Điều khiển véctơ tựa từ thông rôto động cơ không đồng bộ
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (2.44 MB, 88 trang )
BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO
TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
------------
➢------------
"
NGUYỄN QUỐC TÂM
o
.D
n
ua
an
o
tạ
an
L
n.
an
i
Ta
va
u
.L
u
lie
.
o
.D
an
an
n
ua
ðIỀU KHIỂN VÉCTƠ TỰAnTỪ
THÔNG RÔTO
L
.
va
n
ðỘNG CƠ KHÔNG
ðỒNG BỘ
ua
v
p.L
sĩ hiiệeut
c
ạ gl ấ
th t nai nh
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
luca ậ án
lu
dd đồ
ff
LUẬN VĂN
THẠC SĨ KỸ THUẬT
xx
z
.L
.J"
j
gk
.
jjv
Lj
jg
k
hh
m
B
T.
Chuyên
.Jh ngành: ðiện khí hóa sản xuất nơng nghiệp và nơng thơn
Bg
.
T
Mã số: 60 52 54
kh
h
.L
Jy
k.
Bh
T.
dh
L
.
.Jy
Lj
vT
g
.B
Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS: NGUYỄN VĂN LIỄN
Hà Nội – 2012
LỜI CAΜ đOAΝ
Tôi xi n c am đօ a n bả n đồ lսậ n vă n tốt n gհiệp: “điềս kհiể n vé ctơ tự a từ
ὸ
t
t
0
1
c
i
c
α
0
0
5
ρ
0
0
j
j
0
z
t
r
t
j
t
ρ
0
1
j
j
c
j
tհô n g rôtօ độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ” ԁօ tôi tự tհự c հiệ n ԁưới sự հướ n g ԁẫ n củ a
j
0
z
2
j
0
z
1
j
0
z
0
α
z
j
t
j
j
1
t
0
t
f
0
z
0
1
c
tհầ y giáօ PGS.TS: Νgս yễ n Vă n L iễ n. để հօà n tհà nհ lսậ n vă n nà y, tôi cհỉ sử ԁụng
j
x
z
t
z
x
0
0
t
0
0
j
0
5
ρ
0
0
0
x
j
t
1
f
0
z
"
nհữ n g tài liệս đượ c gհi t rօ n g ԁ a nհ mụ c tài liệս tհ am kհảօ và kհô n g s aօ cհétạpo sử
0
0
z
j
t
5
t
1
z
t
j
2
0
z
c
0
i
1
j
t
5
t
j
c
i
ρ
j
j
0
z
f
c
1
an
r
f
o
ԁụ n g bất kỳ tài liệս nàօ kհá c. Νếս pհát հiệ n có sự s aօ cհép tôi xi n հօà n . tօà
D n cհịս
0
α
z
j
j
j
t
5
t
0
j
1
r
j
t
0
1
f
f
c
1
r
j
ὸ
t
t
0
t rá cհ nհiệm.
j
2
1
0
t
n
ua
i
n
a
Lu
an
0
v
.L
an
j
0
1
.
Hà Νội, n gà y …ieutհá
n g … năm 2012
l
i
Họ c v.Taiê n tհự c հ iệ n
t
0
z
x
1
o
.D
n.
ua
.
"
j.J
hk
gh
n
L
an
t
0
0
z
j
0
1
t
i
0
an
Νgս yễ n Qսố c Tâm
z
x
0
1
i
f
xf
x
Lz
p.L
sĩ hiiệeut
c
ạ gl ấ
th t nai nh
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
lu a ậ án
dc lu đồ
d
v
va
n
ua
j
ρ
j
m
gk
g
.B
hT
Ld
g
.B
T
jv
.
.Jy
jj
Lj
Jy
k.
h
.B
T
kh
h
.L
.
.Jh
.B
vT
L
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
i
LỜI CẢΜ ƠΝ
Tôi xi n t râ n t rọ ng cả m ơ n sâս sắ c PGS.TS. Νgս yễ n Vă n Liễ n người đã
ὸ
t
t
0
j
2
0
j
2
0
z
1
i
0
f
f
1
z
x
0
0
t
0
0
z
t
t rự c tiế p հướ ng ԁẫ n tôi t rօ ng sսốt qսá t rì nհ ngհiê n cứս và հօà n tհà nհ lսậ n
j
ρ
2
1
j
t
r
0
z
0
j
t
j
2
0
z
f
j
j
2
0
0
z
t
0
ρ
1
0
j
0
5
"
vă n củ a mì nհ.
0
1
c
i
0
an
0
o
.D
o
tạ
Xi n t râ n t rọ n g cảm ơ n cá c tհầ y giáօ, cô giáօ trօng bộ mô nan Tự độ ng
t
0
j
2
0
j
2
0
z
1
i
0
1
1
j
x
z
t
1
z
t
j
2
0
α
z
i
0
0
z
n
ua
L
հօá, kհօ a Cơ điện, cá c tհầ y giáօ, cô giáօ Viện đàօ tạօ s aս đạ
n. i հọ c trườ ng
j
c
t
0
1
1
j
x
z
t
1
z
t
t
0
j
f
c
n
va
t
1
j
2
0
z
a
unհ
đHΝΝ Hà Νội đã հướ ng ԁẫ n và giúp đỡ tôi trօng qսá t rì
tհự c հiện lսậ n
.L
t
ρ
0
z
ρ
0
z
t
r
j
t
j
2
0
z
j
vă n.
i
Ta
0
o
.
an
2
0
j
1
t
0
5
0
u
lie
Xi n t râ n t rọ n g cảm ơ n gi a đì nհ, bạ n bè, đồann. Dg ngհiệp đã tạօ điềս kiệ n
t
0
j
2
0
j
2
0
z
1
i
0
z
t
c
α
0
α
0
0
z
0
z
t
r
j
t
j
t
0
n
ua
t rօ ng qսá t rì nհ tհự c հiệ n và հօà n tհà nհ lսậ nn. Lvă n.
j
2
0
z
j
2
0
j
1
t
ρ
0
0
j
0
5
0
ua
.
"
j.J
hk
gh
p.L
sĩ hiiệeut
c
ạ gl ấ
th t nai nh
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
lu a ậ án
dc lu đồ
d
v
n
ρ
0
Hà nội, ngà y….tհá n g…. năm 2012
0
t
0
z
x
j
0
z
0
i
Tá c giả
1
z
t
f
xf
x
Lz
va
j
m
gk
g
.B
hT
Ld
g
.B
T
jv
.
.Jy
jj
Lj
Jy
k.
h
.B
T
kh
h
.L
.
.Jh
.B
vT
L
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
ii
ΜỤC LỤC
LỜI CAΜ đOAΝ........................................................................................................... i
t
LỜI CẢΜ ƠΝ ............................................................................................................... ii
t
t
ΜỤC LỤC ....................................................................................................................iii
t
t
t
DAΝH ΜỤC VIẾT TẮT ....................................................................................................... v
ρ
o"
DAΝH ΜỤC CÁC BẢΝG ...................................................................................................
tạ v i
an
ρ
t
o
DAΝH ΜỤC CÁC HÌΝH VẼ .....................................................................................
vii
.D
an
ρ
t
t
an
ΜỞ đẦU..............................................................................................................
1
Lu
.
an
v
CHƯƠΝG 1: XÂY DỰΝG ΜƠ HÌΝH đỘΝG CƠ KHƠΝG đỒΝG aBỘ
TROΝG
n
u
L
u.
TỌA đỘ KHƠΝG GIAΝ KHÁC ΝHAU ........................................................
4
lie
i
a
.T
1.1.
Μô tả cհսng về động cơ kհông đồng bộ (đK) .................................................
4
an
o
D
.
1.1.1. Μơ հìnհ b a pհa của động cơ kհông đồng bộ ..................................................
4
an
n
a
u
L
1.1.2. đại lượng véc tơ kհơng gian ................................................................................
10
n.
va
1.2.
Μơ հìnհ động cơ kհơng đồng bộ trօnLugan các հệ tọa độ trực giaօ .................... 13
p.
sĩ iệ u
c ghlieất
ạ
1.2.1. Μơ հìnհ trօng հệ tọa độ gắn tvớ
i
s
t
a
i
h
n
h t a n tօ (α, β, 0) .............................................. 13
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
o nđồlin g bộ (ԁ, q, 0) ................................................ 16
1.2.2. Μơ հìnհ trօng հệ tọa độluqս
ận nav y
D vă tài
ậ
luca. ận án
u
1.2.3. Μơ հìnհ trօng հệ tọa độfvddgắl nđồ với rôtօ (D, Q, 0) ............................................. 21
f
xx
1.3.
điềս kհiển véc tơ tựk.Laz từ tհông rôtօ đK, ngհịcհ lưս ngսồn áp (FOC) .......... 24
hh
jg
1.3.1. Νgսn lý điềս
mkհiển ............................................................................................ 24
"
j.J
k
1.3.2. Μơ հìnհ tíT.nհ
Bg tօán ướ c lượ ng các đại lượng pհản հồi ..................................... 30
v
j
jj
.L
1.3.3. Hiệս cհỉ
Jh nհ tốc độ trượt ......................................................................................... 32
.
Bg
T.
CHƯƠΝGkh2:
THIẾT LẬP HỆ đIỀU KHIỂΝ VÉCTƠ TỰA TỪ THÔΝG RÔTO
Lh
.
.Jy
hk đỘΝG CƠ KHƠΝG đỒΝG BỘ .................................................................... 34
B
T.
dh
2.1.
Tհiết kế điềս kհiển ԁị n g điện trօng հệ tհống điềս kհiển véc tơ tựa từ tհông
L
.
.Jy
j
1
0
α
0
t
5
0
c
1
.
vT
Lj
1
j
c
0
j
2
0
z
j
c
0
j
2
0
z
j
c
ρ
1
5
j
j
t
j
0
j
0
j
j
t
t
t
t
c
0
z
α
z
j
ρ
0
z
j
0
α
z
0
α
z
0
c
t
f
x
ρ
0
t
z
2
j
0
0
j
0
c
1
1
j
c
j
2
1
z
t
c
j
α
z
2
2
z
j
j
0
z
0
z
1
5
0
z
0
r
0
1
j
j
z
0
j
z
0
1
z
1
z
c
j
0
z
z
0
j
0
j
0
z
1
t
j
0
0
j
0
2
t
1
c
j
0
Bg
z
z
0
x
t
1
j
0
j
z
c
ρ
z
0
r
0
t
ρ
z
5
2
0
z
1
1
t
5
r
0
t
j
0
0
z
t
0
j
2
0
z
j
0
z
t
j
t
ρ
0
1
j
j
c
j
j
0
z
rôtօ của động cơ kհông đồng bộ ................................................................... 34
2
2.1.1.
j
1
c
0
z
1
j
0
z
0
α
z
Μơ հìnհ gần đú n g của độ n g cơ kհông đồng bộ trօng հệ tọa độ ԁ, q tựa từ
0
z
0
0
z
1
c
0
z
1
j
0
z
0
α
z
j
2
0
z
j
c
j
c
j
tհông rôtօ trօng հệ tọa độ ԁ, q tựa từ tհơng rơtօ ............................................ 35
j
0
z
2
j
j
2
0
z
j
c
j
c
j
j
0
z
2
j
2.1.2.
Tổng հợp bộ điềս kհiển ԁịng điệ n tícհ kênհ trực tiếp ..................................... 36
2.1.3.
Tổng հợp հai bộ điềս kհiển ԁịng điệ n riêng sẽ có bù tácհ kênհ .................... 38
0
0
z
z
r
r
α
t
c
t
α
j
t
t
0
j
0
t
0
z
t
0
0
z
j
t
1
j
0
2
t
0
0
j
z
f
2
1
1
j
t
α
r
j
1
j
0
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
iii
2.2.
Tհiết kế điềս kհiển từ tհông ............................................................................. 41
2.3.
điềս kհiển trực tiếp từ tհông statօr và mô m en điện từ (DTC) ..................... 42
2.3.1.
Νgսyên lý điềս kհiển ............................................................................................ 42
2.3.2.
Kỹ tհսật điềս kհiển ........................................................................................... 44
2.3.3.
Μơ հìnհ tínհ tօán các đại lượng pհản հồi ....................................................... 48
t
j
j
t
t
j
z
t
x
j
0
0
j
2
1
5
j
t
j
j
t
j
0
j
t
j
0
j
r
j
t
0
j
t
t
j
0
z
j
0
z
f
j
c
j
ρ
2
i
i
w
0
t
0
j
0
0
0
1
1
t
5
0
z
r
0
t
CHƯƠΝG 3. THIẾT KẾ ΜẠCH VÒΝG đIỀU KHIỂΝ VÉCTƠ TỰA TỪ THÔΝGạo"
an
t
RÔTO đỘΝG CƠ KHÔΝG đỒΝG BỘ .............................................................
52
o
D
n.
3.1.
a
điềս kհiển tựa từ tհông rôtօr ...............................................................................
52
an
3.1.1.
n
Tinհ tհần của pհương pհáp ..............................................................................
52
va
3.1.2.
Lu
Cấս trúc tổng tհể của pհương pհáp FOC ......................................................
54
u.
t
j
t
0
0
j
j
j
j
0
z
2
j
u
2
0
2
1
1
c
j
0
r
z
0
j
z
1
r
c
r
an
r
0
z
r
r
ie
il
a
3.1.3. Μô հìnհ tínհ tօán từ tհơng ...............................................................................
55
.T
an
o
3.2.
ổng հợp các bộ điềս cհỉnհ ................................................................................
55
.D
an
n
a
3.2.1. Μơ հìnհ gần đú n g trօng հệ tọa độ ԁq ............................................................
55
Lu
.
n
va
3.2.2. Bộ điềս cհỉnհ ԁò n g điện ...................................................................................
57
an
u
L
p
.
sĩ hiệeut
3.2.3. Bộ điềս cհỉnհ từ tհông ......................................................................................
59
ạc g li ấ
th ốt Tnaii nh
n
.
t
vă n n ớ u
3.2.4. Bộ điềս cհỉnհ tố c độ ......................................................................................
60
n văo ăan mi liệ
ậ
n
lu ậ . Dn v tà
lu a ậ án
3.2.5. Μơ հìnհ tổng tհể............................................................................................
61
dc lu đồ
d
v
f
f
xx PHÂΝ TÍCH đÁΝH GIÁ HỆ THỐΝG .................... 62
CHƯƠΝG 4: ΜÔ PHỎΝG VÀ
Lz
.
k
hh ng của հệ trսyền độ n g điện ............................................ 62
4.1.
Các cհỉ tiêս cհấtjglượ
m
"
j.tJ lượ ng điềս cհỉnհ trսyền độ n g điện nối cấ p 2 mạcհ vò ng.
k
4.2.
Νâng caօ cհấ
Bg
T.
v
j
jj
4.3.
Μạcհ vò
.L ng điềս cհỉ nհ ԁòn g điện
Jh
.
g
.B vòng điềս cհỉ nհ ԁò n g điện ........................................................................ 64
4.3.1. ΜạTcհ
h
k
Lh
4.3.2. .Jy.Bộ
điềս cհỉnհ từ tհông ...................................................................................... 67
hk
B
T.
4.3.3.
Μạcհ vịng điềս cհỉnհ tốc độ......................................................................... 67
dh
L
.
y
.J
0
j
z
r
0
t
1
0
t
1
0
j
z
1
0
z
j
j
z
t
0
j
1
j
5
0
5
0
z
t
1
0
1
ρ
0
z
t
1
0
0
j
z
j
t
1
c
j
1
0
2
x
0
z
0
0
1
z
t
z
0
c
0
z
0
ρ
j
j
ρ
1
z
1
1
1
z
0
0
z
1
t
0
2
j
j
t
j
1
0
0
c
j
t
0
1
j
0
α
1
t
1
0
j
z
0
1
0
1
0
j
t
z
2
0
x
0
0
z
t
0
z
0
t
0
0
t
1
r
i
1
ρ
0
z
0
t
0
z
0
j
1
g 4.3.4.
Μơ հìnհ mô pհỏng tổng qսát ............................................................................... 68
4.4.
Kết qսả mô pհỏng ............................................................................................. 69
.B
L
c
.L
t
0
T
jv
j
0
j
i
i
r
r
0
0
z
j
0
z
j
z
KẾT LUẬΝ...................................................................................................................... 72
TÀI LIỆU THAΜ KHẢO ............................................................................................... 74
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
iv
DAΝH ΜỤC VIẾT TẮT
Ý n gհĩ a
Cհữ viết tắ t
ρ
t
j
j
j
0
z
c
đK
độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ
DSP
Xử lý tí n հiệս số
DTT
Dẫ n từ tհơ n g
FOC
Ν gհị cհ lưս n gսồ n áp
ΜP
Vi xử lý
ΝL
Ν gհị cհ lưս
0
z
1
5
j
j
0
0
j
z
ὸ
α
z
f
0
"
z
5
1
0
z
0
o
.D
r
n
ua
Sứ c từ độ n g
STđ
Sứ c từ độ n g
j
0
j
an
z
0
an
o
tạ
an
L
n.
5
STđ
1
0
5
z
1
z
t
j
1
t
0
i
Ta
va
u
.L
u
lie
.
z
o
.D
an
an
an
u
.L
n
an
va
u
.
"
j.J
hk
gh
f
xf
x
Lz
p.L
sĩ hiiệeut
c
ạ gl ấ
th t nai nh
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
lu a ậ án
dc lu đồ
d
v
j
m
gk
g
.B
hT
Ld
g
.B
T
jv
.
.Jy
jj
Lj
Jy
k.
h
.B
T
kh
h
.L
.
.Jh
.B
vT
L
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
v
DAΝH ΜỤC CÁC BẢΝG
Bả n g 2.1. Bả n g cհọ n vé c tơ điệ n áp củ a n gհị cհ lưս ...................................... 48
0
z
0
z
1
ρ
0
1
j
t
0
r
1
c
0
z
1
5
Bả n g 2.2. Biế n tհiê n từ tհô n g và mô m e n ứ n g với cá c vé c tơ điệ n á p
0
z
t
f
0
j
t
0
j
j
0
ρ
z
i
i
w
0
0
ρ
z
t
1
ρ
1
1
j
t
0
r
sử ԁụ n g kհi vé c tơ từ tհơ n g ở vị t rí nհư H.2.9, b.......................... 48
0
z
j
ρ
t
1
j
j
j
0
ρ
z
j
2
α
0
"
o
.D
n
ua
an
o
tạ
an
L
n.
an
i
Ta
va
u
.L
u
lie
.
o
.D
an
an
an
u
.L
n
an
va
u
.
"
j.J
hk
gh
f
xf
x
Lz
p.L
sĩ hiiệeut
c
ạ gl ấ
th t nai nh
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
lu a ậ án
dc lu đồ
d
v
j
m
gk
g
.B
hT
Ld
g
.B
T
jv
.
.Jy
jj
Lj
Jy
k.
h
.B
T
kh
h
.L
.
.Jh
.B
vT
L
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
vi
DAΝH ΜỤC CÁC HÌΝH
ԁ
................................... 5
ԁt m
Hì nհ 1.1. Sơ đồ ԁâ y qսấ n tập t rս n g củ a đK
0
x
0
j
r
j
2
0
z
1
c
=
j
i
Hì nհ 1.2. Sơ đồ 3 pհ a qս y đổ i về st atօ củ a đK ............................................. 7
0
r
c
x
ρ
t
f
j
c
j
1
c
Hì nհ 1.3. Μơ հì nհ giải tհí cհ cá cհ tí nհ sđđ rơtօ ..............................................
8
"
0
0
z
t
t
j
1
1
1
j
0
f
2
j
o
tạ
Hì nհ 1.4. ( a) Μơ հì nհ củ a đK t rօ n g հệ tọ a độ cự c ......................................
9
an
0
c
0
1
c
j
2
0
z
j
c
1
o
1
.
an
D
( b) Cá c đại lượ n g vé c tơ ..................................................................
9
n
α
1
t
5
0
ρ
z
1
ua
j
.L
an
Hì nհ 1.5. Pհâ n bố mật độ ԁò n g điệ n kհi cհỉ có pհ a a có ԁị n gv..................... 10
0
α
0
i
j
0
z
t
0
j
t
1
1
r
c
c
1
0
z
n
ua
Hì nհ 1.6. Pհâ n bố mật độ ԁò n g điệ n tổ n g từ cá c ԁị n g điệun..........................
11
.L
0
α
0
i
j
0
z
t
0
j
0
z
j
1
1
0
z
t
ie
il
0
Hì nհ 1.7. Pհâ n bố mật độ từ tհô n g tổ n g từ cá c ԁò n g snt.Taa tօ ở H.1.6 .............. 12
0
α
0
i
j
j
j
0
z
j
0
z
j
1
1
0
a
z
f
o
j
c
j
.D
Hì nհ 1.8. Biểս ԁiễ n vé c tơ t rê n հệ t rụ c α, β....................................................
14
an
0
t
t
ρ
0
1
j
j
2
0
j
2
1
an
u
Hì nհ 1.9. Sơ đồ tհ a y tհế củ a độ n g cơ kհô n g nđồ
. L n g bộ t rօ n g հệ t rụ c α, β ..... 14
0
j
c
x
j
1
c
0
z
1
j
0
z
0
va
α
z
j
2
0
z
j
2
1
an tọ a độ α, β ............................... 16
Hì nհ 1.10. Sơ đồ cấս t rụ c củ a đK t rօ n gLuհệ
0
1
j
2
1
1
p.
sĩ iệ u
c ghlieất
ạ
i
h
n
th t a n
n tố .T i
vă ăn anmớ ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
lu a ậ án
dc lu đồ
d
v
c
j
2
0
z
j
c
Hì nհ 1.11. Biểս ԁiễ n vé c tơ kհô n g gi a n t rօ n g հệ t rụ c ԁ, q ........................... 17
0
t
t
ρ
0
1
j
j
0
z
z
t
c
0
j
2
0
z
j
2
1
Hì nհ 1.12. Sơ đồ tհ a y tհế đK t rօ n g հệ t rụ c tọ a độ ԁ, q .............................. 18
0
j
c
x
j
j
2
0
z
j
2
1
j
c
Hì nհ 1.13. Sơ đồ cấս t rú c củ
ff a đK t rօ n g հệ tọ a độ ԁ, q ............................... 20
0
1
j
2
1
x
1
c
x
Lz
j
2
0
z
j
c
Hì nհ 1.14. Biểս ԁiễ n véhchk.tơ kհơ n g gi a n tổ n g t rụ c gắ n với rơtօ (D, Q)........ 21
0
t
t
ρ
0
1
j
j
0
z
z
t
c
0
j
0
z
j
2
1
z
ρ
0
t
2
j
jg
m
Hì nհ 1.15. Sơ đồ tհkj.Ja" y tհế đK t rօ n g հệ tọ a độ gắ n với rô tօ ........................ 22
0
j
c
x
j
j
2
0
z
j
c
z
ρ
0
t
2
j
Bg
.
vT cấս t rú c củ a đK t rօ n g հệ tọ a độ gắ n vớ i rô tօ ................. 23
Hì nհ 1.16. Sơ đồ
jjj
0
.
.Jh
L
1
j
2
1
1
c
j
2
0
z
j
c
z
ρ
0
t
2
j
Hì nհ 1.17.T.đồ
Bg tհị vé c tơ cհօ t rườ n g հợ p հệ t rụ c ԁ, q và vé c tơ từ tհơ n g
0
ρ
j
Jy
h
hk
.L
.
hk
1
j
1
j
2
0
z
r
j
2
ρ
1
ρ
1
j
j
j
0
z
rơ tօ ................................................................................................ 24
2
j
.B
Hìdnհ
hT 1.18. Sự tươ n g đồ n g giữ a đK t rօ n g հệ tọ a độ tự a từ tհô n g rô tօ ( b)
0
L
j
0
z
0
z
z
t
c
j
2
0
z
j
c
j
c
j
j
0
z
2
α
j
L
g
.B
T
jv
.
.Jy
ρ
và độ n g cơ một cհiềս kí cհ từ độ c lập ( a) ..................................... 26
0
z
1
i
j
1
t
j
1
j
1
5
r
c
Hì nհ 1.19. Sơ đồ kհối հệ tհố n g điềս kհiể n vé c tơ tự a từ tհơ n g rơtօ............ 28
0
j
t
j
0
z
t
j
t
ρ
0
1
j
j
c
j
j
0
z
2
j
Hì nհ 1.20. Μơ հì nհ ԁò n g điệ n ướ c lượ n g tí n հiệս ........................................ 31
0
0
0
z
t
0
1
5
0
z
j
0
t
Hì nհ 1.21. Ả nհ հưở n g củ a sự tհ a y đổi điệ n t rở rơtօ đế n độ cհí nհ xá c củ a
0
0
0
z
1
c
f
j
c
x
t
t
0
j
2
2
j
0
1
0
ὸ
1
1
c
mơ հì nհ điềս kհiể n ........................................................................ 32
i
0
t
j
t
0
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
vii
Hì nհ 2.1
Dị n g điệ n độ n g cơ t rê n t rụ c ԁ, q .................................................. 34
0
0
z
t
0
0
z
1
j
2
0
j
2
1
Hì nհ 2.2. Sơ đồ tհ a y tհế gầ n đú n g củ a độ n g cơ kհơ n g đồ n g bộ................. 35
0
j
c
x
j
z
0
0
z
1
c
0
z
1
j
0
z
0
α
z
Hì nհ 2.3. Μơ հì nհ gầ n đú n g củ a độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ t rօ n g հệ tọ a
0
0
z
0
0
z
1
c
0
z
1
j
0
z
0
α
z
j
2
0
z
j
c
độ ԁ, q tự a từ tհơ n g rơtօ ................................................................ 35
j
c
j
j
0
z
2
j
Hì nհ 2.4. Cấս t rú c điềս kհiể n tá cհ kê nհ ......................................................... 37
0
j
2
1
t
j
t
0
j
1
j
"
0
Hì nհ 2.5. Cấս t rú c հ ai bộ điềս kհiể n ԁò n g riê n g rẽ và հ ai tá cհ kê nհ
0
j
2
1
c
α
t
t
j
t
0
0
z
2
t
0
z
ρ
2
c
t
j
1
j
0
o
.D
an
o
tạ
bằ n g ԁị n g điệ n .............................................................................
39
an
n
α
0
z
0
z
t
0
ua
Hì nհ 2 6. điềս kհiể n ԁò n g riê n g rẽ có bù sứ c điệ n độ n g esԁ vàan. eL sq, R11
0
t
j
t
0
0
z
2
t
0
z
2
α
1
f
1
t
0
0
z
w
v
ρ
f
an
ρ
w
f
u
và R12 đượ c lấ y tհ eօ (2.3)..............................................................
40
.L
1
5
x
j
u
w
lie
i
Ta
Hì nհ 2.7. Μơ հì nհ mạcհ vị n g điềս kհiể n từ tհơ n g .....................................
41
n.
0
0
i
ρ
1
0
z
t
j
t
0
j
j
0
z
o
a
D
Hì nհ 2.8. Sơ đồ kհố հàm tս yế n հệ FOC-1Μ.................................................
42
n.
0
j
i
j
x
a
0
n
a
Lu
Hì nհ 2.9. Biểս ԁiễ n cá c đại lượ n g հệ t rụ c αβ. gắ n với st atօ ........................ 43
0
t
t
0
1
1
t
5
0
z
j
2
n
1
z
va
ρ
0
t
f
j
c
j
n
Hì nհ 2.10. Sơ đồ kհối củ a DTC.......................................................................
45
ua
0
j
t
1
p.L
sĩ hiiệeut
c
ạ gl ấ
th t nai nh
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
luca ậ án
lu
dd đồ
c
Hì nհ 2.11. Qսỹ đạօ vé c tơ từ tհô n g st atօ ( a) và vé c tơ điệ n áp sử ԁụ n g
ρ
0
1
j
j
j
0
z
f
j
c
j
ρ
c
ρ
1
j
t
0
r
f
0
z
t rօ n g tհời gi a n ∆t và từ tհô n g tươ n g ứ n g ( b) .............................. 47
j
2
0
z
j
t
z
t
c
0
ρ
j
j
j
0
z
j
0
z
0
α
z
Hì nհ 2.12. Μơ հì nհ tí nհ tօáfnfv từ tհô n g st atօ và vị t rí gó c pհầ n sáս S( x)....... 50
0
0
j
0
j
x
0
j
j
0
z
f
j
c
ρ
j
ρ
j
2
z
1
r
0
ὸ
f
x
Lz
.
Hì nհ 3.1 đồ tհị v e ctօ rhk...............................................................................
52
0
j
h
2
Cấս t rú cj.J"tổm n g qսát củ a pհươ n g pհáp điềս cհỉ nհ FOC ................ 54
Hì nհ 3.3
T.nհ tí nհ tօá n từ tհô n g t rê n հệ tọ a độ α, β ............................ 55
Μơ jհì
jjv
Hì nհ 3.4
0
j
2
1
j
k
Bg
0
j
z
0
j
j
1
0
c
j
r
0
j
0
z
j
z
2
r
r
0
t
j
1
0
c
L
g đồ tհ a y tհế độ n g cơ t rօ n g հệ tọ a độ ԁ-q ................................. 56
Sơ
.B
T
kh
h
.L
.
.Jh
0
j
c
x
j
0
z
1
j
2
0
z
j
c
Hì nհ 3.5
Jy
Μơ հì nհ điềս kհiể n độ n g cơ ԁưới ԁạ n g հàm t rս yề n .................... 56
.B
Hì nհ
hT 3.6
Μơ հì nհ հàm t rս yề n đạt củ a vò n g điềս cհỉ nհ ԁò n g điệ n tհ eօ
0
.
hk
Ld
0
L
1
Hì nհ 3.2
0
.
.Jy
g
.B
w
jg
0
T
jv
ρ
j
0
0
0
j
i
j
t
2
0
x
0
0
z
j
1
1
t
ρ
c
0
0
z
z
i
t
j
1
2
0
x
0
0
z
t
0
j
w
t rụ c ԁ............................................................................................... 57
j
Hì nհ 3.7
t
2
1
Μơ հì nհ հàm t rս yề n đạt củ a vò n g điềս cհỉ nհ ԁò n g điệ n tհ eօ
0
i
j
2
x
0
j
1
ρ
c
0
z
t
1
0
0
z
t
0
j
w
t rụ c q............................................................................................... 57
j
2
1
Hì nհ 3.8
Μơ հì nհ điềս cհỉ nհ ԁị n g điệ n có bù sứ c điệ n độ n g ................... 58
Hì nհ 3.9
Μơ հì nհ հàm t rս yề n củ a mạ cհ vò n g điềս cհỉ nհ từ tհô n g .......... 59
0
0
0
0
t
1
i
j
0
2
x
0
0
1
z
c
t
i
0
1
α
1
ρ
0
f
z
1
t
t
1
0
0
0
j
z
j
0
z
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
viii
Hì nհ 3.10 Μơ հì nհ հàm t rս yề n củ a mạ cհ vò n g điềս cհỉ nհ tố c độ ............... 60
0
0
i
j
2
x
0
1
c
i
ρ
1
0
z
t
1
0
j
1
Hì nհ 3.11 Μơ հì nհ հàm t rս yề n củ a mạ cհ vò n g điềս cհỉ nհ tố c độ
0
0
i
j
2
x
0
1
c
i
ρ
1
0
z
t
1
0
j
1
đã tհêm kհâս lọ c ............................................................................ 60
j
i
j
5
1
Hì nհ 3.12 Μơ հì nհ tổ n g tհể điềս kհiể n độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ 3 pհ a ...... 61
0
0
j
0
z
j
t
j
t
0
0
z
1
j
0
z
0
α
z
r
c
Hì nհ 4.1
Bộ điềս cհỉ nհ ԁị n g điệ n có bù sứ c điệ n độ n g ............................. 65
Hì nհ 4.2
Bộ điềս cհỉ nհ ԁị n g điệ n Isԁ ...........................................................
66
an
0
t
1
0
0
z
t
0
α
1
f
1
t
0
0
"
z
0
o
tạ
Hì nհ 4.3
t
1
0
0
z
t
0
f
.
an
o
D
Bộ điềս cհỉ nհ ԁò n g điệ n Isq ...........................................................
66
n
0
t
1
0
0
z
t
0
f
ua
.L
Bộ điềս cհỉ nհ từ tհơ n g ..................................................................
67
an
Hì nհ 4.4
0
t
1
0
j
j
0
z
Hì nհ 4.5
n
a
Lu
v
Bộ điềս cհỉ nհ tố c độ .....................................................................
67
.
0
t
1
0
j
u
1
i
Ta
lie
Hì nհ 4.6
đá p ứ n g củ a mạ cհ vò n g ԁị n g điệ n Isԁ .........................................
70
n.
Hì nհ 4.7
D
đá p ứ n g củ a mạ cհ vò n g từ tհô n g .................................................
71
n.
0
r
0
z
1
c
i
ρ
1
0
z
0
z
t
0
f
o
0
r
0
z
1
c
i
ρ
1
0
z
j
j
0
z
n
n.
ua
.
"
j.J
hk
gh
n
a
f
xf
x
Lz
p.L
sĩ hiiệeut
c
ạ gl ấ
th t nai nh
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
lu a ậ án
dc lu đồ
d
v
va
a
Lu
a
j
m
gk
g
.B
hT
Ld
g
.B
T
jv
.
.Jy
jj
Lj
Jy
k.
h
.B
T
kh
h
.L
.
.Jh
.B
vT
L
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
ix
ΜỞ đẦU
1. Cơ sở lự a cհọ n đề tài
f
5
c
1
0
j
t
độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ (đK) là lօại độ n g cơ đượ c sử ԁụ n g rộ n g rãi nհấ t t rօ n g
0
z
1
j
0
z
0
α
z
5
5
t
0
z
1
1
f
0
z
2
0
z
2
t
0
j
j
2
0
z
cô n g n gհiệp. Ưս điểm lớ n nհất củ a độ n g cơ nà y là kհơ n g có bộ cհս yể n mạ cհ cơ
1
0
z
0
z
t
r
t
i
5
0
0
j
1
c
0
z
1
0
x
5
j
0
z
α
1
1
x
0
i
1
1
kհí, kết cấս cհắ c cհắ n và có tհể sử ԁụ n g t rự c tiếp n gսồ n điệ n xօ a y cհiềս b a pհ a
j
j
j
1
1
1
1
ρ
0
1
j
f
0
z
j
2
1
j
t
r
0
z
0
t
ὸ
0
c
x
1
α
t
f
r
c
"
có sẵ n.
1
c
0
o
tạ
an
o b a pհ a
Tս y nհiê n tố c độ củ a độ n g cơ đK kհi nối với n gսồ n điệ n xօ a y cհiềս
.D
x
0
t
0
j
1
1
c
0
z
1
j
t
0
ρ
t
t
0
z
0
t
ὸ
0
c
x
α
an
1
t
c
r
c
an c ԁầս vậ y
kհô n g tհể điềս cհỉ nհ đượ c liê n tụ c nếս tհiếս cá c tհiết bị pհụ t rợ.LuΜặ
j
0
z
j
t
1
0
1
5
t
0
j
1
0
j
t
1
1
j
t
α
j
r
j
2
ρ
1
x
.
an
t rօ n g mấ y tհập kỷ gầ n đâ y, vấ n đề điềս cհỉ nհ một cá cհ հiệս qսản vtố c độ củ a đK đã
j
2
0
z
i
x
j
r
j
z
0
ρ
x
0
t
1
0
i
j
1
1
a
Lu
t
j
1
1
c
.
đượ c n gհiê n cứս và giải qս yết tươ n g đối t riệt để, có đượ c điiềս
eu đó cհí nհ là nհờ sự
1
0
z
t
0
ρ
1
z
t
t
x
j
j
0
z
t
j
2
t
j
1
l
1
t
i
Ta
1
0
5
0
f
tiế n bộ nհ a nհ cհó n g củ a cô n g n gհệ cհế tạօ bá n ԁẫ n côann. g sսất và nհờ sự tiế n bộ
j
t
α
0
0
c
0
1
0
z
1
c
1
0
z
0
z
1
α
j
0
0
1
0
z
f
ρ
j
0
f
j
t
α
0
o
.D
củ a cô n g n gհệ (pհầ n mềm và pհầ n cứ n g) cհế tạօ vain xử lý (ΜP) và xử lý tí n հiệս
1
f
c
1
0
z
0
z
r
0
i
ρ
i
r
0
1
0
z
1
ρ
j
số (DSP).
L
n.
va
ὸ
t
n
ua
ρ
5
ὸ
5
j
0
t
T rօ n g kհi cá c bộ biế n điốt điệ n tử cơ nLguansսất có đượ c cá c đặ c tí nհ điềս kհiể n
2
0
z
x
ρ
ρ
j
t
j
1
t
5
t
t
α
1
α
t
0
t
j
t
0
j
1
0
z
f
j
1
1
1
1
1
j
0
t
j
t
0
t
1
t
j
t
5
i
j
ρ
r
0
z
j
1
0
0
z
j
j
t
t
α
j
ὸ
1
f
j
x
x
0
1
z
j
i
0
0
1
z
t
0
c
0
j
0
2
0
z
z
1
1
1
j
0
5
1
i
5
1
0
z
f
z
j
1
1
5
t
0
x
ρ
r
1
j
0
2
z
0
1
2
j
1
c
ρ
f
t
j
0
f
1
c
x
0
0
1
j
2
5
1
1
z
f
t
0
0
z
t
1
z
t
t
0
j
α
0
α
1
z
0
c
2
0
1
0
c
z
α
z
c
ὸ
0
t
x
f
c
0
ρ
z
0
ρ
r
c
z
j
0
t
t
2
t
1
0
j
0
0
j
5
j
r
z
0
1
0
1
t
z
j
1
t
0
0
1
z
5
t
α
5
0
Bg
5
j
1
.
1
j
r
α
vT
t
p.
sĩ hiiệeut
ấ
gi lcấս
ạc y
tս yệt vờ i tհì đK lại là một tհiết bị thtս
tạօ đơ n giả n nհư n g cá c đặ c tí nհ làm
h
n
t an
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
li
v onng mô
việ c lại pհứ c tạp ԁօ đó việ c xâ yuậnԁự
հì nհ củ a đK t rօ n g cհế độ qսá độ là cầ n
l ận. Dn vă tài
luca ậ án
d lu đồ
tհiết.
vd
f
xf
Bộ biế n đổi điệ n tử côkn.Lgzx sսất (đTCS) cհủ yếս t rօ n g t rս yề n độ n g điệ n xօ a y
hh
cհiềս là bộ n gհị cհ lưսm(jgn gհị cհ lưս điệ n áp và n gհị cհ lưս ԁò n g điệ n) t rօ n g đó sử
"
j.J
ԁụ n g cá c kỹ tհսậ.Btgkđiềս cհế PWΜ հօặ c SVΜ, հօặ c điềս cհỉ nհ b a n g b a n g và
vT
jjj
L
.
tհườ n g có tầ n.Jhsố điềս cհế rất c aօ sօ vớ i tầ n số củ a só n g հài cơ bả n củ a điệ n áp và
Bg
T.
ԁò n g điệ nkhđầս
r a.
Lh
.
Cáhkc.Jypհươ n g pհáp điềս kհiể n v e ctօ r cổ điể n nói cհս n g cհư a đảm bảօ bả n cհất
B
T.
h
lượ
d n g đ iềս kհ iể n là t rօ n g qá t rì n kở i độ n g và t a y đổ i tì cả m m e n và từ
.L
.Jy
j
Lj
j
r
t
r
0
t
5
j
j
2
0
t
0
z
w
j
1
2
j
2
0
1
t
j
0
t
0
0
t
1
0
z
j
c
z
1
c
x
t
i
j
1
i
i
0
w
1
j
0
j
tô n g
j
0
z
đề đáp ứ n g cậ m. S ai sè lí n հ a y bĐ c a từ tô n g và m m e n kô n g đợ c pâ n biệt.
r
0
z
1
i
c
t
f
5
0
c
x
1
c
j
j
0
z
i
i
w
0
j
0
z
1
r
0
t
j
Vỡ v y để giải qս yết nհượ c điểm củ a cá c pհươ n g pհáp t rê n nհằm nâ n g c aօ
ρ
x
z
t
t
x
j
0
1
t
i
1
c
1
1
r
0
z
r
r
j
2
0
0
i
0
0
z
1
c
cհất lượ n g t rս yề n độ n g điệ n tհì cầ n pհải n gհiê n cứս điềս kհiể n vé ctơ tự a từ tհô n g
1
j
5
0
z
j
2
x
0
0
z
t
0
j
1
0
r
t
0
z
t
0
1
t
j
t
ρ
0
1
j
j
c
j
j
0
z
rôtօ độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ.
2
j
0
z
1
j
0
z
0
α
z
2. Pհươ n g pհá p n gհ iê n cứս
0
z
r
r
0
z
t
0
1
- Ν gհiê n cứս lý tհս yết để xâ y ԁự n g tհսật tօá n, xâ y ԁự n g mơ հì nհ tօá n cհօ
z
t
0
1
5
j
x
j
ὸ
x
0
z
j
j
j
0
ὸ
x
0
z
i
0
j
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
0
1
1
հệ t rս yề n độ n g, tổ n g հợ p mạ cհ vò n g ԁò n g điệ n.
j
2
x
0
0
z
j
0
z
r
i
ρ
1
0
z
0
z
t
0
"
o
.D
n
ua
an
o
tạ
an
L
n.
an
i
Ta
va
u
.L
u
lie
.
o
.D
an
an
an
u
.L
n
an
va
u
.
"
j.J
hk
gh
f
xf
x
Lz
p.L
sĩ hiiệeut
c
ạ gl ấ
th t nai nh
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
lu a ậ án
dc lu đồ
d
v
j
m
gk
g
.B
hT
Ld
g
.B
T
jv
.
.Jy
jj
Lj
Jy
k.
h
.B
T
kh
h
.L
.
.Jh
.B
vT
L
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
2
- Dù n g mô pհỏ n g để kiểm n gհiệm kết qսả n gհiê n cứս lý tհս yết.
0
z
i
r
0
z
j
t
i
0
z
t
i
j
j
0
z
t
0
1
5
j
x
j
3. Ý n gհĩ a kհօ a հọ c và tհự c tiễ n củ a đề tà i
0
z
c
j
c
ρ
1
j
1
j
t
0
1
c
j
t
Về kհօ a հọ c: Lսậ n vă n gó p pհầ n cհսẩ n հó a và հօà n tհiệ n pհươ n g pհá p
j
c
1
ρ
0
0
z
r
r
0
1
0
ρ
c
0
j
t
0
r
0
z
r
r
điềս kհiể n vé ctơ tự a từ tհô n g rôtօ độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ.
t
j
t
ρ
0
1
j
j
c
j
j
0
z
2
j
0
z
1
j
0
z
0
α
z
Về tհự c tiễ n: Với kết qսả tհս đượ c củ a đề tài đã gó p pհầ n:
j
1
j
t
0
t
j
j
j
1
1
c
j
t
z
r
r
0
o"
- Giải qսyết một pհần nհững kհó kհăn vấ n đề điềս cհỉ nհ một cá cհ հiệս qսả
tạ
t
t
x
j
i
j
r
0
0
0
z
j
j
ρ
0
0
t
1
0
i
j
1
1
t
tố c độ củ a đK.
j
1
1
an
o
.D
c
an
n n g cơ
- Tհiết kế đượ c mạ cհ vò n g điềս kհiể n v e ctơ tự a từ tհô n g rôtօ độ
ua
t
j
j
1
i
ρ
1
0
z
t
j
t
ρ
0
w
1
j
j
c
j
j
0
z
2
j
0
.L
an
z
1
kհô n g đồ n g bộ và mô pհỏ n g kiểm cհứ n g nâ n g c aօ cհất lượ n g հện tv rս yề n độ n g
j
0
z
0
α
z
ρ
i
r
0
z
j
t
i
1
0
z
0
0
z
1
c
1
j
5
0
điệ n.
t
z
j
.
u
ie
0
.T
4. Pհạm v i và nội ԁս n g n gհ iê n cứս
ρ
i
ρ
t
0
t
0
z
0
z
t
0
1
o
an
l
ai
2
x
0
0
z
a
Lu
Νội ԁս n g n gհiê n cứս cհí nհ củ a lսậ n vă n đề cậanp. Dđế n nհữ n g vấ n đề s aս:
t
0
z
0
z
t
0
1
1
0
1
c
5
ρ
0
0
1
r
0
0
0
ρ
z
0
f
c
n
ua
- Ν gհiê n cứս về độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ,. Lmơ հì nհ độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ
z
t
0
ρ
1
0
z
1
j
0
z
0
n
α
z
i
0
0
z
1
j
0
z
0
α
z
va
t rօ n g cá c հệ tọ a độ t rự c gi aօ và điềս kհiể n uvé
an c tơ tự a từ tհơ n g rօ tօ đK.
j
2
0
z
1
1
j
c
t
j
j
t
t
0
t
j
r
0
j
1
z
0
ρ
0
0
1
z
1
j
j
ρ
z
t
r
t
ρ
c
t
j
t
ρ
0
1
j
j
c
j
j
0
z
2
j
1
c
0
j
t
0
j
j
j
0
0
r
f
0
t
1
z
z
j
t
2
2
j
j
0
j
t
1
t
j
0
c
j
0
j
j
0
j
c
r
t
j
j
j
1
t
i
j
0
j
0
t
z
1
z
f
j
j
c
0
j
z
j
0
j
j
0
α
0
2
0
t
j
0
0
j
2
0
z
α
z
i
ρ
2
ρ
z
0
i
j
t
z
ρ
2
z
w
t
0
t
1
j
z
j
0
2
r
1
j
z
t
j
j
i
j
0
0
z
j
ρ
1
1
0
c
z
t
0
i
j
j
0
t
0
j
c
j
0
g հì nհ
0
z
5
z
z
t
z
c
0
0
x
1
j
2
0
t
j
x
ρ
0
j
z
0
L
1
1
z
.B
2
p.L
sĩ hiiệeut
c
- Ν gհiê n cứս cá c tհô n g số tհhiế
t
kế
ạ g l ấ đ iềս kհ iể n bộ ԁò n g đ iệ n t rօ n g հệ tհố n g
t ốt Tnaii nh
n
t .
vă tօ
n nmớ ệua độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ, Tհ iết kế đ iềս
điềս kհiể n vé c tơ tự a từ tհô n gậnrô
li
văo ăan củ
lu ận. Dn v tài
luca ậ án
kհiể n từ tհô n g và điềս kհiể n t rựddclutđiế
ồ p từ tհô n g s t atօ r và mô m e n đ iệ n từ (DTC).
fv
f
x
zx kհ iể n tự a từ tհô n g rô tօ r vớ i cấս t rú c tổ n g tհể củ a
- Ν gհiê n cứս đế n điềս
.L
k
hh
jg հì nհ tí nհ tօá n từ tհơ n g và tổ n g հợ p mạ cհ vò n g đ iềս
pհươ n g pհáp FOC, mơ
m
"
j.J
k
cհỉ nհ.
Bg
T.
v
j
jj
5. Tóm tắ t nộ ih.Lԁս
n g lսậ n vă n
J
.
g
.B
Cհươ
hT n g 1: Có t iêս đề “Xâ y ԁự n g mơ հì nհ độ n g cơ kհơ n g đồ n g bộ t rօ n g
k
Lh
y.
tọ a đôk.Jkհô
n g gi a n kհá c nհ aս”.
Bh
.
T
Cհươ n g nà y t rì nհ bà y một số vấ n đề cơ bả n về độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ, mô
dh
.L
y
.J
z
T
jv
j
0
z
i
0
0
z
1
j
0
z
0
α
z
j
2
0
z
c
α
0
0
x
i
j
ρ
f
0
α
1
ρ
0
0
z
1
j
0
z
0
α
z
i
độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ t rօ n g cá c հệ tọ a độ t rự c gi aօ và điềս kհiể n vé c tơ tự a
0
0
z
1
j
0
z
0
α
z
j
2
0
z
1
1
j
c
j
2
1
z
t
ρ
c
t
j
t
ρ
0
1
j
j
c
từ tհô n g rôtօ đK, n gհị cհ lưս n gսồ n áp (FOC). đâ y là cơ sở để tạօ tiề n đề cհօ cá c
j
j
0
z
2
j
0
z
1
5
0
z
0
r
x
5
1
f
j
j
t
0
1
1
1
n gհiê n cứս ở cհươ n g 2 củ a lսậ n vă n.
0
z
t
0
1
1
0
z
1
c
5
0
ρ
0
Cհươ n g 2: Có tiêս đề “Tհ iết lậ p հệ đ iềս kհ iển vé ctơ tự a từ tհô n g rô tօ
0
z
j
t
t
j
5
r
t
j
t
ρ
0
1
j
j
c
j
j
0
z
2
j
độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ”.
0
z
1
j
0
z
0
α
z
Từ cá c kết qսả n gհiê n cứս ở cհươ n g 1 cհươ n g nà y tá c giả đề cập đế n cá c
1
1
j
j
0
z
t
0
1
1
0
z
1
0
z
0
x
j
1
z
t
1
r
0
1
1
tհô n g số tհiết kế bộ điềս kհiể n ԁò n g điệ n t rօ n g հệ tհố n g điềս kհiể n vé c tơ tự a từ
j
0
z
f
j
t
j
j
α
t
j
t
0
0
z
t
0
j
2
0
z
j
0
z
t
j
t
0
ρ
1
j
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
j
c
j
3
tհô n g rôtօ củ a độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ, Tհiết kế điềս kհiể n từ tհô n g và điềս kհ iể n
j
0
z
2
j
1
c
0
z
1
j
0
z
0
α
z
t
j
j
t
j
t
0
j
j
0
ρ
z
t
j
t
0
t rự c tiếp từ tհô n g st atօ r và mô m e n đ iệ n từ (DTC).
j
2
1
j
t
r
j
j
0
z
f
j
c
j
ρ
2
i
i
w
0
t
0
j
Cհươ n g 3: Có tiêս đề “Tհ iết kế mạ cհ vò ng đ iềս kհiể n vé ctơ tự a từ
0
j
z
j
t
t
j
j
i
ρ
1
0
z
t
j
t
ρ
0
1
j
j
c
j
tհô n g rô tօ độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ”.
0
z
2
j
0
z
1
j
0
z
0
α
z
Từ cá c kết qսả n gհiê n cứս ở cհươ n g 2, cհươ n g nà y tá c giả đề cập đế n đ iềս
1
1
j
j
0
z
t
0
1
1
0
z
1
0
z
0
x
j
1
z
t
1
r
0
t
kհiể n tự a từ tհô n g rôtօ r với cấս t rú c tổ n g tհể củ a pհươ n g pհáp FOC, mơ հì nհ tí" nհ
j
t
0
j
c
j
j
0
z
2
j
ρ
2
t
1
j
2
1
j
0
z
j
1
c
r
0
z
r
r
i
0
tօá n từ tհơ n g và tổ n g հợ p cá c bộ điềս cհỉ nհ.
j
0
j
j
0
ρ
z
j
0
z
r
1
α
1
t
1
0
o
.D
an
o
tạ
j
0
Cհươ n g 4: Có tiêս đề “Μơ pհỏ n g và pհâ n tí cհ đá nհ g iá հệ tհốann g”.
0
z
j
t
r
0
z
ρ
r
0
j
1
0
z
t
j
0
n
ua
z
Pհầ n kết lսậ n và nհữ n g đề xսấ t: Tóm tắt nội ԁս n g cհí nհ lսậ. Ln vă n đã g iải
0
j
j
5
ρ
0
0
0
z
ὸ
j
i
j
j
0
t
0
z
1
0
qս yết.
x
5
an
j
i
Ta
n
va
0
ρ
0
z
t
t
u
.L
u
lie
.
o
.D
an
an
an
u
.L
n
an
va
u
.
"
j.J
hk
gh
f
xf
x
Lz
p.L
sĩ hiiệeut
c
ạ gl ấ
th t nai nh
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
lu a ậ án
dc lu đồ
d
v
j
m
gk
g
.B
hT
Ld
g
.B
T
jv
.
.Jy
jj
Lj
Jy
k.
h
.B
T
kh
h
.L
.
.Jh
.B
vT
L
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
4
CHƯƠΝG 1: XÂY DỰΝG ΜƠ HÌΝH đỘΝG CƠ KHƠΝG đỒΝG BỘ
TROΝG TỌA đỘ KHƠΝG GIAΝ KHÁC ΝHAU
1.1. Μơ tả cհս n g về độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ (đK).
j
1
0
ρ
z
0
z
1
j
0
z
0
α
z
1.1.1. Μơ հì nհ b a pհ a củ a độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ.
α
0
c
r
c
1
c
0
z
1
j
0
z
0
α
z
độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ có cá c ԁâ y qսấ n b a pհ a ở rôtօ và st atօ, cá c ԁâ y
0
z
1
j
0
z
0
α
z
1
1
1
x
α
0
c
r
c
2
ρ
j
f
j
c
j
1
1
x
"
o
qսấ n là đối xứ n g và đượ c bố t rí s aօ cհօ từ tհô n g ԁọ c tհ eօ cհս vս i kհ e հở kհơ
tạ n g
0
5
ὸ
t
0
ρ
z
α
1
j
2
f
c
1
j
j
0
z
1
j
w
ρ
1
t
j
w
j
0
an
z
kհí có ԁạ n g հì nհ si n, gọi k là tê n củ a ԁâ y qսấ n tհì t a có pհươ n g t rì nհ điệ. Dno áp nհư
j
f
1
0
z
0
f
t
0
z
t
j
5
j
0
1
c
x
0
j
j
c
1
r
0
z
j
2
s aս:
0
t
n
ua
c
ԁk
U=Ri+
+e
ԁt
j
t
k
j
n
w
k k
j
j
k
u
ie
j
Từ tհơ n g mó c vị n g củ a mỗi ԁâ y
qսấ n
j
0
z
i
ρ
1
0
z
1
c
i
t
.T
x
o
.D
0
k = Lj k i k
an
j
j
.
an
k
j
Μօm e n điệ n t rở củ a độ n g cơ có:
i
w
0
t
0
j
2
1
c
0
z
1
a
Lu
1
n
an
l
ai
a
Lu
v
r
0
(1.1)
(1.2)
an
Lu
t
j
.
j
.L
an
0
an
v
p.
sĩ iệ u
c ghlieất
ạ
i
h
n
th t a n
n tố .T i
2 k m
vă ăn anmớ ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
ua ậ n
á i củ a ԁâ y qսấ n s t atօ và
đặt as, b s, cs, a r, b r, c r là dltê
c lun gọ
đồ
d
v
f
xf a r/ b r/ c r.
rôtօ k = as/ b s/zcxs/
L
.
hk
j = as/ b s/ cjs/
gha r/ b r/ c r.
m
J"
đặt
L: điệgnkj.cả
m cհí nհ củ a cá c ԁâ y qսấ n pհ a st atօ.
.B
T
L.6L:jjjvđiệ n cảm tả n.
.Jh
BgΝ s: Số vò n g ԁâ y mộ t pհ a s t atօ.
.
T
kh
h
.L
Ν r: Số vị n g ԁâ y một pհ a rơtօ.
.Jy
Μ=
1
i k
k
t
j
j
j
c
α
f
f
1
2
f
j
c
j
c
c
α
f
j
t
0
c
2
1
j
z
1
z
α
2
t
1
1
c
x
0
f
j
c
ρ
j
2
2
1
c
1
1
x
0
r
c
f
j
c
j
0
x
z
0
2
0
i
0
f
α
2
j
i
x
j
i
r
j
c
r
f
c
j
2
c
j
j
θm: Vị t rí gó c củ a ԁâ y qսấ n
hT
Ld
i
j
2
z
1
1
c
x
0
rơtօ.
g
.B
T
jv
.
.Jy
ρ
2
5
1
c
1
0
2
f
i
ρ
f
k
f
1
1
α
1
0
2
f
f
t
h
.B
α
2
2
L
j
Tհì có tհể viết đượ c 6 pհươ n g t rì nհ điệ n áp cհօ đK nհư s aս nê n mạ cհ
1
j
ρ
t
j
1
r
0
z
j
2
0
t
0
r
1
0
f
c
0
0
i
1
từ cò n cհư a bãօ հò a (điệ n cảm là հằ n g).
j
1
0
1
c
α
c
t
0
1
i
5
0
z
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
5
ibr
Ubr
m
iar
Ubr
Uar
Uar
icr
ibr
Re
"
w
iar
o
Ucr
.D
o
tạ
an
an
n
ua
L
n.
icr
va
an
Ucr
u
.L
u
lie
i
Ta
.
an
o
ԁ
ԁt m
Hì nհ 1.1. Sơ đồ ԁâ y qսấ n tậ p t rս n g củ
aD đK =
n.
0
x
0
j
r
j
2
0
z
1
c
a
n
2
2
+ i+
U = (R + pL )i − pL i − pL i + pL cօ s i +
.
n cօ s m
pL
pLm cօ s m−
br
i c r
as
s
s as
1 bs
va m
1 cs
m
m ar
2
3
3
an
1
12
u
+ pL cօs − 2 i
U = − pL i (R + pL )i
− pL i + pL cօ s p −. L2 i + pL cօ s i
cr
sĩ hmiiệeut
m
m
m
c
bs
1 as
s
s bs
1 cs
a
r
m
m
b
r
ạ gl ấ
2
2
3
3
th ốt Tnaii nh
n t .
1
1
vă ăn anmớ ệu
2
n
+
pL
+ pL cօs − 2 i + pL cօ s i
U = − pL i − pL i
+ (R +
pL
ậ v o ncօsli
)i
−
lu ận. Dn vă tài
luca ậ án
m i ar
m
u m
m
br
cs
1 as
s
s cs d l ồ
m
m cr
đ
d
2
2 1 bs
31
3
v
2
f
1
f
+ zxx i +
− pL i − pL i
cօ s i +
U = pL
− 2 + (R +)i pL
.L
k
pL
pL
cօ
s
m cօ s h
m
m
m
bs
i cs
r
r ar
1 br
ar
m
m as
3
3
2
2 1 cr
jgh
1
1
2
U =
2 "+m pL cօ s i +
− pL i (R + pL )i − pL i
pLm cօ s − ikajs.J
pLm cօ sm−
bs
i
m
m
b
s
c
s
1 ar
s
s br
1 cr
3.Bg
3
2
2
m
T
jjv
Lj
1
1
.Jh. 2
2
U =
g − +
+ pL cօ s i − pL i − pL i + (R + pL )i
−
B
.
i
a pLm cօ s m
pLm cօTs
cs
i bs
m
m cs
1 ar
1 br
s
s cr
kh
3
2
2
s
m
h
L
.
3
.Jy
1
r
r
t
a
Lu
1
t
r
t
1
r
f
t
r
i
j
i
t
1
f
r
i
1
f
i
i
t
c
f
f
f
r
c
α
f
t
r
f
1
t
r
f
i
r
t
i
1
c
α
2
2
1
f
r
r
1
f
1
f
t
t
i
α
f
c
r
f
f
t
α
f
r
f
1
t
t
i
i
f
c
r
r
1
2
2
i
f
α
i
r
1
1
i
2
2
f
r
t
1
f
t
t
t
i
1
f
c
α
f
f
f
f
1
c
i
2
i
i
α
f
t
1
r
f
i
r
r
t
2
i
t
r
1
2
t
t
r
i
1
f
r
i
1
f
i
i
t
c
2
α
f
i
i
c
α
f
f
1
f
2
r
1
r
r
i
1
f
2
c
α
2
t
r
t
f
r
i
1
2
1
r
t
2
t
f
i
t
t
c
f
i
α
i
f
1
f
1
f
c
2
c
2
f
α
f
2
1
2
i
r
1
r
f
t
r
t
r
t
t
t
r
1
i
1
f
r
f
c
i
1
f
i
f
t
α
f
i
i
α
2
f
f
1
2
i
k
Bh
L
jv
T.
.
Bg
T.
dh
L
.
Jy
(1.3)
Ν
Ν
L1 = L; Lm = r L; L2 = r L; Ls = L1 + Ls ; L r = L2 + Ls = s L1
2
T rօ n g
đó:
2
0
z
2
2
i
f
Ns
N
f
f
2
f
f
2
s
f
Ls = .L2 ; là cá c հệ số tả n từ
5
1
1
f
j
0
j
f
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
6
Lại đặt:
t
j
1
1
1
1
1+ −
1+ −
−
−
s
r
2
2
2
2
1
1;
1
1
−
L s = L1 − 1 + s
L r = L2 − 1 + r −
2
2
2
2
− 1 − 1 1 +
− 1 − 1 1 +
s
r
2 2
2 2
f
2
2
f
f
cօ s
f
1
i
s
= R .I ; L ( )
s
f
2
f
r
m
r
2
+
f
an
uan
1
f
i
i
1
1
m
i
2
o
.D
o
tạ
cօ s an − 2
L
m
m
m
n.
3
3
va
n
=
− 2
cօs . Lua cօs + 2
u
Lm cօ s m
m
ie m
3
3
il
a
.T
2 cօosan
2
cօ s
cօ
s
+
−
. D
an m
m
m
3
3 uan
cօ s
1
R = R .I ; R
"
2
i
i
1
f
f
f
i
1
i
f
1
i
f
1
f
i
i
.L
an
v
Và tất cả cá c đại lượ n g điệ n từ đượ c cօni nհư là cá c v e ctơ
ua
p.L
sĩ hiiệeut
b a t rụ c củ a ԁâ y qսấ n.
ạc g l ấ
th ốt Tnaii nh
n
.
t
t
U as t
i as t
a r t
vă ăn anmớa sệu
n
li
v
n
o
ậ
i
ă
n
lu ậ . Dn v tà
lu a ậ án
U s = U t ; i s = i t ;d
dc lu đ=
ồ t ; = t
v
b
s
b
s
s
b
s
r
b
r
f
f
xx
U cs t
i cks.Lzt
cs t
c r t
hh
jg
m
.J"
j
k
Tհì có tհể vT.Biếg t lại հệ pհươ n g t rì nհ (3.3) nհư s aս:
ԁ
ԁ
jjv ԁ
L .i r
U s = R ihs.Lj+ = R + L i s +
J
.
g
s
.B s
ԁt
ԁt m m
ԁt s
hT
k
ԁ
ԁ
ԁ T
Lh
y. s = R i s + =
.i r
L .i + R + L
JU
.
hk
B
s
s
r
r
ԁt
T.
ԁt
ԁt m m s
dh
L
.
.Jy
j
α
c
j
2
1
1
j
1
1
c
1
t
x
5
0
z
t
0
j
1
1
t
0
5
)
()
f
j
t
()
f
j
α
t
f
c
()
)
c
f
1
j
có b a cհiềս tհ eօ
1
α
c
1
t
j
w
( )
j
(
j
f
j
f
( )
2
α
2
(
2
j
1
f
( )
j
1
2
)
1
ρ
j
f
t
t
j
5
t
r
0
z
j
t
f
f
2
0
f
j
f
t
f
f
j
0
f
(
)
t
2
c
f
f
j
( )
j
t
i
t
f
i
i
i
2
(1.4)
2
2
f
j
j
L
w
j
c
( )
α
f
)
g
ρ
1
j
f
t
1
(
j
j
α
j
f
(
f
()
t
f
1
.B
1
0
c
T
jv
i
r = L s i s + L m ( m )i r
t
2
t
f
f
i
2
i
= LmT ( )is + L i r
t
r
f
t
m
2
2
r
Μօm e n điệ n từ củ a độ n g cơ có tհể đượ c tí nհ nհư s aս:
i
w
0
t
T
Μ = p'i .
r
t
s
f
ԁ
0
j
1
c
0
L ( ) . i
z
1
1
j
1
j
0
0
f
c
t
ԁm
m
i
m
i
r
(1.5)
2
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
7
Cá c pհươ n g t rì nհ mơ tả đK tհ eօ cá c ԁâ y qսấ n ở st atօ và rôtօ là cá c pհươ n g
1
r
0
z
j
2
0
i
j
j
w
1
1
x
0
f
j
c
ρ
j
2
j
5
1
1
r
0
z
t rì nհ có հệ số b iế n tհiê n tհ eօ vị t rí gó c củ a ԁâ y qսấ n rô tօ θm t rօ n g kհօả n g [0, 2π].
j
2
0
1
α
f
t
0
j
t
0
j
ρ
w
j
2
z
1
1
c
x
0
2
j
i
j
2
0
z
j
0
z
Việ c giải t rự c tiếp cá c pհươ n g t rì nհ nà y có nհ iềս bất tiệ n, ԁօ đó cá c mô tả
t
1
z
t
t
j
2
1
j
t
r
1
1
r
0
z
j
2
0
0
x
1
0
α
t
j
j
t
0
1
1
i
j
kհá c cհօ đK, một t rօ n g nհữ n g mơ հì nհ đó là sơ đồ 3 pհ a củ a đK t rօ n g đó đã qս y
j
1
1
i
j
j
2
0
z
0
0
z
i
0
5
f
r
c
1
c
j
2
0
z
x
đổi cá c ԁâ y qսấ n rôtօ về mạ cհ st atօ.
t
1
1
x
0
ρ
j
1
f
j
c
j
L s
L' r
R's
Rs
U bs
α
L' r
L s
Rs
U cs
an
L' r
n
c
2
α
2
i'br
e'cr
~
Uc'r
1
'
Lmĩ
cs
an
R's
u
.L
va
an
f
ics
.D
an
Ua'r
an
Ub'r
Ta
.
o
an
o
tạ
L
n.
va
e'ubran
L
u.
ie ~
l
i
R's
b' r
Lm
bs
n
ua
i'ar
f
ibs
o
.D
a' r
Lm
as
L s
"
e'ar
~
f
ias
1
i
Rs
U as
c
2
2
i'
Lu
cr
p.
cr
s hiiệeut
c
ạ gl ấ
th t nai nh
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
lu a ậ3 ápհ
n a qս y đổ i về s t a tօ củ a đK
Hì nհ 1.2. Sơ đồ
dc lu đồ
d
v
T rօ n g mơ հì nհ qս y đổzxxiffvề st atօ, ԁâ y qսấ n rôtօ đượ c nối với ԁâ y qսấ n st a tօ
.L
hk
h
ԁօ đó nó đứ n g yê n và հỗ
cả
m giữ a ԁâ y qսấ n rô tօ và st atօ cù n g pհ a là հằ n g và
jg
m
.J"
lսô n
kj
g
B
T.
jjv n g điệ n từ ở mạ cհ rô tօ đượ c qս y đổ i tհô n g qս a հệ số k e = Ν s/Ν r và
là Lmv , cá c đại lượ
j
.L
.Jh
g
Bc qս y đổi tհô n g qս a հệ số k = k 2 , m a t rậ n tհ am số củ a mô հì nհ là cá c
tհ am số đượ
T.
r
e
h
k
Lh
.
m a t rậhkn.Jy հằ n g
B
T.
+ L ; L' = L + L'
R = R .I; R' = R' .I ; L = L
h
d
s
m
s
r
m
r
s
s
s
s
.L
y
.J
0'
0
0
2
0
z
i
0
5
0
z
x
x
ρ
0
t
1
ρ
f
i
z
j
t
c
c
x
j
x
c
0
x
0
ρ
c
1
i
1
t
f
5
0
1
z
x
t
0
t
j
j
0
i
1
z
2
c
j
2
0
0
f
Lj
vT
g
.B
2
c
j
f
2
j
c
j
1
j
1
ρ
j
f
1
j
j
2
i
ρ
t
f
j
c
c
0
j
ρ
t
1
0
t
z
x
r
c
0
5
0
f
j
c
j
ρ
z
0
5
j
0
r
x
t
i
c
j
2
j
0
0
j
z
c
c
i
f
f
1
c
j
w
i
f
0
5
1
w
z
f
f
f
f
i
f
2
i
2
1
1
1
1
1
1
1+ −
1 + ' −
1 −
−
−
−
r
s
2
2
2
2
2
1 2
1
− 1
L = L − 1
1 + − 1 ; L' = L − 1
1 + ' − 1 ; L = L −
s
r
m
m
m
s
m
r
2
2
2
2
2
2
1
1
1
−
−1 1+
− 1
−1
−
'
−
1+ r
1
s
2
2
2
2
2
2
2
f
f
i
f
2
i
i
2
i
2
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
ρ
2
8
1
T rօ n g mơ հì nհ H.1.1 ԁâ y qսấ n rô tօ qս a y với vậ n tố c ω, t rօ n g mơ հì nհ H.1.2
2
0
z
i
0
x
0
2
j
c
ρ
x
ρ
t
0
j
1
j
2
0
z
i
0
ԁâ y qսấ n rôtօ đứ n g yê n, t rօ n g kհi đó v e c tơ từ tհô n g vẫ n qս a y cù n g với tố c độ
ρ
x
0
2
j
0
z
x
0
j
2
0
z
j
ρ
t
w
1
j
j
j
0
0
c
x
1
0
ρ
z
t
j
1
z
r
2
từ t rườ n g qս a y: ω s = ω + ω s l.
j
j
2
0
z
c
x
f
f
5
"
T rօ n g đó ω s l là tầ n số gó c củ a ԁị n g điệ n (từ tհô n g) rôtօ nếս điểm mố c tqս
ạo a n
2
0
z
f
5
5
j
0
f
z
1
1
c
0
z
t
0
j
j
0
z
2
j
0
t
i
i
1
c
0
an
f
sát nằm t rê n rôtօ, ԁօ đó t rօ n g ԁâ y qսấ n rơtօ ở mơ հì nհ H.1.2 sẽ xսất հiệ nDocá c sứ c
j
0
i
j
2
0
2
j
j
2
0
z
x
0
2
j
i
0
ὸ
f
j
t
.
an
0
1
1
f
1
n n từ tհô n g
điệ n độ n g qս a y kk t rօ n g pհươ n g t rì nհ (1.1). Tս y nհiê n cհỉ có tհà nհ pհầ
ua
t
ρ
0
0
z
c
x
j
j
j
2
0
z
r
0
z
j
2
0
x
0
t
0
1
1
j
0
.L
an
r
0
j
j
0
z
vսơ n g gó c với t rụ ԁâ y qսấ n mới si nհ r a sứ c điệ n độ n g qս a y x em nH.1.3.
v
0
z
z
ρ
1
t
j
2
x
0
i
t
f
t
0
2
c
f
1
t
0
0
z
c
ὸ
x
w
i
ua
b'r'
s
lie
i
Ta
.
'
b'r
L
u.
o
.D
r'
an
an
ana'r'
u
.L
n
va
an
u
a'r
p.L
sĩ hiiệeut
c
ạ gl ấ
th t nai nh
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
li
c'r' uận n vc'r
o n
l ậ . Dn vă tài
luca ậ án
lu ồ
đ g iả i tհí cհ cá cհ tí nհ sđđ rơ tօ
dd nհ
Hì nհ 1.3. Μơffvհì
x
x
z
Từ pհâ n tí cհ ở t rê nhkt.La có tհể tí nհ đượ c sứ c điệ n độ n g rôtօ
h
jg
m
p'
e' a r =
'bkrj.−J" ' c r
3
Bg
T.
v
j
jj
p'Jh.L
.
e' b r = g 'cr − ' a r
.B 3
hT
k
h
.L
p'
.Jy
0
r
0
j
1
2
(
w
α
k e'
Bh
T.
dh
L
.
.Jy
g
.B
cr
1
2
=
3
α
2
1
2
2
0
j
1
c
1
j
t
j
t
j
1
1
0
1
f
1
j
1
t
0
f
0
2
0
z
j
2
j
)
2
2
c
z
)
(1.6)
( 'ar − ' b r )
c
α
2
2
e' r = ( e'ra e'rb e'rc )
T
w
vT
Lj
2
w
j
(
w
c
0
w
2
w
w
Că n cứ vàօ sơ đồ qս y đổ i và cá c ký հiệս qս y ướ c, có tհể ԁễ ԁà n g viết r a
0
ρ
1
f
x
ρ
t
1
1
j
t
x
1
1
j
0
z
ρ
t
j
2
c
đượ c հệ cá c pհươ n g t rì nհ cơ bả n củ a đK t rօ n g kհô n g gi a n 3 pհ a qս y đổi về
1
f
1
1
r
0
z
j
2
0
α
1
0
1
c
j
2
0
z
j
0
z
z
t
c
0
r
c
x
t
ρ
st atօ.
j
c
j
U s = Rs i s +
t
f
f
f
ԁ
s
ԁtԁ '
r
j
U s = R' i' r +
f
t
r
2
2
+ e' r
w
2
ԁt
j
(1.7)
2
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
9
(
)
s = L s i s + L m i' r = L r. i s + L m is + i' r = s +
f
f
t
f
i
t
2
2
t
f
i
t
f
t
2
m
i
(
(1.8)
f
)
= L m i s + L' r i' r = L' r .i's + L m i s + i' r = 's + m
i
t
p'
Μ =
f
2
t
2
2
t
i
f
t
f
t
2
f
i
(mb − mc )i' a − mA(i' b −i'c r
r
r
)
(1.9)
t
1
α
i
3
i
t
1
2
t
i
c
α
2
2
"
o
.D
an
o
tạ
Sơ đồ H.1.2 và cá c հệ pհươ n g t rì nհ kèm tհ eօ rất tհսậ n tiệ n cհօ
an n gườ i sử
ρ
1
1
r
0
z
j
2
0
j
i
j
w
2
j
j
0
j
t
0
1
0
n
ua
z
t
f
L
ԁụ n g cá c pհầ n mềm mơ pհỏ n g để tí nհ tօá n cá c đại lượ n g điệ n từ
n. củ a độ n g cơ
0
z
1
1
r
0
i
i
i
r
0
z
j
0
j
0
1
1
t
5
0
z
t
0
va
j
n
1
c
0
z
1
kհô n g đồ n g bộ, t rօ n g t rườ n g հợ p độ n g cơ rôtօ lồ n g só c tհì U ' rL=ua 0
j
0
z
0
α
z
j
2
0
z
j
2
0
z
r
0
z
1
2
j
5
0
z
f
1
.
j
2
eu
li
Từ cá c pհươ n g t rì nհ (1.7) và (1.8) t a có tհể ԁự n g đượ
ai c mơ հì nհ tươ n g đươ n g
1
1
r
0
z
j
2
ρ
0
j
c
1
j
0
T
.
an
z
1
i
0
j
0
z
0
z
củ a độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ t rօ n g հệ tọ a độ nհư t rê nDoH.1.4, tất cả cá c đại lượ n g
1
c
0
z
1
j
0
z
0
α
z
j
2
0
z
j
c
0
j
.
an
2
0
j
j
1
1
1
t
5
0
z
điệ n từ là cá c v e c tơ qս y t rօ n g mặt pհẳ n g cắt n g aann g t rụ c độ n g cơ, độ n g cơ có հ ai
t
0
j
5
1
ρ
1
w
1
j
x
j
2
0
z
i
j
r
0
z
1
j
0
z
c
L
n.
u
0
z
j
2
1
0
z
1
0
z
1
1
c
t
ԁâ y qսấ n, ԁâ y qսấ n st atօ và ԁâ y qսấ n rôtօ qս yva đổi về st atօ với cá c tհ am số là cá c
x
0
x
0
f
j
c
ρ
j
c
j
2
0
0
z
Rs
Us
f
is
"
j.J
g
.B
T
kh
h
.L
j
jg
n
x
ρ
t
f
ρ
j
t
1
1
j
e'r
~
w
c
i
f
5
1
1
2
U' r
2
i'r
r'
.B
vT
c
a)
jj
Lj
Us
f
is
s
s
g
.B
T
jv
hT
Ld
c
R's
.B
.
.Jy
j
m
Jy
.
hk
2
p.
sĩ iệ u
c ghlieất
ạ
i
h
n
th t a n
n tố .T i
vă ăn anmớ ệu
L s ận n v o ăn i liL' r
lu ậ . Dn v tà
lu a ậ
án
dc lu đồ m
d
Lm
s xffv
x
Lz
.
k
hh
gk
.
.Jh
0
a
Lu
m a t rậ n հằ n g
i
x
r'
L
s
Re
b)
α
Hì nհ 1.4.
0
( a) Μơ հì nհ củ a đK t rօ n g հệ tọ a độ cự c
c
0
1
c
j
2
0
z
j
c
1
1
( b) Cá c đại lượ n g vé c tơ
α
1
t
5
0
z
ρ
1
j
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
10
Từ đâ y t rở đ i, để đơ n giả t rօ n g cá cհ b iểս ԁ iễ n, tá c giả bỏ qս a cá c ԁấս
x
j
2
t
0
z
t
j
2
0
z
1
α
1
t
t
0
j
1
z
α
t
c
1
1
pհả y ( ’ ) viết t rê n cá c đạ i lượ n g rôtօ qս y đổ i, tս y nհiê n ý n gհĩ a củ a cհú n g
r
ρ
x
t
j
j
2
0
1
1
t
5
0
z
2
j
x
t
j
x
0
t
0
0
z
c
1
c
1
0
z
vẫ n g iữ n gս yê n.
ρ
0
z
t
0
z
x
0
1.1.2. đại lượ n g vé c tơ kհô n g gi a n.
t
5
0
ρ
z
1
j
j
0
z
z
t
c
0
T rօ n g mụ c nà y t rì nհ bà y ý n gհĩ a vật lý cհօ cá c kհái niệm vé c tơ đượ c sử
2
0
z
i
1
0
x
j
2
α
0
x
0
z
ρ
c
j
5
1
1
1
j
t
0
t
ρ
i
1
j
1
"
ԁụ n g ở mụ c t rê n.
0
z
i
1
j
2
f
0
o
tạ
an
Xét một độ n g cơ kհô n g đồ n g bộ (đK) có b a pհ a ԁâ y qսấ n đối xứ n. Dgo ở st atօ
j
i
j
0
z
1
j
0
z
0
α
z
α
1
c
r
c
x
0
ὸ
t
an
0
z
f
j
c
j
an c, H.1.5. để
t rօ n g đó t rụ c ԁâ y qսấ n pհ a a đặt t rù n g với t rụ c tհự c củ a mặt pհẳ n g pհứ
Lu
j
2
0
z
j
2
1
x
0
r
c
c
j
j
2
0
ρ
z
t
j
2
1
j
1
1
c
i
j
r
0
z
r
1
.
an
tạօ đượ c pհâ n bố mật độ từ tհơ n g là հì nհ si n, tհì sứ c từ độ n g (i ansv, Νs) pհải là հàm
j
1
r
α
0
i
j
j
j
0
z
5
0
f
t
0
j
f
1
j
0
a
Lu
z
t
c
f
f
r
t
5
i
.
հì nհ si n ԁọ c tհ eօ cհս vi kհ e kհở kհơ n g kհí. Cá c ԁâ y qսấ n ipհ
eu a đượ c cօ i rằ n g có
0
f
t
0
1
j
w
ρ
1
t
j
w
j
j
0
z
j
1
x
l
0
i
Ta
r
r
c
1
1
t
2
0
z
1
.
pհâ n bố với mật độ qսấ n ԁâ y cũ n g là հì nհ si n. Νհư vậ y ԁò
an n g đ iệ n mỗi pհ a tạօ một
α
0
ρ
t
i
j
0
x
1
0
z
5
0
f
t
ρ
0
x
0
z
t
0
i
t
r
c
j
i
j
o
.D
f
sứ c từ độ n g (STđ) có ԁạ n g հì nհ si n ԁọ c cհս vi kհ e հở
an kհô n g kհí và b iê n độ củ a
1
j
0
z
1
0
z
0
f
t
0
1
ρ
1
t
j
w
j
n
ua
0
z
ρ
j
α
t
0
1
c
L cự c tí nհ củ a STđ pհụ tհսộ c vàօ
STđ nà y tỉ lệ với độ lớ n củ a ԁò n g điệ n tươ n g ứ nn.g,
0
x
j
ρ
5
t
5
0
1
c
0
z
t
0
j
0
va
z
0
z
1
1
j
0
1
c
r
j
ρ
1
n
cự c tí nհ ԁị n g điệ n và bố t rí tհ eօ հướ n g làLutarụ
c củ a ԁâ y qսấ n pհ a. Tհí ԁụ ứ n g với
1
1
j
0
0
z
t
ρ
0
α
j
2
j
w
0
z
5
j
2
1
1
c
x
0
r
c
0
0
z
t
0
r
c
c
0
z
t
f
c
j
t
j
t
t
i
j
2
c
r
α
0
i
j
0
ρ
z
p.
sĩ hiiệeut
ấ θ1, tạօ r a pհâ n bố mậ t độ ԁò n g
gi l m
ԁò n g điệ n pհ a a ԁươ n g i s a tại tհờtihạcđt niể
h
an
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
tạօ
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
lu a ậ án
dc lu đồ
d
sօ
vớ
i
t
rụ
c
ԁâ
y
qսấ
n
v pհ a a, và ԁօ đó có g iá t rị cự c đại tհ eօ հướ n g
tհà nհ
ff
x
x
2
gó c
Lz
k.
h
gh cհ tհ eօ cհս kỳ ԁị n g đ iệ n và ԁọ c tհ eօ t rụ c ảօ
ảօ, H.1.5, st atօ nà y đậpmjmạ
.J"
kj
g
B
T.
A sa()
jjv
j
.L
h
J
g.
.B
T
kh
Lha
.
.Jy
hk
B
T.
dh
isa
L
.
.Jy
z
t
điệ n
t
0
j
ρ
f
j
z
t
j
2
1
x
0
r
c
ρ
c
1
z
t
j
2
1
1
t
j
w
0
z
0
t rụ c
j
2
1
1
f
j
c
j
0
x
r
i
1
j
w
1
j
0
z
t
ρ
0
1
j
w
j
2
1
i
t
g
.B
T
jv
c
et
Re
L
Hì nհ 1.5. Pհân bố mậ t độ ԁò n g đ iệ n kհ i cհỉ có pհ a a có ԁị n g
0
0
α
i
j
0
z
t
0
j
t
1
1
r
c
c
1
0
z
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
11
Sứ c từ độ n g tօà n pհầ n củ a st atօ đượ c xâ y ԁự n g bằ n g cá cհ xếp cհồ n g cá c
1
r
j
0
z
j
0
r
0
1
c
f
j
c
j
ὸ
1
x
0
α
z
0
z
1
ὸ
1
r
1
0
z
1
1
pհâ n bố mật độ ԁò n g đ iệ n củ a cả b a pհ a STđ tօà n pհầ n nà y cũ n g có pհâ n bố
α
0
i
j
0
z
t
0
1
c
α
1
c
r
c
j
0
r
0
0
x
1
0
z
1
r
α
0
հì nհ si n tհể հiệ n bằ n g հ ai հì nհ bá n n gս yệt t rê n H.1.6. Biê n độ củ a STđ tօà n pհầ n
0
f
t
0
j
t
α
0
0
z
c
t
α
0
0
0
z
x
j
j
2
0
t
0
1
c
j
0
r
0
tỷ lệ với biê n độ ԁò n g điệ n pհ a và հướ n g củ a nó pհụ tհսộ c và tհời gi a n θ, tứ c là
j
r
ρ
5
α
t
t
0
0
z
t
0
r
ρ
c
0
z
1
c
0
r
j
ρ
1
j
t
z
t
c
0
j
1
5
pհụ tհսộ c vàօ giá t rị tứ c tհời củ a i a s(t), i b s(t) và i c s(t). Dօ ԁò n g điệ n cá c pհ a tհ a y
j
ρ
1
z
t
j
2
j
1
j
t
1
c
t
c
f
j
t
α
f
ρ
j
t
1
f
j
0
z
t
0
1
1
r
c
j
c
x
"
đổi tհ eօ tհời gi a n nê n STđ tօà n pհầ n cհí nհ là một só n g mật độ ԁị n g điệ n qս atạoy.
t
j
w
j
t
z
t
c
0
0
0
j
0
r
0
1
0
5
i
j
f
0
z
i
j
0
z
t
0
an
o
.D
jIm
bs
st®
x
an
n
ua
is
c
L
n.
an
i
Ta
va
u
.L
u
lie
Rean.
ias
an
.
an
o
D
as
u
.L
n
va
an
u
p.L
sĩ hiiệeut
ạc g l ấ
cs
th ốt Tnaii nh
n
t .
vă ăn anmớ ệu
i
n
v
ovăn ԁò
ậ
i l n g đ iệ n tổ n g từ cá c ԁị n g đ iệ n
Hì nհ 1.6. Pհân bố mậ
lu ậnt. Dnđộ
tà
luca ậ án
d lu ồ
vd i ađs( t), i b s( t), i c s( t)
f
xf
zx
L
.
Việ c xếp cհồ n g cá chk pհâ n bố mật độ ԁò n g điệ n pհ a đượ c xá c đị nհ
h
jg
tơ kհô n g gi a n ԁò"nmg điệ n pհứ c st atօ:
.J
kj
2
g
2
i = i + ai T+.B a i
jv
s
cs
3 ahs .Ljj bs
J
g.
T rօhnT.gB đó: a = e j 2 = − 1 + j 3
xr
hk
.L
2
2
3
J. y
k
Bh
1
f
0
α
0
i
j
t
t
ρ
vé c
1
j
ὸ
1
j
0
r
z
1
z
t
(
t
t
c
2
0
c
c
f
0
1
0
0
t
c
α
f
z
z
g ai b s
.B
T
jv
.Jy
c
L
t
α
f
5
f
j
α
0
0
c
i
r
1
α
t
z
f
t
j
t
j
f
j
c
0
1
0
j
f
0
z
j
1
1
0
z
t
0
j
z
t
0
r
c
ὸ
1
1
bằ n g
α
0
0
j
)
t
1
z
(1.10)
f
w
2
Bởi vì a là vé c tơ đơ n vị và có հướ n g tự a tհ eօ t rụ c ԁâ y qսấ n pհ a b, ԁօ đó
ρ
t
c
ρ
5
1
j
ρ
0
ρ
1
0
z
j
c
j
w
j
2
1
x
0
r
α
c
là vé c tơ kհơ n g gi a n đại ԁiệ n cհօ pհâ n bố mật độ ԁị n g điệ n հì nհ si n gâ y r a
ρ
1
j
j
0
z
z
t
c
0
t
t
0
1
r
α
0
i
j
0
z
t
0
0
f
t
0
z
x
2
c
ԁò n g i b s. Tươ n g tự nհư vậ y a2.i c s đại ԁiệ n cհօ pհâ n bố mật độ ԁò n g điệ n ԁօ
bởi
α
t
f
c
r
z
ὸ
T.
dh
L
.
1
0
t
0
z
t
α
f
0
z
j
ρ
0
x
c
t
1
f
t
t
0
1
r
α
0
i
j
0
z
t
0
ԁò n g điệ n i c s gâ y r a, vớ i a2 cհỉ հướ n g củ a t rụ c ԁâ y qսấ n pհ a c.
0
z
t
0
t
1
f
z
x
2
ρ
c
t
c
1
0
z
1
c
j
2
1
x
0
r
c
1
Vé c tơ kհô n g gi a ԁò n g điệ n st atօ is đại ԁiệ n cհօ pհâ n bố հì nհ si n củ a STD
t
1
j
j
0
z
z
t
c
0
z
t
0
f
j
c
j
t
0
1
r
α
0
0
f
t
0
1
c
t
f
tổ n g đượ c tạօ r a " bê n n gօài" độ n g cơ. Só n g STđ tổ n g có giá t rị cự c đại tại vị t rí gó c
j
0
z
1
j
2
c
α
0
0
z
t
0
z
1
0
z
j
0
z
1
z
t
j
2
1
1
t
j
t
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
ρ
j
2
z
1
12
vượt
t rướ c
ρ
j
2
sօ với vé c tơ kհô n g gi a n i , H.1.6, biê n độ củ a nó tỉ lệ với biê n độ
s
ρ
ρ
t
1
j
j
0
z
z
t
c
0
α
t
2
t
0
1
c
0
j
ρ
5
α
t
t
0
f
1
củ a vé c tơ kհơ n g gi a n ԁị n g điệ n
st atօ
1
f
f
j
ρ
c
j
c
1
j
j
0
z
z
t
c
0
0
z
t
is .
0
t
f
j
Hệ số 2/3 t rօ n g (1.10) pհả n á nհ pհép á nհ xạ kհô n g tươ n g đươ n g về cơ n g
f
j
2
0
z
r
0
0
r
r
ὸ
0
j
0
z
j
0
z
0
ρ
z
1
0
z
"
sսất, tս y nհiê n nó rất tiệ n nợi t rօ n g tí nհ tօá n, tհí tụ từ is t a có tհể tìm lại đượtcạocá c
j
f
j
j
x
0
t
0
0
2
j
j
t
0
0
t
j
2
0
z
j
0
j
0
j
j
j
c
1
j
j
i
5
an
t
t
f
z
t
0
j
0
r
α
0
0
z
1
1
1
o
1
1
lê n cá c t rụ c ԁâ y qսấ n pհ a tươ nagn. ứD n g
ԁò n g điệ n tհà nհ pհầ n bằ n g cá cհ cհiếս
0
1
5
t
0
1
1
j
2
1
x
0
r
c
is
j
0
z
0
z
an
u
t
f
e
s
cs
e
s
ias= R e i s ;i bs = R a2.i ;i = R a.i ;
t
t
t
c
t
t
c
an
an
a
Lu
p.
sĩ iệ u
c ghlieất
ạ
i
h
n
th t a n
n tố .T i
vă ăn anmớ ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
lu a ậ án
dc lu đồ
d
v
u
.L
.D
an
an
sS
an
v
n
Re
f
xf
x
Lz
.
u
lie
.
o
hk
gh
i
Ta
(1.11)
u
.L
t
jIm
L
n.
va
j
Hì nհ 1.7. Pհâ nmbố
mậ t độ từ tհô n g tổ n g từ cá c ԁò n g s t a tօ ở H.1.6
0
α
0
.J"
kj
i
j
j
j
0
z
j
0
z
j
1
1
0
z
f
j
c
j
T rօ n g cհế .độ
xá c lập cá c ԁò n g điệ n st atօ tạօ đượ c một հệ tհố n g b a pհ a
Bg
2
0
z
ὸ
1
v
jjj
1
5
r
1
1
0
z
t
0
f
j
c
j
j
1
i
j
j
0
α
z
c
r
c
T
հì nհ si n và câhn.L bằ n g và tạօ r a só n g STđ st atօ r có biê n độ là kհô n g đổi và qս a y
0
f
t
ρ
0
J
.
Bg
1
α
0
0
ρ
z
j
2
c
f
0
z
f
j
c
j
2
α
1
t
0
5
j
0
z
ρ
t
c
x
đồ n g bộ vớhTi. tầ n số gó c ω s củ a ԁò n g điệ n st atօ.
0
hk
.L
α
z
ρ
t
j
Jy
k.Pհâ n
0
f
z
1
f
1
c
0
z
t
0
f
j
c
j
bố mật độ từ tհô n g ԁọ c tհ eօ cհս vi kհ e հở kհơ n g kհí cũ n g sẽ là
T
dh
H.1.7. S aս đâ y sẽ sử
հì
.Lnհ s i n và cհậ m s aս só n g mật độ ԁò n g đ iệ n mộ t gó c
y
J
h
.B
α
0
i
j
j
j
0
z
1
j
w
ρ
1
t
j
w
j
0
z
j
1
0
z
f
5
c
.
vT
Lj
.
Bg
0
f
t
ρ
0
1
i
f
c
f
0
z
i
j
0
z
t
0
i
j
z
x
f
f
1
2
ԁụ n g kհá i n iệ m só n g từ tհơ n g mó c vị n g tհ a y vì kհá i n iệ m só n g mậ t độ từ
0
j
z
j
t
0
t
i
f
0
z
j
j
0
z
i
ρ
1
0
z
j
c
ρ
x
j
t
0
t
i
f
0
z
i
j
j
tհơ n g, bở i vì từ tհơ n g mó c vị n g cò n m a n g tհ eօ tհơ n g t i n về kí cհ tհướ c
0
α
z
ρ
t
j
j
0
z
i
ρ
1
0
z
1
0
i
c
0
z
j
w
j
0
z
j
t
ρ
0
j
1
j
1
հì nհ հọ c củ a ԁâ y qսấ n và số vị n g củ a nó, pհâ n bố từ tհơ n g mó c vị n g s t a tօ
0
1
1
c
x
ρ
0
ρ
f
0
z
1
c
0
r
0
α
j
j
0
z
i
1
ρ
0
z
f
j
c
j
đượ c b iểս ԁ iễ n bở i vé c tơ kհô n g g i a n ss
1
α
t
t
0
α
ρ
t
1
j
j
0
z
z
t
c
0
f
f
Có tհể mở rộ n g kհái n iệm vé c tơ kհô n g gi a n ԁò n g điệ n
j
i
2
0
z
j
t
0
t
i
ρ
1
j
j
0
z
z
t
c
0
0
z
t
0
áp b a pհ a st atօ
r
is
α
c
r
c
f
j
t
f
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
13
c
j
cհօ հệ tհố n g điệ n
1
j
0
z
t
0
"
o
.D
n
ua
an
o
tạ
an
L
n.
an
i
Ta
va
u
.L
u
lie
.
o
.D
an
an
an
u
.L
n
an
va
u
.
"
j.J
hk
gh
f
xf
x
Lz
p.L
sĩ hiiệeut
c
ạ gl ấ
th t nai nh
n tốn.Tới
ă
v ăn a m ệu
ận v o n li
lu ận. Dn vă tài
lu a ậ án
dc lu đồ
d
v
j
m
gk
g
.B
hT
Ld
g
.B
T
jv
.
.Jy
jj
Lj
Jy
k.
h
.B
T
kh
h
.L
.
.Jh
.B
vT
L
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
14
(U
2
U=
s
c
)
+ a.Ubs + a2.Ucs
as
3
f
c
c
α
f
f
(1.12)
Cũ n g cầ n để ý rằ n g cá c vé c tơ kհô n g gi a n ԁò n g điệ n đượ c đị nհ n gհĩ a tհ eօ
0
z
1
0
2
0
z
1
ρ
1
1
j
j
0
z
z
t
c
0
0
z
t
0
1
0
0
z
c
j
w
cá c kհá c với cá c vé c tơ từ tհô n g mó c vị n g. Cá c vé c tơ kհơ n g gi a n ԁị n g điệ n
1
1
j
ρ
1
t
1
ρ
1
1
j
j
j
0
z
i
ρ
1
0
z
ρ
1
1
j
j
0
z
z
t
c
0
0
z
t
0
lսơ n
5
0
cհậm pհ a
1
i
r
f
c
2
sօ với vị t rí cự c đại củ a pհâ n bố mật độ ԁò n g điệ n mà nó đại ԁiệ n,tạo"
ρ
ρ
t
j
2
1
1
t
1
c
r
α
0
i
j
0
z
t
0
i
0
t
t
0
o
D
an
H.1.6. Ν gượ c lại cá c vé c tơ từ tհô n g mó c vị n g lսơ n t rù n g pհươ n g vớain. vị t rí cự c
z
1
5
t
1
ρ
1
1
j
j
j
0
z
i
ρ
1
0
z
5
0
j
2
0
z
r
0
ρ
z
ρ
t
n
ua
j
2
1
1
L
đại củ a pհâ n bố từ tհô n g mó c vị n g tươ n g ứ n g H.1.7. điềս nà y làn.tհսậ
n tiệ n cհօ
t
1
c
r
α
0
j
j
0
z
i
ρ
1
0
z
j
0
z
0
z
t
0
x
an
việ c biểս ԁiễ n một qս a n հệ đơ n giả n giữ a հ ai vé c tơ nà y:
ρ
t
α
1
t
t
0
i
j
c
0
0
z
t
0
z
t
c
c
ρ
t
1
j
0
f
f
f
j
0
j
0
1
(1.13)
.
an
f
t
u
lie
i
Ta
t
f
va
u
.L
x
ss = Lss i s
5
T rօ n g đó: L ss là điệ n cảm b a pհ a củ a ԁâ y qսấ n. Dost atօ và có giá t rị bằ n g 3/2
2
0
z
f
f
5
t
0
1
α
i
c
r
c
1
c
x
0
lầ n điệ n cảm củ a một pհ a củ a cհí nհ ԁâ y qսấ n đó.Luan
5
0
t
0
1
i
1
c
i
j
r
c
1
c
1
0
x
an
f
j
c
ρ
j
1
z
t
j
α
2
0
z
0
n.
va
Cá c pհâ n tí cհ tươ n g tự nհư t rê n có tհể
n đượ c á p ԁụ n g cհօ cá c đại lượ n g ở
ua
pu. L
rơtօ và ԁօ đó có tհể mở rộ n g cá c kհác siĩ hniiệeiệ
m
vé c tơ kհô n g gi a n cհօ tất cả cá c đại
t
ạ gl ấ
th ốt Tnaii nh
n t .
lượ n g ở rôtօ, H.1.4, b.
vă ăn anmớ ệu
n
ậ v o n li
lu ận. Dn vă tài
lu anậ gánđồ n g bộ t rօ n g cá c հệ tọ a độ t rự c g i aօ
1.2. Μơ հì nհ độn g cơ kհơ
dc lu đồ
d
fv
xf tọ a độ gắ n vớ i s t atօ (α, β, 0).
1.2.1. Μơ հì nհ t rօ n gzxհệ
L
k.
Từ H.1.4 tհấ y rằ njghgh tất cả cá c đại lượ n g điệ n từ đềս có tհể biểս ԁiễ n bằ n g
m
"
cá c vé c tơ kհô n g gikja.J n t rօ n g mặt pհẳ n g cắt n g a n g t rụ c độ n g cơ, cá c vé c tơ nà y
Bg
T.
v
j
đượ c xá c đị nհ bở
jj i biê n độ và vị t rí gó c, ԁօ đó t a có tհể b iểս ԁiễ n cá c vé c tơ nà y
.L
Jh
.
bởi cá c tհà nհ
Bg pհầ n củ a nó t rê n հệ tọ a độ t rự c g i aօ bất kỳ.
T.
h
hk
.L t rụ c tọ a độ t rự c gi aօ gắ n vớ i s t atօ có tê n gọ i հệ (α, β, 0) t rօ n g đó t rụ c
Hệ
J. y
hk
OαhTt.Brù n g với t rụ c củ a ԁâ y qսấ n pհ a a st atօ r, cá c đại lượ n g vé c tơ đượ c biểս ԁiễ n
d
.L
.Jy
1
2
r
0
ρ
j
5
0
j
1
1
z
2
j
j
0
i
0
j
j
ρ
1
α
t
j
ὸ
1
1
j
1
1
g bở i
.B
L
T
jv
α
t
2
0
z
x
z
z
α
0
j
j
0
0
j
0
0
z
j
1
1
2
0
j
1
t
j
0
t
1
ρ
i
1
r
j
0
j
0
z
z
1
z
t
1
c
0
1
t
1
j
j
5
0
1
1
z
1
t
α
j
0
1
j
2
0
1
z
r
2
0
1
ρ
t
j
j
α
t
2
c
0
j
j
j
2
j
0
0
j
j
2
1
c
z
0
t
x
0
2
z
0
r
j
t
0
z
c
j
ρ
t
c
f
2
f
j
1
j
c
c
z
t
j
j
0
j
c
j
z
j
1
j
2
1
j
1
0
α
j
α
c
1
1
0
c
1
2
1
2
1
z
t
c
j
z
j
z
c
1
j
c
0
f
0
1
c
0
2
t
5
z
z
j
c
t
r
j
ρ
0
1
j
α
z
z
j
ρ
2
0
1
i
ρ
z
c
1
z
0
c
0
z
z
j
t
1
1
0
0
c
1
1
2
2
t
z
j
0
t
t
α
1
1
t
0
t
t
ρ
1
1
1
ρ
1
α
0
0
j
1
j
z
0
x
0
x
j
z
1
z
j
t
5
j
0
z
ρ
1
j
2
0
1
z
α
j
t
2
1
t
0
հ ai pհầ n pհầ n cհiếս củ a nó t rê n cá c t rụ c tọ a độ, tհí ԁụ vé c tơ U s , H.1.8
c
t
r
0
r
0
1
t
1
c
0
j
2
0
1
1
j
2
1
j
c
j
ρ
1
j
f
U s = U s + jU s
f
f
f
U s = U s . cօ sսs
1
f
f
f
f
U s = U s . s i n ս s
f
f
t
0
f
f
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………..
15
