TÍNH TOÁN THIẾT kế ROBOT TÍNH TOÁN và THIẾT kế mô HÌNH ROBOT ỨNG DỤNG TRONG GIA CÔNG PHAY bề mặt PHẲNG

TÍNH TỐN THIẾT KẾ ROBOT
TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT ỨNG
DỤNG TRONG GIA CƠNG PHAY BỀ MẶT PHẲNG
SINH VIÊN THỰC HIỆN

HOÀNG THANH TÙNG 20187509
PHẠM QUỐC ĐẠT
NGUYỄN XUÂN TÙNG

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

PGS.TS. PHAN BÙI KHÔI
TS. NGUYỄN VĂN QUYỀN

2


MỤC LỤC

1. Phân tích và lựa chọn cấu trúc
2. Thiết kế 3D mơ hình robot
3. Thiết kế quĩ đạo chuyển động

3


Phần 1: Phân tích và lựa chọn cấu trúc
1.2. Phân tích yêu cầu kĩ thuật thao tác
a. Yêu cầu đối tượng thao tác
Đối tượng thao tác

Mặt phẳng nằm ngang

Dạng thao tác
Dao phay ln vng góc với mặt phẳng
của phơi trong suốt q trình gia cơng.

4


Phần 1: Phân tích và lựa chọn cấu trúc
PHÂN TÍCH U CẦU VỀ VỊ TRÍ
Robot nằm ở một vị trí cố định
Phơi có thể dịch chuyển được
Phơi phải nằm trong vùng hoạt động của robot

PHÂN TÍCH YÊU CẦU VỀ HƯỚNG CỦA KHÂU THAO
TÁC
Dao phay có phương thẳng đứng , vng góc với bàn máy
và mặt phẳng phơi trong suốt q trình gia cơng
5


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Phần 1: Phân tích và lựa chọn cấu trúc
PHÂN TÍCH YÊU CẦU VỀ VẬN TỐC , GIA TỐC KHI THAO TÁC
 Chuyển động của dao phay có vận tốc khơng đổi  gia tốc bằng 0
 Vận tốc và gia tốc có thể lựa chọn tùy thuộc vào vật liệu làm phôi , loại dao gia công và bề mặt gia cơng

PHÂN TÍCH U CẦU VỀ KHƠNG GIAN THAO TÁC

6

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Phần 1: Phân tích và lựa chọn cấu trúc
1.3 PHÂN TÍCH U CẦU VỀ KHƠNG GIAN THAO TÁC
a. Số bậc tự do cần thiết
 Để thực hiện yêu cầu bài tốn phay mặt phẳng trong khơng gian thì cơ cấu robot cần ít nhất 2 bậc tự do cho việc di
chuyển
 Để đảm bảo hướng của sản phẩn, hạn chế di chuyển của sản phẩm ta cần thêm một bậc tự do nữa
Phải có ít nhất 3 bậc tự do cho mơ hình thiết kế

B. u cầu về tải trọng
Chưa có dữ liệu

C. Vùng làm việc có thể với tới của robot
Chưa có dữ liệu

7

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Phần 1: Phân tích và lựa chọn cấu trúc

1.4. Các phương án thiết kế
• Phương án 1 cấu trúc RRT
❖ Cấu trúc robot gồm 2 khớp quay quanh trục Z và 1 khớp chuyển động tịnh tiến lên xuống theo
chiều trục Z.
❖ Ưu điểm:
- Robot chiếm diện tích sử dụng ít.
- Kết cấu đơn giản, dễ chế tạo.
- Dễ kiểm sốt khi thao tác
❖ Nhược điểm:
- Khơng tận dụng được tối đa không gian làm
việc của robot.
- Không đảm bảo tính liên tục khi gia cơng
phay
8

.

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Phần 1: Phân tích và lựa chọn cấu trúc
• Phương án 2 cấu trúc RTT
❖Cấu trúc robot: gồm 1 khớp quay quanh trục

Z, 1 khớp tịnh tiến di chuyển dọc trục X và 1
khớp tịnh tiến di chuyển lên xuống theo trục Z.
❖ Ưu điểm:
- Khả năng linh hoạt cao.

- Dễ dàng thực hiện thao tác khi gia công.
❖ Nhược điểm:
- Độ chính xác phụ thuộc vào chuyển động của
trục tịnh tiến
9

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Phần 1: Phân tích và lựa chọn cấu trúc
• Phương án 3 cấu trúc TTT
❖ Cấu trúc robot: gồm 1 khớp tịnh tiến theo phương X, 1 khớp tịnh
tiến theo phương Y, 1 khớp tịnh tiến theo phương Z.
❖ Ưu diểm:
-

Nhỏ gọn. giá thành rẻ.

- Khả năng linh hoạt tốt.
- Tay máy có độ cứng vững cao.
- Tận dụng được không gian làm việc một các tối đa.
❖ Nhược điểm:
- Thiết bị khó chế tạo đo cần độ chính xác cao.
- Diện tích chiếm dụng bề mặt robot lớn.

10

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Lựa chọn phương án thiết kế

Để gia công phay mặt phẳng, ta cần robot phải bao quát
được tất cả các điểm ở trên mặt phẳng, khâu cuối chứa
dao phải luôn vng góc với bàn máy. Để đáp ứng được
u cầu ta cần phải thiết kế robot 3 bậc tự do.

Kết luận: Dựa trên các phân tích về mơ hình đề xuất, nhóm
đã nhận thấy mơ hình cấu trúc robot TTT là phù hợp với
u cầu. Mơ hình cấu trúc robot ba bậc tịnh tiến được lựa
chọn cho các bước tính toán tiếp theo.

11

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Phần 2: Thiết kế 3D mơ hình robot
2.1 Thiết kế 3D

12

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Phần 2: Thiết kế 3D mơ hình robot
2.2 Lập bản vẽ 2D

Kích thước khâu đế

13

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Phần 2: Thiết kế 3D mơ hình robot

Kích thước khâu 1

14

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Phần 2: Thiết kế 3D mơ hình robot

Kích thước khâu 2

15

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Phần 2: Thiết kế 3D mơ hình robot

Kích thước khâu 3

16

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO
CHUYỂN ĐỘNG

17

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Khảo sát động học thuận

• Bài tốn thuận về vị trí:
- Các toạ độ khớp đã biết:

-

Tìm toạ độ thao tác :

18

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Khảo sát động học thuận
Khâu

d

a

1

1

0

2

0

3
=
Ma trận chuyển từ hệ tọa độ 0 sang hệ tọa độ 1

=
Ma trận chuyển từ hệ tọa độ 1 sang hệ tọa độ 2
=
Ma trận chuyển từ hệ tọa độ 2 sang hệ tọa độ 3

19

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Khảo sát động học thuận
Ma trận truyền từ hệ tọa độ khâu 1 sang hệ tọa độ khâu 3
==

Ma trận Jacobi tịnh tiến
=

VE = JT . =

Vận tốc dài của điểm thao tác

aE = =

Gia tốc dài của điểm thao tác
20

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Khảo sát động học thuận
Tính vận tốc góc trong hệ cố định

Do cả ba khớp đều
là khớp tịnh tiến

21

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG
Chọn quy luật chuyển động của các biến khớp trong thời gian 1s, với quy luật

22

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC NGƯỢC
Khảo sát bài toán động học ngược
Mục đích: Xác định các toạ độ khớp khi đã biết trước vị trí của điểm cuối
thao tác và hướng của khâu thao tác

23

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Khảo sát động học ngược
Theo như bài toán động học thuận , ta có được ma trận DH của khâu thao tác so với khâu cố định là :
==

Từ đây cho ma trận cấu hình và ma trận DH bằng nhau ta có

[
Vậy

0
1
0
0

0
0
1

0

1
0
0
0

][

𝑞3
𝑚11
𝑎3 − 𝑞 2
𝑚21
=
𝑞1
𝑚31
1
0

𝑚 12
𝑚 22
𝑚 32
0

𝑚13
𝑚23
𝑚33
0

𝑥𝐸

𝑦𝐸
𝑧𝐸
1

]



24

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG


TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG

Thiết kế quỹ đạo chuyển động
Thiết kế quỹ đạo chuyển động theo quy luật hàm bậc 3
- Điểm đầu M(x0; y0; z0).
- Điểm cuối N(xe; ye; ze).
- Thời điểm bắt đầu, kết thúc t0, te

Phương trình đường
thẳng trong khơng gian
25

TINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANGTINH.TOAN.THIET.ke.ROBOT.TINH.TOAN.va.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.UNG.DUNG.TRONG.GIA.CONG.PHAY.be.mat.PHANG