Trắc nghiệm Lý thuyết điều khiển tự động 1 EPU

lý thuyết điều khiển tự động 1
Phần 1: lý thuyết điều khiển
Câu 1: (1 đáp án)
Hệ thống có các cực và zero như trên hình vẽ thì
 khơng ổn định
 *
ổn định
 không xác định
 ở biên giới ổn định
Câu 2: (1 đáp án)
Hệ thống có biểu đồ Bode biên và Bode pha của hệ hở như hình vẽ sau đây thì hệ kín:
 Chưa xác định
 *
Ổn định
 Ở biên giới ổn định
 Không ổn định
Câu 3: (1 đáp án)
Dùng tiêu chuẩn Routh để xét ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là:
 *
Khơng ổn định.
 Chưa xác định
 Ổn định.
 Ranh giới ổn định.
Câu 4: (1 đáp án)
Hệ thống có hàm truyền:

có cực và zero là:
 z = 4 ; p1,2= -1
 z = 4; p1,2= 1
 *
z = -4 ; p1,2= -1

 z = 0 ; z = -4 ; p1,2= -1
Câu 5: (1 đáp án)
Hàm truyền đạt của khâu khuếch đại là
 G ( s ) = K /s


 *
G ( s ) = Kp
 G ( s ) = K.s
 G ( s ) = Kp + K.s
Câu 6: (1 đáp án)
Hệ thống rời rạc ổn định khi:
 *
Biến z nằm trong vòng tròn đơn vị
 Biến z nằm bên ngồi vịng trịn đơn vị
 Biến z có phần thực dương
 Biến z có phần thực âm
Câu 7: (1 đáp án)
Khâu ZOH trong hệ thống điều khiển tự động rời rạc tương đương với:
 Mạch A/D
 Mạch cảm biến đo lường
 Bộ điều khiển
 *
Mạch D/A
Câu 8: (1 đáp án)
Ưu điểm của hệ thống điều khiển vòng kín là:
 *
Câu a và b đúng
 Hoạt động chính xác
 Linh hoạt do có sự hồi tiếp từ ngõ ra về ngõ vào của hệ thống

 Làm tăng sai số xác lập
Câu 9: (1 đáp án)
Hệ thống có hàm truyền hở:

, thì hệ thống kín
 chưa xác định
 khơng ổn định
 *
ổn định
 ở biên giới ổn định
Câu 10: (1 đáp án)
Biểu đồ Bode biên độ là đồ thị biểu diễn mối quan hệ


 của đáp ứng pha theo tần số
 của logarith đáp ứng pha theo tần số
 của đáp ứng biên độ theo tần số
 *
của logarith đáp ứng biên độ theo tần số
Câu 11: (1 đáp án)
Tín hiệu vào của bộ chuyển đổi A/D
 *
Tín hiệu liên tục
 Sóng sin
 Tín hiệu số
 Xung vng
Câu 12: (1 đáp án)
Theo tiêu chuẩn Bode hệ Gk(s) ổn định nếu Go(s) có độ dự trữ biên (G M) và độ dự trữ pha (ΦM)M)
 G M < 0 và ΦM)M >0
 G M ≥ 0 và ΦM)M > 0

 *
G M > 0 và ΦM)M >0
 G M > 0 và ΦM)M ≤ 0
Câu 13: (1 đáp án)
Khâu tích phân lý tưởng có hàm truyền G(s) =1/s
 *
L(ω)= -20lg(ω) ;)= -20lg(ω)= -20lg(ω) ;) ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)= -

 .



L(ω)= -20lg(ω) ;)= 1/ω)= -20lg(ω) ; ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)=

L(ω)= -20lg(ω) ;)= 20lg(ω)= -20lg(ω) ;) ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)= -

 L(ω)= -20lg(ω) ;)= ω)= -20lg(ω) ; ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)=

Câu 14: (1 đáp án)
Bộ bù trễ pha làm cho hệ thống:
 Ổn định hơn
 Có thời gian đáp ứng quá độ nhanh


 *
Có thời gian đáp ứng quá độ chậm
 Có băng thông tăng
Câu 15: (1 đáp án)
Tần số cắt pha ω)= -20lg(ω) ;-πlà tần số tại đó pha của đặclà tần số tại đó pha của đặc tính tần số
 φ(ω)= -20lg(ω) ;-πlà tần số tại đó pha của đặc) = -90

 φ(ω)= -20lg(ω) ;-πlà tần số tại đó pha của đặc)= -45
 φ(ω)= -20lg(ω) ;-πlà tần số tại đó pha của đặc) = 180
 *
φ(ω)= -20lg(ω) ;-πlà tần số tại đó pha của đặc) = -180
Câu 16: (1 đáp án)
Khâu tỉ lệ có hàm truyền G(s)=K
 *
Đáp ứng biên độ M(ω)= -20lg(ω) ;)=K, đáp ứng pha φ(ω)= -20lg(ω) ;)=0
 Đáp ứng biên độ M(ω)= -20lg(ω) ;)=K, đáp ứng pha φ(ω)= -20lg(ω) ;)=+90
 Đáp ứng biên độ M(ω)= -20lg(ω) ;)=K, đáp ứng pha φ(ω)= -20lg(ω) ;)= -90
 Đáp ứng biên độ M(ω)= -20lg(ω) ;)=K, khơng có đáp ứng pha
Câu 17: (1 đáp án)
G(jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đóω)= -20lg(ω) ;)=P(ω)= -20lg(ω) ;)+jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đóQ(ω)= -20lg(ω) ;)=M(ω)= -20lg(ω) ;)ejω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đóφ(ω)= -20lg(ω) ;), trong đó
 *
M(ω)= -20lg(ω) ;) là đáp ứng biên độ, φ(ω)= -20lg(ω) ;) là đáp ứng pha
 M(ω)= -20lg(ω) ;) là độ lợi, ω)= -20lg(ω) ; là tần số cắt
 P(ω)= -20lg(ω) ;) là pha của hệ thống
 M(ω)= -20lg(ω) ;) là đáp ứng pha, φ(ω)= -20lg(ω) ;) là đáp ứng biên độ
Câu 18: (1 đáp án)
Cho hệ có phương trình đặc trưng

. Hãy xác định K để hệ thống ổn định:
 *
K>1,45
 K>-2
 K>0
 K>2
Câu 19: (1 đáp án)
Cho phương trình

Xét tính ổn định của hệ thống, và cho biết có bao nhiêu nghiệm có phần thực dương:
 Hệ thống khơng ổn định, có 3 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 1 nghiệm bên trái mặt phẳng
phức
 Hệ thống ổn định, có 4 nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức
 *
Hệ thống khơng ổn định, có 2 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 2 nghiệm bên trái mặt phẳng
phức
 Hệ thống khơng ổn định, có 1 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 3 nghiệm bên trái mặt phẳng
phức
Câu 20: (1 đáp án)
Điều kiện cần để hệ thống liên tục ổn định theo tiêu chuẩn ổn định đại số là
 Tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác khơng
 Tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải dương
 *
Tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác khơng và cùng dấu.
 Tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải cùng dấu.
Câu 21: (1 đáp án)
Đặc tính tần số của hệ thống là
 Là tỉ số giữa tín hiệu vào hình sin và tín hiệu ra xác lập
 Tỉ số giữa tín hiệu vào xác lập và tín hiệu ra hình sin
 *
Tỉ số giữa tín hiệu ra ở trạng thái xác lập và tín hiệu vào hình sin
 Là tỉ số giữa tín hiệu ra hình sin và tín hiệu vào xác lập
Câu 22: (1 đáp án)
Hệ thống rời rạc bậc n được mơ tả bằng:
 Phương trình vi phân bậc n
 *
Phương trình sai phân bậc n
 (n+1) biến trạng thái

 (n-1) biến trạng thái
Câu 23: (1 đáp án)
Hệ MIMO là hệ thống có:
 Nhiều ngõ vào - một ngõ ra
 .
 *

Một ngõ vào – một ngõ ra


.

Nhiều ngõ vào- nhiều ngõ ra

 Một ngõ vào – nhiều ngõ ra
Câu 24: (1 đáp án)
Cho hệ thống hở có đặc tính tần số như hình vẽ . Xét tính ổn định của hệ thống:

 Đường cong Nyquist bao điểm (1,jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đó0) 2 vịng theo chiều dương
 Hệ thống không ổn định
 Hệ thống ở biên giới ổn định
 *
Hệ thống ổn định
Câu 25: (1 đáp án)
Cho phương trình

Xét tính ổn định của hệ thống, và cho biết có bao nhiêu nghiệm có phần thực dương
 Hệ thống khơng ổn định, có 3 nghiệm bên phải mặt phẳng phức
 *
• Hệ thống ổn định, khơng có nghiệm có phần thực dương

 Hệ thống khơng ổn định, có 1 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 2 nghiệm bên trái mặt phẳng
phức
 Hệ thống khơng ổn định, có 2 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 1 nghiệm bên trái mặt phẳng
phức
Câu 26: (1 đáp án)
Hệ phương trình trạng thái được mô tả dưới dạng ma trận, với:


 A là ma trận {n x 1}
 A là ma trận {n x m}, với n khác m
 . A là ma trân {1 x n}
 *
A là ma trận vuông {n x n}
Câu 27: (1 đáp án)
Các trạng thái cân bằng gồm
 Biên giới ổn định, ổn định.
 Biên giới ổn định, không ổn định.
 Ổn định, không ổn định.
 *
Biên giới ổn định, ổn định, không ổn định.
Câu 28: (1 đáp án)
Tần số cắt biên
 *
• Là tần số tại đó biên độ của đặc tính tần số bằng 1(hay bằng 0dB)
 Là tần số tại đó pha của đặc tính tần số bằng -πlà tần số tại đó pha của đặc (hay -1800)
 Là tần số tại đó có độ dự trữ biên
 Là tần số tại đó có đỉnh cộng hưởng
Câu 29: (1 đáp án)
Đơn vị dB/dec có nghĩa là
 decibel/decimet

 decibel/decimal
 *
decibel/decade
 decibel
Câu 30: (1 đáp án)
Cho hệ có phương trình đặc trưng

Xét tính ổn định của hệ thống, và cho biết có bao nhiêu nghiệm có phần thực dương
 Hệ thống ổn định, có 4 nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức
 Hệ thống khơng ổn định, có 3 nghiệm có phần thực dương


 Hệ thống khơng ổn định, có 1 nghiệm có phần thực dương
 *
Hệ thống khơng ổn định, có 2 nghiệm có phần thực dương
Câu 31: (1 đáp án)
Hệ thống liên tục ổn định nếu tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính
 Nằm bên phải mặt phẳng phức
 *
Nằm bên trái mặt phẳng phức
 Nằm trên trục ảo
 Nằm trên trục thực
Câu 32: (1 đáp án)
Khâu hiệu chỉnh PI (Proportional Integral ) có đặc điểm là:
 Làm tăng đáp ứng quá độ, tăng độ vọt lố, tăng sai số xác lập
 . Làm tăng đáp ứng quá độ, giảm độ vọt lố, giảm sai số xác lập
 *
Làm chậm đáp ứng quá độ, tăng độ vọt lố, giảm sai số xác lập.
 Làm chậm đáp ứng quá độ, giảm độ vọt lố, giảm sai số xác lập
Câu 33: (1 đáp án)

:

Hệ thống có quỹ đạo nghiệm số như hình vẽ:

 *
Hệ thống có 3 nghiệm cực và 1 zero
 .

Hệ thống có 3 nghiệm cực


 Hệ thống có 2 nghiệm cực và 1 zero
 .

Hệ thống không ổn định

Câu 34: (1 đáp án)
Hệ phương trình trạng thái được mơ tả dưới dạng ma trận, với:

 C là ma trận {n x n}
 C là ma trận {n x m}, với n khác m
 C là ma trận {n x 1}
 *
C là ma trân {1 x n}
Câu 35: (1 đáp án)
Bộ chuyển đổi D/A
 Chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số
 Sử dụng trong điều khiển robot
 Tương tự như khâu lấy mẫu dữ liệu
 *

Chuyển đổi tín hiệu số sang tín hiệu tương tự
Câu 36: (1 đáp án)
Hệ thống có quỹ đạo nghiệm số như hình vẽ :

 *


Hệ thống không ổn định
 Hệ thống ổn định
 Hệ thống có 4 nghiệm cực
 Hệ thống nằm ở biên giới ổn định
Câu 37: (1 đáp án)
Định nghĩa độ dự trữ ổn định
 Khoảng cách từ trục tung (Oy) đến nghiệm cực gần nhất (chỉ nghiệm phức) được gọi là độ dự trữ
ổn định của hệ.
 Khoảng cách từ trục hoành (ox) đến nghiệm gần nhất (chỉ nghiệm thực) được gọi là độ dự trữ ổn
định của hệ.
 *
Khoảng cách từ trục ảo đến nghiệm cực gần nhất (nghiệm thực hoặc phức) được gọi là độ dự trữ
ổn định của hệ.
 Khoảng cách từ trục thực đến nghiệm cực gần nhất (nghiệm thực hoặc phức) được gọi là độ dự
trữ ổn định của hệ
Câu 38: (1 đáp án)
Một trong những qui tắc của quĩ đạo nghiệm số:
 Số nhánh của quĩ đạo nghiệm số bằng số zero của G0(s)
 Số nhánh của quĩ đạo nghiệm số bằng hệ số khuếch đại
 *
Số nhánh của quĩ đạo nghiệm số bằng bậc của phương trình đặc tính
 Số nhánh của quĩ đạo nghiệm số bằng số điểm tách nhập của quĩ đạo nghiệm
Câu 39: (1 đáp án)

Khâu vi phân lý tưởng có hàm truyền G(s) = s
 *
M(ω)= -20lg(ω) ;)= ω)= -20lg(ω) ; ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)=90
 M(ω)= -20lg(ω) ;)= 20lg(ω)= -20lg(ω) ;) ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)= -90
 M(ω)= -20lg(ω) ;)= -20lg(ω)= -20lg(ω) ;) ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)= 90
 M(ω)= -20lg(ω) ;)= 1/ω)= -20lg(ω) ; ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)=90
Câu 40: (1 đáp án)
Biểu đồ Bode được vẽ trong hệ tọa độ vuông góc, trong đó
 n đọan thẳng
 Trục hịanh được chia tuyến tính
 Gồm nhiều nhánh xuất phát từ các cực và tiến đến các zêro hoặc tiến đến vô cùng theo các đường
tiệm cận
 *
Trục hoành được chia theo thang logarith
Câu 41: (1 đáp án)


Tìm số nhánh của qũi đạo nghiệm số của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hệ hở là:

 Quĩ đạo nghiệm số có 1 nhánh
 Quĩ đạo nghiệm số có 2 nhánh
 Quĩ đạo nghiệm số có 4 nhánh
 *
Quĩ đạo nghiệm số có 3 nhánh
Câu 42: (1 đáp án)
Cho hệ có phương trình đặc trưng

Xét tính ổn định của hệ thống, và cho biết có bao nhiêu nghiệm có phần thực dương
 Hệ thống khơng ổn định, có 1 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 2 nghiệm bên trái mặt phẳng
phức

 *
Hệ thống ổn định, khơng có nghiệm có phần thực dương
 Hệ thống khơng ổn định, có 2 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 1 nghiệm bên trái mặt phẳng
phức
 .

Hệ thống không ổn định, có 3 nghiệm bên phải mặt phẳng phức

Câu 43: (1 đáp án)
Chu kỳ lấy mẫu T là
 Khoảng thời gian lấy mẫu
 *
Khoảng thời gian giữa 2 lần lấy mẫu liên tiếp
 .

Khoảng thời gian giữa 2 lần lấy mẫu

 Khoảng thời gian ngắn nhất mà tín hiệu lặp lại trạng thái ban đầu
Câu 44: (1 đáp án)
Bộ bù trễ pha được sử dụng khi:
 *
Muốn giảm sai số xác lập của hệ thống
 Muốn tăng sai số xác lập của hệ thống
 Tín hiệu vào của hệ thống là hàm nấc đơn vị
 Muốn tăng thời gian đáp ứng quá độ của hệ thống
Câu 45: (1 đáp án)
Theo định lý Shanon để có thể phục hồi dữ liệu sau khi lấy mẫu mà khơng bị méo dạng thì:
 f=2fc
 f ≤ 2fc

 Tần số lấy mẫu được chọn tuỳ ý
 *
f ≥ 2fc
Câu 46: (1 đáp án)
Bộ chuyển đổi A/D
 Chuyển đổi tín hiệu số sang tín hiệu tương tự
 Là khâu vi phân
 Là khâu giữ dữ liệu
 *
Là khâu chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số
Câu 47: (1 đáp án)
Quỹ đạo nghiệm số của hệ rời rạc:
 Không đối xứng
 Đối xứng qua trục ảo
 *
Không đối xứng
 Đối xứng qua góc tọa độ
Câu 48: (1 đáp án)
Tín hiệu vào của bộ chuyển đổi D/A :
 Sóng sin
 Tín hiệu liên tục
 Xung vng
 *
Tín hiệu số
Câu 49: (1 đáp án)
Hệ thống hồi tiếp âm đơn vị; có hàm truyền vịng hở :

 QĐNS có 3 nhánh
 QĐNS có 1 nhánh tiến đến zero và 2 nhánh tiến đến vơ cùng

 *
QĐNS có 3 nhánh tiến đến vô cùng và 1 nhánh tiến đến zero
 QĐNS có 5 nhánh
Câu 50: (1 đáp án)
Tìm nghiệm của hệ thống có phương trình đặc trưng sau:


 s1= -2+jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đó ; s2= -2-jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đó
 s1= -2+jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đó1.414 ; s2= -2-jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đó1.414
 *
• s1= -2; s2= -3
 s1= -2+jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đó1.732; s2= -2-jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đó1.732
Câu 51: (1 đáp án)
Quĩ đạo nghiệm số là:
 Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi có một thơng số nào đó
trong hệ thống thay đổi từ -∞ →0
 Tập hợp các zero của hệ thống
 *
• Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi có một thơng số nào
đó trong hệ thống thay đổi từ -∞ →+∞
 Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi có một thơng số nào đó
trong hệ thống thay đổi từ -∞ →0
Câu 52: (1 đáp án)
Tần số cắt biên ω)= -20lg(ω) ;c là tần số tại đó biên độ của đặc tính tần số
 .

L(ω)= -20lg(ω) ;c)= 20lgK

 *
• L(ω)= -20lg(ω) ;c)= 0

 L(ω)= -20lg(ω) ;c) = 20lgω)= -20lg(ω) ;T
 L(ω)= -20lg(ω) ;c)= 40 lgω)= -20lg(ω) ;T
Câu 53: (1 đáp án)
Tín hiệu ra của bộ chuyển đổi D/A:
 Tín hiệu số
 *
• Tín hiệu liên tục
 Sóng sin
 Xung vng
Câu 54: (1 đáp án)
Biến đổi Laplace của hàm nấc đơn vị (step) f(t)=1(t):


 .

s


 s2
 *
• 1/s
Câu 55: (1 đáp án)
:

Hệ thống rời rạc là hệ thống mà trong đó:
 Tín hiệu tại tất cả các điểm trong hệ thống là các hàm liên tục theo thời gian
 .

Tín hiệu tại tất cả các điểm trong hệ thống có dạng chuỗi xung

 Có khâu giữ dữ liệu
 *
Tín hiệu tại một hoặc nhiều điểm trong hệ thống có dạng chuỗi xung
Câu 56: (1 đáp án)
Hàm truyền của hệ rời rạc :
 *
Quỹ đạo nghiệm số có 1 nhánh tiến đến 1 zero và 4 nhánh tiến đến vô cùng
 Quỹ đạo nghiệm số có điểm tách nhập
 Là tỷ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào
 Phụ thuộc vào tín hiệu vào của hệ thống
Câu 57: (1 đáp án)
Hệ thống có 5 nghiệm cực và 1 zero :
 *
Quỹ đạo nghiệm số có 1 nhánh tiến đến 1 zero và 4 nhánh tiến đến vơ cùng
 Quỹ đạo nghiệm số có điểm tách nhập
 Quỹ đạo nghiệm số có 5 nhánh
 Quỹ đạo nghiệm số có tiệm cận
Câu 58: (1 đáp án)
Cho hệ thống hở có đặc tính tần số như hình vẽ . Xét tính ổn định của hệ thống:

 Đường cong Nyquist bao điểm (-1,jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đó0) 2 vịng theo chiều dương
 Hệ thống không ổn định
 Hệ thống ở biên giới ổn định
 *


Hệ thống ổn định
Câu 59: (1 đáp án)
Lấy mẫu là q trình
 Biến đổi tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu liên tục theo thời gian

 *
• Biến đổi tín hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian
 Thu thập dữ liệu
 Tạo ra chuỗi xung
Câu 60: (1 đáp án)
Biểu đồ Bode là hình vẽ gồm các thành phần:
 Biểu đồ Bode về pha
 Vòng tròn đơn vị và trục ảo
 Biểu đồ Bode về biên độ
 *
Biểu đồ Bode về biên độ và biểu đồ Bode về pha
Câu 61: (1 đáp án)
Sai số xác lập phụ thuộc vào
 Thông số của hệ thống và tín hiệu vào
 *
Cấu trúc, thơng số và tín hiệu vào của hệ thống
 Cấu trúc và thơng số của hệ thống.
 Tín hiệu vào và cấu trúc hệ thống
Câu 62: (1 đáp án)
Theo tiêu chuẩn ổn định tần số Mikhailov: Điều kiện cần và đủ để hệ tuyến tính ổn định là
 Biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A (jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đó ω)= -20lg(ω) ;) xuất phát từ nữa trục thực dương tại ω)= -20lg(ω) ; bằng +∞ , phải quay
n góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi ω)= -20lg(ω) ; biến thiên từ -∞ đến +∞ , với n là bậc
của phương trình đặc tính của hệ thống
 Biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A(jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đóω)= -20lg(ω) ;) xuất phát từ nữa trục thực dương tại ω)= -20lg(ω) ; bằng 0, phải quay n
góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi ω)= -20lg(ω) ; biến thiên từ -∞ đến +∞ , với n là bậc của
phương trình đặc tính của hệ thống.
 *
Biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A(jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đóω)= -20lg(ω) ;) xuất phát từ nữa trục thực dương tại ω)= -20lg(ω) ; bằng 0, phải quay n
góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi ω)= -20lg(ω) ; biến thiên từ 0 đến + ∞, với n là bậc của
phương trình đặc tính của hệ thống.

 Biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A(jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đóω)= -20lg(ω) ;) xuất phát từ nữa trục thực dương tại ω)= -20lg(ω) ; bằng 0, phải quay n
góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi ω)= -20lg(ω) ; biến thiên từ -∞ đến 0 , với n là bậc của
phương trình đặc tính của hệ thống
Câu 63: (1 đáp án)
Độ dự trữ biên
 *


G M = -L(ω)= -20lg(ω) ;-πlà tần số tại đó pha của đặc)
 G M = L(ω)= -20lg(ω) ;c)
 G M = L(ω)= -20lg(ω) ;-πlà tần số tại đó pha của đặc)
 GM = -L(ω)= -20lg(ω) ;c)
Câu 64: (1 đáp án)
Hàm truyền đạt của hệ thống song song
 *
G(s)= Tổng của các Gi(s)
 G(s) = Tích của các Gi(s)
 Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào
 G(s)= Hiệu của các Gi(s)
Câu 65: (1 đáp án)
Tần số cắt pha là:
 Là tần số tại đó có độ dự trữ biên
 *
Là tần số tại đó pha của đặc tính tần số bằng -πlà tần số tại đó pha của đặc (hay -1800)
 Tần số tại đó biên độ của đặc tính tần số bằng 1(hay bằng 0dB)
 Là tần số tại đó có đỉnh cộng hưởng
Câu 66: (1 đáp án)
Tiêu chuẩn ổn định Bode cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị
 Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha âm.
 Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên dương và độ dự trữ pha âm.

 *
Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha dương.
 Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên âm và độ dự trữ pha dương.
Câu 67: (1 đáp án)
Tiêu chuẩn ổn định Nyquist:
 *
Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu đường cong Nyquist của hệ hở G(s) bao điểm
(-1,jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đó0) l/2 vòng theo chiều dương (ngượcchiều kim đồng hồ ) khi thay đổi từ 0 đến +∞ , trong đó
l là số cực của hệ hở G(s) nằm bên phải mặt phẳng phức
 Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu đường cong Nyquist của hệ hở G(s) bao điểm (-1,jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đó0) l/2 vịng theo
chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ ) khi thay đổi từ -∞ đến +∞ , trong đó l là số cực của hệ
hở G(s) nằm bên phải mặt phẳng phức
 Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu đường cong Nyquist của hệ hở G(s) bao điểm (1,jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đó0) l/2 vịng theo
chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ ) khi thay đổi từ 0 đến +∞ , trong đó l là số cực của hệ hở
G(s) nằm bên phải mặt phẳng phức
 Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu đường cong Nyquist của hệ hở G(s) bao điểm (1,jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đó0) l/2 vịng theo
chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ ) khi thay đổi từ -∞ đến +∞ , trong đó l là số cực của hệ


hở G(s) nằm bên phải mặt phẳng phức
Câu 68: (1 đáp án)
Theo tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là:
 Tất cả các định thức con chứa đường chéo của ma trận Hurwitz đều bằng zero
 Tất cả các định thức con chứa đường chéo của ma trận Hurwitz đều âm.
 *
Tất cả các định thức con chứa đường chéo chính của ma trận Hurwitz đều dương
 Tất cả các định thức con chứa đường chéo của ma trận Hurwitz đều không âm
Câu 69: (1 đáp án)
Hệ thống liên tục là hệ thống có:
 Tín hiệu ra và tất cả các tín hiệu trung gian truyền bên trong hệ thống là tín hiệu liên tục

 Tín hiệu vào và tín hiệu ra là tín hiệu liên tục
 Tín hiệu ra là tín hiệu liên tục
 *
Tín hiệu vào, tín hiệu ra và tất cả các tín hiệu trung gian truyền bên trong hệ thống là tín hiệu liên
tục
Câu 70: (1 đáp án)
Tiêu chuẩn Routh
 Các hệ số của phương trình đặc trưng khác 0
 Hệ tuyến tính ổn định nếu cột thứ nhất của bảng Routh không đổi dấu
 Các hệ số của phương trình đặc trưng cùng dấu
 *
Hệ tuyến tính ổn định nếu cột thứ nhất của bảng Routh dương
Câu 71: (1 đáp án)
Hệ thống liên tục được gọi là ở trạng thái ổn định, nếu:
 Với tín hiệu vào khơng bị chặn thì đáp ứng của hệ khơng bị chặn
 Với tín hiệu vào bị chặn thì đáp ứng của hệ khơng bị chặn
 *
Với tín hiệu vào bị chặn thì đáp ứng của hệ cũng bị chặn
 .

Với tín hiệu vào khơng bị chặn thì đáp ứng của hệ bị chặn

Câu 72: (1 đáp án)
Hệ phương trình trạng thái được mô tả dưới dạng ma trận, với:
 B là ma trận {n x m}, với n khác m
 B là ma trận {n x 1}
 *
B là ma trân {1 x n}
 B là ma trận {n x n}

Câu 73: (1 đáp án)
Hệ thống tuyến tính là hệ thống
 Có tín hiệu vào là tuyến tính theo thời gian
 Có tín hiệu ra và tín hiệu vào là tuyến tính theo thời gian
 Có tín hiệu ra là tuyến tính theo thời gian
 *
Được mơ tả bởi phương trình vi phân tuyến tính
Câu 74: (1 đáp án)
u cầu đầu tiên đối với một hệ thống điều khiển tự động là
 *
Hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và chịu ảnh hưởng
của nhiễu lên hệ thống.
 Hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và chịu ảnh hưởng
của tín hiệu ra.
 Hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu ra và chịu ảnh hưởng của
tín hiệu vào
 Hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và chịu ảnh hưởng
của tần số lên hệ thống
Câu 75: (1 đáp án)
Hệ thống phi tuyến là hệ thống:
 .

Nhiều ngõ vào và một ngõ ra

 *
.
 .

Được mơ tả bởi phương trình vi phân phi tuyến

Có một ngõ vào một ngõ ra

 Có tín hiệu ra là phi tuyến theo thời gian
Câu 76: (1 đáp án)
Biểu đồ Nyquist (đường cong Nyquist) là
 .

Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đóω)= -20lg(ω) ;) trong hê toạ độ trụ khi ω)= -20lg(ω) ; thay đổi từ 0→∞

 Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đóω)= -20lg(ω) ;) trong hệ toạ độ cầu khi thay đổi từ 0→∞
 .

Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đóω)= -20lg(ω) ;) trong hệ toạ độ Đề-các khi thay đổi từ 0→∞

 *
Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), trong đóω)= -20lg(ω) ;) trong hệ toạ độ cực khi ω)= -20lg(ω) ; thay đổi từ 0→∞
Câu 77: (1 đáp án)
Tìm số nhánh của qũi đạo nghiệm số của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hệ hở là :

 Quĩ đạo nghiệm số có 4 nhánh
 .

Quĩ đạo nghiệm số có 3 nhánh


 *
.

Quĩ đạo nghiệm số có 2 nhánh

 .

Quĩ đạo nghiệm số có 1 nhánh

Câu 78: (1 đáp án)
ADC là:
 Bộ chuyển đổi tín hiệu từ dạng số sang dạng tương tự
 *
Bộ chuyển đổi tín hiệu từ dạng tương tự sang dạng số
 Bộ thay đổi tần số của tín hiệu vào
 Bộ khuếch đại tín hiệu
Câu 79: (1 đáp án)
Cho phương trình đặc trưng

. Hãy xác định K để hệ thống ổn định
 K>0
 .

K>12,5

 .

0
 *
0Câu 80: (1 đáp án)
Các cách đánh giá thường được dùng đề xét ổn định cho hệ liên tục là:
 Tiêu chuẩn ổn định Routh- Hurwitz; Nyquist-Bode
 *

Tiêu chuẩn ổn định tần số, tiêu chuẩn ổn định đại số và phương pháp quỹ đạo nghiệm số
 Tiêu chuẩn ổn định Routh- Hurwitz; Nyquist-Bode và phương pháp quỹ đạo nghiệm số
 Tiêu chuẩn ổn định Routh- Hurwitz; Mikhailov-Nyquist-Bode và phương pháp chia miền ổn định
Câu 81: (1 đáp án)
Cho hệ có phương trình đặc trưng

.Xét tính ổn định của hệ thống, và cho biết có bao nhiêu nghiệm bên trái, bao nhiêu nghiệm bên phải mặt
phẳng phức.
 Hệ thống khơng ổn định, có 1 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 3 nghiệm bên trái mặt phẳng
phức
 Hệ thống khơng ổn định, có 3 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 1 nghiệm bên trái mặt phẳng
phức
 *


Hệ thống khơng ổn định, có 2 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 2 nghiệm bên trái mặt phẳng
phức
 Hệ thống ổn định, có 4 nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức
Câu 82: (1 đáp án)
Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng :

 Hệ thống ở biên giới ổn định
 Hệ thống có 3 nghiệm
 Hệ thống ổn định
 *
Hệ thống không ổn định
Câu 83: (1 đáp án)
Khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha gồm
 Một khâu trễ pha mắc hỗn hợp với hai khâu sớm pha
 Một khâu trễ pha mắc hồi tiếp với một khâu sớm pha

 Một khâu trễ pha mắc song song với một khâu sớm pha
 *
Một khâu trễ pha mắc nối tiếp với một khâu sớm pha
Câu 84: (1 đáp án)
Bản chất của biến đổi Z là:
 Lấy vi phân tín hiệu
 Lấy tích phân tín hiệu
 Tuyến tính hóa tín hiệu
 *
• Rời rạc hóa tín hiệu
Câu 85: (1 đáp án)
Độ dự trữ pha
 ΦM)M = 180 - φ(-πlà tần số tại đó pha của đặc)
 .

ΦM)M = 90

 ΦM)M = 180
 *
ΦM)M = 180+ φ(ω)= -20lg(ω) ;c)
Câu 86: (1 đáp án)
Tín hiệu ra của bộ chuyển đổi A/D:
 *
Tín hiệu số