vat ly dai cuong(trường dh công nghiệp thực phẩm)_7 doc

3.1. Vật rắn
3.2. Khối tâm
3.3. Chuyển động của vật rắn
3.4. Phương trình động lực học vật rắn
3.5. Phương pháp giải bài toán động lực học vật rắn
3.6. Ma sát trong chuyển động lăn của vật rắn







LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP

Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version -
3.1. Vật rắn
LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP
Vật rắn là một hệ chất điểm đặc biệt, trong đó
khoảng cách giữa hai điểm bất kỳ của vật luôn luôn
…………… trong quá trình chuyển động
A
B
Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version -
3.2. Khối tâm
LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP
Một hệ gồm n chất điểm M
1
, M
2
, M

3
… M
n

lần lượt có khối lượng m
1
, m
2
, m
3
,…,m
n

1 1 2 2

nn
m M G m M G m M G   
1
.
n
ii
i
m M G



M
1

M

2

M
3

M
4

M
n

Khối tâm G của hệ là một điểm thoả mãn hệ thức
Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version -
3.2. Khối tâm
LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP
Ví dụ
Một thanh AB đồng chất, thiết diện đều, dài 1m và có khối lượng
100g. Người ta gắn vào thanh hai khối lượng: m
1
= 20g cách A
20cm và m
2
= 40g cách A 40cm. Tìm vị trí khối tâm của hệ.
O
x
y
A B
20cm
40cm
m

1
(20g) m
2
(40g)
n
ii
i1
m .M G 0



Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version -
3.2. Khối tâm
LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP
Toạ độ của khối tâm G đối với một góc toạ độ O nào đó
G
o
y
x
M
1

M
2

M
3

M
4

M
n

OG R(X,Y,Z)
Đặt
i i i i i
OM r (x ,y ,z )
n
ii
i1
n
i
i1
m .r
R
m





Chiếu lên ba trục tọa độ
n
ii
i1
n
i
i1
m .x

X
m





n
ii
i1
n
i
i1
m .y
Y
m





n
ii
i1
n
i
i1
m .z
Z
m






R
1
r
2
r
Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version -
3.2. Khối tâm
LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP
Ví dụ
Xác định khối tâm của hệ gồm 4 khối lượng 10g, 20g,
30g, 40g đặt tại 4 đỉnh của một hình vuông cạnh 20cm.
G
X (cm)
G
Y (cm)





n
i
i
n
i

ii
m
xm
X
1
1
.





n
i
i
n
i
ii
m
ym
Y
1
1
.
o
y
x
10g 40g
30g
20g

20cm
20cm
Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version -
3.2. Khối tâm
LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP
Vận tốc của khối tâm
ii
i
G
i
i
mv
V
m



Hay:
: tổng động lượng của hệ
i i i
ii
m v p P

G i G
i
i
i
P
V P ( m )V
m

  


i
i
i
G
i
i
dr
m
dR
dt
V
dt m



Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version -
3.3. Chuyển động của vật rắn
LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP
CĐ CỦA VR
CĐ tịnh tiến của khối tâm
CĐ quay quanh trục đi qua khối tâm
Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version -
3.3. Chuyển động của vật rắn
LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP
Chuyển động tịnh tiến
Là CĐ trong đó
đường thẳng nối giữa

2 điểm bất kỳ trên vật
luôn ………… với
chính nó trong suốt
quá trình chuyển
động.
Quỹ đạo của các chất điểm ………….
Vectơ vận tốc và gia tốc của các chất điểm tại
cùng một thời điểm là …………
Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version -