Giáo trình nguyên lý máy

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (12.63 MB, 144 trang )

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
0. M
0. M
Ở
ỞỞ
Ở
Ở
ỞỞ
Ở
Đ
Đ
Ầ
ẦẦ
Ầ
Ầ
ẦẦ
Ầ
U
U
Theory of Machine
Theory of Machine
0.01
0.01
Introduction
Introduction
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien

Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
0.02
0.02
Introduction
Introduction
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
môn
môn
h
h
ọ
ọ
c

c
-
-
Nguyên
Nguyên
lý
lý
m
m
á
á
y
y
l
l
à
à
môn
môn
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
s
s
ở

ở
k
k
ỹ
ỹ
thu
thu
ậ
ậ
t
t
,
,
nghiên
nghiên
c
c
ứ
ứ
u
u
v
v
ề
ề
nguyên
nguyên
lý
lý
c

c
ấ
ấ
u
u
t
t
ạ
ạ
o
o
,
,
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
v
v
à
à
đ

đ
ộ
ộ
ng
ng
l
l
ự
ự
c
c
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
v
v
à
à
m

m
á
á
y
y
-
-
Nguyên
Nguyên
lý
lý
m
m
á
á
y
y
cung
cung
c
c
ấ
ấ
p
p
ki
ki
ế
ế
n

n
th
th
ứ
ứ
c
c
đ
đ
ể
ể
gi
gi
ả
ả
i
i
quy
quy
ế
ế
t
t
hai
hai
b
b
à
à
i

i
to
to
á
á
n
n
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
trong
trong
th
th
ự
ự
c
c
t
t
ế
ế
:
:
b

b
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
phân
phân
t
t
í
í
ch
ch
v
v
à
à
t
t
ổ
ổ
ng
ng
h

h
ợ
ợ
p
p
-
-
B
B
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
phân
phân
t
t
í
í
ch
ch
:
:
x

x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
c
c
á
á
c
c
đ
đ
ặ
ặ
c
c
trưng
trưng
c
c
ấ
ấ
u

u
tr
tr
ú
ú
c
c
,
,
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
v
v
à
à
đ
đ
ộ
ộ
ng

ng
l
l
ự
ự
c
c
h
h
ọ
ọ
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
đã
đã
cho

cho
trư
trư
ớ
ớ
c
c
,
,
t
t
ừ
ừ
đ
đ
ó
ó
suy
suy
ra
ra
t
t
í
í
nh
nh
năng
năng
l

l
à
à
m
m
vi
vi
ệ
ệ
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
ch
ch
ú
ú
ng
ng
.
.
B
B
à
à
i

i
to
to
á
á
n
n
bao
bao
g
g
ồ
ồ
m
m
phân
phân
t
t
í
í
ch
ch
c
c
ấ
ấ
u
u
tr

tr
ú
ú
c
c
,
,
phân
phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
v
v
à

à
phân
phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l
l
ự
ự
c
c
h
h
ọ
ọ
c
c
c
c
ủ

ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
v
v
à
à
m
m
á
á
y
y
+
+
Phân
Phân
t
t
í
í
ch

ch
c
c
ấ
ấ
u
u
tr
tr
ú
ú
c
c
:
:
nghiên
nghiên
c
c
ứ
ứ
u
u
c
c
á
á
c
c
nguyên

nguyên
t
t
ắ
ắ
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
ấ
ấ
u
u
tr
tr
ú
ú
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ

ấ
u
u
v
v
à
à
kh
kh
ả
ả
năng
năng
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a

a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
-
-
B
B
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
t
t
ổ
ổ
ng
ng
h

h
ợ
ợ
p
p
:
:
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
c
c
á
á
c
c
lư
lư
ợ
ợ
c

c
đ
đ
ồ
ồ
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
v
v
à
à
c
c
á
á
c
c
k
k
í
í
ch
ch
thư

thư
ớ
ớ
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
th
th
ỏ
ỏ
a
a
mãn
mãn
nh
nh
ữ

ữ
ng
ng
đi
đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
v
v
à

à
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l
l
ự
ự
c
c
h
h
ọ
ọ
c
c
đã
đã
cho
cho
+
+
Phân
Phân
t
t
í

í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
:
:
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
chuy

chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
,
,
ch
ch
ỉ

ỉ
x
x
é
é
t
t
đ
đ
ế
ế
n
n
quan
quan
h
h
ệ
ệ
h
h
ì
ì
nh
nh
h
h
ọ
ọ
c

c
gi
gi
ữ
ữ
a
a
ch
ch
ú
ú
ng
ng
+
+
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l

l
ự
ự
c
c
h
h
ọ
ọ
c
c
:
:
phân
phân
t
t
í
í
ch
ch
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ

ộ
ng
ng
dư
dư
ớ
ớ
i
i
c
c
á
á
c
c
nguyên
nguyên
nhân
nhân
như
như
l
l
ự
ự
c
c
t
t
á

á
c
c
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
v
v
à
à
s
s
ứ
ứ
c
c
ì
ì
-
-
B
B
à
à
i
i
to

to
á
á
n
n
phân
phân
t
t
í
í
ch
ch
v
v
à
à
b
b
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
t

t
ổ
ổ
ng
ng
h
h
ợ
ợ
p
p
l
l
à
à
ngư
ngư
ợ
ợ
c
c
nhau
nhau
v
v
à
à
l
l
à

à
cơ
cơ
s
s
ở
ở
c
c
ủ
ủ
a
a
nhau
nhau
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
0.03
0.03
Introduction
Introduction
§
§
2.
2.
Đ

Đ
ố
ố
i
i
tư
tư
ợ
ợ
ng
ng
môn
môn
h
h
ọ
ọ
c
c
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
+

+
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
á
á
nh
nh
răng
răng
d
d
ù
ù
ng
ng
truy
truy
ề
ề
n
n
chuy

chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
quay
quay
t
t
ừ
ừ
tr
tr
ụ
ụ
c
c
ch
ch
ủ
ủ
đ
đ
ộ

ộ
ng
ng
sang
sang
tr
tr
ụ
ụ
c
c
b
b
ị
ị
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
-
-
T
T
ừ
ừ
c
c
á

á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
trên
trên
,
,
ta
ta
th
th
ấ
ấ
y
y
:
:
đ

đ
ố
ố
i
i
tư
tư
ợ
ợ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
môn
môn
h
h
ọ
ọ
c
c
l
l
à
à
cơ

cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
v
v
à
à
m
m
á
á
y
y
-
-
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
:
:
Cơ

Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
l
l
à
à
t
t
ậ
ậ
p
p
h
h
ợ
ợ
p
p
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
v

v
ậ
ậ
t
t
th
th
ể
ể
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
theo
theo
quy
quy
lu
lu
ậ
ậ
t

t
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
,
,
c
c
ó
ó
nhi
nhi
ệ
ệ
m
m
v
v
ụ
ụ
bi

bi
ế
ế
n
n
đ
đ
ổ
ổ
i
i
hay
hay
truy
truy
ề
ề
n
n
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng

ng
+
+
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
tay
tay
quay con
quay con
trư
trư
ợ
ợ
t
t
d
d
ù
ù
ng
ng
bi
bi
ế

ế
n
n
đ
đ
ổ
ổ
i
i
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
quay
quay
th
th
à
à
nh
nh
chuy

chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
t
t
ị
ị
nh
nh
ti
ti
ế
ế
n
n
kh
kh
ứ
ứ
h
h
ồ

ồ
i
i
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
0.04
0.04
Introduction
Introduction
§
§
2.
2.
Đ
Đ
ố
ố
i
i
tư
tư
ợ
ợ
ng
ng
môn

môn
h
h
ọ
ọ
c
c
-
-
M
M
á
á
y
y
:
:
M
M
á
á
y
y
l
l
à
à
t
t
ậ

ậ
p
p
h
h
ợ
ợ
p
p
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
,
,
c
c
ó
ó
nhi

nhi
ệ
ệ
m
m
v
v
ụ
ụ
bi
bi
ế
ế
n
n
đ
đ
ổ
ổ
i
i
hay
hay
s
s
ử
ử
d
d
ụ

ụ
ng
ng
cơ
cơ
năng
năng
đ
đ
ể
ể
l
l
à
à
m
m
ra
ra
công
công
c
c
ó
ó
í
í
ch
ch
V

V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
+
+
Đ
Đ
ộ
ộ
ng
ng
cơ
cơ
n
n
ổ
ổ
+
+
M
M
á
á
y

y
b
b
à
à
o
o
ngang
ngang
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
0.05
0.05
Introduction
Introduction
§
§
2.
2.
Đ
Đ
ố
ố
i
i
tư

tư
ợ
ợ
ng
ng
môn
môn
h
h
ọ
ọ
c
c
-
-
Phân
Phân
lo
lo
ạ
ạ
i
i
m
m
á
á
y
y
:

:
t
t
ù
ù
y
y
nhi
nhi
ệ
ệ
m
m
v
v
ụ
ụ
,
,
m
m
á
á
y
y
đư
đư
ợ
ợ
c

c
chia
chia
l
l
à
à
m
m
hai
hai
lo
lo
ạ
ạ
i
i
ch
ch
í
í
nh
nh
+
+
M
M
á
á
y

y
năng
năng
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
:
:
nhi
nhi
ệ
ệ
m
m
v
v
ụ
ụ
bi
bi
ế
ế
n
n
đ
đ
ổ

ổ
i
i
c
c
á
á
c
c
d
d
ạ
ạ
ng
ng
năng
năng
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
+
+
M
M
á
á
y

y
công
công
t
t
á
á
c
c
:
:
s
s
ử
ử
d
d
ụ
ụ
ng
ng
cơ
cơ
năng
năng
l
l
à
à
m

m
ra
ra
công
công
c
c
ó
ó
í
í
ch
ch
.
.
M
M
á
á
y
y
công
công
t
t
á
á
c
c
d

d
ù
ù
ng
ng
đ
đ
ể
ể
th
th
ự
ự
c
c
hi
hi
ệ
ệ
n
n
c
c
á
á
c
c
quy
quy
tr

tr
ì
ì
nh
nh
công
công
ngh
ngh
ệ
ệ
kh
kh
á
á
c
c
nhau
nhau
trong
trong
s
s
ả
ả
n
n
xu
xu
ấ

ấ
t
t
:
:
bi
bi
ế
ế
n
n
đ
đ
ổ
ổ
i
i
h
h
ì
ì
nh
nh
d
d
á
á
ng
ng
,

,
k
k
í
í
ch
ch
thư
thư
ớ
ớ
c
c
,
,
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
,
,
tr
tr
ạ
ạ
ng

ng
th
th
á
á
i
i
,
,
…
…
c
c
ủ
ủ
a
a
s
s
ả
ả
n
n
ph
ph
ẩ
ẩ
m
m
hay

hay
nguyên
nguyên
v
v
ậ
ậ
t
t
li
li
ệ
ệ
u
u
.
.
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
m
m
á
á
y

y
ti
ti
ệ
ệ
n
n
,
,
m
m
á
á
y
y
d
d
ệ
ệ
t
t
,
,
…
…
+
+
M
M
á

á
y
y
t
t
ổ
ổ
h
h
ợ
ợ
p
p
:
:
g
g
ồ
ồ
m
m
c
c
á
á
c
c
lo
lo
ạ

ạ
i
i
m
m
á
á
y
y
đư
đư
ợ
ợ
c
c
ph
ph
ố
ố
i
i
h
h
ợ
ợ
p
p
v
v
ớ

ớ
i
i
nhau
nhau
đ
đ
ể
ể
th
th
ự
ự
c
c
hi
hi
ệ
ệ
n
n
m
m
ộ
ộ
t
t
nhi
nhi
ệ

ệ
m
m
v
v
ụ
ụ
c
c
ụ
ụ
th
th
ể
ể
n
n
à
à
o
o
đ
đ
ó
ó
+
+
M
M
á

á
y
y
t
t
ự
ự
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
:
:
c
c
á
á
c
c
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
t
t
á

á
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
á
á
y
y
đư
đư
ợ
ợ
c
c
th
th
ự
ự
c
c
hi
hi
ệ

ệ
n
n
m
m
ộ
ộ
t
t
c
c
á
á
ch
ch
t
t
ự
ự
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
b
b
ằ
ằ
ng

ng
c
c
á
á
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
c
c
ủ
ủ
a
a
ch
ch
ú
ú
ng
ng
,
,
không

không
c
c
ầ
ầ
n
n
s
s
ự
ự
can
can
thi
thi
ệ
ệ
p
p
tr
tr
ự
ự
c
c
ti
ti
ế
ế
p

p
c
c
ủ
ủ
a
a
con
con
ngư
ngư
ờ
ờ
i
i
-
-
Nguyên
Nguyên
lý
lý
m
m
á
á
y
y
không
không
nghiên

nghiên
c
c
ứ
ứ
u
u
t
t
ấ
ấ
t
t
c
c
ả
ả
c
c
á
á
c
c
lo
lo
ạ
ạ
i
i
m

m
á
á
y
y
v
v
à
à
t
t
ấ
ấ
t
t
c
c
ả
ả
c
c
á
á
c
c
v
v
ấ
ấ
n

n
đ
đ
ề
ề
v
v
ề
ề
m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
0.06
0.06
Introduction
Introduction
§
§
3.
3.
Nôi

Nôi
dung
dung
gi
gi
á
á
o
o
tr
tr
ì
ì
nh
nh
-
-
T
T
ổ
ổ
ng
ng
c
c
ộ
ộ
ng
ng
13

13
chương
chương
,
,
bao
bao
g
g
ồ
ồ
m
m
3
3
ph
ph
ầ
ầ
n
n
ch
ch
í
í
nh
nh
-
-
T

T
ổ
ổ
ng
ng
s
s
ố
ố
gi
gi
ờ
ờ
: 56
: 56
ti
ti
ế
ế
t
t
= 42
= 42
ti
ti
ế
ế
t
t
lý

lý
thuy
thuy
ế
ế
t
t
+ 14
+ 14
ti
ti
ế
ế
t
t
b
b
à
à
i
i
t
t
ậ
ậ
p
p
+
+
C

C
ấ
ấ
u
u
t
t
ạ
ạ
o
o
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
+
+
X
X
é
é
t
t
c
c
á

á
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
c
c
ụ
ụ
th
th
ể
ể
:
:
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cam,

cam,
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
á
á
nh
nh
răng
răng
,
,
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ

ẳ
ng
ng
to
to
à
à
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
,
,
…
…
+
+
Phân
Phân
t

t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
,
,
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l
l
ự
ự
c

c
h
h
ọ
ọ
c
c
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
0.07
0.07
Introduction
Introduction
§
§
4.
4.
V
V
ị
ị
tr
tr
í
í
môn

môn
h
h
ọ
ọ
c
c
Nguyên
Nguyên
lý
lý
m
m
á
á
y
y
l
l
à
à
môn
môn
h
h
ọ
ọ
c
c
k

k
ỹ
ỹ
thu
thu
ậ
ậ
t
t
cơ
cơ
s
s
ở
ở
n
n
ố
ố
i
i
li
li
ề
ề
n
n
to
to
á

á
n
n
,
,
lý
lý
,
,
cơ
cơ
lý
lý
thuy
thuy
ế
ế
t
t
v
v
ớ
ớ
i
i
c
c
á
á
c

c
môn
môn
k
k
ỹ
ỹ
thu
thu
ậ
ậ
t
t
cơ
cơ
s
s
ở
ở
chuyên
chuyên
môn
môn
kh
kh
á
á
c
c
như

như
chi
chi
ti
ti
ế
ế
t
t
m
m
á
á
y
y
,
,
công
công
ngh
ngh
ệ
ệ
ch
ch
ế
ế
t
t
ạ

ạ
o
o
m
m
á
á
y
y
,
,
…
…
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
0.08
0.08
Introduction
Introduction
§
§
5.
5.
T
T
à

à
i
i
li
li
ệ
ệ
u
u
tham
tham
kh
kh
ả
ả
o
o
1.
1.
L
L
ạ
ạ
i
i
Kh
Kh
ắ
ắ
c

c
Li
Li
ễ
ễ
m
m
Gi
Gi
á
á
o
o
tr
tr
ì
ì
nh
nh
cơ
cơ
h
h
ọ
ọ
c
c
m
m
á

á
y
y
,
,
Nh
Nh
à
à
xu
xu
ấ
ấ
t
t
b
b
ả
ả
n
n
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
h
h
ọ

ọ
c
c
Qu
Qu
ố
ố
c
c
gia
gia
Tp
Tp
.
.
H
H
ồ
ồ
Ch
Ch
í
í
Minh
Minh
2.
2.
T
T
ạ

ạ
Ng
Ng
ọ
ọ
c
c
H
H
ả
ả
i
i
B
B
à
à
i
i
t
t
ậ
ậ
p
p
Nguyên
Nguyên
lý
lý
m

m
á
á
y
y
,
,
Nh
Nh
à
à
xu
xu
ấ
ấ
t
t
b
b
ả
ả
n
n
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
h

h
ọ
ọ
c
c
v
v
à
à
Trung
Trung
h
h
ọ
ọ
c
c
chuyên
chuyên
nghi
nghi
ệ
ệ
p
p
3.
3.
L
L
ạ

ạ
i
i
Kh
Kh
ắ
ắ
c
c
Li
Li
ễ
ễ
m
m
Hư
Hư
ớ
ớ
ng
ng
d
d
ẫ
ẫ
n
n
thi
thi
ế

ế
t
t
k
k
ế
ế
môn
môn
h
h
ọ
ọ
c
c
Nguyên
Nguyên
lý
lý
m
m
á
á
y
y
4.
4.
Đinh
Đinh
Gia

Gia
Tư
Tư
ờ
ờ
ng
ng
,
,
Nguy
Nguy
ễ
ễ
n
n
Xuân
Xuân
L
L
ạ
ạ
c
c
,
,
Tr
Tr
ầ
ầ
n

n
Doãn
Doãn
Ti
Ti
ế
ế
n
n
Nguyên
Nguyên
lý
lý
m
m
á
á
y
y
,
,
Nh
Nh
à
à
xu
xu
ấ
ấ
t

t
b
b
ả
ả
n
n
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
h
h
ọ
ọ
c
c
v
v
à
à
Trung
Trung
h
h
ọ
ọ
c

c
chuyên
chuyên
nghi
nghi
ệ
ệ
p
p
5. Ye
5. Ye
Zhonghe
Zhonghe
,
,
Lan
Lan
Zhaohui
Zhaohui
v
v
à
à
M.R. Smith
M.R. Smith
Mechanisms and Machine Theory
Mechanisms and Machine Theory
, Higher Education Press, 2001
, Higher Education Press, 2001
6. Robert L. Norton

6. Robert L. Norton
Design of Machinery
Design of Machinery
, McGraw
, McGraw
-
-
Hill International Editions
Hill International Editions
7. John J.
7. John J.
Uicker
Uicker
, Jr., Gordon R.
, Jr., Gordon R.
Pennock
Pennock
and Joseph E.
and Joseph E.
Shigley
Shigley
Theory of Machines and Mechanisms
Theory of Machines and Mechanisms
, 3rd Ed., Oxford University Press, 2003
, 3rd Ed., Oxford University Press, 2003
8. Arthur G. Erdman, George N.
8. Arthur G. Erdman, George N.
Sandor
Sandor
and Sridhar Kota

and Sridhar Kota
Mechanism Design: Analysis and Synthesis
Mechanism Design: Analysis and Synthesis
-
-
Vol. 1, 4
Vol. 1, 4
th
th
Ed., Prentice Hall, 2001
Ed., Prentice Hall, 2001
9.
9.
И
И
.
.
И
И
. APTO
. APTO
Б
Б
O
O
Л
Л
EBCK
EBCK
ИЛЙ

ИЛЙ
TEOP
TEOP
ИЯ
ИЯ
MEXAH
MEXAH
ИЗ
ИЗ
MOB
MOB
И
И
MA
MA
ШИ
ШИ
H
H
, HAYKA
, HAYKA
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
1. C
1. C
Ấ
ẤẤ
Ấ

Ấ
ẤẤ
Ấ
U T
U T
Ạ
ẠẠ
Ạ
Ạ
ẠẠ
Ạ
O CƠ C
O CƠ C
Ấ
ẤẤ
Ấ
Ấ
ẤẤ
Ấ
U
U
Theory of Machine
Theory of Machine
1.01
1.01
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
-
-
Chi

Chi
ti
ti
ế
ế
t
t
m
m
á
á
y
y
(
(
ti
ti
ế
ế
t
t
m
m
á
á
y
y
):
):
m

m
á
á
y
y
hay
hay
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
c
c
ó
ó
th
th
ể
ể
th
th
á
á
o
o
r

r
ờ
ờ
i
i
ra
ra
th
th
à
à
nh
nh
nhi
nhi
ề
ề
u
u
b
b
ộ
ộ
ph
ph
ậ
ậ
n
n
kh

kh
á
á
c
c
nhau
nhau
,
,
b
b
ộ
ộ
ph
ph
ậ
ậ
n
n
không
không
th
th
ể
ể
th
th
á
á
o

o
r
r
ờ
ờ
i
i
ra
ra
đư
đư
ợ
ợ
c
c
n
n
ữ
ữ
a
a
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à

à
chi
chi
ti
ti
ế
ế
t
t
m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.02
1.02
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
Piston
P
i
n
Ring

C
r
a
n
k
Linkage
Cylindre
P
l
a
i
n

B
e
a
r
i
n
g
B
e
a
r
i
n
g
N
u
t

Bolt
W
a
s
h
e
r
R
e
t
a
i
n
i
n
g

R
i
n
g
P
l
a
i
n

B
e
a

r
i
n
g
1. Chi
1. Chi
ti
ti
ế
ế
t
t
m
m
á
á
y
y
v
v
à
à
khâu
khâu
§
§
1.
1.
Đ
Đ

ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b

ả
ả
n
n
-
-
Khâu
Khâu
:
:
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
v
v
à
à
m
m
á
á
y
y

,
,
to
to
à
à
n
n
b
b
ộ
ộ
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
b
b
ộ
ộ
ph
ph
ậ
ậ
n
n
c
c

ó
ó
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
đ
đ
ố
ố
i
i
so
so

v
v
ớ
ớ
i
i
c
c
á
á
c
c
b
b
ộ
ộ
ph
ph
ậ
ậ
n
n
kh
kh
á
á
c
c
g
g

ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
khâu
khâu
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.03
1.03
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh

ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n

-
-
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do (
do (
btd
btd
)
)
c
c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien

Theory of Machine
Theory of Machine
1.04
1.04
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
2.
2.
Th
Th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ

ng
ng
v
v
à
à
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh

ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
+
+

M
M
ộ
ộ
t
t
kh
kh
ả
ả
năng
năng
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
đ
đ
ộ
ộ
c
c

l
l
ậ
ậ
p
p
đ
đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
m
m
ộ
ộ
t
t
h
h
ệ
ệ
quy
quy

chi
chi
ế
ế
u
u
→
→
m
m
ộ
ộ
t
t
btd
btd
z
x y
+
+
Gi
Gi
ữ
ữ
a
a
hai
hai
khâu
khâu

trong
trong
m
m
ặ
ặ
t
t
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
→
→
3
3
btd
btd
:
:
Tx
Tx
,
,
T
T
y
y

,
,
Qz
Qz
+
+
Gi
Gi
ữ
ữ
a
a
hai
hai
khâu
khâu
trong
trong
không
không
gian
gian
→
→
6
6
btd
btd
:
:

Tx
Tx
,
,
Ty
Ty
,
,
Tz
Tz
,
,
Qx
Qx
,
,
Qy
Qy
,
,
Qz
Qz
z
x y
-
-
N
N
ố
ố

i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
:
:
đ
đ
ể
ể
t
t
ạ
ạ
o
o
th
th
à
à
nh
nh
cơ
cơ
c
c

ấ
ấ
u
u
,
,
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
không
không
th
th
ể
ể
đ
đ
ể
ể
r
r
ờ
ờ
i
i

nhau
nhau
m
m
à
à
ph
ph
ả
ả
i
i
đư
đư
ợ
ợ
c
c
liên
liên
k
k
ế
ế
t
t
v
v
ớ
ớ

i
i
nhau
nhau
theo
theo
m
m
ộ
ộ
t
t
quy
quy
c
c
á
á
ch
ch
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị

nh
nh
n
n
à
à
o
o
đ
đ
ó
ó
sao
sao
cho
cho
sau
sau
khi
khi
n
n
ố
ố
i
i
nhau
nhau
c
c

á
á
c
c
khâu
khâu
v
v
ẫ
ẫ
n
n
còn
còn
c
c
ó
ó
kh
kh
ả
ả
năng
năng
chuy
chuy
ể
ể
n
n

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
→
→
n
n
ố
ố
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c

á
á
c
c
khâu
khâu
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.05
1.05
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ

a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
-
-
Th
Th

à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
,
,
kh
kh
ớ
ớ
p
p

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.06
1.06
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ

a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
+
+
Khi
Khi

n
n
ố
ố
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
,
,
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
s
s
ẽ
ẽ
c
c
ó
ó

th
th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
nhau
nhau
.
.
To
To

à
à
n
n
b
b
ộ
ộ
ch
ch
ổ
ổ
ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
gi
gi
ữ
ữ
a
a

hai
hai
khâu
khâu
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
m
m
ộ
ộ
t
t
th
th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ

n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
+
+
Hai
Hai
th
th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n

kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
trong
trong
m
m
ộ
ộ
t
t
ph
ph
é
é
p
p
n
n
ố
ố

i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
hai
hai
khâu
khâu
h
h
ì
ì
nh
nh
th
th
à
à
nh
nh
nên
nên
m
m
ộ
ộ

t
t
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
Thành phần khớp động trên bản lề phải
Thành phần khớp động trên bản lề trái
Khớp loại ?
z
x y
Khớp loại 4
z
x y
Khớp loại 5
Khớp loại 1
z
x y
Khớp loại 3
z
x y
Khớp loại 2

z
x y
-
-
Theo
Theo
s
s
ố
ố
btd
btd
b
b
ị
ị
h
h
ạ
ạ
n
n
ch
ch
ế
ế
:
:
Kh
Kh

ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
lo
lo
ạ
ạ
i
i
k
k
h
h
ạ
ạ
n
n
ch
ch
ế
ế
k
k

btd
btd
hay
hay
c
c
ó
ó
k
k
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.07
1.07

Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
3.
3.
Phân
Phân
lo
lo
ạ
ạ
i
i
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
§
§
1.
1.
Đ
Đ

ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b

ả
ả
n
n
z
x y
z
x y
z
x y
z
x y
z
x y
-
-
Theo
Theo
đ
đ
ặ
ặ
c
c
đi
đi
ể
ể
m
m

ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.08
1.08
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị

nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả

n
n
+
+
Kh
Kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
:
:
th
th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
kh
kh
ớ
ớ

p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l
l
à
à
đi
đi
ể
ể
m
m
hay
hay
đư
đư
ờ
ờ
ng
ng
+
+
Kh
Kh

ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
:
:
th
th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l
l
à
à
m
m
ặ
ặ
t
t
-
-
Đ
Đ
ể
ể
thu
thu
ậ
ậ
n
n
ti
ti

ệ
ệ
n
n
cho
cho
vi
vi
ệ
ệ
c
c
nghiên
nghiên
c
c
ứ
ứ
u
u
,
,
c
c
á
á
c
c
kh
kh

ớ
ớ
p
p
đư
đư
ợ
ợ
c
c
bi
bi
ể
ể
u
u
di
di
ễ
ễ
n
n
trên
trên
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng

h
h
ì
ì
nh
nh
v
v
ẽ
ẽ
b
b
ằ
ằ
ng
ng
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
lư
lư
ợ
ợ
c
c
đ
đ

ồ
ồ
quy
quy
ư
ư
ớ
ớ
c
c
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.09
1.09
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
4.
4.
Lư
Lư
ợ
ợ
c
c
đ
đ

ồ
ồ
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni

ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
-
-
C
C
á
á
c
c
khâu
khâu
c
c
ũ
ũ
ng
ng
đư
đư

ợ
ợ
c
c
th
th
ể
ể
hi
hi
ệ
ệ
n
n
qua
qua
c
c
á
á
c
c
lư
lư
ợ
ợ
c
c
đ
đ

ồ
ồ
đơn
đơn
gi
gi
ả
ả
n
n
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
lư
lư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
ồ
ồ

khâu
khâu
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.10
1.10
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v

à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
A
B
C
-
-
Trên
Trên
lư

lư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
ồ
ồ
khâu
khâu
ph
ph
ả
ả
i
i
th
th
ể
ể
hi
hi
ệ
ệ
n
n
đ
đ
ầ

ầ
y
y
đ
đ
ủ
ủ
c
c
á
á
c
c
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
,
,
c
c
á

á
c
c
k
k
í
í
ch
ch
thư
thư
ớ
ớ
c
c
c
c
ó
ó
ả
ả
nh
nh
hư
hư
ở
ở
ng
ng
đ

đ
ế
ế
n
n
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
v
v
à
à
chuy

chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
-
-
Chu
Chu
ỗ

ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
:
:
nhi
nhi
ề
ề
u
u
khâu
khâu
n
n
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i

i
nhau
nhau
t
t
ạ
ạ
o
o
th
th
à
à
nh
nh
m
m
ộ
ộ
t
t
chu
chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ

ộ
ng
ng
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.11
1.11
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v

v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
A
B
C
D
Oz
Ox
Oy

1
4
3
2
A
B
C
D
E
F
1
2
3
4
5
1
ω
-
-
Phân
Phân
lo
lo
ạ
ạ
i
i
chu
chu
ỗ

ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
o
o
Chu
Chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
o

o
Chu
Chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
k
k
í
í
n
n
o
o
Chu
Chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ

ộ
ng
ng
h
h
ở
ở
o
o
Chu
Chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
không
không
gian
gian
-
-
Cơ
Cơ
c

c
ấ
ấ
u
u
:
:
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
l
l
à
à
m
m
ộ
ộ
t
t
chu
chu
ỗ
ỗ
i

i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ó
ó
m
m
ộ
ộ
t
t
khâu
khâu
c
c
ố
ố
đ
đ
ị
ị
nh
nh
v

v
à
à
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
theo
theo
quy
quy
lu
lu
ậ
ậ
t
t
x
x
á
á
c

c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
.
.
Khâu
Khâu
c
c
ố
ố
đ
đ
ị
ị
nh
nh
đư
đư
ợ
ợ
c
c
g
g
ọ

ọ
i
i
l
l
à
à
gi
gi
á
á
-
-
Phân
Phân
lo
lo
ạ
ạ
i
i
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
:

:
tương
tương
t
t
ự
ự
như
như
đ
đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
chu
chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ

ộ
ng
ng
-
-
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do (
do (
btd
btd
)
)
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c

c
ấ
ấ
u
u
l
l
à
à
s
s
ố
ố
thông
thông
s
s
ố
ố
đ
đ
ộ
ộ
c
c
l
l
ậ
ậ
p

p
c
c
ầ
ầ
n
n
thi
thi
ế
ế
t
t
đ
đ
ể
ể
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
ho

ho
à
à
n
n
to
to
à
à
n
n
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ

ấ
u
u
,
,
n
n
ó
ó
c
c
ũ
ũ
ng
ng
l
l
à
à
s
s
ố
ố
kh
kh
ả
ả
năng
năng
chuy

chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
đ
đ
ộ
ộ
c
c
l
l
ậ
ậ
p

p
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
đ
đ
ó
ó
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.12
1.12
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
I.

I.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c

c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
II.
II.
T
T
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự

ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
không
không
gian
gian
(
(
trư
trư
ờ
ờ
ng
ng
h

h
ợ
ợ
p
p
t
t
ổ
ổ
ng
ng
qu
qu
á
á
t
t
)
)
W
W
o
o
b
b
ậ
ậ
c
c
t

t
ự
ự
do
do
t
t
ổ
ổ
ng
ng
c
c
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c
khâu

khâu
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
n
n
ế
ế
u
u
đ
đ
ể
ể
r
r
ờ
ờ
i
i
R
R
s
s
ố
ố
r

r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
ấ
ấ
t
t
c
c
ả
ả
kh
kh
ớ

ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
W
W
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự

ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
RWW
−
=
0
1.
1.
S
S
ố
ố
b
b
ậ

ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
2.
2.
S
S
ố
ố
r
r
à
à
ng

ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
ch
ch
ứ
ứ
a
a
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
nW 6
0
=
∑
=
=
5

1k
k
kpR
1
1
khâu
khâu
đ
đ
ể
ể
r
r
ờ
ờ
i
i
trong
trong
không
không
gian
gian
c
c
ó
ó
6
6
btd

btd
→
→
btd
btd
t
t
ổ
ổ
ng
ng
c
c
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
n
n
khâu
khâu
đ
đ
ộ

ộ
ng
ng
l
l
à
à
Kh
Kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
k
k
h
h
ạ
ạ
n
n
ch
ch
ế

ế
k
k
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do.
do.
N
N
ế
ế
u
u
g
g
ọ
ọ
i
i
p
p
k

k
l
l
à
à
s
s
ố
ố
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
k
k
ch
ch
ứ
ứ
a
a
trong

trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
→
→
t
t
ổ
ổ
ng
ng
c
c
á
á
c
c
r
r
à
à
ng
ng
bu

bu
ộ
ộ
c
c
do
do
p
p
k
k
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
k
k
gây
gây
nên
nên
l

l
à
à
k
k
.
.
p
p
k
k
. Do
. Do
đ
đ
ó
ó
Trong
Trong
th
th
ự
ự
c
c
t
t
ế
ế
,

,
s
s
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
thư
thư
ờ
ờ
ng
ng
nh
nh
ỏ
ỏ
hơn
hơn
gi

gi
á
á
tr
tr
ị
ị
trên
trên
v
v
ì
ì
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
t
t
ồ
ồ
n
n
t

t
ạ
ạ
i
i
c
c
á
á
c
c
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ù
ù
ng
ng
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.13
1.13
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a

a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
X
X
é
é
t
t
cơ
cơ
c
c
ấ

ấ
u
u
4
4
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
A
B
C
D
Oz
Ox
Oy
1
4
3
2
1
A

B
C
D
2
A
Ox
Oz
Oy
1
2
3
4
+
+
R
R
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ự
ự

c
c
ti
ti
ế
ế
p
p
:
:
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
gi
gi
ữ
ữ
a
a
hai
hai

khâu
khâu
do
do
kh
kh
ớ
ớ
p
p
n
n
ố
ố
i
i
tr
tr
ự
ự
c
c
ti
ti
ế
ế
p
p
gi
gi

ữ
ữ
a
a
2
2
khâu
khâu
đ
đ
ó
ó
đư
đư
ợ
ợ
c
c
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
r
r

à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ự
ự
c
c
ti
ti
ế
ế
p
p
+
+
R
R
à
à
ng
ng

bu
bu
ộ
ộ
c
c
gi
gi
á
á
n
n
ti
ti
ế
ế
p
p
:
:
n
n
ế
ế
u
u
th
th
á
á

o
o
kh
kh
ớ
ớ
p
p
A
A
,
,
gi
gi
ữ
ữ
a
a
khâu
khâu
1
1
v
v
à
à
4
4
c
c

ó
ó
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
gi
gi
á
á
n
n
ti
ti
ế
ế
p
p
+
+
R
R

à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ù
ù
ng
ng
:
:
n
n
ố
ố
i
i
khâu
khâu
1
1
v
v

à
à
4
4
b
b
ằ
ằ
ng
ng
kh
kh
ớ
ớ
p
p
A
A
,
,
gi
gi
ữ
ữ
a
a
ch
ch
ú
ú

ng
ng
c
c
ó
ó
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ự
ự
c
c
ti
ti
ế
ế
p
p

sau
sau
→
→
3
3
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ù
ù
ng
ng
.
.
R
R
à
à

ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ù
ù
ng
ng
ch
ch
ỉ
ỉ
x
x
ả
ả
y
y
ra
ra
ở
ở
kh
kh

ớ
ớ
p
p
đ
đ
ó
ó
ng
ng
k
k
í
í
n
n
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u

Gọi
R
0
là số ràng buộc trùng
→
→ tổng số ràng buộc trong cơ cấu:
0
5
1
RkpR
k
k
−=
∑
=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.14
1.14
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B

B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
3.
3.
Công
Công
th

th
ứ
ứ
c
c
t
t
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ

cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
không
không
gian
gian
:
: 





−−=
∑
=
5
1
0
6
k
k
RkpnW
V
V

í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
T
T
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ

a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
4
4
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
A
B
C
D
Oz
Ox

Oy
1
4
3
2
S
S
ố
ố
khâu
khâu
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
n = 3
n = 3
→
→
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự

ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
S
S
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ

ộ
c
c
tr
tr
ù
ù
ng
ng
R
R
0
0
= 3
= 3
S
S
ố
ố
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i

i
5
5
p
p
5
5
= 4
= 4
btdW
1)345(36
=−×−×=
A
B
C
D
E
F
1
2
3
4
5
V
V
í
í
d
d
ụ

ụ
:
:
T
T
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c

c
ấ
ấ
u
u
b
b
à
à
n
n
tay
tay
m
m
á
á
y
y
S
S
ố
ố
khâu
khâu
đ
đ
ộ
ộ
ng

ng
n = 5
n = 5
→
→
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u

u
S
S
ố
ố
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
5
5
p
p
5
5
= 5
= 5
btdW
5)55(56
=×−×=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.15
1.15
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a

cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
III.
III.
T
T
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c

ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
1.
1.
S
S
ố
ố
b
b
ậ
ậ
c
c

t
t
ự
ự
do
do
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
1
1
khâu
khâu
đ
đ
ể
ể
r
r
ờ
ờ
i
i

c
c
ó
ó
3
3
btd
btd
→
→
s
s
ố
ố
btd
btd
t
t
ổ
ổ
ng
ng
c
c
ộ
ộ
ng
ng
c
c

ủ
ủ
a
a
n
n
khâu
khâu
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
:
:
2.
2.
S
S
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu

ộ
ộ
c
c
ch
ch
ứ
ứ
a
a
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph

ẳ
ẳ
ng
ng
c
c
ó
ó
2
2
l
l
ọ
ọ
ai
ai
kh
kh
ớ
ớ
p
p
-
-
kh
kh
ớ
ớ
p
p

lo
lo
ạ
ạ
i
i
4
4
ch
ch
ứ
ứ
a
a
1
1
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
-
-

kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
5
5
ch
ch
ứ
ứ
a
a
2
2
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu

ộ
ộ
c
c
{
→
→
t
t
ổ
ổ
ng
ng
s
s
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
trong

trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
:
:
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
T
T
í
í
nh
nh
b
b
ậ

ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
chêm
chêm
như
như
h
h
ì

ì
nh
nh
v
v
ẽ
ẽ
Ox
A
Oz
Oy
B
C
O
1
2
nW
3
0
=
054
21
RppR
−+=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine

1.16
1.16
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c

ấ
ấ
u
u
-
-
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
to
to
à
à
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
l
l
ọ
ọ

ai
ai
5
5
v
v
ớ
ớ
i
i
n
n
= 2
= 2
,
,
p
p
5
5
= 3
= 3
-
-
Ch
Ch
ọ
ọ
n
n

h
h
ệ
ệ
quy
quy
chi
chi
ế
ế
u
u
g
g
ắ
ắ
n
n
v
v
ớ
ớ
i
i
gi
gi
á
á
-
-

Chưa
Chưa
đ
đ
ó
ó
ng
ng
kh
kh
ớ
ớ
p
p
A
A
,
,
khâu
khâu
1
1
c
c
ó
ó
kh
kh
ả
ả

năng
năng
:
:
Ox
A
Oz
Oy
B
C
O
1
2
Ox
Oz
Oy
A
B
O
C
1
2
-
-
Đ
Đ
ó
ó
ng
ng

kh
kh
ớ
ớ
p
p
A
A
,
,
khâu
khâu
1
1
c
c
ó
ó
kh
kh
ả
ả
năng
năng
:
:
→
→
B
B

ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
btdW
1)132(23
=−×−×=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien

Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.17
1.17
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ

cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
T
T
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t

t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
h
h
ì
ì
nh
nh
b
b
ì
ì
nh

nh
h
h
à
à
nh
nh
-
-
Trên
Trên
th
th
ự
ự
c
c
t
t
ế
ế
,
,
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u

u
n
n
à
à
y
y
l
l
à
à
m
m
vi
vi
ệ
ệ
c
c
đư
đư
ợ
ợ
c
c
→
→
đi
đi
ề

ề
u
u
n
n
à
à
y
y
c
c
ó
ó
g
g
ì
ì
mâu
mâu
thu
thu
ẫ
ẫ
n
n
không
không
?
?
A

B
C
D
1
ω
3
ω
E
F
5
4
1
2
3
-
-
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
to
to
à
à
n
n

kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
5
5
v
v
ớ
ớ
i
i
:
:
n=4
n=4
,
,
k=5
k=5
,
,

p
p
k
k
=6
=6
btdW
0)62(43
=×−×=
-
-
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ

cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
l
l
à
à
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.18
1.18
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c

c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
-
-
Khi
Khi
thêm
thêm
khâu
khâu
5

5
v
v
à
à
2
2
kh
kh
ớ
ớ
p
p
E
E
,
,
F
F
v
v
à
à
o
o
-
-
Ch
Ch
ú

ú
ý
ý
khâu
khâu
5
5
không
không
c
c
ó
ó
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
g
g
ì
ì
trong

trong
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ABCD
ABCD
-

-
N
N
ế
ế
u
u
b
b
ỏ
ỏ
khâu
khâu
5
5
ra
ra
,
,
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
tr
tr
ở

ở
th
th
à
à
nh
nh
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
4
4
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
v

v
ớ
ớ
i
i
btd
btd
b
b
ằ
ằ
ng
ng
1
1
A
B
C
D
1
ω
3
ω
E
F
1
2
3
4
5

A
B
C
D
1
ω
3
ω
1
2
3
4
E
F
5
+
+
thêm
thêm
khâu
khâu
5 (
5 (
EF
EF
)
)
→
→
thêm

thêm
3
3
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
+
+
thêm
thêm
2
2
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ

ạ
i
i
5 (
5 (
E
E
,
,
F
F
)
)
→
→
thêm
thêm
4
4
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c

c
→
→
thêm
thêm
1
1
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
}
-
-
G
G
ọ
ọ
i
i
r
r

l
l
à
à
s
s
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
th
th
ừ
ừ
a
a
c
c
ó
ó

trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
,
,
btd
btd
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph

ẳ
ẳ
ng
ng
-
-
Trong
Trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
h
h
ì
ì
nh
nh
b
b
ì
ì
nh
nh
h
h

à
à
nh
nh
ở
ở
trên
trên
,
,
r = 1
r = 1
,
,
v
v
à
à
btdW
1)162(43
=−×−×=
)2(3
45
rppnW
−+−=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine

Theory of Machine
1.19
1.19
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c

c
ấ
ấ
u
u
1
ω
A
B
C
D
1
2
3
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
T
T
í
í
nh
nh

b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cam
cam
c
c

ầ
ầ
n
n
đ
đ
ẩ
ẩ
y
y
đ
đ
á
á
y
y
con
con
lăn
lăn
n
n
=
=
3
3
k =
k =
4, 5
4, 5

p
p
4
4
=
=
1
1
p
p
5
5
=
=
3
3
W =
W =
3
3
x
x
3
3
–
–
(
(
2
2

x
x
3 + 1
3 + 1
)
)
= 2
= 2
btd
btd
→
→
K
K
ế
ế
t
t
qu
qu
ả
ả
n
n
à
à
y
y
c
c

ó
ó
đ
đ
ú
ú
ng
ng
không
không
?
?
-
-
Trong
Trong
th
th
ự
ự
c
c
t
t
ế
ế
,
,
cơ
cơ

c
c
ấ
ấ
u
u
bên
bên
ch
ch
ỉ
ỉ
c
c
ó
ó
1
1
btd
btd
v
v
ì
ì
chuy
chuy
ể
ể
n
n

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
lăn
lăn
c
c
ủ
ủ
a
a
con
con
lăn
lăn
2
2
quanh
quanh
kh
kh
ớ
ớ
p
p
B
B

không
không
à
à
nh
nh
hư
hư
ở
ở
ng
ng
đ
đ
ế
ế
n
n
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng

c
c
ó
ó
í
í
ch
ch
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
nên
nên
không
không
đư
đư
ợ
ợ

c
c
k
k
ể
ể
v
v
à
à
o
o
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a

cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
-
-
Btd
Btd
thêm
thêm
v
v
à
à
o
o
m
m
à
à
không
không
l
l
à
à

m
m
ả
ả
nh
nh
hư
hư
ở
ở
ng
ng
đ
đ
ế
ế
n
n
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng

c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
btd
btd
th
th
ừ
ừ

a
a
,
,
ký
ký
hi
hi
ệ
ệ
u
u
l
l
à
à
s
s
-
-
Tr
Tr
ở
ở
l
l
ạ
ạ
i
i

cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cam
cam
ở
ở
trên
trên btdW
11)0132(33
=−−+×−×=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.20
1.20
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.

B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
T
T
ó
ó

m
m
l
l
ạ
ạ
i
i
,
,
công
công
th
th
ứ
ứ
c
c
t
t
í
í
nh
nh
btd
btd
-
-
đ
đ

ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
không
không
gian
gian
-
-
đ
đ
ố
ố
i
i

v
v
ớ
ớ
i
i
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
tr
tr
ừ
ừ
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ

u
u
chêm
chêm
v
v
ớ
ớ
i
i
n
n
:
:
s
s
ố
ố
khâu
khâu
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
k
k
:
:

lo
lo
ạ
ạ
i
i
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
p
p
k
k
:
:
s
s
ố
ố
kh
kh

ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
k
k
R
R
0
0
:
:
s
s
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu

ộ
ộ
c
c
tr
tr
ù
ù
ng
ng
r
r
:
:
s
s
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c

th
th
ừ
ừ
a
a
s
s
:
:
s
s
ố
ố
btd
btd
th
th
ừ
ừ
a
a






−−=
∑

=
5
1
0
6
k
k
RkpnW
srppnW
−−+−=
)2(3
45
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.21
1.21
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ

c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
IV. Ý
IV. Ý
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a

b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
–
–
Khâu
Khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
v
v
à
à
khâu
khâu
b
b

ị
ị
d
d
ẫ
ẫ
n
n
A
B
C
D
1
ϕ
A
B
C
D
D
1
ϕ
4
ϕ
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.22

1.22
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
3.
3.
Nh
Nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
I.
I.
Nguyên
Nguyên
lý

lý
t
t
ạ
ạ
o
o
th
th
à
à
nh
nh
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
M
M
ộ
ộ
t
t
cơ
cơ
c

c
ấ
ấ
u
u
c
c
ó
ó
W
W
btd
btd
l
l
à
à
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
đư
đư
ợ
ợ
c

c
t
t
ạ
ạ
o
o
th
th
à
à
nh
nh
b
b
ở
ở
i
i
W
W
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
v

v
à
à
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
c
c
ó
ó
btd
btd
b
b
ằ
ằ
ng
ng
zero
zero
II.

II.
Nh
Nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
Nh
Nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh

nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
l
l
à
à
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
cân
cân
b
b
ằ
ằ
ng

ng
hay
hay
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
,
,
c
c
ó
ó
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự

ự
do
do
b
b
ằ
ằ
ng
ng
zero
zero
v
v
à
à
ph
ph
ả
ả
i
i
t
t
ố
ố
i
i
gi
gi
ả

ả
n
n
(
(
t
t
ứ
ứ
c
c
l
l
à
à
không
không
th
th
ể
ể
chia
chia
th
th
à
à
nh
nh
nh

nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
nh
nh
ỏ
ỏ
hơn
hơn
đư
đư
ợ
ợ
c
c
n
n
ữ
ữ
a
a
)

)
Đ
Đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh

nh
to
to
à
à
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
43421
L
321
00
+++=
WW
khaâu daãn nhoùm coù btd=0
023
5
=−=
pnW

n
5
p
2 4 6
L
3 6 9
L
⇒
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.23
1.23
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
III.
III.
Nguyên
Nguyên
t
t
ắ
ắ
c
c
t
t

á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
§
§
3.
3.
Nh
Nh
ó
ó

m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
Khi
Khi
t
t
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t

ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
ph
ph
ả
ả
i
i
theo
theo
nguyên
nguyên
t
t
ắ
ắ
c
c
sau
sau
+
+

Ch
Ch
ọ
ọ
n
n
trư
trư
ớ
ớ
c
c
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
v
v
à
à
gi
gi
á
á
+
+

Sau
Sau
khi
khi
t
t
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
,
,
ph
ph
ầ
ầ
n
n
còn
còn
l
l
ạ
ạ

i
i
ph
ph
ả
ả
i
i
l
l
à
à
1
1
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ho
ho
à
à
n
n
ch
ch

ỉ
ỉ
nh
nh
ho
ho
ặ
ặ
c
c
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
+
+
T
T
á
á
ch
ch
nh
nh
ữ
ữ

ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
ở
ở
xa
xa
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
trư
trư
ớ
ớ
c
c
r
r
ồ
ồ

i
i
d
d
ầ
ầ
n
n
đ
đ
ế
ế
n
n
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
ở
ở
g
g

ầ
ầ
n
n
hơn
hơn
+
+
Khi
Khi
t
t
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
,
,
th
th
ử
ử
t
t

á
á
ch
ch
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
đơn
đơn
gi
gi
ả
ả
n
n
trư
trư
ớ
ớ
c
c

,
,
nh
nh
ó
ó
m
m
ph
ph
ứ
ứ
c
c
t
t
ạ
ạ
p
p
sau
sau
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ

:
:
T
T
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
cơ
cơ
c
c

ấ
ấ
u
u
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
cơ
cơ
diezen
diezen
,
,
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
bơm
bơm
oxy
oxy
A
B

C
D
E
F
G
H
I
J
2
1
1
ω
4
5
6
7
3
A
B
C
D
E
F
G
1
2
4
3
5
1

ω
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
H
I
J
6
7
E
F
G
H
5
4
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
1
ω
4
5

6
7
3
1
2
A
B
C
D
E
F
G
H
1
ω
4
5
3
1
2
A
B
C
D
E
1
ω
3
1
2

C
D
E
3
2
B
A
B
1
ω
1
Theory of Machine
Theory of Machine
1.24
1.24
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
III.
III.
Nguyên
Nguyên
t
t
ắ
ắ
c
c
t
t
á

á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
§
§
3.
3.
Nh
Nh
ó
ó
m

m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
A
B
C
D
E
F
G
1
2
4
3
5
1

ω
A
B
C
1
2
1
ω
C
D
F
G
4
3
D
E
5
C
D
E
F
3
5
F
G
4
A
B
C
1

2
1
ω
B
C
D
E
F
G
2
4
3
5
A
1
1
ω
Theory of Machine
Theory of Machine
1.25
1.25
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
III.
III.
Nguyên
Nguyên
t
t
ắ

ắ
c
c
t
t
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
§
§
3.

3.
Nh
Nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.26
1.26
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
-

-
Trong
Trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
,
,
thư
thư
ờ
ờ
ng
ng
c
c
ó
ó
kh

kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
lo
lo
ạ
ạ
i
i
4,
4,
đ
đ
ể
ể
t
t
á
á
ch
ch
th
th
à
à
nh

nh
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
như
như
nh
nh
ữ

ữ
ng
ng
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
to
to
à
à
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th

th
ấ
ấ
p
p
→
→
ph
ph
ả
ả
i
i
thay
thay
th
th
ế
ế
c
c
á
á
c
c
kh
kh
ớ
ớ
p

p
cao
cao
th
th
à
à
nh
nh
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
nhưng
nhưng
v

v
ẫ
ẫ
n
n
đ
đ
ả
ả
m
m
b
b
ả
ả
o
o
đư
đư
ợ
ợ
c
c
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ

đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
btd1)221(23
=
×
+
−
×
=
W
§
§
4.

4.
Thay
Thay
th
th
ế
ế
kh
kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
b
b
ằ
ằ
ng
ng
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ

ấ
p
p
btd1)42(33
=
×
−
×
=
W
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
1
ω
C
1
O
2
O
2
1
1
ω
1
O
2
O
A

B
3
2
1
Theory of Machine
Theory of Machine
1.27
1.27
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
-
-
Thay
Thay
th
th
ế
ế
kh
kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
b
b
ằ
ằ

ng
ng
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
ph
ph
ả
ả
i
i
đ
đ
ả
ả
m
m
b
b
ả
ả

o
o
hai
hai
đi
đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
§
§
4.
4.
Thay
Thay
th
th
ế
ế
kh
kh
ớ
ớ

p
p
cao
cao
b
b
ằ
ằ
ng
ng
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
+
+
b
b
ậ
ậ
c
c

t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
không
không
đ
đ
ổ
ổ
i
i
+
+

quy
quy
lu
lu
ậ
ậ
t
t
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
không
không
đ
đ
ổ
ổ
i
i
-
-

Nguyên
Nguyên
t
t
ắ
ắ
c
c
:
:
d
d
ù
ù
ng
ng
1
1
khâu
khâu
hai
hai
kh
kh
ớ
ớ
p
p
b
b

ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
v
v
à
à
đ
đ
ặ
ặ
t
t
c
c
á
á
c
c
b
b
ả
ả
n
n

l
l
ề
ề
t
t
ạ
ạ
i
i
tâm
tâm
cong
cong
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c
th
th
à
à

nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
t
t
ạ
ạ
i
i
đi
đi
ể
ể
m
m
ti
ti

ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
-
-
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
Thay
Thay
th
th
ế
ế
kh
kh

ớ
ớ
p
p
cao
cao
b
b
ằ
ằ
ng
ng
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
ở
ở
cơ
cơ
c
c

ấ
ấ
u
u
cam
cam
c
c
ầ
ầ
n
n
l
l
ắ
ắ
c
c
đ
đ
á
á
y
y
b
b
ằ
ằ
ng
ng

-
-
S
S
ự
ự
thay
thay
th
th
ế
ế
kh
kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
b
b
ằ
ằ
ng
ng
kh
kh
ớ
ớ

p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
không
không
ph
ph
ả
ả
i
i
ch
ch
ỉ
ỉ
đ
đ
ể
ể
xem
xem
x
x
é
é

t
t
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
m
m
à
à
vi
vi
ệ
ệ
c
c

phân
phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
thay
thay

th
th
ế
ế
cho
cho
bi
bi
ế
ế
t
t
c
c
ả
ả
v
v
ề
ề
đ
đ
ị
ị
nh
nh
t
t
í
í

nh
nh
c
c
ũ
ũ
ng
ng
như
như
đ
đ
ị
ị
nh
nh
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ

c
c
ấ
ấ
u
u
thay
thay
th
th
ế
ế
t
t
ạ
ạ
i
i
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
đang
đang
xem
xem

x
x
é
é
t
t
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
2.
2.
Đ
Đ
Ộ
ỘỘ
Ộ
Ộ
ỘỘ
Ộ
NG H
NG H
Ọ
ỌỌ
Ọ
Ọ
ỌỌ
Ọ
C CƠ C
C CƠ C

Ấ
ẤẤ
Ấ
Ấ
ẤẤ
Ấ
U
U
Theory of Machine
Theory of Machine
2.01
2.01
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
2.02
2.02
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
§
§

1.
1.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
cương
cương
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c

cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
l
l
à
à
nghiên
nghiên
c
c
ứ
ứ
u
u
quy
quy
lu
lu
ậ
ậ
t
t
chuy
chuy

ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
khi
khi
đã
đã
bi
bi

ế
ế
t
t
trư
trư
ớ
ớ
c
c
lư
lư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
ồ
ồ
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ

a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
v
v
à
à
quy
quy
lu
lu
ậ
ậ
t
t
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ

ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
I.
I.
N
N
ộ
ộ
i
i
dung
dung
-
-

B
B
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
-
-
B
B
à
à
i
i
to
to

á
á
n
n
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
-
-
B
B
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n

gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
II. Ý
II. Ý
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
-
-
X
X
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh

v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
→
→
ph
ph
ố
ố
i
i
h
h
ợ
ợ
p
p
v
v
à
à
s
s
ử
ử

d
d
ụ
ụ
ng
ng
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c

cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
đ
đ
ể
ể
ho
ho
à
à
n
n
th
th
à
à
nh
nh
nhi
nhi
ệ
ệ
m
m

v
v
ụ
ụ
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c
m
m
á
á
y
y
đ
đ
ặ
ặ
t
t
ra
ra

,
,
b
b
ố
ố
tr
tr
í
í
không
không
gian
gian
,
,
v
v
ỏ
ỏ
m
m
á
á
y
y
,
,
…
…

-
-
V
V
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
v
v
à
à
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
l
l
à
à

nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
thông
thông
s
s
ố
ố
c
c
ầ
ầ
n
n
thi
thi
ế
ế
t
t
ph
ph
ả
ả
n
n

á
á
nh
nh
ch
ch
ấ
ấ
t
t
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
l
l
à
à
m
m
vi
vi
ệ
ệ
c
c
c
c

ủ
ủ
a
a
m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
2.03
2.03
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ạ
ạ

i
i
cương
cương
III.
III.
Phương
Phương
ph
ph
á
á
p
p
- Tùy theo nội dung, yêu cầu của từng bài toán, ta có thể sử dụng các phương
pháp khác nhau: giải tích, đồ thị, họa đồ véctơ, …
-
-
Phương
Phương
ph
ph
á
á
p
p
đ
đ
ồ
ồ

th
th
ị
ị
,
,
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
h
h
ọ
ọ
a
a
đ
đ
ồ
ồ
v
v
é
é
ctơ
ctơ

Ưu
Ưu
đi
đi
ể
ể
m
m
+
+
Đơn
Đơn
gi
gi
ả
ả
n
n
,
,
c
c
ụ
ụ
th
th
ể
ể
,
,

d
d
ễ
ễ
nh
nh
ậ
ậ
n
n
bi
bi
ế
ế
t
t
v
v
à
à
ki
ki
ể
ể
m
m
tra
tra
Như
Như

ợ
ợ
c
c
đi
đi
ể
ể
m
m
+
+
Thi
Thi
ế
ế
u
u
ch
ch
í
í
nh
nh
x
x
á
á
c
c

do
do
c
c
ó
ó
sai
sai
s
s
ố
ố
d
d
ự
ự
ng
ng
h
h
ì
ì
nh
nh
,
,
sai
sai
s
s

ố
ố
đ
đ
ọ
ọ
c
c
,
,
…
…
+
+
Phương
Phương
ph
ph
á
á
p
p
đ
đ
ồ
ồ
th
th
ị
ị

,
,
k
k
ế
ế
t
t
qu
qu
ả
ả
cho
cho
quan
quan
h
h
ệ
ệ
gi
gi
ữ
ữ
a
a
m
m
ộ
ộ

t
t
đ
đ
ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
theo
theo
m
m

ộ
ộ
t
t
thông
thông
s
s
ố
ố
nh
nh
ấ
ấ
t
t
đ
đ
ị
ị
nh
nh
thư
thư
ờ
ờ
ng
ng
l
l

à
à
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
+
+
Phương
Phương
ph
ph
á
á
p
p
h
h
ọ
ọ
a
a
đ
đ
ồ
ồ

v
v
é
é
ctơ
ctơ
,
,
k
k
ế
ế
t
t
qu
qu
ả
ả
không
không
liên
liên
t
t
ụ
ụ
c
c
,
,

ch
ch
ỉ
ỉ
ở
ở
c
c
á
á
c
c
đi
đi
ể
ể
m
m
r
r
ờ
ờ
i
i
r
r
ạ
ạ
c
c

-
-
Phương
Phương
ph
ph
á
á
p
p
gi
gi
ả
ả
i
i
t
t
í
í
ch
ch
Ưu
Ưu
đi
đi
ể
ể
m
m

+
+
Cho
Cho
m
m
ố
ố
i
i
quan
quan
h
h
ệ
ệ
gi
gi
ữ
ữ
a
a
c
c
á
á
c
c
đ
đ

ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
b
b
ằ
ằ
ng
ng
bi
bi
ể
ể
u
u
th
th
ứ
ứ
c
c
gi
gi

ả
ả
i
i
t
t
í
í
ch
ch
,
,
d
d
ễ
ễ
d
d
à
à
ng
ng
cho
cho
vi
vi
ệ
ệ
c
c

kh
kh
ả
ả
o
o
s
s
á
á
t
t
d
d
ù
ù
ng
ng
m
m
á
á
y
y
t
t
í
í
nh
nh

+
+
Đ
Đ
ộ
ộ
ch
ch
í
í
nh
nh
x
x
á
á
c
c
cao
cao
Như
Như
ợ
ợ
c
c
đi
đi
ể
ể

m
m
+ Đối với một số cơ cấu, công thức giải tích rất phức tạp và rất khó kiểm tra
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
2.04
2.04
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
A
B
C
1
ϕ
2
ϕ
x
y
e
1
l
2
l
C

x
1
ω
1
2
3
2211
coscos
ϕ
ϕ
llx
C
+
=





+
=⇒=+
====
2
11
22211
122111
sin
arcsinsinsin
)()()(
l

el
lel
fttt
ϕ
ϕϕϕ
ϕϕϕωϕϕ
))(()(
11
txxx
CCC
ω
ϕ
=
=
với
§
§
2.
2.
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ

ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
b
b
ằ
ằ
ng
ng
phương

phương
ph
ph
á
á
p
p
gi
gi
ả
ả
i
i
t
t
í
í
ch
ch
X
X
é
é
t
t
cơ
cơ
c
c
ấ

ấ
u
u
tay
tay
quay
quay
-
-
con
con
trư
trư
ợ
ợ
t
t
l
l
ệ
ệ
ch
ch
tâm
tâm
c
c
ó
ó
v

v
ị
ị
tr
tr
í
í
đang
đang
x
x
é
é
t
t
như
như
h
h
ì
ì
nh
nh
v
v
ẽ
ẽ
Cho:
l
AB

, l
BC
, ω
1
là hằng số và độ lệch tâm
e
Xác định:
x
C
, v
C
, a
C











+
+
−==
+−==
⇒
2

3
2
1
2
1
2
21
2
11
21111
cos
cos
cos
)cos(
)(
)tancos(sin)(
ϕ
ϕ
ϕ
ϕϕ
ω
ϕϕϕω
l
l
ltaa
ltvv
CC
CC
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
2.05
2.05
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
Cho:
l
AB
,
l
BC
,
l
CD
,
l
DA
, ω
1
hằng số
Xác định:
φ
3
,
ω

3
,
ε
3
B
C
D
1
ω
3
ω
1
2
4
5
6
7
8
9
10
11
12
2
1
ϕ
2
3
ϕ
A
1

2
3
3
1
ϕ
1
1
ϕ
2
1
ϕ
n
1
ϕ
L
3
ϕ
1
3
ϕ
2
3
ϕ
n
3
ϕ
L
Xác định giá trị
φ
3

từ phương pháp vẽ,
đo và lập bảng
Xây dựng đồ thị
φ
3
=
φ
3
(
φ
1
)
§
§
3.
3.
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng

h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
b
b
ằ
ằ
ng
ng
phương
phương
ph
ph

á
á
p
p
đ
đ
ồ
ồ
th
th
ị
ị
X
X
é
é
t
t
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
4
4
khâu
khâu

b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
c
c
ó
ó
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
đang
đang
x
x
é
é
t
t

như
như
h
h
ì
ì
nh
nh
v
v
ẽ
ẽ
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
2.06
2.06
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
O
1
ϕ
1
3
ϕ

ϕ
d
d
O
1
ϕ
2
1
3
2
ϕ
ϕ
d
d
1
3
ϕ
ϕ
d
d
2
1
3
2
ϕ
ϕ
d
d
)(
133

ϕϕϕ
=
⇓
⇓
1
3
1
1
313
3
ϕ
ϕ
ω
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ω
d
d
d
d
dt
d
dt
d
===
2
1
3

2
2
1
1
3
1
3
3
ϕ
ϕ
ω
ϕ
ϕ
ω
ω
ε
d
d
d
d
dt
d
dt
d
=









==
§
§
3.
3.
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ

c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
b
b
ằ
ằ
ng
ng
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
đ
đ
ồ
ồ

th
th
ị
ị
O
1
ϕ
3
ϕ
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
2.07
2.07
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
1
2
21
AA ≡
ω
r
1
A
v

r
+
+
Hai
Hai
đi
đi
ể
ể
m
m
A
A
,
,
B
B
kh
kh
á
á
c
c
nhau
nhau
c
c
ù
ù
ng

ng
thu
thu
ộ
ộ
c
c
m
m
ộ
ộ
t
t
khâu
khâu
đang
đang
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
song

song
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
+
+
Hai
Hai
đi
đi
ể
ể
m
m
A
A
1
1
,
,
A
A
2
2
tr
tr
ù

ù
ng
ng
nhau
nhau
,
,
thu
thu
ộ
ộ
c
c
hai
hai
khâu
khâu
đang
đang
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng

ng
song
song
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
đ
đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
nhau

nhau
A
B
A
v
r
B
v
r
BA
v
r
A
v
r
ω
r
§
§
4.
4.
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch
đ

đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
b
b
ằ
ằ
ng

ng
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
h
h
ọ
ọ
a
a
đ
đ
ồ
ồ
v
v
é
é
ctơ
ctơ
Ôn
Ôn
m
m
ộ

ộ
t
t
s
s
ố
ố
ki
ki
ế
ế
n
n
th
th
ứ
ứ
c
c
v
v
ề
ề
đ
đ
ạ
ạ
i
i
s

s
ố
ố
v
v
é
é
ctơ
ctơ
-
-
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
lý
lý
liên
liên
h
h
ệ
ệ
v
v
ậ
ậ
n

n
t
t
ố
ố
c
c
BAAB
vvv
rrr
+=
1212
AAAA
vvv
rrr
+=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
2.08
2.08
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
+
+

Hai
Hai
đi
đi
ể
ể
m
m
A
A
,
,
B
B
kh
kh
á
á
c
c
nhau
nhau
c
c
ù
ù
ng
ng
thu
thu

ộ
ộ
c
c
m
m
ộ
ộ
t
t
khâu
khâu
đang
đang
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
song
song
ph
ph

ẳ
ẳ
ng
ng
+
+
Hai
Hai
đi
đi
ể
ể
m
m
A
A
1
1
,
,
A
A
2
2
tr
tr
ù
ù
ng
ng

nhau
nhau
,
,
thu
thu
ộ
ộ
c
c
hai
hai
khâu
khâu
đang
đang
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
song
song

ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
đ
đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
nhau
nhau
§
§

4.
4.
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u

ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
b
b
ằ
ằ
ng
ng
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
h
h
ọ
ọ
a
a
đ
đ
ồ
ồ

v
v
é
é
ctơ
ctơ
-
-
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
lý
lý
liên
liên
h
h
ệ
ệ
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c






=
=
→
ABBAAB
n
BA
lvl
BA
a
/
//
22
ω
r



⊥
=
AB
BA
l
AB
a
ε

τ
r
A
B
A
a
r
ε
r
τ
BA
a
r
n
BA
a
r
BA
a
r
B
a
r
A
a
r






=
12
12
12
1
1
0
2
90//
AA
AA
k
AA
v
theoquayv
a
ω
ω
r
r
r
τ
BA
n
BAABAAB
aaaaaa
rrrrrr
++=+=
r

AA
k
AAAA
aaaa
121212
rrrr
++=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
mn
m
n
mmmm
mmmm
mmmm
′
++
′
=++⇒



′
++
′
+
′
=

+++=
r
L
rr
L
r
r
L
rrr
r
L
r
r
r
11
21
21
Theory of Machine
Theory of Machine
2.09
2.09
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
−−−−−
−−−−−
′
+
+

′
+
′
=
+
+
+
?
?
2121 nn
mmmmmm
r
L
r
r
r
L
r
r
§
§
4.
4.
Phân
Phân
t
t
í
í
ch

ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
b
b
ằ

ằ
ng
ng
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
h
h
ọ
ọ
a
a
đ
đ
ồ
ồ
v
v
é
é
ctơ
ctơ
Đi
Đi
ề

ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
đ
đ
ể
ể
gi
gi
ả
ả
i
i
m
m
ộ
ộ
t
t
phương
phương
tr
tr
ì

ì
nh
nh
v
v
é
é
ctơ
ctơ
m
r
1
m
r
2
m
r
n
m
r
1
m
r
′
2
m
r
′
m
m

r
′
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
2.10
2.10
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
a
µ
l
µ
A
B
C
D
E
1
ω
3
ω
3
ε
2

ω
2
ε
1
2
3
•
p
b
c
e
BC
⊥
CD
⊥
EC
⊥
EB
⊥
p
′
•
b
′
c
′
e
′
n
CB

a
r
τ
CB
a
r
n
C
a
r
τ
C
a
r
CD
⊥
C
a
r
BC
⊥
B
a
r
E
a
r
§
§
4.

4.
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph

ph
ẳ
ẳ
ng
ng
b
b
ằ
ằ
ng
ng
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
h
h
ọ
ọ
a
a
đ
đ
ồ
ồ
v

v
é
é
ctơ
ctơ
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
Cho
Cho
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
4
4
khâu
khâu
b

b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
t
t
ạ
ạ
i
i
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
như
như
h
h
ì
ì
nh

nh
v
v
ẽ
ẽ
.
.
Tay
Tay
quay 1 quay
quay 1 quay
đ
đ
ề
ề
u
u
v
v
ớ
ớ
i
i
v
v
ậ
ậ
n
n
t

t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
ω
ω
1
1
. X
. X
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
v
v
ậ

ậ
n t
n t
ố
ố
c,
c,
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
đ
đ
i
i
ể
ể
m
m
B
B
,
,
C
C
,

,
E
E
v
v
à
à
gia
gia
t
t
ố
ố
c g
c g
ó
ó
c
c
kh
kh
â
â
u 2, 3
u 2, 3
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine

Theory of Machine
2.11
2.11
Kinematic
Kinematic
Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
l
µ
a
µ
A
C
B
D
32
ωω
≡
32
ε
ε
≡
3
2
1
•
p
CD//
CD
⊥

2
b
3
b
23
BB
v
r
d
p
′
•
2
b
′
2
B
a
r
κ
23
BB
a
r
3
b
′
CD
//
CD

⊥
d
′
n
B
a
3
r
τ
3
B
a
r
r
BB
a
23
r
§
§
4.
4.
Phân
Phân
t
t
í
í
ch
ch

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
b
b
ằ
ằ

ng
ng
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
h
h
ọ
ọ
a
a
đ
đ
ồ
ồ
v
v
é
é
ctơ
ctơ
V
V
í
í

d
d
ụ
ụ
:
:
Cho
Cho
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cul
cul
í
í
t
t
t
t
ạ
ạ
i
i
v
v

ị
ị
tr
tr
í
í
như
như
h
h
ì
ì
nh
nh
v
v
ẽ
ẽ
.
.
Khâu
Khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
1 quay
1 quay

đ
đ
ề
ề
u
u
v
v
ớ
ớ
i
i
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c

ω
ω
1
1
. X
. X
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
ω
ω
3
3
,
,
ε
ε
3
3
,
,
v
v

D
D
,
,
a
a
D
D
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
3. PH
3. PH
ÂN T
ÂN T
Í
Í
CH L
CH L
Ự
ỰỰ
Ự
Ự
ỰỰ
Ự
C
C
CƠ C
CƠ C

Ấ
ẤẤ
Ấ
Ấ
ẤẤ
Ấ
U
U
Theory of Machine
Theory of Machine
3.01
3.01
Force Analysis of Mechanism
Force Analysis of Mechanism
s
s
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
3.02
3.02
Force Analysis of Mechanism
Force Analysis of Mechanism
s
s
1.
1.