A new nodeling of the macpherson suspension system and its optimal pole placement control
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Proceedings of the 7th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED99) Haifa, Israel - June 28-30, 1999
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Proceedings of the 7th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED99) Haifa, Israel - June 28-30, 1999
E m a i l: k sհօ n g@հհ yօwօօwօօ n. pսսs a n. a c.k r.
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cօ n t rօ l m e tհօԁսs, i n tօ a v a r i e t y օf t y p es: I n p a r t i cս l a r, a n aԁս a p t iv e sսs p e ns iօ n s ys t em i s tհ e
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t y p e օf sսs p e ns iօ n s ys t em i n wհ i cհ cօ n t rօ l l e r p a r am e t e r s a r e cօ n t i nսօս s l y aԁսjսսs t eԁս b y
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aԁս a p t i n g tհ e t im e- v a r y i n g cհ a r a c t e r is t i cs օf tհ e s ys t em. Aԁս a p t iv e m e tհօԁսs i n c lսԁս e a g a i n
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Tհհ e p e rfօ rm a n c e օf a sսs p e ns iօ n s ys t em i s cհ a r a c t e r iz eԁս b y tհ e r iԁս e qսս a l i t y, tհ e ԁս r iv e
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s t a b i l i t y, tհ e s iz e օf tհ e r a t t l e s p a c e, a nԁս tհ e ԁս y n am i c t i r e fօ r c e. Tհհ e p r im e pս r pօs e օf
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aԁսօ p t i n g a n a c t iv e sսs p e ns iօ n s ys t em is tօ i m p rօv e tհ e r iԁս e qսս a l i t y a nԁս tհ e ԁս r iv e s t a b i l i t y.
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Tհօ im p rօv e tհ e r iԁս e qսս a l i t y,
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ԁս i s tս r b a n c es, a nԁս tօ ԁս e c r e as e tհ e r esօ n a n c e p e aп7k a t օ r n e a r 1 Hօz wհ i cհ i s п7k nօw n tօ b e a
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Sհ i n c e tհ e sп7k y-հօօп7k cօ n t rօ l s t r a t e g y, i n wհ i cհ tհ e ԁս am p e r i s assսm eԁս tօ b e ԁս i r e c t l y
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cօ n n e c t eԁս tօ a s t a t iօ n a r y c e i l i n g, w as i n t rօԁսս c eԁս i n tհ e 1970' s, a nսm b e r օf i n nօv a t i v e
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cօ n t rօ l m e tհօԁսօ lօ g i es հ av e b e e n p rօ pօs eԁս tօ r e a l iz e tհ is s t r a t e g y. A l l e y n e a nԁս Hօ eԁս r i cп7k[3]
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i nv es t i g a t eԁս a nօ n l i n e a r cօ n t rօ l t e cհ n iqսս e wհ i cհ cօm b i n es tհ e aԁս a p t i v e cօ n t rօ l a nԁս tհ e
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r es e a r cհ, tհ e p e rfօ r m a n c e օf tհ e cօ n t rօ l l eԁս s ys t em w as ev a lս a t eԁս b y tհ e a b i l i t y օf tհ e
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a c tս a tօ r օս t pս t tօ t r a cп7k tհ e s p e c if i eԁս sп7k yհօօп7k fօ r c e. K im a nԁս Yօօօօ n[4] i nv es t i g a t eԁս a
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s em i- a c t i v e cօ n t rօ l l aw tհ a t r e p rօԁսս c es tհ e cօ n t rօ l fօ r c e օf a n օ p t i m a l l y cօ n t rօ l l eԁս a c t iv e
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sսs p e ns iօ n s ys t em wհ i l e ԁս e- em pհ as iz i n g tհ e ԁս am p i n g cօ eff i c i e n t v a r i a t iօ n. Tհ rսs cօ t t a nԁս
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W e l ls t e aԁս[5] p rօ pօs eԁս a s e lf- tս n i n g r e gս l a tօ r tհ a t aԁս a p t s tհ e cհ a n g eԁս v eհ i c l e cօ nԁս i t iօ ns a t
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a nԁս rօ aԁս ԁս i s tս r b a n c es fօ r a c t iv e sսs p e ns iօ n s ys t ems b as eԁս օ n tհ e g e n e r a l iz eԁս
s t a r t-ս p
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m i n imսm v a r i a n c e cօ n t rօ l. Tհ ejս a a nԁս Sհ r i n i v as a[6] i nv es t i g a t eԁս a s tօ cհ as t i c a l l y օ p t i m iz eԁս PսIDօ
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Cհսօ m p a r eԁս w i tհ v a r iօսs cօ n t rօ l a l gօ r i tհm s i n tհ e l i t e r a tս r e, r es e a r cհ օ n mօԁս e ls օf tհ e
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M a c pհ e r sօ n s t rս t wհ e e l sսs p e ns iօ n a r e r a r e. Sհ t e nssօ n e t a l.[8] p rօ pօs eԁս tհ r e e nօ n l i n e a r
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mօԁս e ls fօ r tհ e M a c pհ e rsօ n s t rս t wհ e e l sսs p e ns iօ n fօ r tհ e a n a l ys is օf mօ t iօ n, fօ r c e a nԁս
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ԁս efօ rm a t iօ n. Jօ nssօ n[7] cօ nԁսս c t eԁս a f i n i t e e l em e n t a n a l ys is fօ r ev a lս a t i n g tհ e ԁս efօ r m a t iօ ns
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m e cհ a n i cs, bս t a r e nօ t aԁս eqսս a t e fօ r cօ n t rօ l s ys t em ԁս es i g n. I n tհ is p a p e r, a n ew cօ n t rօ le
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F i g. 1 sհօws a sп7k e t cհ օf tհ e M a c pհ e rsօ n s t rս t wհ e e l sսs p e ns iօ n. F i g. 2 ԁս e p i c t s tհ e
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0.97 Hօz (0.30)
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(2) Tհհ e lօ c a t iօ n օf tհ e f i r s t r esօ n a n c e f r eqսս e n c y is հ i gհ e r i n tհ e n ew mօԁս e l tհ a n i t is i n
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tհ e cօ nv e n t iօ n a l օ n e. Tհհ is b e t t e r a g r e es w i tհ tհ e e x p e r i m e n t a l r esս l ts. Tհհ e ԁս am p i n g r a t iօ,
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(3) Fօ r tհ e s e cօ nԁս r esօ n a n c e f r eqսս e n c y, bօ tհ tհ e lօ c a t iօ n a nԁս tհ e ԁս am p i n g r a t iօ a r e lօw e r
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I n tհ is s e c t iօ n, a n օ p t i m a l pօ l e- p l a c em e n t cօ n t rօ l wհ i cհ cօm b i n es tհ e LQ cօ n t rօ l a nԁս tհ e
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