Hệ truyền động TĐ có thông số sau: , , , , , , , , , . , , , , ,

Hệ truyền động T-Đ có thơng số sau:
Pdm 50(kW ) , U dm 250(V ) , ndm 1410(v / ph) , Ru 0,085() , Lu 8,5(mH ) ,
J 20,1( N .m) , K  1,6(V / rad / s ) , B 0, 45( Nm / rad / s ) , K CL 22 , U dk max 10(V ) .
K i 0,3(V / A) , Tu 0,1 , TCL 0,01 , Tc 0, 6674 , K 0,0668 , Tsw 0,0048
3.1. Tổng hợp mạch vịng dịng điện
3.1.1. Khơng xét Eu(Eu=0)
1
R
K CL
77, 65
S0 I  u .
.K i 
2
1  s.Tu 1  s.TCL
0.001s  0,101s  1

RI ( s ) 

1  Tu .s
0,1s  1

2.K CL .Ki .TCL
s 1,5529s
Ru

Hình 3.1. Sơ đồ tổng hợp dòng điện trường hợp bỏ qua Eu


Hình 3.2. Kết quả mơ phỏng tổng hợp dịng điện trường hợp bỏ qua Eu
3.2. Tổng hợp mạch vòng dòng điện(Eu khác 0, Mc=0)
Tc .s

K CL
Ru
S0i WCL ( s).L( s ).WKi 
.
.Ki
1  TCL .s 1  Tc .s  Tc .Tu .s 2
 S0 i 
Ri 

4, 405s
0, 0000567 s  0, 00624s 2  0, 05758s  0, 085
3

1  s.Tc  s 2 .Tc .Tu
0, 005673s 2  0, 05673s  0, 085

K CL .K i .Tc
0, 08809 s 2
.2.s 2 .TCL
Ru

Hình 3.3. Sơ đồ


Hình 3.4. Kết quả mơ phỏng
3.3. Tổng hợp mạch vịng dòng điện(Eu khác 0, Mc=Bw)
J .s  B
K CL
B.Ru  ( K )2
S0i ( s) WCL ( s).G1 ( s ).WKi 

.
.K i
1  TCL .s 1  ( J  B.Tu ) Ru .s  Tu .J .Ru .s 2
B.Ru  ( K )2
B.Ru  ( K  ) 2
 Soi ( s ) 

132, 66 s  2,97
0, 001709 s  0,188s 2  1, 713s  2,598
3

( J  B.Tu ) Ru
Tu .J .Ru
1
.s 
.s 2
2
B.Ru  ( K )
B.Ru  ( K ) 2
0,1709 s 2  1, 712 s  2,598
Ri 

K CL .K i .2.TCL J .s 2  K CL .K i .2.TCL .B.s
1, 653s 2  0, 0594 s
B.Ru  ( K ) 2


Hình…
3.2. Tổng hợp mạch dịng tốc độ
3.2.1. Khơng xét đến Eu(Eu=0)

S 

K
0, 0668

K i (1  Ts s) 0,00144s  0,3

R 

Ki
1 467,8
. 
2 K sTs s
s


Hình…

Hình…
3.2.2. Eu khác 0 và Mc=0

S 

K
1
Ru
0, 005678

K i (1  Ts s) kTc s 0, 001522s 2  0.3203s

R 

kTc K i
5998,5
2 Ru KTs


3.3.3. Eu khác 0 và Mc=Bw

S 

K k
0,1069

2
K i (1  Ts s)( Js  B) 0,02864 s  6, 031s  0,135

R 

Ki J
Ki B
Ki ( JS  B )
1


K k 2Ts S K k 2Ts K k 2Ts S

 R 

5938,8s  132, 9578

s