Thiết kế robot tự hành đi theo đường vạch sẵn
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (903.65 KB, 21 trang )
BÁO CÁO ĐỒ ÁN
Đề tài : THIẾT KẾ ROBOT TỰ HÀNH ĐI THEO
ĐƯỜNG VẠCH SẴN
Hà Nội, tháng 12 năm 2012
1
MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU .............................................................................................................................................. 4
CHƯƠNG I : ROBOT TỰ HÀNH ............................................................................................................... 5
GIỚI THIỆU CHUNG ................................................................................................................... 5
I.
1.
Lịch sử hình thành và phát triển của robot .............................................................................. 5
2.
Xu hướng phát triển của robot .................................................................................................. 6
3.
Giới thiệu về robot tự hành ........................................................................................................ 6
II.
PHÂN TÍCH ĐỀ TÀI ................................................................................................................. 7
1.
Nhiệm vụ thiết kế ........................................................................................................................ 7
2.
Mục tiêu thiết kế.......................................................................................................................... 8
3.
Thiết kế tuyến đường đi.............................................................................................................. 8
III.
THUẬT TỐN DỊ ĐƯỜNG ................................................................................................... 10
CHƯƠNG II: THỰC HIỆN ĐỀ TÀI ......................................................................................................... 12
KẾ HOẠCH THỰC HIỆN ........................................................................................................... 12
I.
1.
Công việc .................................................................................................................................... 12
2.
Phân công công việc .................................................................................................................. 13
II.
THIẾT KẾ PHẦN CỨNG ........................................................................................................ 13
1.
Sơ đồ khối tổng quát hệ thống ................................................................................................. 13
2.
Sơ đồ chi tiết từng khối ............................................................................................................. 14
3.
Mô phỏng mạch trên Proteus ................................................................................................... 19
KẾT LUẬN................................................................................................................................................. 20
TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................................................... 21
2
Tóm tắt
Robot tự hành hay robot di động (mobile robots) được định nghĩa là một loại xe
robot có khả năng tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) dưới sự
điền khiển tự động để thực hiện thành công công việc được giao.
Dưới sự hướng dẫn của PGS.TS Nguyễn Văn Khang, trong đồ án II lần này,
chúng em có ý tưởng là thiết kế một xe tự hành nhỏ gọn có thể tự di chuyển trên 1
đoạn đường định sẵn. Sản phẩm này có thể ứng dụng trong cuộc sống : robot vận
chuyển vật liệu, hàng hóa trong các tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay và thư
viện; robot phục vụ quét dọn đường phố ; robot kiểm tra trong môi trường nguy
hiểm.
Summary
Self – operated robots (also mobile robots) are defined as a kind of robotic vehicles
sucessfully moving without a need to the hand of anyone (probably self –
reprograming) under the automatic control for an attempt to accomplish the
assigned tasks.
Under the careful and serious instruction of Associate Professor – Doctor Nguyen
Van Khang, in the project II, an idea crossed our mind that to design an automatic
vehicle of small size moving in a certain road section under no control, why not.
Possibly, the model will be made available in daily life: materials and goods
transport robots in buildings, factories, shops, airports and libraries; robots serving
as street sweepers; in – danger environment checking robots.
3
LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay, với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học và cơng nghệ, các thiết bị máy
móc đang dần được tự động hóa, thì robot đã trở thành một trong những ứng dụng
quan trọng trong cuộc sống. Robot đã dần dần thay thế con người làm những cơng
việc từ đơn giản đến những việc địi hỏi sự chính xác cao. Tầm quan trọng của
robot đối với cuộc sống đã dẫn tới sự phát triển vượt bậc của ngành công nghệ này.
Thời gian học tập trên giảng đường của trường Đại học Bách Khoa Hà Nội nói
chung , Viện Điện tử -Viễn thơng nói riêng ,chúng em đã tiếp thu được những kiến
thức khoa học và công nghệ hiện đại. Đồng thời cũng chính vì tính ứng dụng cao
và thiết thực trong cuộc sống nên nhóm em đã quyết định chọn đề tài : “Thiết kế
Robot tự hành đi theo đường vạch sẵn” nhằm áp dụng những kiến thức mà thày
cô đã giảng dạy vào một sản phẩm mạch điện tử. Qua đây chúng em có thêm được
nhiều kiến thức thực tế cho công việc sau này.
Thực hiện đề tài dưới sự hướng dẫn của PGS.TS Nguyễn Văn Khang, do trình độ
có hạn, chúng em chưa có nhiều kinh nghiệm trong thiết kế mạch nên bài thiết kế
sẽ có nhiều sai xót, phương pháp thiết kế chưa tối ưu. Chúng em rất mong nhận
được những ý kiến đóng góp quý báu từ Thầy.
Chúng em xin được gửi lời cảm ơn chân thành tới Thầy đã góp ý, giải đáp thắc
mắc, hướng dẫn chi tiết, tận tình cho nhóm, qua đó đã giúp cho nhóm hiểu ra
được thêm rất nhiều điều và hồn thành đề tài này.
Nhóm sinh viên thực hiện
4
CHƯƠNG I : ROBOT TỰ HÀNH
I.
GIỚI THIỆU CHUNG
1. Lịch sử hình thành và phát triển của robot
- Gần nửa thế kỉ có mặt và ngày càng có những ứng dụng cao trong cuộc sống,
robot đã có một lịch sử phát triển hấp dẫn.
- Năm 1956, Engelberger xây dựng một công ty sản xuất robot đầu tiên có tên là
Unimation. Năm 1961, họ cho ra đời robot đầu tiên có tên là Unimate. Với thành
công này, Engelberger gọi
cha đẻ
của
robot học.
Một ngành công nghiệp mới đã ra đời với rất nhiều các công việc do robot thực
hiện. Robot công nghiệp Unimate là một trong những robot được sử dụng phổ biến
nhất trên thế giới. Unimate robot cho có thể nâng trọng lượng 500 pound với tốc độ
nhanh. Sau hơn 20 năm cải tiến, robot này có độ tin cậy cao và rất dễ sử dụng.
- Năm 1969, Victor Scheinman - một sinh viên chế tạo máy làm việc tại phịng thí
nghiệm trí thông minh nhân tạo Stanford đã chế tạo ra cách tay Stanford. Thiết kế
này đã trở thành chuẩn mực và vẫn đang ảnh hưởng nhiều đến những thiết kế của
những cánh tay robot ngày nay. Đây là cánh tay robot đầu tiên chạy bằng điện và
điều khiển bằng máy tính thành cơng. Robot này có thể đi theo một lộ trình tùy ý
và mở rộng khả năng cho các ứng dựng phức tạp hơn như robot lắp ráp và hàn hồ
quang. Cũng chính là robot này đã được sử dụng để phát triển những kỹ thuật lắp
ráp công nghiệp cho các cánh tay robot thương mại.
- Shakey là robot di động đầu tiên có thể suy luận hoạt động của nó, do trung tâm
trí tụệ nhân tạo của SRI (nay là viện nghiên cứu Stanford, Menlo Park, California)
phát triển từ năm 1966 cho đến năm 1972. Shakey là nền tảng và có ảnh hưởng to
lớn đến trí thơng minh nhân tạo và khoa học robot ngày nay.
- Từ năm 1979, phịng thí nghiệp Stanford tiếp tục đưa ra một thiết kế mới, xe tự
định vị Standford, được xây dựng với mục đích ban đầu là tạo ra một thiết bị điều
5
khiển từ xa lưu động (rover) trên mặt trăng.
- Từ năm 1967 cho đến 1970, nó được thiết kế lại để có thể tự động đi theo một
vạch kẻ màu trắng trên đường. Một máy tính từ xa điều khiển hoạt động của xe này
nhờ thông tin truyền về từ một camera vô tuyến gắn trên xe. Năm 1977 Hans
Moravec tiếp tục thiết kế lại, trang bị cho nó một camera vô tuyến gắn trên đỉnh để
chụp ảnh từ các góc độ khác nhau và chuyển về cho máy tính. Máy tính sẽ tính
tốn khoảng cách xe và chướng ngại vật sau đó điều khiển xe đi vịng qua những
chướng ngại vật này. Năm 1979, Stanford Cart chỉ mất gần 5 giờ len lỏi qua một
căn phòng đầy bàn ghế - khơng hề có sự trợ giúp của con người. Đây quả là cột
mốc đánh dấu thành quả mới cho những cỗ xe tự định vị.
- Ở những năm 1990, hầu như nước ta hoàn toàn chưa du nhập kĩ thuật robot, thậm
chí cịn chưa nhận được nhiều thơng tin kỹ thuật về lĩnh vực này.
Từ những năm 1990 nhiều cơ sở công nghiệp đã bắt đầu nhập ngoại nhiều loại
robot để phục vụ sản xuất như tháo lắp dụng cụ cho các trung tâm gia công, lắp ráp
linh kiện điện tử, thao tác ở các máy ép nhựa, hàn vỏ xe ô tô, xe máy, phun sơn….
2. Xu hướng phát triển của robot
Các robot hiện đại có xu hướng tăng trong tương lai, ngày càng hỗ trợ con người
nhiều hơn: có thể tạo ra các sản phẩm mới, bảo vệ cơ sở hạ tầng của con người,
chăm sóc nhà cửa, mua bán.
Một xu hướng phát triển hiện nay là nghiên cứu phát triển trí tuệ nhân tạo, mạng
nơ-ron vào trong robot nhằm tạo ra các robot thơng minh, có khả năng thích nghi
với mơi trường xung quanh như con người.
3. Giới thiệu về robot tự hành
- Robot tự hành hay robot di động (mobile robots, thường được gọi tắt là mobots)
được định nghĩa là một loại xe robot có khả năng tự dịch chuyển, tự vận động (có
thể lập trình lại được) dưới sự điền khiển tự động để thực hiện thành công công
việc được giao.
6
- Tiềm năng ứng dụng của robot tự hành hết sức rộng lớn: robot vận chuyển vật
liệu, hàng hóa trong các tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay và thư viện; robot
phục vụ quét dọn đường phố; robot kiểm tra trong môi trường nguy hiểm; robot
canh gác, do thám; robot khám phá không gian, di chuyển trên hành tinh; robot xe
lăn phục vụ người khuyết tật; robot phục vụ sinh hoạt gia đình v.v...
- Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống tự động hóa, robot tự hành
ngày một được hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong cơng nghiệp và
sinh hoạt. Một vấn đề được quan tâm khi nghiên cứu về robot tự hành là làm thế
nào để robot biết được vị trí đang đứng và có thể di chuyển tới 1 vị trí xác định,
đồng thời có thể tự động tránh được các chướng ngại vật trên đường đi. Vì vậy,
việc chế tạo thành công đề tài này sẽ mở ra 1 hướng tiếp cận mới và góp phần thúc
đẩy việc ứng dụng của robot ngày càng nhiều vào trong đời sống hàng ngày và
trong nghiên cứu chế tạo.
- Mặc dù nhu cầu ứng dụng cao, nhưng những hạn chế chưa giải quyết được của
robot tự hành, như chi phí chế tạo cao, đã không cho phép chúng được sử dụng
rộng rãi. Bài tốn tìm đường của robot tự hành cũng khơng phải là loại bài tốn
đơn giản như nhiều người nghĩ lúc ban đầu. Trong đề tài này, bài toán tìm đường
sẽ được giải quyết ở mức độ khơng q phức tạp: dị đường theo đường vạch sẵn.
II.
PHÂN TÍCH ĐỀ TÀI
1. Nhiệm vụ thiết kế
- Đề tài của nhóm là “Thiết kế Robot tự hành dò đường theo đường vạch sẵn”
- Đứng về phía người thiết kế:
Robot dịch chuyển theo đường đi được thiết kế trước
7
Việc di chuyển của robot sẽ được lập trình sẵn dựa trên vi điều khiển
Lựa chọn linh kiện trên tiêu chí: giá thành hợp lý nhưng vẫn đảm bảo đủ
chức năng, khả năng thiết kế sử dụng
Vi điều khiển sử dụng trong đề tài là vi điều khiển PIC: 16F877A
Mạch nhỏ gọn, đẹp, tối ưu
- Đứng về phía người sử dụng:
Có tính ứng dụng cao trong cuộc sống, chi phí hợp lý
Robot hoạt động tốt, Kích thước nhỏ gọn, Giao diện dễ nhìn, dễ sử dụng
2. Mục tiêu thiết kế
- Kết quả đạt được là một robot tự động có khả năng di chuyển theo một đường
đã định sẵn.
- Sản phẩm có thể dễ dàng sử dụng và nâng cấp
- Chi phí khoảng 500k- 600k
3. Thiết kế tuyến đường đi
- Xe sẽ chạy trên một đường màu trắng bất kỳ được vẽ trên nền màu đen.
- Xe sẽ phát hiện ra đường đi màu trắng nhờ các cảm biến được gắn vào xe.
- Ở cuối đường đi, ta sẽ vẽ một đường màu trắng nằm ngang ( vng góc với
vạch trắng mà xe đang chạy). Khi phát hiện thấy vạch trắng nằm ngang này,
xe sẽ dừng lại.
- Đường màu trắng sẽ có kích thước bằng khoảng cách giữa 2 cảm biến cộng
với 2 lần đường kính của 1 cảm biến.
8
9
III.
THUẬT TỐN DỊ ĐƯỜNG
Ngun tắc điều khiển đơn giản nhất là robot lệch về phía bên nào thì ta sẽ
điều khiển cho robot "bẻ lái" về hướng ngược lại. đây gọi là điều khiển ONOFF. Ta cần một cách điều khiển tốt hơn, cải tiến của cách trên, đó là ta cần
phải xem xét thêm là robot đang lệch nhiều hay ít để ta sẽ "bẻ lái" nhiều hay
ít. Đây gọi là phương pháp điều khiển tỷ lệ. Như vậy giá trị điều khiển động
cơ sẽ tỷ lệ theo độ lệch này.
Với 8 cảm biến như hình vẽ thiết kế tuyến đường đi ở trên, ta có 17 trường
hợp xảy ra:
( * chú ý: ledn : led n cảm nhận được vạch trắng
/ledn : led n không cảm nhận được vạch trắng )
+ Vùng trung tâm: led4 + led5
→ Tốc độ động cơ trái = 100%
Tốc độ động cơ phải = 100%
+ Lệch phải 1: /led3 + led4 + /led5
→ Tốc độ động cơ trái = 90%
Tốc độ động cơ phải = 100%
+ Lệch phải 2: led3 + led4
→ Tốc độ động cơ trái = 80%
Tốc độ động cơ phải = 90%
+ Lệch phải 3: /led2 + led3 + /led4
→ Tốc độ động cơ trái = 70%
Tốc độ động cơ phải = 80%
+ Lệch phải 4: led2 + led3
→ Tốc độ động cơ trái = 60%
Tốc độ động cơ phải = 70%
+ Lệch trái 1: /led4 + led5 + /led6
→ Tốc độ động cơ trái = 100%
Tốc độ động cơ phải = 90%
+ Lệch trái 2: led5 + led6
→ Tốc độ động cơ trái = 90%
Tốc độ động cơ phải = 80%
+ Lệch trái 3: /led5 + led6 + /led7
→ Tốc độ động cơ trái = 80%
Tốc độ động cơ phải = 70%
+ Lệch trái 4: led6 + led7
→ Tốc độ động cơ trái = 70%
Tốc độ động cơ phải = 60%
+ Lệch trái 5: /led6 + led7 + /led8
10
+ Lệch phải 5: /led1 + led2 + /led3
→ Tốc độ động cơ trái = 50%
Tốc độ động cơ phải = 60%
+ Lệch phải 6: led1 + led2
→ Tốc độ động cơ trái = 40%
Tốc độ động cơ phải = 60%
+ Lệch phải 7: led1 + /led2
→ Tốc độ động cơ trái = 30%
Tốc độ động cơ phải = 60%
+ Lệch phải 8: Bit nhớ trái + /led1
→ Tốc độ động cơ trái = 20%
Tốc độ động cơ phải = 60%
→ Tốc độ động cơ trái = 60%
Tốc độ động cơ phải = 50%
+ Lệch trái 6: led7 + led8
→ Tốc độ động cơ trái = 60%
Tốc độ động cơ phải = 40%
+ Lệch trái 7: /led7 + led8
→ Tốc độ động cơ trái = 60%
Tốc độ động cơ phải = 30%
+ Lệch trái 8: Bit nhớ phải + /led8
→ Tốc độ động cơ trái = 60%
Tốc độ động cơ phải = 20%
* Khi gặp vạch trắng nằm ngang, cả 8 cảm biến đều cảm nhận được, tốc độ 2 động
cơ sẽ đều bằng 0.
( Bit nhớ phải được set = 1 khi xảy ra trường hợp /led6 + led7 + /led8 và bằng 0
khi xảy ra trường hợp /led5 + led6 + /led7. Bit nhớ phải được set = 1 khi xảy ra
trường hợp /led1 + led2 + /led3 và bằng 0 khi xảy ra trường hợp /led2 + led3 +
/led4 )
11
CHƯƠNG II: THỰC HIỆN ĐỀ TÀI
I.
KẾ HOẠCH THỰC HIỆN
1. Công việc
Tuần
Cơng việc
Tuần 3-4
Tìm hiểu đề tài & nhiệm vụ thiết kế
Tuần 5-6
Lựa chọn linh kiện thích hợp và xây dựng sơ đồ khối
tổng quát của hệ thống
Tuần 7-11
Thiết kế phần cứng:
+Xây dựng sơ đồ khối chi tiết cho từng khối
+ Thiết kế phương án tối ưu
+Mô phỏng sơ đồ khối chi tiết của hệ thống bằng các
công cụ: Orcad, Proteus, Pic C…
+ Phần khung xe
Tuần 12-15
Đặt mạch, kiểm tra mạch, hàn linh kiện, test và hoàn
thiện sản phẩm
Tuần 16
Viết báo cáo
12
2. Phân công công việc
Công việc
Người thực hiện
- Xây dựng sơ đồ nguyên lý, layout mạch
Kiều Văn Bằng
- Code
Phạm Ngọc Thao
- Hàn linh kiện, test mạch
Vũ Đức Cường
- Thiết kế khung xe tự hành + viết báo cáo
Nguyễn Thị Thảo
II.
THIẾT KẾ PHẦN CỨNG
1. Sơ đồ khối tổng quát hệ thống
13
2. Sơ đồ chi tiết từng khối
2.1 Khối cảm biến
- Mạch cảm biến đóng vai trị như các giác quan của robot để giúp robot nhận
dạng môi trường xung quanh để gửi tín hiệu về vi điều khiển.
Nguyên lý hoạt động:
- Khi có ánh sáng thì điện trở của quang trở sẽ giảm và ngược lại, điện trở của
nó thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (khơng có ánh sáng), ta sử
dụng 2 led phát làm nguồn sáng cho nó.
=> khi gặp nền trắng, ánh sáng sẽ phản xạ lên quang trở làm điện trở nó giảm
xuống và khi gặp vạch đen (băng keo đen) thì ánh sáng sẽ khó phản xạ nên
quang trở nhận ít ánh sáng => trở nó tăng. Từ đó dựa vào 2 quang trở, robot có
thể phân biệt được vạch trắng trên nền đen (dưới sự hỗ trợ của opamp so sánh).
14
2.2 Khối vi xử lý trung tâm
PIC 16F877A trong mạch là loại có 40 chân,với 5 cổng vào ra là Port
A(RA0÷RA5),Port B(RB0÷RB7),Port C(RC0÷RC7),Port D(RD0÷RD7),Port
E(RE0÷RE2).
Một số thơng số về PIC 16F877A
CPU tốc độ cao:
chỉ có 35 cấu trúc lệnh
15
hầu hết các cấu trúc lệnh chỉ mất 1 chu kì máy, ngoại trừ lệnh rẽ nhánh
chương trình mất 2 chu kì máy
tốc độ làm việc: xung clock đến 20MHz, tốc độ thực thi lệnh 200ns
8Kx14 bit của bộ nhớ chương trình
bộ nhớ dữ liệu 368x8 byte RAM
bộ nhớ dữ liệu EEPROM với dung lượng256x8 byte
Đặc điểm ngoại vi:
Timer0 : 8 bit
Timer1 : 16 bit
Timer2:
8bit
Timer dùng cho nhiều ứng dụng : định thời, capture, pwm, ..
các chuẩn giao tiếp nối tiếp SSP, SPI, I2C
chuẩn giao tiếp song song PSP với các chân điều khiển RD, WR, CS ở bên
ngoài
Đặc điểm tương tự:
8 kênh chuyển đổi ADC 10bit
modul so sánh tương tự: hai modul so sánh tương tự, modul tham chiếu điện
áp trên chip có thể lập trình được, có thể lập trình nhiều chức năng đầu vào từ các
đầu vào và điện áp bên trong, hai đầu ra so sánh có thể sử dụng bên ngồi.
Một số đặc tính khác :
Bộ nhớ flash với khả năng ghi xóa được 100.000 lần
Bộ nhớ EEPROM với khả năng ghi xóa được 1.000.000 lần.
Dữ liệu bộ nhớ EEPROM có thể lưu trữ trên 40 năm.
Watchdog Timer với bộ dao động trong.
Chức năng bảo mật mật chương trình.
16
2.3 Khối động cơ
Xe sẽ có 2 động cơ gắn với 2 bánh sau của xe. Động cơ sẽ được cấp nguồn
bằng acquy 12V. Sử dụng module PWM để điều chế điện áp đặt lên 2 đầu
động cơ, do đó điều khiển được tốc độ của động cơ.
Mạch cầu H là 1 trong những mạch phổ biến để điều khiển động cơ 1 chiều.
IC L298 là một IC tích hợp nguyên khối gồm 2 mạch cầu H bên trong. Với
điện áp làm tăng công suất đầu ra từ 5V – 47V , dịng lên đến 4A, L298 rất
thích hợp trong những ứng dụng công suất nhỏ như động cơ DC loại vừa
Tóm tắt chức năng các chân của L298:
- 4 chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần lượt với các chân 5, 7, 10,
12 của L298. Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển.
- 4 chân OUTPUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 ( tương ứng với các chân
INPUT) được nối với các chân 2, 3, 13, 14 của L298. Các chân này sẽ được
nối với động cơ.
- Hai chân ENA và ENB dung để điều khiển các mạch cầu H trong L298.
Nếu ở mức logic “1” (nối với nguồn 5V) thì cho phép mạch cầu H hoạt động,
nếu ở mức logic “0” thì mạch cầu H không hoạt động.
17
- Chân VS ( 5V – 47 V) trên L298 là điện áp nuôi động cơ ,VSS là điện áp
tham chiếu để so sánh với chân logic đầu vào có thể lên đến 7V (nhưng
thường thì để 5V )
Diode mắc vào để chống dòng ngược khi động cơ bắt đầu quay,vì động cơ
trong giai đoạn q độ nó sinh ra dòng điện ngược
IC 7404 sử dụng trong mạch có tác dụng:
2.4 Khối nguồn
- Khối nguồn để cung cấp cho mạch hoạt động là nguồn một chiều 5V và nguồn 1
chiều 12V, sử dụng IC ổn áp LM7805 để ổn định điện áp nguồn,có led báo hiệu .
18
3. Mô phỏng mạch trên Proteus
19
KẾT LUẬN
Đề tài thiết kế và chế tạo robot dò đường tự động đã giúp cho chúng em làm
quen với việc sử dụng vi điều khiển, kĩ năng lập trình, phương pháp thu thập dữ
liệu từ các cảm biến sensor, điều khiển động cơ và các mạch phụ trợ khác.
Đây cũng là 1 cơ hội cho sinh viên chúng em được làm quen nhiều hơn với cách
học tự nghiên cứu, làm việc nhóm, vận dụng các kiến thức tìm hiểu và học hỏi
được cùng với sự hướng dẫn của thày để có 1 sản phẩm mạch điện tử.
Trong thời gian tiếp theo, nếu có điều kiện, nhóm sẽ tiếp tục hoàn thiện, mở rộng
thêm 1 số chức năng của sản phẩm.
Trong q trình thực hiện, vì kiến thức cịn nhiều hạn chế và kinh nghiệm làm
mạch chưa có nên đề tài của chúng em không thể tránh khỏi những sai sót,cũng
như chức năng của mạch cịn nhiều hạn chế, nhóm em rất mong được sự góp ý từ
Thầy để đề tài này có thể hồn thiện hơn, sớm đưa vào ứng dụng trong thực tế.
Chúng em xin chân thành cảm ơn.
20
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Đề tài: “ Thiết kế robot mini tự hành dị đường” , Nhóm sinh viên Đại học
Bách Khoa Đà Nẵng
2.
3.
4. www.dientuvietnam.net
5. http:// www.bkpro.info
21
