Phát triển thiết kế và chế tạo thiết bị gieo hạt điều khiển từ xa

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

PHÁT TRIỂN THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO
THIẾT BỊ GIEO HẠT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA

GVHD: GVC. TS. ĐẶNG MINH PHỤNG
SVTH: ĐỒNG VĂN HƯNG
HÀNG ĐỨC THỊNH
LƯƠNG ANH TUẤN

S K L 0 1 1 0 9 4

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7/2023


TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “PHÁT TRIỂN THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO
THIẾT BỊ GIEO HẠT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA”
Giảng viên hướng dẫn: GVC. TS. ĐẶNG MINH PHỤNG
Sinh viên thực hiện:

Khóa:

ĐỒNG VĂN HƯNG

19146342

HÀNG ĐỨC THỊNH

19146396

LƯƠNG ANH TUẤN

19146420

2019 – 2023

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2023


TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn: CƠ ĐIỆN TỬ

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ II / năm học 2022 – 2023

Giảng viên hướng dẫn: GVC. TS. Đặng Minh Phụng
Sinh viên thực hiện:
1. Đồng Văn Hưng

MSSV: 19146342

Điện thoại: 0339684172

2. Hàng Đức Thịnh

MSSV: 19146396

Điện thoại: 0365014269

3. Lương Anh Tuấn

MSSV: 19146420

Điện thoại: 0584381563

1. Mã số đề tài: 22223DT92
– Tên đề tài:
Phát triển thiết kế và chế tạo thiết bị gieo hạt điều khiển từ xa.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Kết quả mô phỏng.
+ Tốc độ di chuyển của máy: 1 m/s
+ Khoảng cách gốc có thể tùy chỉnh
+ Tải trọng ~ 40 kg
3. Nội dung chính của đồ án:
Thuyết minh tính tốn, hồ sơ thiết kế và mơ hình Máy gieo hạt điều khiển từ xa.

4. Các sản phẩm dự kiến
Báo cáo thuyết minh, Mơ hình sản phẩm.
5. Ngày giao đồ án: 15/03/2023
6. Ngày nộp đồ án: 15/07/2023
7. Ngơn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:
Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh
Tiếng Anh

i

☐
☐

Tiếng Việt
Tiếng Việt

☒
☒


TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

☐ Được phép bảo vệ ..................................................................................
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

ii


TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
(Dành cho giảng viên phản biện)
Họ và tên sinh viên: Đồng Văn Hưng

MSSV: 19146342 Hội đồng:......STT: ......

Họ và tên sinh viên: Hàng Đức Thịnh

MSSV: 19146396 Hội đồng:......STT: ......

Họ và tên sinh viên: Lương Anh Tuấn

MSSV: 19146420 Hội đồng:......STT: ......

Tên đề tài: Phát triển thiết kế và chế tạo thiết bị gieo hạt điều khiển từ xa.
Ngành đào tạo: Công nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử.
Họ và tên GV phản biện: .........................
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................

2. Nội dung đồ án:
(Cơ sở lý luận, tính thực tiễn và khả năng ứng dụng của đồ án, các hướng nghiên cứu có thể tiếp tục phát triển)
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................

3. Kết quả đạt được:
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................

4. Những thiếu sót và tồn tại của ĐATN:
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................

...................................................................................................................................................................................

5. Câu hỏi:

iii


.................................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................................

6. Đánh giá:

1.

Điểm
tối đa

Mục đánh giá

TT

Hình thức và kết cấu ĐATN

20

Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các mục

5

Tính cấp thiết của đề tài

5

Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài

2.

Điểm đạt
được

10

Nội dung ĐATN

60

Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa
học xã hợi…

5

Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá

15

Khả năng thiết kế, chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy trình
đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế.

20

Khả năng cải tiến và phát triển

15

Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành…

5

3.

Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài

10

4.

Sản phẩm cụ thể của ĐATN

10

Tổng điểm

100

7. Kết luận:
 Được phép bảo vệ
 Không được phép bảo vệ
TP.HCM, ngày

tháng

năm 2021

Giảng viên phản biện
((Ký, ghi rõ họ tên)

iv


LỜI CAM KẾT
− Tên đề tài: PHÁT TRIỂN THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THIẾT BỊ GIEO HẠT ĐIỀU
KHIỂN TỪ XA
− GVHD: GVC. TS. Đặng Minh Phụng
− Họ tên sinh viên:
1. Đồng Văn Hưng

MSSV: 19146342

Điện thoại: 0339684172

2. Hàng Đức Thịnh

MSSV: 19146396

Điện thoại: 0365014269

3. Lương Anh Tuấn

MSSV: 19146420

Điện thoại: 0584381563

− Ngày nộp khố luận tốt nghiệp (ĐATN): 15/7/2023
− Lời cam kết: “Tơi xin cam đoan khoá luận tốt nghiệp (ĐATN) này là cơng trình do chính
tơi nghiên cứu và thực hiện. Tơi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã được cơng
bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ mợt sự vi phạm nào, tơi xin chịu hồn
tồn trách nhiệm”.

Tp. Hồ Chí Minh, ngày ... tháng ... năm ....
Ký tên

v


LỜI CẢM ƠN
Được sự đồng ý của Khoa Cơ khí Chế tạo máy – Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Thành
phố Hồ Chí Minh, cùng với sự hướng dẫn tận tình của giảng viên hướng dẫn TS. Đặng Minh
Phụng. Qua đúc kết từ những kiến thức về kỹ thuật, đặc biệt là kiến thức về chuyên ngành
Công nghệ kỹ thuật Cơ Điện tử, chúng em đã thực hiện đồ án tốt nghiệp với đề tài “Phát triển
thiết kế và chế tạo thiết bị gieo hạt điều khiển từ xa”. Sự hỗ trợ và giúp đỡ về mặt kiến thức
từ các quý thầy cô và bạn bè đã tạo nền tảng vững chắc cho chúng em trong quá trình thực

hiện đề tài này.
Nhóm em chân thành cảm ơn thầy Đặng Minh Phụng - người thầy trực tiếp hướng dẫn,
hỗ trợ chúng em thực hiện đồ án này. Thầy đã giúp chúng em tiếp cận những kiến thức mới,
chỉ ra những sai sót trong q trình thực hiện đồ án, rèn luyện thêm những kỹ năng quan trọng,
cần thiết đối với ngành của chúng em. Những kiến thức và kinh nghiệm quý báu từ thầy sẽ là
hành trang đối với chúng em trong tương lai.
Trong quá trình thực hiện đề tài, do hạn chế về thời gian và kiến thức, chúng em khơng
thể tránh khỏi những sai sót. Vì vậy, chúng em rất mong nhận được phản hồi và góp ý từ thầy
cơ để có thể hồn thiện và phát triển đề tài trong tương lai.
Cuối cùng, chúng em xin được gửi lời cảm ơn chân thành đến toàn thể quý thầy cơ, chúc
q thầy cơ khoa Cơ khí Chế tạo máy nói riêng cũng như tồn thể cán bộ viên chức nhà trường
luôn dồi dào sức khoẻ, công tác thành công, tiếp tục thực hiện sứ mệnh cao quý của mình là
dẫn dắt thế hệ sinh viên trong tương lai.
Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn!

vi


TÓM TẮT ĐỒ ÁN
TÊN ĐỀ TÀI
Phát triển thiết kế và chế tạo thiết bị gieo hạt điều khiển từ xa
Nội dung của đồ án tập trung vào việc tăng cường hiệu quả và độ chính xác trong q
trình gieo hạt trong lĩnh vực nông nghiệp. Với mục tiêu bắt kịp với xu thế hiện đại hóa nơng
nghiệp tại Việt Nam. Việc gieo trồng đóng một vai trị quan trọng trong q trình sản xuất
nơng nghiệp. Đạt được độ chính xác và đồng đều trong quá trình gieo hạt là yếu tố quyết định
để đạt được kết quả sản xuất tốt nhất. Loại hạt giống mà nhóm hướng tới là hạt các loại rau
củ như là cải thảo, bắp cải, cải thìa, … là các hạt có kích thước nhỏ.
Về phần cơ khí nhóm đã sử dụng cơ cấu thanh truyền để tạo chuyển động qua lại linh
hoạt từ vị trí chứa hạt đến ống gieo hạt. Bằng cách sử dụng motor hút chân khơng nên máy
có thể hút nhiều loại hạt khác nhau một cách dễ dàng. Quá trình gieo hạt được thực hiện thông

qua bơm hút chân không kết hợp với kim hút để đưa hạt từ máng chứa đến ống bỏ hạt và thực
hiện quá trình gieo theo chu kỳ. Cùng với đó để thuận tiện di chuyển trên các luống rau thì
nhóm đã sử dụng bánh xe dạng Rulo lồng. Thêm vào đó, việc sử dụng bộ truyền động bánh
răng đóng vai trị quan trọng trong việc truyền động một cách hiệu quả trong quá trình hoạt
động của máy.
Về phần điều khiển là sự kết hợp giữa IoT và hệ thống điều khiển tự động. Máy gieo hạt
được trang bị các cảm biến độ sâu 2 bên luống giúp điều khiển thiết bị di chuyển thẳng và
duy trì hướng di chuyển chính xác. Để định vị vị trí một cách chính xác, thiết bị được trang
bị cảm biến MPU6050 giúp xác định góc nghiêng và hướng xoay của máy.
Sau quá trình nghiên cứu, chế tạo, cuối cùng là thử nghiệm và đánh giá, nhóm đã thành
cơng trong việc chế tạo mơ hình máy có khả năng di chuyển tốt trên địa hình đất gieo trồng
và thực hiện việc gieo hạt. Tuy nhiên, máy vẫn tồn tại một số hạn chế cần được cải thiện, giải
quyết để máy hoạt động một cách tối ưu hơn và hoàn thiện hơn.
Có thể lấy một ví dụ là chúng ta cần cải tiến cơ cấu nhả khí để hạt giống rơi vào ống gieo
hạt một cách chính xác hơn, hoặc cải thiện khả năng quay xe của máy để di chuyển mượt mà
hơn. Từ những nhận định về các hạn chế này, nhóm mong muốn tiếp tục nghiên cứu và phát
triển dự án này, nhằm nâng cao hiệu quả và thành công hơn trong việc đưa sản phẩm vào ứng
dụng thực tế.
Nhóm sinh viên thực hiện

vii


ABSTRACT
PROFILE TITLE
Developing, designing, and manufacturing a remote-controlled seed sowing device
The project focuses on enhancing efficiency and accuracy in the process of sowing seeds
in the field of agriculture, with the goal of keeping up with the modernization trend in
Vietnamese agriculture. Seed sowing plays a crucial role in agricultural production, and
achieving precision and uniformity during this process is essential for optimal results,

especially when dealing with small-sized seeds such as various types of vegetables.
Regarding the mechanical aspect, the team utilized a flexible linkage mechanism to create
back-and-forth motion from the seed container to the seed-dispensing tube. By using a
vacuum motor, the machine can easily handle different types of seeds. The sowing process is
executed through the combination of a vacuum pump and a suction needle, which transfers
the seeds from the seed container to the sowing tube, carrying out the sowing operation in
cycles. To facilitate movement on planting rows, the team employed roller-type wheels.
Additionally, the effective power transmission during machine operation is achieved
through the use of a gear transmission system. For control, the team combined the Internet of
Things (IoT) technology with an automatic control system. The seed sower is equipped with
depth sensors on both sides of the planting row to control its straight movement and maintain
accurate direction. To precisely determine its position, the device is equipped with MPU
sensors to ascertain tilt and rotation angles.
After the research, development, testing, and evaluation process, the team succeeded in
creating a functional model capable of smooth movement on various terrains and executing
the seed sowing operation. Nevertheless, the machine still has some limitations that need to
be addressed and improved for optimal performance and refinement.
For instance, the air release mechanism needs to be improved to ensure the accurate
delivery of seeds into the sowing tube, and the maneuverability of the machine needs
enhancement for smoother movements. Taking these limitations into account, the team
aspires to continue researching and developing this project further, aiming to achieve greater
efficiency and success when implementing the product in practical applications.

viii


MỤC LỤC

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ......................................................................................... i
LỜI CAM KẾT ........................................................................................................................ v

LỜI CẢM ƠN ......................................................................................................................... vi
TÓM TẮT ĐỒ ÁN ................................................................................................................ vii
MỤC LỤC............................................................................................................................... ix
DANH MỤC BẢNG BIỂU .................................................................................................. xiii
DANH MỤC HÌNH ẢNH .................................................................................................... xiv
DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT ............................................................................................... xvi
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ...................................................................................................... 1
1.1.

Tính cấp thiết của đề tài ................................................................................................. 1

1.2.

Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài ....................................................................... 1

1.2.1.

Ý nghĩa khoa học .................................................................................................... 1

1.2.2.

Ý nghĩa thực tiễn ..................................................................................................... 2

1.3.

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài ...................................................................................... 2

1.4.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu ................................................................................. 2

1.5.1.

Đối tượng nghiên cứu ............................................................................................. 3

1.5.2.

Phạm vi nghiên cứu ................................................................................................. 3

1.5.

Phương pháp nghiên cứu ............................................................................................... 3

1.6.1.

Cơ sở phương pháp luận ......................................................................................... 3

1.6.2.

Các phương pháp nghiên cứu cụ thể ....................................................................... 3

1.6.

Kết cấu của ĐATN ........................................................................................................ 4

CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI ........................................................... 5
2.1.

Giới thiệu ....................................................................................................................... 5

2.2.

Đặc tính của máy gieo hạt tự động ................................................................................ 5

2.3.

Kết cấu của máy gieo hạt tự động.................................................................................. 5

2.4.

Các nghiên cứu có liên quan đến đề tài ......................................................................... 6

2.4.1.

Các nghiên cứu trong nước ..................................................................................... 6

2.4.2.

Các nghiên cứu ngồi nước ..................................................................................... 8

CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN, LỰA CHỌN VÀ THIẾT KẾ KẾT CẤU CƠ KHÍ ................... 9
3.1.

Yêu cầu cấu hình ............................................................................................................ 9

3.1.1.

Giả thuyết về khả năng tải, hình dáng xe và các bộ phận trên xe ........................... 9

ix

3.1.2.

Yêu cầu kỹ thuật ban đầu ........................................................................................ 9

3.1.3.

Bố trí hệ thống truyền động .................................................................................... 9

3.2.

Thiết lập nguyên lý hoạt động ..................................................................................... 10

3.2.1.

Khái quát về khung, bánh xe ................................................................................. 10

3.2.2.

Cách lấy hạt, cơ cấu chuyển động, lấy động từ động cơ ...................................... 11

3.3.

Chọn động cơ điện và phân phối tỉ số truyền (TST) ................................................... 11

3.4.

Tính tốn bộ truyền xích .............................................................................................. 13

3.4.1.

Chọn số răng đĩa xích............................................................................................ 13

3.4.2.

Xác định bước xích ............................................................................................... 14

3.4.3.

Tính tốn khoảng cách trục và số mắt xích........................................................... 14

3.4.4.

Kiểm nghiệm xích về độ bền ................................................................................ 15

3.4.5.

Các thơng số của đĩa xích ..................................................................................... 16

3.4.6.

Kiểm nghiệm ứng suất tiếp xúc ............................................................................ 16

3.4.7.

Xác định các lực tác dụng lên trục ........................................................................ 17

3.5.

Xác định các thơng số của bộ truyền xích phụ ............................................................ 19

3.5.1.

Chọn số răng đĩa xích............................................................................................ 19

3.5.2.

Xác định bước xích ............................................................................................... 19

3.5.3.

Khoảng cách trục và số mắt xích .......................................................................... 19

3.5.4.

Kiểm nghiệm xích về độ bền ................................................................................ 20

3.5.5.

Các thơng số của đĩa xích ..................................................................................... 21

3.5.6.

Kiểm nghiệm ứng suất tiếp xúc ............................................................................ 21

3.5.7.

Xác định các lực tác dụng lên trục ........................................................................ 22

3.6.

Tính tốn thiết kế các trục............................................................................................ 23

3.6.1.

Chọn vật liệu ......................................................................................................... 23

3.6.2.

Xác định tải trọng tác dụng lên các trục ............................................................... 24

3.6.3.

Tính tốn thiết kế trục ........................................................................................... 24

3.6.4.

Tính tốn ổ lăn ...................................................................................................... 30

3.7.

Tính chọn bơm và ắc-quy ............................................................................................ 33

3.7.1.

Chọn bơm .............................................................................................................. 33

3.7.2.

Chọn Ắc-quy ......................................................................................................... 35

CHƯƠNG 4: NGHIÊN CỨU TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC MÁY GIEO HẠT ..................... 37
4.1.

Hệ trục tọa độ ............................................................................................................... 37

4.2.

Tính tốn động học ...................................................................................................... 38

CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ VÀ HỒN THIỆN MƠ HÌNH .................................................... 41

x


5.1.

Thiết kế mơ hình máy gieo hạt .................................................................................... 41

5.1.1.

Phần khung ............................................................................................................ 41

5.1.2.

Bánh xe.................................................................................................................. 41

5.1.3.

Máng chứa hạt ....................................................................................................... 42

5.1.4.

Cụm hút hạt ........................................................................................................... 42

5.1.5.

Cụm gieo hạt ......................................................................................................... 43

5.2.

Thơng số kích thước tổng quát của máy gieo hạt ........................................................ 43

CHƯƠNG 6: HỆ THỐNG ĐIỆN - ĐIỀU KHIỂN CỦA THIẾT BỊ ..................................... 49
6.1.

Tổng quan bộ điều khiển ............................................................................................. 49

6.2.

Giao thức MQTT ......................................................................................................... 50

6.2.1.

Giao thức MQTT................................................................................................... 50

6.2.2.

MQTT Broker và MQTT Client ........................................................................... 51

6.2.3.

Cơ chế gửi và nhận của MQTT............................................................................. 51

6.2.4.

Cấu trúc thành phần .............................................................................................. 51

6.3.

Các thiết bị sử dụng ..................................................................................................... 52

6.3.1.

STM32F407VET6 ARM Cortex-M4 ................................................................... 52

6.3.2.

Arduino Mega 2560 .............................................................................................. 53

6.3.3.

Module sim Air720D LTE 4Gv ............................................................................ 54

6.3.4.

Module định vị GPS NEO-M8N ........................................................................... 55

6.3.5.

Cảm biến MPU6050.............................................................................................. 56

6.3.6.

Mạch cầu H XY-160D L298 ................................................................................. 56

6.3.7.

LPD3806-600BM Rotary Encoder 600 Xung NPN ............................................. 57

6.3.8.

Cảm biến khoảng cách vật cản E18 D80NK ........................................................ 58

6.4.

Thiết kế mạch điện ....................................................................................................... 59

6.5.

Lưu đồ giải thuật .......................................................................................................... 60

6.6.

Giao diện ứng dụng điều khiển .................................................................................... 62

CHƯƠNG 7: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ......................................................................... 64
7.1. Điều khiển động cơ ....................................................................................................... 64
7.2. Đọc giá trị Encoder ....................................................................................................... 64

7.3. Bộ điều khiển PID ......................................................................................................... 64
7.4. Mơ hình hóa của động cơ .............................................................................................. 66
7.5. Thông số PID ................................................................................................................ 69
CHƯƠNG 8: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM........................................................................... 72
8.1.

Kiểm tra tĩnh ................................................................................................................ 72

xi


8.1.1.

Thiết kế cơ khí ...................................................................................................... 72

8.1.2.

Thiết kế điện.......................................................................................................... 72

8.2.

Kiểm tra động .............................................................................................................. 72

CHƯƠNG 9: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ...................................................... 77
9.1.

Kết luận ........................................................................................................................ 77

9.2.

Hướng phát triển .......................................................................................................... 77

TÀI LIỆU THAM KHẢO...................................................................................................... 78

xii


DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 3. 1: Bảng đặc tính kỹ thuật của hệ thống truyền động ................................................ 13
Bảng 3. 2: Thơng số bộ truyền xích chính ............................................................................. 18
Bảng 3. 3: Thơng số bộ truyền xích phụ ................................................................................ 23
Bảng 3. 4: Thông số ổ lăn ...................................................................................................... 31
Bảng 3. 5: Thông số ổ lăn ...................................................................................................... 32
Bảng 5. 1: Thơng số kích thước tổng quát của máy gieo hạt................................................. 43
Bảng 6. 1: Thông số kỹ thuật STM32F407VET6 .................................................................. 53
Bảng 6. 2: Thông số kỹ thuật của Arduino Mega 2560 ......................................................... 53
Bảng 6. 3: Thông số kỹ thuật module sim Air720D LTE 4G ................................................ 54
Bảng 6. 4: Thông số kỹ thuật của module định vị GPS NEO – M8N ................................... 55
Bảng 6. 5: Thông số kỹ thuật của mạch cầu H XY -160D L298 ........................................... 57
Bảng 6. 6: Thông số kỹ thuật của Encoder LPD3806 - 600BM ............................................ 58
Bảng 6. 7: Thông số kỹ thuật của cảm biến E18 D80NK ...................................................... 59
Bảng 7. 1: Các thông số của động cơ ..................................................................................... 68
Bảng 8. 1: Thơng số kích thước thực tế ................................................................................. 72
Bảng 8. 2: Bảng kết quả thực nghiệm hiệu suất gieo hạt ....................................................... 74
Bảng 8. 3: Bảng ghi nhận các thơng số góc nghiêng ............................................................. 75
Bảng 8. 4: Bảng kiểm tra động .............................................................................................. 76
Bảng 8. 5: Tổng kết thực nghiệm chế độ bằng tay ................................................................ 76
Bảng 8. 6: Tổng kết thực nghiệm độ chính xác một số cảm biến .......................................... 76

xiii

DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 2. 1: Máy gieo hạt VNGH – 989 (Ảnh: Internet) ............................................................ 6
Hình 2. 2: Máy gieo hạt Hamco 2BGYF – 7 (Ảnh: Internet) .................................................. 7
Hình 2. 3: Máy gieo hạt của anh Phạm Văn Hát (Ảnh: Internet) ............................................ 7
Hình 2. 4: Máy gieo hạt Dakenag C (Ảnh: Internet) ............................................................... 8
Hình 2. 5: Máy gieo hạt Dolbi AX4100 C (Ảnh: Internet) ...................................................... 8
Hình 3. 1: Bánh xe dạng rulo ................................................................................................. 10
Hình 3. 2: Đầu kim hút hạt..................................................................................................... 11
Hình 3. 3. Hệ số ma sát lăn của một số loại mặt đường ........................................................ 12
Hình 3. 4: Thiết kế tính tốn trục bánh trước......................................................................... 25
Hình 3. 5: Tính tốn thiết kế trục bánh sau ............................................................................ 26
Hình 3. 6: Biểu đồ mơ men trục bánh trước .......................................................................... 27
Hình 3. 7: Biểu đồ mơ men trục bánh sau.............................................................................. 29
Hình 3. 8: Biểu đồ mơ men trục ............................................................................................. 29
Hình 3. 9: Ứng suất của cụm khung máy.............................................................................. 35
Hình 3. 10: Chuyển vị của cụm khung máy........................................................................... 36
Hình 3. 11: Độ an tồn của cụm khung ................................................................................. 36
Hình 5. 1: Mơ hình máy gieo hạt trong inventor ................................................................... 41
Hình 5. 2: Bánh xe trên inventor ............................................................................................ 42
Hình 5. 3: Máng chứa hạt trong Inventor............................................................................... 42
Hình 5. 4: Cụm hút hạt trong Inventor ................................................................................... 43
Hình 5. 5: Cụm gieo hạt trong inventor ................................................................................. 43
Hình 5. 6: Máy gieo hạt trong thực tế .................................................................................... 44
Hình 5. 7: Cụm gieo hạt thực tế ............................................................................................. 45
Hình 5. 8: giá đỡ trục ............................................................................................................. 45
Hình 5. 9: Bộ truyền động...................................................................................................... 45
Hình 5. 10: Cụm chứa hạt – hút hạt - gieo hạt thực tế ........................................................... 46
Hình 5. 11: Ống nối khí nén thực tế ....................................................................................... 46

Hình 5. 12: Q trình gia cơng các chi tiết ............................................................................ 47
Hình 5. 13: Cơ cấu thanh truyền từ động cơ sang trục chính ................................................ 47
Hình 5. 14: Thanh giữ cụm gieo hạt và giá đỡ bên trái ......................................................... 48
Hình 5. 15: Hồn thiện máy gieo hạt ..................................................................................... 48
Hình 6. 1: Tổng quan hệ thống điều khiển............................................................................. 50
Hình 6. 2: Tổng quan về giao thức MQTT ............................................................................ 50
Hình 6. 3: STM32F407VET6 ................................................................................................ 52
Hình 6. 4: Vi điều khiển Arduino Mega 2560 ....................................................................... 53
Hình 6. 5: Module sim Air720DLTE 4G ............................................................................... 54
Hình 6. 6: Module định vị GPS NEO-M8N .......................................................................... 55
Hình 6. 7: Cảm biến MPU6050 ............................................................................................. 56
Hình 6. 8: Mạch cầu H XY-160D L298 ................................................................................ 57
Hình 6. 9: Encoder LPD3806 – 600BM ................................................................................ 58

xiv


Hình 6. 10: Encoder LPD3806 – 600BM .............................................................................. 58
Hình 6. 11: Sơ đồ kết nối hệ thống điện ................................................................................ 59
Hình 6. 12: Lưu đồ giải thuật tổng quát ................................................................................. 60
Hình 6. 13: Lưu đồ giải thuật bằng tay .................................................................................. 61
Hình 6. 14: Lưu đồ giải thuật điều khiển tự động .................................................................. 61
Hình 6. 15: Lưu đồ giải thuật điều khiển gieo hạt ................................................................. 62
Hình 6. 16: Một số hình ảnh giao diện ứng dụng điều khiển và theo dõi .............................. 63
Hình 7. 1: Hình Sơ đồ thuật tốn PID .................................................................................... 65
Hình 7. 2: Sơ đồ động cơ điện động cơ DC ........................................................................... 66
Hình 7. 3: Sơ đồ khối chung của động cơ DC ....................................................................... 67
Hình 7. 4: Sơ đồ khối điều khiển vị trí của động cơ DC Servo ............................................. 68
Hình 7. 5: Đồ thị đáp ứng vị trí với giá trị thiết lập 1m. ........................................................ 69
Hình 7. 6: Đồ thị đáp ứng vận tốc khi di chuyển 1m. ............................................................ 70

Hình 7. 7: Đồ thị đáp ứng vị trí với giá trị thiết lập 2m. ........................................................ 70
Hình 7. 8: Đồ thị đáp ứng vận tốc khi di chuyển 2m. ............................................................ 71
Hình 8. 1: Hệ thống điện thực tế ............................................................................................ 72
Hình 8. 2: Giao diện điều khiển bằng tay .............................................................................. 73
Hình 8. 3: Ảnh theo dõi thiết bị với vị trí quãng đường đã đi ............................................... 75

xv


DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT
ĐATN

Đồ Án Tốt Nghiệp

IoT

Internet of Thing

3D

3-Dimension

TST

Tỉ Số Truyền

MQTT

Message Queuing Telemetry Transport

RAM

Random Access Memory

I2C

Inter – Integrated Circuit

SPI

Serial Peripheral Interface

USART

Universal Synchronous & Asynchronous serial Receiver and
Transmitter

GPS

Global Positioning System

OASIS

Organization for the Advancement of Structured Information
Standards

TCP/IP

Transmission Control Protocol/Internet Protocol

SSL/TLS

Secure Sockets Layer/Transport Layer Security

PID

Proportional Integral Derivative

POT

Percent of Overshoot

xvi


CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU
Tính cấp thiết của đề tài

1.1.

Việc ứng dụng công nghệ, khoa học và kỹ thuật trong lĩnh vực nông nghiệp đã mang lại
những thành tựu rõ rệt và đang phát triển mạnh mẽ, đi theo xu hướng công nghiệp 4.0. Nhờ
vào sự tiến bộ trong công nghệ, các nơng dân và nhà nơng đã có thể áp dụng các phương pháp
chăm sóc, quản lý cây trồng một cách chính xác và đáng tin cậy, giúp tăng cường năng suất,
chất lượng và giá trị của sản phẩm nông nghiệp.
Việc kết hợp giữa truyền thống và công nghệ hiện đại đã làm cho ngành nông nghiệp
ngày càng chuyên nghiệp hơn, góp phần quan trọng vào sự phát triển bền vững của nông thôn
và nâng cao đời sống người dân. Trong q trình sản xuất nơng nghiệp, việc gieo trồng đóng
vai trị quan trọng và ảnh hưởng trực tiếp đến năng suất của cây trồng.
Độ chính xác và đồng đều chính là chìa khố của việc gieo trồng. Số lượng hạt gieo trên

mỗi mẫu đất chuẩn xác có thể đảm bảo đủ cây giống, mật độ đồng đều mới có thể đảm bảo
độ cây giống hợp lý, thơng gió tốt. Chỉ cần đủ hai điều kiện này thì mới có thể đảm bảo được
hiệu quả sau thu hoạch. Cùng với sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật và sự phát triển của các
thiết bị, máy móc, robot cơng nghiệp, việc ứng dụng khoa học kỹ thuật trong nông nghiệp là
cần thiết. Tuy nhiên, các loại máy gieo trồng phổ biến hiện nay gặp nhiều nhược điểm như
vẫn chưa được linh hoạt, nhiều loại máy và công cụ vẫn phải được điều khiển trực tiếp bởi
con người và khả năng đáp ứng vẫn chưa cao. Vì vậy các thiết bị gieo hạt được điều khiển từ
xa ra đời, thay thế dần cũng cơng cụ trước đây. Nó hỗ trợ người nơng dân gieo trồng nhanh
chóng và mật độ đồng đều hơn cách gieo trồng truyền thống. Với các đặc điểm ưu việt hơn
như:
-

Có tính linh hoạt cao, thiết bị gieo hạt có thể được điều khiển rẽ theo hướng mà người
dùng yêu cầu

-

Máy có thể được hoạt động một cách tự động trên một khu vực địa hình cho trước.

-

Máy được điều khiển thông qua ứng dụng trên điện thoại, chỉ cần điện thoại được kết
nối mạng.

-

Ngoài ra, máy gieo hạt có phạm vi sử dụng tương đối rộng, máy có thể gieo trồng
nhiều loại hạt với các các kích cỡ khác nhau

Dựa trên nhu cầu cụ thể cũng như tình hình các thiết bị gieo trồng, nên nhóm em đã

nghiên cứu thiết kế và chế tạo thiết bị gieo hạt. Hạt được đưa vào máy và cơ cấu cấp phơi sau
đó sẽ đưa hạt đến ống dẫn để gieo hạt. Thiết bị này có thể được điều khiển hoạt động thơng
qua điện thoại và thiết bị có thể hoạt động tự động trên một khu vực cho trước.
1.2. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
1.2.1. Ý nghĩa khoa học

1


Đồ án máy gieo hạt giống tự động có ý nghĩa khoa học quan trọng trong:
− Nghiên cứu về robot tự động: Máy gieo hạt giống tự động được xem như một loại
robot thực hiện các công việc trong nông nghiệp và sử dụng các nguyên tắc và phương
pháp điều khiển tự động tiên tiến để tăng cường hiệu suất hoạt động của nó.
− Nghiên cứu về hệ thống thơng minh trong nông nghiệp: Máy gieo hạt giống tự động là
một phần của hệ thống thông minh trong nông nghiệp, trong đó các thiết bị và cảm
biến kết nối với nhau và trao đổi thông tin. Việc nghiên cứu cách tích hợp máy gieo
hạt giống tự động vào hệ thống thơng minh đóng góp vào lĩnh vực này và tạo ra các
giải pháp thông minh trong sản xuất nông nghiệp.
− Nghiên cứu về tối ưu hóa q trình gieo hạt: Máy gieo hạt giống tự động đòi hỏi nghiên
cứu về tối ưu hóa q trình gieo hạt, bao gồm tốc độ gieo hạt, khoảng cách giữa các
hạt và phân bố hạt giống. Việc nghiên cứu và áp dụng các phương pháp tối ưu hóa này
có thể cung cấp thơng tin về cách tối ưu hóa sản xuất cây trồng và tăng cường hiệu suất
trong nông nghiệp.
− Nghiên cứu về quản lý dữ liệu nông nghiệp: Máy gieo hạt giống tự động thu thập dữ
liệu về quá trình gieo hạt và cây trồng. Nghiên cứu về quản lý dữ liệu nông nghiệp
đóng góp vào việc phân tích và sử dụng dữ liệu thu thập được từ máy để tạo ra thông
tin hữu ích và hỗ trợ quyết định trong sản xuất nông nghiệp.
1.2.2. Ý nghĩa thực tiễn
Máy gieo hạt điều khiển từ xa mang lại nhiều lợi ích thực tiễn trong lĩnh vực nông nghiệp:
− Tiết kiệm thời gian và sức lao động: Máy gieo hạt điều khiển từ xa giúp tiết kiệm đáng

kể thời gian và năng lượng lao động so với cách gieo hạt truyền thống. Giúp nơng dân
có thể tập trung chuyên sâu vào các công việc khác để đạt được hiệu quả cao hơn.
− Chất lượng sản phẩm nơng nghiệp: Q trình gieo hạt chính xác và đồng nhất thông
qua máy gieo hạt điều khiển từ xa đảm bảo việc phát triển đồng đều của cây trồng.
− Tối ưu hóa sử dụng tài nguyên: Máy gieo hạt điều khiển từ xa có khả năng điều chỉnh
lượng hạt gieo và khoảng cách giữa các hạt gieo. Giúp tối ưu hóa việc sử dụng hạt
giống. Độ chính xác trong quá trình gieo hạt giúp giảm thiểu cạnh tranh giữa các cây
1.3.

trồng và tăng cường sự phát triển của chúng.
Mục tiêu nghiên cứu của đề tài
Nghiên cứu phát triển, thiết kế và chế tạo thiết bị gieo hạt điều khiển từ xa:
− Thiết kế và chế tạo thiết bị gieo hạt nhằm ứng dụng vào lĩnh vực gieo trồng sản
xuất.
− Thiết bị có thể di chuyển ổn định, có thể điều khiển thiết bị rẽ theo hướng

1.4.

− Thiết bị có thể bán tự động vận hành trên một địa hình cho trước.
Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

2


1.5.1. Đối tượng nghiên cứu
Đề tài tập trung vào nghiên cứu, chế tạo máy gieo hạt có khả năng điều khiển từ xa, thông
qua vi điều khiển Arduino và STM32 để thực hiện các chức năng điều khiển. Đích đến chính
của đề tài là phát triển các phương pháp cũng như kỹ thuật để tạo ra một máy gieo hạt hiệu
quả, có khả năng tự động hoặc bán tự động điều khiển vị trí và quỹ đạo hoạt động của thiết bị
một cách chính xác, cơ cấu gieo hạt hoạt động tốt.

1.5.2. Phạm vi nghiên cứu
Nghiên cứu các loại máy gieo hạt trong nước và trên thế giới.
Nghiên cứu các thơng số và xác định mơ hình tốn học của xe.
Mơ hình hóa 3D máy gieo hạt trên phần mềm inventor.
Áp dụng các tính tốn thiết kế mơ hình.
Ứng dụng các kiến thức về lập trình để điều khiển thiết bị hoạt động.
1.5. Phương pháp nghiên cứu
1.6.1. Cơ sở phương pháp luận
Phương pháp nghiên cứu lý thuyết được áp dụng để xây dựng cơ sở lý luận cho đề tài,
bao gồm việc nghiên cứu quy trình cơng nghệ và cơ cấu điều khiển. Từ những nghiên cứu
này, ta sẽ đưa ra các phương pháp và nguyên lý hoạt động nhằm giải quyết các vấn đề liên
quan.
Phân tích tài liệu: Vận dụng sách, báo liên quan về đề tài, giáo trình chuyên ngành và các
phương tiện tài liệu khác… từ đó tìm ra được quy trình cơng nghệ, giải pháp cơng nghệ để
thiết lập nên cơ sở lý thuyết cho đề tài.
Mơ hình hóa: Vận dụng và áp dụng những lý thuyết đã được tìm hiểu, phân tích, và tích
tốn để tiến hành thiết kế mơ hình máy. Mục tiêu là chế tạo ra một thiết bị gieo hạt hoàn chỉnh.
1.6.2. Các phương pháp nghiên cứu cụ thể
Phương pháp quan sát: Quan sát thực trạng việc gieo, trồng thủ công của người nơng dân
trên cánh đồng. Bằng phương pháp này, nhóm sẽ có cái nhìn tổng quan về nhu cầu ứng dụng
các máy móc hỗ trợ trong việc gieo hạt, từ đó thu thập các ý tưởng phát triển cho thiết bị gieo
hạt điều khiển từ xa. Đồng thời, chúng ta cũng có thể sử dụng các cơng cụ quan sát như máy
ảnh, máy quay để ghi lại các thông tin chính xác về q trình gieo hạt và hiệu suất làm việc
của thiết bị. Sau đó liệt kê các thơng tin quan sát được.
Phương pháp điều tra: Nhóm sẽ tiến hành phỏng vấn những người nơng dân để tìm hiểu
về những khó khăn, hạn chế và nhu cầu trong việc ứng dụng các thiết bị điều khiển từ xa trong
quá trình gieo hạt trên cánh đồng. Sau đó, thơng tin thu thập được sẽ được tổng hợp và phân
tích, từ đó đưa ra các giải pháp nhằm giải quyết những khó khăn mà người nơng dân đang đối

3

mặt. Mục tiêu cuối cùng là giúp nâng cao hiệu quả sản xuất nông nghiệp và đáp ứng đầy đủ
nhu cầu của người nông dân.
Phương pháp thực nghiệm: Tiến hành thiết kế và chế tạo dựa trên giả thuyết nghiên cứu,
sau đó đánh giá và điều chỉnh các yếu tố để sản phẩm phù hợp với cơ sở lý thuyết. Khi đáp
ứng đủ yêu cầu, sản phẩm sẽ được đưa vào sử dụng.
1.6.

Kết cấu của ĐATN
ĐATN bao gồm 9 chương bao gồm:
− Chương 1: Giới thiệu
− Chương 2: Tổng quan nghiên cứu đề tài
− Chương 3: Tính tốn, lựa chọn và thiết kế kết cấu cơ khí
− Chương 4: Nghiên cứu tính tốn động học máy gieo hạt
− Chương 5: Hệ thống điện điều khiển của thiết bị
− Chương 6: Thiết kế và hồn thiện mơ hình
− Chương 7: Thiết kế bộ điều khiển
− Chương 8: Kết quả thực nghiệm
− Chương 9: Kết luận và hướng phát triển

4


CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI
2.1.

Giới thiệu
Máy gieo hạt tự động là một thiết bị nông nghiệp được thiết kế để tự động thực hiện quá

trình gieo hạt giống. Thay vì phải gieo hạt thủ cơng, máy gieo hạt tự động được lập trình để
di chuyển và gieo hạt giống một cách tự động và chính xác trên diện tích đất trước đó đã được
chuẩn bị. Với các cơ chế hút chân không, ống hạt, máy đảm bảo hạt được gieo đều và chính
xác. Nó có khả năng điều chỉnh tốc độ, khoảng cách giữa các hạt, và phân bố hạt giống phù
hợp với từng loại cây trồng. Máy gieo hạt tự động giúp tiết kiệm công sức và thời gian, đồng
thời tăng khả năng chính xác và hiệu suất trong q trình gieo hạt. Tính tự động hoạt động
của máy đóng góp vào sự tự động hóa trong nông nghiệp và nâng cao năng suất sản xuất cây
trồng.
2.2.

Đặc tính của máy gieo hạt tự động
Máy gieo hạt có các đặc tính quan trọng sau đây:
− Tự động: Máy gieo hạt được thiết kế để có thể hoạt động một cách tự động, không
cần quá nhiều đến sự can thiệp của con người. Với khả năng thực hiện quá trình
gieo hạt một cách tự động và liên tục, nó giảm sự phụ thuộc vào lao động thủ cơng,
đồng thời tiết kiệm thời gian và công sức đáng kể.
− Đa dạng hố và linh hoạt: Máy gieo hạt có khả năng điều chỉnh thích hợp với các
yêu cầu khác nhau của người dùng. Nó có thể được tùy chỉnh để điều chỉnh tốc độ
gieo hạt, điều chỉnh khoảng cách giữa các hạt sao cho phù hợp với từng yêu cầu cụ
thể.
− Hiệu suất và chính xác cao: Mục tiêu của việc thiết kế máy gieo hạt là đảm bảo
hiệu suất cao và độ chính xác tối đa trong quy trình gieo hạt. Với việc điều khiển
tự động và đa dạng hố tính năng, máy đảm bảo phân bố đều đặn và chính xác của
hạt giống, giúp đạt được sự phát triển tối ưu và hiệu quả của cây trồng.
− Tiện ích và tiết kiệm: Máy gieo hạt giúp tiết kiệm hạt giống. Việc gieo hạt chính
xác và theo quy định giúp tối ưu hóa sử dụng tài nguyên và tránh sự lãng phí từ đó
mang lại lợi ích về kinh tế và môi trường đáng kể.

2.3.

Kết cấu của máy gieo hạt tự động

Máy gieo hạt tự động có kết cấu gồm 4 phần chính, bao gồm phần thân và cơ cấu di
chuyển, cơ cấu gieo hạt, hệ thống điều khiển và nguồn năng lượng.
− Khung và cơ cấu di chuyển: Máy gieo hạt có một khung chịu lực để hỗ trợ các
thành phần khác và cung cấp độ ổn định. Cơ cấu di chuyển được gắn trên khung để
cho phép máy di chuyển một cách linh hoạt.
− Cơ cấu gieo hạt: Cơ cấu gieo hạt là thành phần chịu trách nhiệm cho q trình gieo
hạt. Nó bao gồm một một khay chứa hạt giống, hệ thống cung cấp hạt đến vị trí

5


gieo là các thanh truyền thơng qua động cơ. Nó có khả năng điều chỉnh được các
tốc độ khác nhau để chọn khoảng cách gieo hạt phù hợp.
− Hệ thống điều khiển: Máy gieo hạt tự động được trang bị một hệ thống điều khiển
bao gồm bộ vi xử lý, cảm biến và các thiết bị giao tiếp. Hệ thống này có khả năng
kiểm sốt và điều chỉnh các hoạt động của máy, thu thập dữ liệu từ cảm biến và
truyền tải lệnh điều khiển cho hoạt động một cách tự động. Nó có khả năng xử lý
thơng tin và điều chỉnh các thông số như tốc độ di chuyển, mật độ gieo hạt và các
tham số khác của máy.
− Nguồn năng lượng: Máy gieo hạt tự động cần nguồn năng lượng để hoạt động, nó
là ắc quy. Ắc quy này cung cấp điện năng cho các thành phần chính của máy như
cơ chế di chuyển và bộ gieo hạt.
2.4. Các nghiên cứu có liên quan đến đề tài
2.4.1. Các nghiên cứu trong nước
Ở Việt Nam, việc ứng dụng khoa học kỹ thuật vào sản xuất cây trồng đã được thực hiện
một cách nghiêm túc và cụ thể. Đang có nhiều loại máy gieo trồng được phát triển để đáp ứng
quy mơ trồng từ nhỏ, trung bình đến lớn (trang trại). Sự phát triển này giúp tăng năng suất,
tiết kiệm thời gian và sức lao động cho người nông dân. Việc lựa chọn thiết bị phù hợp cũng

đóng vai trị quan trọng trong việc nâng cao hiệu quả sản xuất nơng nghiệp trong nước. Ví dụ,
trong nước có một số sản phẩm nổi bật như:
− Các loại máy gieo hạt của hãng Vinafarm như VNGH – 989, VNGH – 999, VNGH
– 988. Những chiếc máy gieo hạt được làm từ nhựa nguyên chất, nhựa đục khá bền
bỉ, được thiết kế với 8 mỏ xuống hạt. Máy
có thể tra các loại hạt như lạc, động phộng,
đỗ tương, đậu đỏ, … với những khoảng cách
từng cây có thể điều chỉnh theo các thông số
cho sẵn để phù hợp với từng loại cây trồng.
Máy có 1 số ưu điểm như: phạm vi sử dụng
rộng, tích hợp nhiều chức năng như có thể
bón phân cho cây trồng, dễ vệ sinh và bảo
quản. Thiết kế thơng minh linh hoạt.
Hình 2.1: Máy gieo hạt VNGH – 989
(Ảnh: Internet)

6


− Ngồi những dịng sản phẩm trên thì trong việc gieo trồng hạt các loại cây với quy
mô trang trại thì cịn có những sản phẩm của hãng Hamco như là Hamco 2BGYF 4, Hamco 2BGYF – 7. Máy gieo hạt trên được thiết kế có người ngồi trên máy để
điều khiển máy hoạt động, máy có thể gieo trồng 4 hàng cùng 1 lúc và các hạt được
gieo cách nhau với khoảng cách đều nhau. Máy có cũng có thể gieo nhiều loại hạt
của các loại cây trồng khác nhau bằng cách thay thế các loại sàng.

Hình 2. 2: Máy gieo hạt Hamco 2BGYF – 7 (Ảnh: Internet)
− Máy gieo hạt của anh Phạm Văn Hát được thiết kế có thể di chuyển trên mọi địa
hình, mỗi lần gieo có thể 40 hạt/luống, khoảng cách được căn chỉnh 3-4 cm. Máy
của anh nặng khoảng 20kg, chiều cao 20cm, rộng hơn 1m2.

Hình 2. 3: Máy gieo hạt của anh Phạm Văn Hát (Ảnh: Internet)

7