cảm biến..............................................................................................21
3.2.3.Khối điều khiển............................................................................................22
3.2.4.Khối hiển thị................................................................................................22
3.2.5.Sơ đồ nguyên lý toàn mạch..........................................................................23
3.3.Lưu đồ thuật toán................................................................................................24
3.4.Sơ đồ mạch in.....................................................................................................25
3.5.Sơ đồ sắp xếp linh kiện.......................................................................................25

3.5.Code chương trình..........................................................................................26
KẾT LUẬN................................................................................................................32
TÀI LIỆU THAM KHẢO.........................................................................................33


LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay kỹ thuật vi điều khiển đã trở nên quen thuộc trong các ngành kỹ
thuật và trong dân dụng. Các bộ vi điều khiển có khả năng xử lý nhiều hoạt động
phức tạp mà chỉ cần một chip vi mạch nhỏ, nó đã thay thế các tủ điều khiển lớn và
phức tạp bằng những mạch điện gọn nhẹ, dễ dàng thao tác sử dụng.
Vi điều khiển không những góp phần vào kỹ thuật điều khiển mà cịn góp
phần to lớn vào việc phát triển thơng tin. Chính vì các lý do trên, việc tìm hiểu,
khảo sát vi điều khiển là điều mà các sinh viên ngành điện mà đặc biệt là chuyên
ngành kỹ thuật cơ điện tử phải hết sức quan tâm. Đó chính là một nhu cầu cần thiết
và cấp bách đối với mỗi sinh viên, đề tài này đƣợc thực hiện chính là đáp ứng nhu
cầu đó.
Các bộ điều khiển sử dụng vi điều khiển tuy đơn giản nhƣng để vận hành và
sử dụng được lại là một điều rất phức tạp. Phần công việc xử lý chính vẫn phụ
thuộc vào con người, đó chính là chương trình hay phần mềm. Nếu khơng có sự
tham gia của con ngƣời thì hệ thống vi điều khiển cũng chỉ là một vật vơ tri. Do
vậy khi nói đến vi điều khiển cũng giống như máy tính bao gồm 2 phần là phần
cứng và phần mềm.
Từ yêu cầu của môn học kĩ thuật vi xử lý trong đo lường điều khiển và thực
tiễn như trên, chúng em quyết định chọn đề tài cho đồ án môn học là: “Điều khiển
động cơ mini servo sử dụng cảm biến đo khoảng cách”
Dưới đây chúng em xin trình bày tồn bộ nội dung đồ án: “Điều khiển động
cơ mini servo sử dụng cảm biến đo khoảng cách” do Thầy “Trần Xuân Tiến”
hướng dẫn.
Trong q trình thực hiện đề tài vẫn cịn nhiều sai sót, mong nhận được
nhiều ý kiến đóng góp từ cô và các bạn

Chúng em xin chân thành cảm ơn!
Nhóm sinh viên thực hiện:
1.Lê Văn Tuấn
2.Nguyễn Trần Vũ

1


CHƯƠNG 1:TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
1.1.Giới thiệu chung về mạch
1.1.1.Chức năng của mạch
- Đo khoảng cách.
- Hiển thị khoảng cách đo được lên trên màn hình LCD để người quản
lí có thể nắm bắt được thông tin.
1.1.2. Các thành phần chính của mạch
- Màn hình LCD
- Cảm biến đo khoảng cách TOF10120
- Vi điều khiển Arduino Nano
- Các nút nhấn,điện trở,tụ điện, …..
1.2: Yêu cầu thiết kế
- Mạch hoạt động đúng chức năng của đề tài
- Mạch hoạt động có độ ởn định và chính xác cao.
1.3: Kết luận
Từ tìm hiểu về một số vấn đề cơ bản cũng như cơ sở lý thuyết như sau:
-Chức năng của mạch
-Các linh kiện cần sử dụng trong mạch
-Yêu cầu của mạch
-Một số linh kiện điện tử thụ đông

2

CHƯƠNG 2:TÍNH TỐN, PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN LINH KIỆN

2.1.Cảm biến đo khoảng cách TOF10120
Cảm biến khoảng cách TOF10120 Laser Distance ToF Sensor 10~100cm sử
dụng công nghệ Sharp's original SPAD (Single Photon Avalanche Diodes) giúp đo
khoảng cách đến vật cản bằng tia Laser với độ chính xác cao, cảm biến sử dụng
giao tiếp I2C và UART nên rất dễ lập trình giao tiếp và sử dụng, ứng dụng trong
các loại xe tự hành, robot tránh vật cản, đo khoảng cách bằng tia Laser,...

-Cấu hình sơ đồ chân TOF10120:

+GND Black / Đen: chân nguồn 0VDC Mass
+VCC Red / Đỏ: chân nguồn 3~5VDC VCC
+RXD Yellow / Vàng: chân nhận tín hiệu UART
+TXD White / Trắng: chân truyền tín hiệu UART
3


+SDA Blue / Xanh dương: chân tín hiệu Data I2C
+SCL Green / Xanh lá: chân tín hiệu Clock I2C
-Thơng số kỹ thuật cảm biến TOF10120:
+Điện áp sử dụng: 3~5VDC
+Dòng tiêu thụ: khoảng 35mA
+Khoảng đo: 100~1000mm (độ chính xác tùy thuộc vào bề mặt vật cản).
+Sử dụng tia Laser 940nm để phát hiện vật cản.
+Chuẩn giao tiếp: UART (default 9600,8,N,1) và I2C.
+Kích thước: 20 x 14mm
- Nguyên lý làm việc của TOF10120:

+Nguyên tắc thời gian bay
+ Phương pháp tam giác và các kỹ thuật tương tự
Nguyên tắc thời gian bay là hình thức hoạt động phở biến nhất. Trong chế độ hoạt
động này, một xung chùm tia laze được gửi tới đối tượng đo. Chùm tia này được
thu hẹp bằng cách sử dụng một hệ thống thấu kính.

Khi chùm tia chiếu vào vật thể, nó sẽ bị phản xạ khỏi bề mặt về phía cảm biến.
Cảm biến đo thời gian chùm tia di chuyển đến mục tiêu và quay trở lại.
Trong nhiều trường hợp, bản thân cảm biến chứa bộ xử lý tín hiệu chun dụng để
tính tốn thời gian và xác định khoảng cách giữa vật thể và cảm biến.
Phương pháp tam giác sử dụng góc của chùm tia phản xạ để xác định khoảng cách
của vật thể. Điều này còn được gọi là kỹ thuật dịch chuyển. loại cảm biến này sử

4


dụng chùm tia liên tục chứ không phải dạng xung. Góc của chùm tia phản xạ thay
đởi
Sự thay đởi góc của chùm tia phản xạ tỷ lệ với khoảng cách đến vật thể. Phần tử
nhận ánh sáng bao gồm một dãy các cảm biến ánh sáng có thể xác định vị trí của
chùm tia nhận được
-Cơng thức cảm biến:

-Ứng dụng của cảm biến:
+Cảm biến khoảng cách laser được sử dụng để đo khoảng cách đến các vật
thể mà không cần tiếp xúc vật lý. Chúng được ứng dụng như sản xuất, kiểm soát
chất lượng và các ứng dụng giám sát quy trình.
+Trong ngành cơng nghiệp sản xuất ơ tơ, cảm biến laser được sử dụng để
đặt các thành phần chính xác trong một bộ phận lắp ráp. Chúng cũng được sử dụng
để đo dung sai trong các bộ phận để đảm bảo rằng chúng nằm trong phạm vi chấp

nhận được.
+Trong các ứng dụng giám sát quá trình, cảm biến laser được sử dụng để
giám sát mức vật liệu. Cảm biến laser khơng gặp khó khăn khi cảm nhận chất lỏng
khơng trong suốt và nghỉ và vật liệu rắn không làm chệch hướng chùm tia laser.
+Điều này đặc biệt hữu ích trong các ngành cơng nghiệp thực phẩm và hóa
chất vì cần sử dụng các kỹ thuật đo không tiếp xúc.
2.2.Vi điều khiển Arduino Nano
2.2.1.Giới thiệu về Arduino Nano

5


Arduino Nano là một bảng mạch điện tử có kích thước nhỏ chỉ bằng 1 nửa đồng xu
gấp lại, được phát triển dựa trên dựa trên ATmega328P phát hành vào năm 2008
và khá thân thiện với breadboard. Arduino Nano cung cấp các kết nối và thông số
kỹ thuật tương tự như bảng điện tử Arduino Uno nhưng với kích thước nhỏ gọn
hơn rất nhiều.
Arduino Nano sở hữu chức năng tương tự như Arduino Duemilanove hay Arduino
UNO. Sự khác biệt điển hình giữa chúng chính là dạng mạch. Arduino Nano
pinout được tích hợp vi điều khiển ATmega328P giống với Arduino UNO nhưng
bảng UNO lại có dạng Plastic Dual-In-line Package PDIP với tởng số chân là 30,
trong khi bảng Nano có sẵn trong Plastic Quad Flat Pack với 32 chân. Điểm khác
biệt tiếp theo đó là bảng Nano có tới 8 cởng ADC cịn bảng UNO có 6 cởng ADC.
Bên cạnh đó, bảng Nano khơng có giác nguồn DC như các bo mạch Arduino thơng
thường khác, thay vào đó chúng được trang bị cởng mini-USB cho phép vừa sử
dụng trong lập trình vừa làm bộ giám sát nối tiếp.
Arduino Nano có ưu điểm là chọn được công suất lớn nhất với hiệu điện thế của
nó, có thể lập trình trực tiếp từ máy tính một cách tiện dụng và đơn giản. Đặc biệt,
Arduino Nano pinout có kích thước nhỏ gọn, chỉ 185 mm x 430 mm với trọng
lượng khoảng 7g. Nhờ điều này mà Arduino Nano được ứng dụng cực kỳ đa dạng

trong cuộc sống hiện đại ngày nay.
2.2.2.Sơ đồ chân của Arduino Nano
Arduino Nano datasheet chính là bảng dữ liệu cho biết các thông số kỹ thuật của
bảng mạch điện tử Nano này và cho phép bạn tìm hiểu về vai trị của từng thành
phần trong tồn bộ hệ thống mạch.

6


-Chức năng của các chân:
Thứ tự
Tên Pin
chân

Kiểu

Chức năng

1

D1 / TX

I/O

Ngõ vào/ra sốChân TX-truyền dữ liệu

2

D0 / RX

I/O

Ngõ vào/ra số Chân Rx-nhận dữ liệu

3

RESET

Đầu vào Chân reset, hoạt động ở mức thấp

4

GND

Nguồn

Chân nối mass

5

D2

I/O

Ngõ vào/ra digital

6

D3

I/O

Ngõ vào/ra digital

7

D4

I/O

Ngõ vào/ra digital

8

D5

I/O

Ngõ vào/ra digital

9

D6

I/O

Ngõ vào/ra digital

10

D7

I/O

Ngõ vào/ra digital

11

D8

I/O

Ngõ vào/ra digital

12

D9

I/O

Ngõ vào/ra digital

13

D10

I/O

Ngõ vào/ra digital
7

14

D11

I/O

Ngõ vào/ra digital

15

D12

I/O

Ngõ vào/ra digital

16

D13

I/O

Ngõ vào/ra digital

17

3V3

Đầu ra

Đầu ra 3.3V (từ FTDI)

18

AREF

Đầu vào Tham chiếu ADC

19

A0

Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 0

20

A1

Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 1

21

A2

Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 2

22

A3

Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 3

23

A4

Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 4

24

A5

Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 5

25

A6

Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 6

26

A7

Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 7

27

+ 5V

Đầu ra
+ Đầu ra 5V (từ bộ điều chỉnh On-board) hoặc
hoặc đầu
+ 5V (đầu vào từ nguồn điện bên ngoài)
vào

28

RESET

Đầu vào Chân đặt lại, hoạt động ở mức thấp

29

GND

Nguồn

Chân nối mass

30

VIN

Nguồn

Chân nối với nguồn vào

-Chân ICSP:
Tên pin Arduino
Nano ICSP

Kiểu

Chức năng

MISO

Đầu vào hoặc đầu ra

Master In Slave Out

Vcc

Đầu ra

Cấp nguồn
8


SCK

Đầu ra

Tạo xung cho

MOSI

Đầu ra hoặc đầu vào

Master Out Slave In

RST

Đầu vào

Đặt lại, Hoạt động ở mức thấp

GND

Nguồn

Chân nối dất

ICSP là viết tắt của In Circuit serial Lập trình , đại diện cho một trong một số
phương pháp có sẵn để lập trình bảng Arduino. Thơng thường, chương trình bộ
nạp khởi động Arduino được sử dụng để lập trình bảng Arduino, nhưng nếu bộ nạp
khởi động bị thiếu hoặc bị hỏng, ICSP có thể được sử dụng thay thế. ICSP có thể
được sử dụng để khơi phục bộ tải khởi động bị thiếu hoặc bị hỏng.

2.3: Màn hình hiển thị LCD
2.3.1:Giới thiệu
Màn hình text LCD1602 xanh lá sử dụng driver HD44780, có khả năng hiển thị 2
dịng với mỗi dịng 16 ký tự, màn hình có độ bền cao, rất phở biến, nhiều code mẫu
và dễ sử dụng thích hợp cho những người mới học và làm dự án.

9

2.3.2:Thơng số kỹ thuật
Điện áp hoạt động là 5 V.
Kích thước: 80 x 36 x 12.5 mm
Chữ đen, nền xanh lá
Khoảng cách giữa hai chân kết nối là 0.1 inch tiện dụng khi kết nối với
Breadboard.
Tên các chân được ghi ở mặt sau của màn hình LCD hở trợ việc kết nối, đi dây
điện.
Có đèn led nền, có thể dùng biến trở hoặc PWM điều chình độ sáng để sử dụng ít
điện năng hơn.
Có thể được điều khiển với 6 dây tín hiệu
Có bộ ký tự được xây dựng hở trợ tiếng Anh và tiếng Nhật, xem thêm HD44780
datasheet để biết thêm chi tiết.
2.3.3:Sơ đồ chân LCD

Số
chân

Ký hiệu
chân

Mô tả chân

1

Vss

Cấp điện 0v

2

Vcc

Cấp điện 5v

3

V0

Chỉnh độ tương phản

4

RS

Lựa chọn thanh ghi địa chỉ hay dữ liệu

5

RW

Lựa chọn thanh ghi Đọc hay Viết

6

EN

Cho phép xuất dữ liệu

7

D0

Đường truyền dữ liệu 0
10


8

D1

Đường truyền dữ liệu 1

9

D2

Đường truyền dữ liệu 2

10

D3

Đường truyền dữ liệu 3

11

D4

Đường truyền dữ liệu 4

12

D5

Đường truyền dữ liệu 5

13

D6

Đường truyền dữ liệu 6

14

D7

Đường truyền dữ liệu 7

15

A

Chân dương đèn màn hình

16

K

Chân âm đèn màn hình

Trong 16 chân của LCD được chia ra làm 3 dạng tín hiệu như sau:
Các chân cấp nguồn: Chân số 1 là chân nối mass (0V), chân thứ 2 là Vdd nối với
nguồn+5V. Chân thứ 3 dùng để chỉnh contrast thường nối với biến trở.
Các chân điều khiển: Chân số 4 là chân RS dùng để điều khiển lựa chọn thanh ghi.
ChânR/W dùng để điều khiển quá trình đọc và ghi. Chân E là chân cho phép dạng
xung chốt.
Các chân dữ liệu D7÷D0: Chân số 7 đến chân số 14 là 8 chân dùng để trao đổi dữ
liệu giữa thiết bị điều khiển và LCD.

2.3.4:Địa chỉ ba vùng

11


Bộ điều khiển LCD có ba vùng nhớ nội, mỗi vùng có chức năng riêng. Bộ điều
khiển phải khởi động trước khi truy cập bất kỳ vùng nhớ nào.
- Bộ nhớ DDRAM
Bộ nhớ chứa dữ liệu để hiển thị (Display Data RAM: DDRAM) lưu trữ những mã
ký tự để hiển thị lên màn hình. Mã ký tự lưu trữ trong vùng DDRAM sẽ tham
chiếu với từng bitmap kí tự được lưu trữ trong CGROM đã được định nghĩa trước
hoặc đặt trong vùng do người sử dụng định nghĩa.
- Bộ phát kí tự ROM – CGROM
Bộ phát kí tự ROM (Character Generator ROM: CGROM) chứa các kiểu bitmap
cho mỗi kí tự được định nghĩa trước mà LCD có thể hiển thị, như được trình bày
bảng mã ASCII. Mã kí tự lưu trong DDRAM cho mỗi vùng kí tự sẽ được tham
chiếu đến một vị trí trong CGROM.
Ví dụ: mã kí tự số hex 0x53 lưu trong DDRAM được chuyển sang dạng nhị phân 4
bit cao là DB[7:4] = “0101” và 4 bit thấp là DB[3:0] = “0011” chính là kí tự chữ

‘S’ sẽ hiển thị trên màn hình LCD.
- Bộ phát kí tự RAM – CGRAM
Bộ phát kí tự RAM (Character Generator RAM: CG RAM) cung cấp vùng nhớ để
tạo ra 8 kí tự tùy ý. Mỗi kí tự gồm 5 cột và 8 hàng.
2.3.5Các lệnh điều khiển của LCD

Lệnh thiết lập chức năng giao tiếp “Function set”:
12


Bit DL (data length) = 1 thì cho phép giao tiếp 8 đường data D7 ÷ D0, nếu bằng 0
thì cho phép giao tiếp 4 đường D7 ÷ D4.
Bit N (number of line) = 1 thì cho phép hiển thị 2 hàng, nếu bằng 0 thì cho phép
hiển thị 1 hàng.
Bit F (font) = 1 thì cho phép hiển thị với ma trận 5×8, nếu bằng 0 thì cho phép hiển
thị với ma trận 5×11.
Các bit cao cịn lại là hằng số khơng đởi.
-Lệnh xóa màn hình Clear display khi thực hiện lệnh này thì LCD sẽ bị xóa vè bộ
đếm địa chỉ được xóa về 0
Lệnh di chuyển con trỏ về đầu màn hình “Cursor Home”: khi thực hiện lệnh này
thì bộ đếm địa chỉ được xố về 0, phần hiển thị trở về vị trí gốc đã bị dịch trước đó.
Nội dung bộ nhớ RAM hiển thị DDRAM không bị thay đổi.
Lệnh thiết lập lối vào “Entry mode set”: lệnh này dùng để thiết lập lối vào cho các
kí tự hiển thị,
Bit I/D = 1 thì con trỏ tự động tăng lên 1 mỗi khi có 1 byte dữ liệu ghi vào bộ hiển
thị, khi I/D = 0 thì con trỏ sẽ tự động giảm đi 1 mỗi khi có 1 byte dữ liệu ghi vào
bộ hiển thị.
Bit S = 1 thì cho phép dịch chuyển dữ liệu mỗi khi nhận 1 byte hiển thị.
-Lệnh điều khiển con trỏ hiện “DISPLAY CONTROL”:
Bit D: cho phép LCD hiển thị thì D = 1, khơng cho hiển thị thì bit D = 0.

Bit C: cho phép con trỏ hiển thị thì C= 1, khơng cho hiển thị con trỏ thì bit C = 0.
Bit B: cho phép con trỏ nhấp nháy thì B= 1, khơng cho con trỏ nhấp nháy thì bit B
= 0.
Với các bit như trên thì để hiển thị phải cho D = 1, 2 bit còn lại thì tùy chọn, trong
thư viện thì cho 2 bit đều bằng 0, không cho phép mở con trỏ và nhấp nháy, nếu
bạn khơng thích thì hiệu chỉnh lại.
Lệnh di chuyển con trỏ “Cursor /Display Shift”: lệnh này dùng để điều khiển di
chuyển con trỏ hiển thị dịch chuyển
Bit SC: SC = 1 cho phép dịch chuyển, SC = 0 thì khơng cho phép.
13


Bit RL xác định hướng dịch chuyển: RL = 1 thì dịch phải, RL = 0 thì dịch trái. Nội
dung bộ nhớ DDRAM vẫn không đổi.
Vậy khi cho phép dịch thì có 2 tùy chọn: dịch trái và dịch phải.
Lệnh thiết lập địa chỉ cho bộ nhớ RAM phát kí tự “Set CGRAM Addr”: lệnh này
dùng để thiết lập địa chỉ cho bộ nhớ RAM phát kí tự.
Lệnh thiết lập địa chỉ cho bộ nhớ RAM hiển thị “Set DDRAM Addr”: lệnh này
dùng để thiết lập địa chỉ cho bộ nhớ RAM lưu trữ các dữ liệu hiển thị.
Hai lệnh cuối cùng là lệnh đọc và lệnh ghi dữ liệu LCD.
-Bảng mã ASCII sử dụng cho

2.4.Nguồn Adapter 5V
14


-Thông số kỹ thuật:








Điện áp đầu vào: AC 100V-240V 50-60Hz
Đầu cắm AC: chuẩn Hoa Kỳ
Điện áp ra: DC 5V
Cường độ dòng điện: 2A
Hiệu quả hoạt động: 95%
Đầu ra jack DC: 5.5 * 2.5mm (tương thích 5.5 * 2.1mm)

2.5. Động Cơ Servo MG996
2.5.1.Giới thiệu

Không giống như những loại động cơ DC thơng thường, động cơ Servo có cấu tạo
đặc biệt giúp người dùng có thể tùy ý thay đởi góc quay từ 0º đến 180º (sử
dụng xung PWM) bằng cách sử dụng các vi điều khiển như arduino, AVR…

15


Động cơ Servo MG996 có lực kéo mạnh, các khớp và bánh răng được làm bằng
nhựa, động cơ được tích hợp sẵn Driver điều khiển động cơ bên trong theo cơ chế
phát xong quay góc nên rất dễ sử dụng.
2.5.2.Thơng số kỹ thuật
+Chủng loại: Analog RC Servo.
+Điện áp hoạt động: 4.8~6.6VDC
+Lực kéo:
3.5 kg-cm (180.5 ozin) at 4.8V-1.5A
5.5 kg-cm (208.3 ozin) at 6V-1.5A

+Tốc độ quay:
0.17sec / 60 degrees (4.8V no load)
0.13sec / 60 degrees (6.0V no load)
+Kích thước: 40mm x 20mm x 43mm
+Trọng lượng: 55g
2.6.Các linh kiện điện tử thụ động
2.6.1. Điện trở
Khái niệm: Điện trở là linh kiện điện tử thụ động, dùng để làm vật cản trở dòng
điện theo mong muốn của người sử dụng, đôi khi người ta dùng điện trở để tạo ra
sự phân cấp điện áp ở mỗi vị trí bên trong mạch điện. Đối với điệ trở thì nó có khả
năng làm việc với cả tín hiệu một chiều (DC) và xoay chiều (AC) và có nghĩa là nó
khơng phụ thuộc vào tần số của tín hiệu tác động nên nó.
Trường hợp đối với một dây dẫn thì trị số điện trở lớn hay nhỏ sẽ phụ thuộc vào
vật liệu làm dây dẫn (điện trở suất) và nó tỉ lệ thuận với chiều dài dây, tỷ lệ nghịch
với tiết diện dây dẫn.
10

Điện trở thường

6 ,8

5W

Điện trở Công
Suất

10W

Điện trở Công
Suất

16

Biến Trở