Các câu lệnh hay khi lập trình plc keyence

KV Skill-UP seminar


Contents
Outline .......................................................................................................................................................... 1
Điều khiển tuần tự là gì? ......................................................................................................................... 1
PLC là gì? . ............................................................................................................................................... 1
Tổng quan cấu hình hệ thống .................................................................................................................. 2
Tổng quan cấu hình CPU......................................................................................................................... 2
Chương trình .......................................................................................................................................... 3
Cấu trúc thiết bị của KV NANO ............................................................................................................. 3
Chương trình ladder cơ bản......................................................................................................................... 4
Lệnh cơ bản ............................................................................................................................................. 4
Timer / Counter ...................................................................................................................................... 6
Sử dụ ng le�̣ nh .......................................................................................................................................... 7

Chức năng điều khiển vị trí ....................................................................................................................... 8

Ví dụ ứng dụng. ....................................................................................................................................... 8

Ví dụ điều khiển vị trí. ............................................................................................................................ 9
➢ Sự khác nhau giữa chế độ 1-pulse & 2-pulse ............................................................................... 9
➢ Ví dụ nối dây loại Transistor Output (Sink) tơí Servo Amplifier (SV Series) ...........................10
Cài đặt và chương trình ........................................................................................................................ 11
➢ Cài đặt khởi tạo ............................................................................................................................ 11
➢ Khơỉ tạo gốc .................................................................................................................................. 12
➢ JOG . ............................................................................................................................................ 13
Điều khiển vị trí .................................................................................................................................... 14
➢ Quy trình điều khiển vị trí........................................................................................................... 14
➢ Chế độ hoạt động.......................................................................................................................... 15
➢ Ưu điểm của ví dụ 1...................................................................................................................... 17

➢ Ưu điểm của ví dụ 2...................................................................................................................... 17

➢ Chương trình ví dụ 1 ................................................................................................................... 18
➢ Chương trình ví dụ 2 ................................................................................................................... 19

Quan sát biểu đồ thời gian thực. .......................................................................................................... 20
KV Script. ................................................................................................................................................... 21
Cú pháp Script ...................................................................................................................................... 22
➢ Loại biế n....................................................................................................................................... 22
Câu hỏi và trả lời................................................................................................................................... 23
Chương trình mẫu Script...................................................................................................................... 25
Thơng thạo chức năng............................................................................................................................ 31


Outline
Điều khiển tuần tự là gì?
Trong dây chuyền lắp giáp oto như hình ảnh bên dưới, hoạt động linh hoạt, tuần tự, và điều kiện
của thiết bị được ghi lại trong bộ điều khiển . Khi bắt đầu vận hành, mục tiêu của hoạt động tuân

theo trạng thái và điều kiện của thiết bị và địa chỉ để mà lắp ráp thành phẩm Oto , đó là điều
khiển tuần tự.

PLCs (Programmable Logic Controllers) giống như KV Nano Series sư dụng địa chỉ của điều
khiển tuần tự.

PLC là gì?
KV-Nano là bộ điều khiển khả trình được xây dựng bởi CPU và bộ nhớ.
PLC điều khiển các địa chỉ thiết bị đầu ra ( như đèn chỉ thị , xilanh, cuộn dây…) thông qua các
điều kiện của các địa chỉ thiết bị đầu vào (nút ấn, công tắc giới hạn, cảm biến..) và điều khiển
trên màn hình cảm ứng thiết bị.

Từ phần mềm KV-Studio cài đặt trên PC, chương trình được viết và đổ vào bộ nhớ nội của KVNano
Đèn chỉ thị

Nút nhấn
Công tắc
Công tắc giới hạn

MEMORY

Xi lanh
Control section

Rơ le điều khiển
Cảm biến quang
Cảm biến tiệm cận

MICRO
COMPUTER

Loại cảm biến khác
Other

Chỉ thị số

KV NANO

1

Van điện từ

Nam châm điện
Khơỉ động từ
Other


Tổng Quan Cấu Hình Hệ Thống
Cấu hình hệ thống của KV Nano như hình bên dưới
Đảm bảo tắt các thiết bị khi mà kết nối cầu hình hệ thống

Hộp nối mở
rộng

Module chính
KV Nano Series
KV-N14** KVN24** KVN40** KV
KVN60**

Module mở rrộng
(terminal block)
(I/O and special)

Extension access
window cassette

Kết nối biến
nguồn

Expansion unit
connection extension cable
(1 m)(OP-87581)

KV STUDIO Ver7

CPU Cấu Hình Tổng quan
Chân nối nguồn

2

Module m ở rrộng
(connector) (I/O,
special)


Program
Có 4 loại chương trình được sử dụng cho KV-Nano.
1. Ladder Program
2. KV Script
3. Macro
4. Mnemonics
Thông thường sử dụng Ladder Program.
Lệnh được cấu tạo bởi các kí hiệu và biến địa chỉ, bao gồm những lệnh cơ bản, lệnh ứng dụng và lệnh về số
học

Cấu trúc biến địa chỉ của KV-Nano
Các biến địa chỉ được chia ra từng loại như bên dưới :
♦Địa chỉ Bit♦
◇Bít đầu vào

R

Sử dụng địa chỉ này để ON/OFF từ thiết bị ngoại vi.

◇Bít đầu ra

R

Sử dụng để xuất tín hiệu ON/OFF ra thiết bị ngoại vi.

◇Biến nhớ nội

MR

Chỉ sử dụng trong CPU

◇Biến điều khiển

CR

Sử dụng với chức năng điều khiển của PLC hoặc nhận trạng thái

◇Bộ định thời

T

0.01ms/1ms/10ms/100ms thời gian xuống and 10ms thời gian lên/xuống

◇Bộ đếm

C

Đếm lên/ đếm xuống

Thêm vào đó cũng có đỉa chỉ chốt (LR), địa chỉ liên kết (B) .vv..
♦Địa chỉ từ♦
◇Dữ liệu nhớ DM

Sử dụng địa chỉ này để lưu giá dữ liệu số vào PLC. Dữ liệu được xử lý trong 16-bit

◇Địa chỉ điều khiển nhớ CM

Sử dụng với chức năng điều khiển hoặc nhận trạng thái của PLC

Thêm vào đó cũng có địa chỉ liên kết đăng ký dữ liệu (W) và chỉ số đăng ký (Z) , etc.

3


Basic instruction
Ví dụ 1：Mơj chương trình với LD＋OUT
Khi R000 bật (ON) , Đèn R500 sẽ ON (đèn sáng).

Ví dụ 2 : Một chương trình với LDB OUT
Khi mà cơng tắc R001 tắt (OFF), Đèn R501 sẽ ON (đèn sáng)

Ví dụ 3 : Viết chương trình với lệnh AND (ANB command)
Khi công tắc R002 bật ON và công tắc R003 cũng ON thì đèn R502 sẽ ON ( đèn sáng)

Ví dụ 4 : Viết chương trình với lệnh OR (OR command)
Khi mà công tắc R004 hoặc công tắc R005 bật ON, đèn R503 sẽ ON ( đèn sáng)

Ví dụ 5 : Viết chương trình sử dụnh mạch tự duy trì
Khi cơng tắc R006 bật ON, đèn R504 sẽ ON ( sáng). Khi mà công tắc R006 tắt OFF, đèn R504 vẫn ON ( sáng).
Khi công tắc R007 bật ON, đèn R504 sẽ OFF( tắt)

4


Phím tắt.

One-touch switching with a
single click of the

key

One-touch switching with a single
click of the

key

Ctrl㻌

ALT㻌

＋
↑↓

+

＋
Shift

←→

＋
↑↓

？㻌

5


Timer / Counter
(1) Timer / Bộ định thời
Các đơn vị của bộ định thời, được quy định bởi lệnh không phụ thuộc vào số của bộ định thời
T 100ms

TH 10ms

TS 1ms

TU 10μs

Ví dụ) R500 sáng lên sau 100 ms khi R000 bật ON.

Bộ định thời của KV-Nano sử dụng 32-bit
Hai từ được chiếm giữ cho cài đặt bộ định thời cho một hoặc vài địa chỉ.
(2) Counters
OUTC
Ví dụ) Đầu ra R500 ON khi R000 bật ON 10 lần

Bộ đếm của KV-Nano sử dụng 32-bit
Hai từ được chiếm giữ cho cài đặt bộ đếm cho một hoặc vài địa chỉ.

6


Sử dụng thành thạo các lệnh cơ bản
Với KV STUDIO cho phép bạn sử dụng các mạch "ON/OFF delay circuit", a "One-shot circuit", or "Alternate
circuit" mà trước đây thường phải dùng Timer

ON-delay timer
Conventional: 2 rungs 4 commands

KV STUDIO: 1 rung 2 commands

One-shot timer

Conventional: 2 rungs 5 commands

KV STUDIO: 1 rung 2 commands

Alternate circuit

KV STUDIO: 1 rung 2 commands

Conventional: 3 rungs 7 commands

OFF-delay timer
KV STUDIO: 1 rung 2 commands

Conventional: 2 rungs 6 commands

Flicker circuit
KV STUDIO: 1 rung 2 commands

Conventional: 3 rungs 6 commands

7


CHỨC NĂNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ
KV NANO loại đầu ra Transistor có thể xuất ra xung ( khơng ảnh hưởng bởi thời gian quét) để điều
khiển các trục động cơ bước hoặc động cơ servo từ 2 đến 4 trục phụ thuộc vào từng loại.

Ứng dụng

(1) Pick and Place

(4) Printing machine

(2) Dispenser

(3) Alignment stage

(5) Press machine

(6) Cutting machine

<MEMO>

KV-ML16V

Dòng KV-M Series có thể sử dụng điều khiển chuyển động dải rộng
Phụ thuộc vào yêu cầu tự động
ng hóa trong nhà máy
Có thể điều khiển vị trí cho đến điều khiể n đồng bộ
* For KV-5500/5000/3000

8


Tham chiếu ví dụ điều khiển vị trí
CPU input wiring

Có thể sử dụng [CR relay], Nếuu không mu
muốn nối dây
’
Limit switch CCW
Origin sensor
Limit switch CW

Twisted-pair cable
CPU output wiring

Stepping motor
Driver (2-pulse mode)

Stepping motor

Sự khác nhau giữa chế độ 1-pulse và chế độ 2-pulse

Nếu cài đặt tham số giữa PLC và bộ điều khiển động cơ khác nhau, máy hoạt động sẽ xảy ra sự cố chạy theo
một chiều
Để thiết lập cho PLC, click “CPU positioning parameter setting”

→ Input/output setting → Select output

type. Các phương pháp sử dụng cài đặt cho bộ điều khiển động cơ tùy biến phụ thuộc vào yêu cầu sản xuất ,
nhưng có thể sử dụng cơng tắc chuyển mạch để cấu hình trong nhiều trường hợp. * Some models cannot be
changed.

9


Example of Wiring a Transistor Output (Sink) Type to a Servo Amplifier (SV Series)

* Đi dây EMG (Dừng cưỡng bức), LSP (Công tắc giới hạn chạy theo chiều thuận), và LSN (công tắc giới hạn
chạy theo chiều nghịch ) riêng rẽ cho SV Series . Ngồi ra, nếu khơng đi dây cho chúng có thể cài đặt tham số
cho chúng với thư ờ ng mở.

* Nên sử dụng cáp có vỏ bảo vệ và xoắn đôi cho các I/O. Đảm bảo rằng cáp kết nối khoảng 3m hoặc ngắn hơn .
* Nếu nhiễu xuất hiện tại I/O loại Sink , cần phải cải thiện bằng cách xoắn dây 0V và 24V và thực hiện đi dây
với cáp xoắn.
*1 Có thể sử dụng cài đặt tham số để thay đổi gán biến điều khiển.
*2 Đầu vào chung được sử dụng. Có thể thay đổi tùy ý với Ladder program.
*3 Đầu vào chung được sử dụng. Xác nhận trạng thái đầu vào, và sử dụng ladder programs để điều khiển CR8012 and CR8013.
*4 Đầu ra chung được sử dụng. Có thể thay đổi tùy ý với Ladder program.

10

Cài đặt và lập trình
Khởi tạo

Cài đặt ngõ ra/vào

Kiểm tra thiết bị thực tế để cài đặt địa chỉ I/O và chiều.
Vd : Cài đặt theo demo.

* R000 và R002 được gán cho công tắc giới hạn của chiều quay thuận và nghịch, theo chương trình bên dưới.

Trong trường hợp này, viết chương trình có thể dừng cưỡng bức moto khi sử dụng đầu vào R003.

11


Origin return

Nếu điện áp vượt quá mức cho phép trong khi đang làm việc, và nếu di chuyển chuyển bằng tay khi nguồn
tắt, vị trí của trục sẽ được ghi bởi KV Nano và vị trí thực tế lại khác. Khi đó cần trả về vị trí gốc thơng qua
sử dụng Origin return.





Select from the following six patterns.
1. Origin sensor up edge
2. Medium point of the origin sensor
3. Origin sensor and Z-phase

4. Dog type (Z-phase not used)
5. Dog type (Z-phase used)
6. Dog type (press-against)

Origin return setting

Origin return method
Origin sensor up edge

Dog type (Z-phase not used)

Dog type (Press-against)

Phương pháp về gốc được lựa chọn tùy thuộc theo cấu tạo cơ khí của các trục.


Câu lệnh của origin return

Khi xuất hiện sườn lên của R000, Thực hiện về gốc của trục 1.

12


JOG

Thực thi lệnh để di chuyển vị trí bằng tay.
Thường dùng để dạy robot hoặc các mục đích tương đương.


JOG setting



Instruction of JOG

13


Điều khiển vị trí
 Quy trình

(1)
Configure the point
parameter setting.

(2)
Create the ladder
program

(1) Point parameter setting / Cài đặt tham số vị trí.
Sử dụng cài đặt theo điểm đẻ cài đặt dự liệu cho từng vị trí.
[Tool] → [CPU Positioning parameter setting (I)]

No.

1 to 20
KV-N14*T and KV-N24*T

Axis

KV-N40*T

3

KV-N60*T

4

Positioning INC
Positioning ABS
Operation mode

Speed control CW
Speed control CCW

Target coordinate

-2147483648 to 2147483647

Operating speed [Hz]

1 to 100,000

14

2

(3)
Execute the program

Chế độ hoạt động :

Điều khiển vị trí (Positioning INC and Positioning ABS) di chuyển đối tượng đến vị trí mục tiêu quy
định.
Điểu khiển tốc độ (Speed control CW and Speed control CCW) di chuyển đối tượng theo chiều cài đặt
đến khi cảm biến dừng ON.


Positioning INC
Trong chế độ này, tọa độ tương đối được sử dụng điều khiển vị trí.

Khoảng cách từ vị trí hiện tại của đối tượng đến vị trí mục tiêu là khoảng cách cài đặt. Ví dụ, như hình
bên dưới, đối tượng từ A đến B thì cài đặt vị trí di chuyển là +100. Di chuyển từ B đến C, cài đặt vị trí
di chuyển là +200. Di chuyển từ C về B thì cài đặt di chuyển là -200.



Positioning ABS

Ở chế độ này, tọa độ tuyệt đối được sử dụng để điều khiển vị trí.

Khoảng cách từ vị trí gốc đến vị trí mục tiêu được cài đặt. Ví dụ như hình bên dưới, di chuyển từ A đến
B, giá trị càu đặt lằ +100. Sau đó, di chuyển từ B đến C, cài đặt +300. Di chuyển từ C đến B cài đặt
+100.

15


(2) Tạo chương trình

Thơng số vị trí được gán vào các biến nhớ
Thay đổi tham số như tọa độ, tốc độ.. lưu giá trị vào các biến nhớ CM, sau đó thực hiện lệnh PSTRT.

Chi tiết của điều khiển vị trí
Trong khi điều khiển vị trí , xung ra của cờ q trình sẽ On và số của vị trí sẽ được lưng vào biến nhớ
điều khiển chỉ ra vị trí hoạt động.
Khi sản phẩm di chuyển đến vị trí lưu trữ trong bộ nhớ mục kiểm soát được chỉ ra trong cột giá trị mục
tiêu , Các cờ nhớ q trình sẽ OFF, cờ nhớ hồn thành vị trí được bật, và sản phẩm ngừng di chuyển.
Khi có xung điều khiển tiếp theo bắt đầu, Cờ nhớ về vị trí hồn thành OFF.

16


Ví dụ 1 :
Khi có sườn lên của MR300 relay, điều khiển vị trí bắt đầu hoạt động
Cài đặt tham số điều khiển với “ABS.”
[STEP 1] Di chuyển đến vị trí 1
[STEP 2] Dừng 0.5 giây
[STEP 3] Di chuyển đến vị trí 2
[STEP 4] Dừng 1 giây
[STEP 5] Di chuyển đến vị trí 3
[STEP 6] Dừng 1.5 giây
[STEP 7] Di chuyển đến vị trí 4* ( Điểm gốc 0)

Ví dụ 2:

Dạy vị trí từ 1 đến 3 tùy ý.
* Lưu giá trị được dạy vào chương trình chuyển động cho máy bằng tay.
HINT: The “TCH” command is useful.

17


 Đáp án ví dụ 1:
Cài đặt tham số

Chương trình Ladder

18


 Đáp án ví dụ 2

Ladder program

Phương pháp khác

19


Quan sát biều đồ thời gian thực
Quan sát biểu đồ thời gian thực là chức năng có thể quan sát trạng thái của các biến ( bít hoặc từ ) biến
thiên theo chu kì trích mẫu như chu kỳ quết. Phần này sẽ giải thích chức năng quan sát thời gian thực.
Đặc trưng
1. Dữ liệu Bit/word có thể lấy mẫu theo thời gian quét hoặc chu kỳ theo mong muốn.
2. Điều kiện kích hoạt hoặc gỡ lỗi có thể cài đặt dễ dàng
3. Dữ liệu của PLC có thể theo dõi theo hiển thị dạng biểu đồ
4. Quan sát biểu đồ thời gian thực có thể chạy khi KV-Studio đang ở chế độ Editor, Monitor hoặc Online
edit. Thậm chí nếu KV STUDIO khơng hoạt động thì quan sát biểu đồ thời gian thực cũng có thể hoạt

động độc lập

[Monitor/Simulator] → [Real time chart monitor (H)]
START

Up to 16 bits

STOP

and
8 words can be
registered.

Thay đổi chu kì trích mẫu (trigger)
Chu kỳ trích mẫu có thể cài đặt theo chu kỳ quét “SCAN”.
Để thay đổi , mở cửa sổ “Trigger setting” và thay đổi “Sampling period”.
Cũng có thể cài đặt điều kiện kích hoạt dựa trên bật/tắt các
biến.
Example)

20


KV SCRIPT
Phần này sẽ giải thích cách tạo hộp tập lệnh.

R000
Trigger

R000

DM100 = 100
DM200 = 10
DM300 = DM100 + DM200 + 1000

DM300 = DM100 + CM1630 + 1000
DM400 = (DM100 + CM1630 + 1000) / 2

Trigger

Mơ tả hoạt động
Đầu vào kích hoạt (R000) bật ON, Hộp tập lệnh tắt sẽ thực thi .
Trong hộp tập lệnh, DM100 cài đặt mặc định 100, DM200 cài đặt mặc định 10, kế quả của phép tính
DM100+DM200+1000 được lưu vào DM300.
Khi (R000) tắt OFF, hộp tập lệnh sẽ không thực thi.
CM1630 dùng để điều chỉnh Analog trong CPU
Dùng công tắc ON/OFF để kiểm tra giá trị của các thanh ghi.

21


Nguyên tắc của hộp tập lệnh Script
Các phép tính (+, -, *, /, =) và dấu bằng được sử dụng theo tuần tự, cho phép bạn mô tả biểu thức số tùy
chọn và trực quan theo quy định để mô tả biểu thức số học đơn giản (Tuy nhiên, có một số quy tắc cú
pháp)

1. Tại sao kết quả không đúng , kết quả có thể là 66000…

Nếu biểu thức được viết dưới dạng bên dưới, kết quả sẽ không được lưu trữ trong DM0
Ví dụ) DM0 = 660 * 100 .......... Kết quả , ‘660×100, lưu trữ vào DM0

Như kết quả này nằm ngồi dải số 16 bít khơng dấu ( từ 0 đến 65535), giá trị “464” sẽ được lưu trữ
vào DM0

2. Tại sao không thể lưu trữ vào kết quả có giá trị âm.

Nếu theo biểu thức bên dưới, giá trị ngưỡng dương sẽ được lưu vào DM2
Ví dụ) DM2 = 300 - 500 ........... Kết quả, ‘300 - 500, is stored in DM2
Kết quả của phép tính là -200 nằm ngồi dải 16 bít khơng dấu ( từ 0 đến 65535 ), 65336 sẽ được lưu
vào DM2

3. Tại sao kí tự sau dấu phảy sẽ được bỏ qua

Nếu theo biểu thức bên dưới, giá trị làm trịn sẽ được lưu vào DM4
Ví dụ) DM4 = 123 * 1.05 ......... Kết quả, ‘123 × 1.05, sẽ lưu giữ trong DM4
Tương tự kết quả thực tế nằm ngoài dải 16 bit không dấu (0 through 65535), "129" được lưu trữ DM4

Loại biến

Các hậu tố đi kèm để chỉ thị các giá trị theo quy định.

22


Câu hỏi và trả lời
1. Ví dụ chương trình mẫu

Tính diện tích tam giác và lưu kết quả vào DM504.
Base：DM500
Height：DM502

Height：DM502

Square measure：DM504

Base：DM500

2. Ví dụ chương trình mẫu

Tính thể tích của dung dịch và lưu kết quả vảo DM606
Ultra sonic sensor
FW series

Radius：DM600

DM604

Height：DM602
DM602

Measurement value：DM604
Cubic volume：DM606

DM600

3. Ví dụ chương trình mẫu
Tính tốn giá trị trung bình, max, min và max- min từ 4 dữ liệu của 4 thiết
bị như hình bên dưới.

Contact Digital Sensor

Measurement value 1 : DM700

GT2 series

Measurement value 2 : DM702
Measurement value 3 : DM704
Measurement value 4 : DM706
Average : DM800
Max :

DM802

Min :

DM804

Max－Min : DM806

23