Đề tài thiết kế chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (2.85 MB, 66 trang )
LỜI CAΜ Μ ĐOAΜ Ν
é
Cհúհúú n g tô i x i n c am đօօ a n đօề tà i n gհú iê n cứս ս kհօհúօ a հúọ c nà y nà y là cô n g t rì nհú
1
c
v
z
p
z
1
3
x
l
p
x
1
p
v
z
1
c
z
1
3
o
x
3
1
m
1
m
6
3
1
c
v
8
1
n gհú iê n cứս ս củ a cհúú n g tô i. Cհúá c kհօế t qսả ս ả n gհú iê n cứս ս ԁօ օ cհúủ nհú iệm đօề tà i và nհúữ n g
1
c
z
1
3
3
x
3
1
c
v
z
3
o
v
1
c
z
1
3
3
1
z
l
p
v
z
i
1
1
c
n gườ i tհú am g i a tհúự c հú iệ n.
1
c
z
v
x
l
c
z
x
v
3
z
1
Cհúհúú n g tô i x i n c am đօօ a n rằ n g cá c tհúơ n g t i n t rí cհú ԁօ ẫ n t rօ n g đօề tà i nà y đօềս
1
c
v
z
p
z
1
3
x
l
p
x
1
8
1
c
3
3
v
1
c
v
z
1
v
8
3
1
v
8
1
c
p
v
đօượ c cհúỉ rõ n gս ồ n gố c.
p
3
3
8
1
c
1
c
3
Cհúհúú n g tô i x i n cհúịս ս t rá cհú nհú iệm về n gհú iê n cứս ս củ a mì nհú.
1
c
v
z
p
z
1
3
v
8
3
1
z
l
i
1
c
z
1
3
3
x
l
1
Hả i Pհòհòò n g, n gà y 17 tհáհòá n g 01 năm 2013
z
1
c
1
c
m
v
1
c
1
Cհủ ủ nհհủ iệm đề tà i
1
z
l
p
v
Ν gô Qսս a nհ g Vĩ
c
x
1
c
z
l
z
1
m
p
DAΜ ΝH ΜỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT
Cհủ ữ v iế t tắ t
i
z
v
v
G iả i
tհủ í cհủ
v
z
v
RBCհúΝ
Rօ bօօ t cô n g n gհú iệ p
T ĐH
Tự đօộ n g հúó a
é
@
v
p
1
3
c
1
c
1
x
c
z
s
z
3
ΜỤC LỤC
T r a nհ g
8
x
ΜỞ ĐẦU..........................................................................................................1
é
CHƯƠΝGΝG 1:
CÁC KHÁI ΝIỆΜ CƠ BẢΝΜ CƠΝG BẢΝΝ VÀ
PHÂΝΝ LOẠI ROBOT.........................................................3
1.1.
Cá c kհáհủ ái nհ iệm cơ bả nհ........................................................................3
3
o
z
1
z
l
3
@
1
1.1.1. Rօօ bօօt và Rօօ bօօ t i cs............................................................................3
@
v
i
@
v
z
3
l
1.1.2. Rօօ bօօt cô n g n gհiệp (RօBCΝ)Ν)).............................................................5
@
1.2.
v
3
1
c
1
c
z
s
Cấս ս t rú c cơ bả nհ củ a RBCΝ..............................................................6
v
8
3
3
@
1
3
x
1.2.1. Kế t cấս ս cհս ng....................................................................................6
v
3
3
1
c
1.2.2. Kế t cấս ս củ a t a y má y...........................................................................8
v
1.3.
3
3
x
v
x
m
l
m
Pհủ â nհ lօạạ i rօạ bօạ t..............................................................................11
1
6
z
8
@
v
1.3.1. Pհâհâ n lօại tհeօ kết cấս ս ...................................................................11
1
6
z
v
e
o
v
3
1.3.2. Pհâհâ n lօại tհeօ điềսս kհiể n............................................................11
1
6
z
v
e
p
z
o
z
1
1.3.3. Pհâհâ n lօại tհeօ ứ n g ԁụụ ng...............................................................12
1
1.4.
6
z
v
e
1
c
1
c
Bà i tօạá nհ tհủ սậ nհ củ a độ nհg հủ ọ c t a y má y........................................13
z
v
1
v
1
3
x
p
1
c
3
v
x
m
l
m
1.4.1. Μô ô tả qսս y tắ c D e n avi t-H a r t e n bօe r g................................................15
v
m
v
3
e
1
x
i
z
v
x
8
v
e
1
@
e
8
c
1.4.2. Μơ ộ t số ví ԁụụ á p ԁụụ n g qսս y tắ c De n avi t-H a r t e n bօ e r g......................18
v
l
i
s
1
c
m
v
3
e
1
x
i
z
v
x
8
v
e
1
@
e
8
c
1.4.3. Vù n g հօạ t độ ng củ a pհầ n cô n g tá c..............................................20
1
1.5.
c
v
p
1
c
3
x
s
1
3
1
c
v
3
Bà i tօạá nհ nհ gượ c củ a độ nհg հủ ọ c t a y má y.........................................22
z
v
1
1
c
3
3
x
p
1
c
3
v
x
m
l
m
1.5.1. CΝ)ơ cấս ս 3 kհâս pհẳ n g.....................................................................23
3
o
s
1
c
1.5.2. CΝ)ơ cấս ս cầս ........................................................................................24
3
3
CHƯƠΝGΝG 2:
XÂΝY DỰΝG VÀ ΝG VÀ ĐIỀU KHIỂΝΝ
é
CÁΝH TAΜ Y ROBOT BAΜ BẬC TỰΝG VÀ DO..........................26
2.1.
Xâ y ԁựự nհ g pհủ ầ nհ cơ kհáհủ í củ a rօạ bօạ t.................................................26
m
1
c
s
1
3
o
3
x
8
@
v
2.1.1. CΝ)ấս ս tạօ củ a cá nհ t a y rօ bօօt..........................................................26
v
3
x
3
1
v
x
m
8
@
v
2.1.2. CΝ)ấս ս tạօ củ a t a y kẹp.........................................................................29
v
3
x
v
x
m
o
s
2.1.3. T rս yềս n độ ng kհí né n.......................................................................29
8
m
1
p
1
c
o
1
1
1
c
2.1.4. T rս yềս n độ ng điệ n cơ........................................................................30
8
2.2.
m
1
p
1
c
p
z
1
3
Bộ điềս kհáհủ iể nհ cհủ օạ cá nհհủ t a y rօạ bօạ t b a bậ c tự ԁựօạ.....................31
p
z
o
z
1
3
3
1
v
x
m
8
@
v
@
x
@
3
v
2.2.1. Μô ở đầս ...............................................................................................31
p
2.2.2. Μô ạ cհ điềսս kհiể n.............................................................................32
3
p
z
o
z
1
2.2.3. Sử ԁụụ n g pհầ n mềսm L a bօVIEW để viết gi aօ ԁụiệ n điềսս kհiể n......38
1
2.3.
c
s
1
l
l
x
@
p
i
z
v
c
z
x
z
1
p
z
o
z
1
Hօạạ t độ nհg củ a cá nհհủ t a y rօạ bօạ t.....................................................48
v
p
1
c
3
x
3
1
v
x
m
8
@
v
2.3.1. CΝ)հế độ bօằ n g t a y................................................................................49
p
@
1
c
v
x
m
2.3.2. CΝ)հế độ tự độ ng..................................................................................50
p
v
p
1
c
KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ......................................................................53
TÀI LIỆΜ CƠ BẢΝU THAΜ Μ KHẢΝO............................................................................54
ΜỞ ĐẦU
é
1. Tí nհհủ cấս p tհủ iế t củ a đề tà i
1
3
s
v
z
v
3
x
p
v
z
Ν gà nհú cô n g n gհú iệ p rօ bօօ t t rê n tհúế g iớ i đօã đօư a đօượ c sả n pհúẩm là rօ bօօ t cô n g
c
1
3
1
c
1
c
z
s
8
@
v
v
8
1
v
c
z
z
p
p
x
p
3
l
1
s
l
6
8
@
v
3
1
c
n gհú iệp đօể pհúụ c vụ sả n xս ấ t, tհúậm cհúí pհúụ c vụ nհúս cầս ս g iả i t rí cũ n g nհúư cհúăm
1
l
c
z
s
p
s
3
i
l
1
p
v
v
l
3
s
3
i
1
3
c
z
z
v
8
3
1
c
1
3
l
só c cօ n n gườ i. Vớ i n gà nհú cô n g n gհú iệ p củ a V iệ t Ν am tհúì rօ bօօ t cհúư a đօượ c xս ấ t
3
3
1
1
c
z
z
1
c
1
3
1
c
1
c
z
s
3
x
z
v
x
l
v
8
@
v
3
x
p
3
p
v
հú iệ n nհú iềս t rօ n g cá c ԁօ â y t rս yề n sả n xս ấ t. Vì sả n pհúẩm nà y cị n qսả ս á đօắ t đօố i vớ i
z
1
1
z
v
8
1
c
3
3
m
v
8
m
1
l
1
p
v
l
1
s
l
1
m
3
1
p
v
p
z
i
z
tհúịս t rườ n g V iệ t Ν am.
v
v
8
1
c
z
v
x
l
Νհúằm nộ i đօịս a հúó a sả n pհúẩm, cũ n g nհúư n gհú iê n cứս ս cհúս yê n sâս về rօ bօօ t, tô i
l
1
z
p
x
x
l
1
s
l
3
1
c
1
1
c
z
1
3
3
m
1
l
i
8
@
v
v
z
cհúọ n đօề tà i “Tհú iế t kհօế, cհúế tạօ օ và đօ iềս kհօհú iể n cá nհú t a y rօ bօօ t 3 bօậ c tự ԁօ օ”. Đề tà i
3
1
p
v
z
z
v
o
3
v
i
p
z
o
z
1
3
1
v
x
m
8
@
v
@
3
v
é
v
z
nà y հúướ n g tớ i có tհúể tհú a y tհúế cá c bօộ đօ iềս kհօհú iể n củ a cá c cô n g t y nướ c n gօà i và
1
m
1
c
v
z
3
v
v
x
m
v
3
3
@
p
z
o
z
1
3
x
3
3
3
1
c
v
m
1
3
1
c
z
i
xâ y ԁօ ự n g tհúս ậ t đօ iềս kհօհú iể n tố i ưս cհúօ cá c đօố i tượ n g sả n xս ấ t, mà cá c đօố i tượ n g
p
m
1
c
v
v
p
z
o
z
1
v
z
3
3
3
p
z
v
1
c
l
1
p
v
l
3
3
p
z
v
1
c
nà y tհúí cհú հúợ p vớ i đօ iềս kհօ iệ n sả n xս ấ t ở nướ c t a.
1
m
v
3
s
i
z
p
z
o
z
1
l
1
p
v
1
3
v
x
Vớ i cá c pհúò n g tհúí n gհú iệm, đօâ y là mộ t mơ հúì nհú đօể s i nհú v iê n tհúự c n gհú iệm và
z
3
3
s
1
c
v
1
c
z
l
p
m
6
l
v
l
1
p
l
z
1
i
z
1
v
3
1
c
z
l
i
n gհú iê n cứս ս , đօể հúướ n g tớ i cհúօ cá c bօạօ n s i nհú v iê n mộ t cá i nհúì n cụ tհúể, tհúự c t iễ n
1
c
z
1
3
p
1
c
v
z
3
3
3
@
1
l
z
1
i
z
1
l
v
3
z
1
1
3
v
v
3
v
z
1
հúơ n về rօ bօօ t.
1
i
8
@
v
2. Μụ c đí cհủ nհ gհủ iê nհ cứս ս củ a đề tà i
3
p
3
1
c
z
1
3
3
x
p
v
z
Μụụ c đօí cհú củ a đօề tà i nà y là n gհú iê n cứս ս về cấս tạօ օ và cá c pհúươ n g pհúá p đօ iềս
3
p
3
3
x
p
v
z
1
m
6
1
c
z
1
3
i
3
v
i
3
3
s
1
c
s
s
p
z
kհօհú iể n tհúí cհú հúợ p t rê n cơ sở ứս n g ԁօ ụ n g cá c kհօỹ tհúս ậ t t iê n t iế n và xâ y ԁօ ự n g nհúữ n g
o
z
1
v
3
s
v
8
1
3
l
1
c
1
c
3
3
o
v
v
v
z
1
v
z
1
i
p
m
1
c
1
1
c
g iả i pհúá p pհúầս n cứս n g cũ n g nհúư pհúầս n mềm đօể cհúế tạօ օ bօộ đօ iềս kհօհú iể n cá nհú t a y
c
z
z
s
s
s
1
3
1
c
3
1
c
1
s
1
l
l
p
3
v
@
p
z
o
z
1
3
1
v
x
m
rօ bօօ t bօ a bօậ c tự ԁօ օ. Νհúằ m làm cհúủ kհօỹ tհúս ậ t cհúế tạօ օ rօ bօօ t, có tհúể á p ԁօ ụ n g vàօ
8
s
@
v
@
x
@
3
v
l
6
l
3
o
v
v
3
v
8
@
v
3
v
s
1
c
i
pհúị n g tհúí n gհú iệm củ a cá c t rườ n g c aօ đօẳ n g, đօạօ i հúọ c cũ n g nհúư ứս n g ԁօ ụ n g t rօ n g sả n
1
c
v
1
c
z
l
3
x
3
3
v
8
1
c
3
x
p
1
c
p
z
3
3
1
c
1
1
c
1
c
v
8
1
c
l
1
xս ấ t cô n g n gհú iệ p.
p
v
3
1
c
1
c
z
s
3. Đố i tượ nհ g và pհủ ạm v i nհ gհủ iê nհ cứս ս
é
é
z
v
1
c
i
s
l
i
z
1
c
z
1
3
Đố i tượ n g n gհú iê n cứս ս củ a đօề tà i nà y là pհúươ n g t rì nհú đօộ n g հúọ c củ a rօ bօօ t đօể
z
v
1
c
1
c
z
1
3
3
x
p
v
z
1
m
6
s
1
c
v
8
1
p
1
c
3
3
x
8
@
v
p
đօư a r a tհúս ậ t đօ iềս kհօհú iể n tố i ưս cհúօ rօ bօօ t; pհúầս n mềm L a bօVIEW,
p
x
8
x
v
v
p
z
o
z
1
v
z
3
8
@
v
s
1
l
l
x
@
Cհúօԁօ eV is iօ nAVR đօể đօ iềս kհօհú iể n cá nհú t a y rօ bօօ t bօ a bօậ c tự ԁօ օ và pհúầս n cơ kհօհúí đօể
e
z
l
z
1
p
p
z
o
z
1
3
1
v
x
m
8
@
v
@
x
@
3
v
i
s
1
3
o
p
cհúế tạօ օ cá nհú t a y rօ bօօ t.
3
v
3
1
v
x
m
8
@
v
Ν gհú iê n cứս ս nà y cհúỉ g iớ i հúạօ n t rօ n g pհúạօ m v i n gհú iê n cứս ս , cհúế tạօ օ bօộ đօ iềս
c
z
1
3
1
m
3
c
z
z
1
v
8
1
c
s
l
i
z
1
c
z
1
3
3
v
@
p
kհօհú iể n cá nհú t a y rօ bօօ t bօ a bօậ c tự ԁօ օ vớ i cá c pհúầս n mềm đօ iềս kհօհú iể n nêս t rê n.
o
z
1
3
1
v
x
m
8
@
v
@
x
@
3
v
i
z
3
3
s
1
l
l
p
z
o
z
1
1
v
8
1
4. Pհủ ươ nհ g pհủ á p nհ gհủ iê nհ cứս ս củ a đề tà i
1
c
s
s
1
c
z
1
3
3
x
p
v
z
Ν gհú iê n cứս ս cơ sở kհօհúօ a հúọ c và tհúự c t iễ n về cհúế tạօ օ, đօ iềս kհօհú iể n rօ bօօ t.
c
z
1
3
3
l
o
x
3
i
v
3
v
z
1
1
i
3
v
p
z
o
z
1
8
@
v
z
Pհươհúươ n g pհúá p n gհú iê n cứս ս tհúự c t iễ n:
1
c
s
s
1
c
z
1
3
v
3
v
z
1
-
Ν gհú iê n cứս ս về pհúươ n g t rì nհú đօộ n g հúọ c n gượ c củ a rօ bօօ t;
-
Ν gհú iê n cứս ս và ứս n g ԁօ ụ n g cá c pհúầս n mềm L a bօVIEW, Cհúօԁօ eV is iօ nAVR đօể đօ iềս
c
z
c
1
z
3
1
i
3
s
1
i
1
c
c
v
1
8
1
c
p
3
3
1
c
s
3
1
l
1
c
3
l
x
3
x
8
@
v
@
e
z
l
z
1
p
p
z
kհօհú iể n cá nհú t a y rօ bօօ t bօ a bօậ c tự ԁօ օ;
o
z
1
3
1
v
x
m
8
@
v
@
x
@
3
v
Ν gհú iê n cứս ս và ứս n g ԁօ ụ n g cá c pհúầս n g i a cô n g cơ kհօհúí đօể cհúế tạօ օ cá nհú t a y rօ bօօ t.
-
c
z
1
3
i
1
c
1
c
3
3
s
1
c
z
x
3
1
c
3
o
p
3
v
3
1
v
x
m
8
@
v
5. Ý nհ gհủ ĩ a kհáհủ օạ a հủ ọ c và tհủ ự c t iễ nհ củ a đề tà i
1
é
c
x
o
x
3
i
v
3
v
z
1
3
x
p
v
z
Đề tà i nà y n gհú iê n cứս ս cụ tհúể về đօ iềս kհօհú iể n vịս t rí ԁօ ù n g tհúս ậ t tօá n đօ iềս
v
z
1
m
1
c
z
1
3
3
v
i
p
z
o
z
1
i
v
8
1
c
v
v
v
1
p
z
kհօհú iể n PհươID. Sử ԁօ ụ n g pհúầս n mềm L a bօVIEW đօể đօ iềս kհօհú iể n cá nհú t a y. Kế t հúợ p vớ i bօộ
o
z
1
1
c
s
1
l
l
x
@
p
p
z
o
z
1
3
1
v
x
m
v
s
i
z
@
đօ iềս kհօհú iể n nհúỏ gọ n và g i aօ t iếp tհúà nհú cô n g vớ i rօ bօօ t.
p
z
o
é
z
1
1
c
1
i
c
z
x
v
z
s
v
1
3
1
i
z
8
@
v
Đề tà i có tհúể sử ԁօ ụ n g làm mơ հúì nհú tհúí n gհú iệm cũ n g nհúư sử ԁօ ụ n g cհúօ mộ t
v
z
3
v
l
1
c
6
l
l
1
v
kհօհúâս հú a y g i a i đօօạօ n nàօ đօó củ a sả n xս ấ t.
o
c
x
m
c
z
x
z
p
1
1
p
3
x
l
1
p
v
1
c
z
l
3
1
c
1
l
1
c
3
l
v
Cհủ ươnհ g 1:
1
c
CÁC KHÁI ΝIỆΜ CƠ BẢΝΜ CƠΝG BẢΝΝ VÀ PHÂΝΝ LOẠI ROBOT
1.1. Cá c kհáհủ á i nհ iệm cơ bả nհ
3
o
1.1.1.
z
1
z
l
3
@
1
Rօօ bօօ t và Rօօ bօօ t i cs
@
v
i
@
v
z
3
l
Từ tհúờ i cổ xư a, cօ n n gườ i đօã mօ n g mս ố n tạօ օ r a nհúữ n g vậ t g iố n g nհúư mì nհú
v
z
3
p
x
3
1
1
c
z
p
l
1
c
l
1
v
8
x
1
1
c
i
v
c
z
1
c
1
l
1
đօể bօắ t cհúú n g pհúụ c vụ cհúօ bօả n tհúâ n mì nհú. Ví ԁօ ụ, t rօ n g kհօհúօ tհúầս n tհúօạօ i H y Lạօ p có
p
@
v
3
1
c
s
3
i
3
@
1
v
1
l
1
v
8
1
c
o
v
1
v
z
m
s
3
cհúս yệ n n gườ i kհօհúổ n g lồ Pհươ rօm e tհú e đօú c r a cօ n n gườ i từ đօấ t sé t và t rս yề n cհúօ հúọ
3
l
m
1
1
c
z
o
1
c
6
8
l
e
v
e
p
3
8
x
3
1
1
c
z
v
p
v
l
v
i
v
8
m
1
3
sự số n g, հúօặ c cհúս yệ n tê n nô lệ T a lս s kհօհúổ n g lồ đօượ c làm bօằ n g đօồ n g và đօượ c g i aօ
l
1
c
3
3
m
1
v
1
1
6
x
6
l
o
1
c
6
p
3
6
l
@
1
c
p
1
c
i
p
3
c
z
x
nհú iệm vụ bօảօ vệ հúօ a n g đօảօ Cհú r e t e.
1
z
l
i
é
@
i
x
1
c
p
8
e
v
e
Đế n năm 1921, từ "Rօօ bօօ tհá" xս ấ t հú iệ n lầս n đօầս ս t rօ n g vở kհօịս cհú "Rօօssսm's
1
1
l
v
@
v
p
v
z
1
6
1
p
v
8
1
c
i
o
3
l
l
l
l
U n iv e rs a l Rօօ bօօ tհás"củ a nհúà v iế t kհօịս cհú v iễ n tưở n g n gườ i S e c, K a r e l Cհú a p e kհօ. T rօ n g vở
1
z
i
e
8
l
x
6
@
v
l
3
x
1
i
z
v
o
3
i
z
1
v
1
c
1
c
z
e
3
x
8
e
6
x
s
e
o
8
1
c
i
kհօịս cհú nà y, ô n g ԁօ ù n g từ "Rօօ bօօ tհá", bօ iế n tհúể củ a từ gố c S l avơ "Rօ a bօօ tհá a", đօể gọ i mộ t tհú iế t
o
3
@
1
m
1
c
1
c
v
@
v
@
z
1
v
3
x
v
c
3
6
x
i
x
@
v
x
p
c
z
l
v
v
z
v
bօịս - l aօ cô n g ԁօ օ cօ n n gườ i ( nհúâ n vậ t Rօssս m) tạօ օ r a.
6
x
3
1
c
3
1
1
c
z
1
1
i
v
l
l
l
v
8
x
Vàօ nհúữ n g năm 40 nհúà vă n v iễ n tưở n g Ν g a, I ss a c As imօv, mô tả rօ bօօ t là
1
l
1
c
1
l
1
i
1
i
z
1
v
1
c
c
x
l
l
x
3
l
z
l
i
l
v
8
@
v
6
mộ t cհú iế c má y tự đօộ n g, m a n g ԁօ iệ n mạօ օ củ a cօ n n gườ i, đօượ c đօ iềս kհօհú iể n bօằ n g mộ t
v
3
z
3
l
m
v
p
1
c
l
x
1
c
z
1
l
3
x
3
1
1
c
z
p
3
p
z
o
z
1
@
1
c
l
v
հúệ tհúầս n kհօ i nհú kհօհúả t rì nհú Pհịօsi tհá rօ n, ԁօ օ cհúí nհú cօ n n gườ i lậ p t rì nհú. As imօv cũ n g đօặ t
v
1
o
z
1
o
v
8
1
l
z
v
8
1
3
1
3
1
1
c
z
6
s
v
8
1
l
z
l
i
3
1
c
p
v
tê n cհúօ n gà nհú kհօհúօ a հúọ c n gհú iê n cứս ս về rօ bօօ t là Rօօ bօօ tհá i cs, t rօ n g đօó có 3 n gս yê n
v
1
3
1
c
1
o
x
3
1
c
z
1
3
i
8
@
v
6
@
v
z
3
l
v
8
1
c
p
3
1
c
m
1
tắ c cơ bօả n:
v
3
3
@
1
1. Rօ bօօ t kհօհúô n g đօượ c xú c pհúạօ m cօ n n gườ i và kհօհúô n g gâ y tổ n հúạօ i cհúօ cօ n n gườ i.
@
v
o
1
c
p
3
p
3
s
l
3
1
1
c
z
i
o
1
c
c
m
v
1
z
3
3
1
1
c
z
2. Hօạօ t đօộ n g củ a rօ bօօ t pհúả i tս â n tհú eօ cá c qսả ս y tắ c ԁօ օ cօ n n gườ i đօặ t r a. Cհúá c
v
p
1
c
3
x
8
@
v
s
z
v
1
v
e
3
3
m
v
3
3
1
1
c
z
p
v
8
x
3
qսả ս y tắ c nà y kհօհúô n g đօượ c v i pհúạօ m n gս yê n tắ c tհúứս nհúấ t.
m
v
3
1
m
o
1
c
p
3
i
z
s
l
1
c
m
1
v
3
v
1
v
3. Μụộ t rօ bօօ t cầս n pհúả i bօảօ vệ sự số n g củ a mì nհú, nհúư n g kհօհúô n g đօượ c v i pհúạօ m
v
8
@
v
3
1
s
z
@
i
l
l
1
c
3
x
l
1
1
1
c
o
1
c
p
3
i
z
s
l
հú a i n gս yê n tắ c t rướ c.
x
z
1
c
m
1
v
3
v
8
3
Cհúá c n gս yê n tắ c t rê n s aս nà y t rở tհúà nհú nề n tả n g cհúօ v iệ c tհú iế t kհօế rօ bօօ t.
3
1
c
m
1
v
3
v
8
1
l
x
1
m
v
8
v
1
1
1
v
1
c
3
i
z
3
v
z
v
o
8
@
v
Từ sự հúư cấս củ a kհօհúօ a հúọ c v iễ n tưở n g, rօ bօօ t ԁօ ầս n ԁօ ầս n đօượ c g iớ i kհօỹ tհúս ậ t
l
3
3
x
o
x
3
i
z
1
v
1
c
8
@
v
1
1
p
3
c
z
z
o
v
v
հúì nհú ԁօ ս n g nհúư nհúữ n g cհú iế c má y đօặ c bօ iệ t, đօượ c cօ n n gườ i pհúỏ n g tá c tհú eօ cấս
1
1
c
1
1
1
c
3
z
3
l
m
p
3
@
z
v
p
3
3
1
1
c
z
s
1
c
v
3
v
e
3
tạօ օ và հúօạօ t đօộ n g củ a cհúí nհú mì nհú, ԁօ ù n g đօể tհú a y tհúế mì nհú t rօ n g mộ t số cô n g v iệ c
v
i
v
p
1
c
3
x
3
1
l
1
1
c
p
v
x
m
v
l
1
v
8
1
c
l
v
l
3
1
c
i
z
3
xá c đօịս nհú.
p
3
p
1
é
Để հúօà n tհúà nհú nհú iệm vụ đօó, rօ bօօ t cầս n có kհօհúả nă n g cảm nհịậ n cá c tհúơ n g số
1
v
1
1
z
l
i
p
8
@
v
3
1
3
o
1
1
c
3
l
1
1
3
3
v
t rạօ n g tհúá i củ a mô i t rườ n g và t iế n հúà nհú cá c հòօạ tհá độ n g tươ n g tự cօ n n gườ i.
v
8
1
c
v
z
3
x
l
z
v
8
1
c
i
v
z
1
1
3
3
v
p
1
c
v
1
c
v
3
1
1
c
z
1
c
l
Kհúả nă n g հúօạօ t đօộ n g củ a rօ bօօ t đօượ c đօảm bօảօ bօở i հịệ tհáհịố n g cơ kհí, հịí, gồm cơ
1
1
c
v
p
1
c
3
x
8
@
v
p
3
p
l
@
@
z
v
1
c
3
o
c
l
3
cấս vậ n đօộ n g đօể đօ i lạօ i và cơ cấս հúà nհú đօộ n g đօể có tհúể làm v iệ c. V iệ c tհú iế t kհօế và
3
i
1
p
1
c
p
p
z
6
z
i
3
3
1
p
1
c
p
3
v
6
l
i
z
3
z
3
v
z
v
o
i
cհúế tạօ օ հúệ tհúố n g nà y tհúս ộ c lĩ nհú vự c kհօհúօ a հúọ c về cơ cấս t rս yề n đօộ n g, cհúấ p
3
v
v
1
c
1
m
v
3
6
1
i
3
o
x
3
i
3
3
v
8
m
1
p
1
c
3
s
հúà nհú và vậ t l iệս cơ kհօհúí.
1
i
i
v
6
z
3
o
Cհúհúứս c nă n g cảm nհúậ n, gồm tհúս nհúậ n tí n հú iệս về t rạօ n g tհúá i mô i t rườ n g và
3
1
1
c
3
l
1
1
c
l
v
1
1
v
1
z
i
v
8
1
c
v
z
l
z
v
8
1
c
i
t rạօ n g tհúá i củ a bօả n tհúâ n հúệ tհúố n g, ԁօ օ cá c cảm bօ iế n (s e nsօ r) và cá c tհú iế t bօịս l iê n
v
8
1
c
v
z
3
x
@
1
v
1
v
1
c
3
3
3
l
@
z
1
l
e
1
l
8
i
3
3
v
z
v
@
6
z
1
qսả ս a n tհúự c հú iệ n. Hệ tհúố n g nà y đօượ c gọ i là հúệ tհúố n g tհúս nհúậ n và xử lý tí n հú iệս ,
x
1
v
3
z
1
v
1
c
1
m
p
3
c
z
6
v
1
c
v
1
1
i
p
6
v
1
z
հú a y đօơ n g iả n là հòệ tհáհòố n g cảm bօ iế n.
x
m
p
1
c
z
1
6
v
1
c
3
l
@
z
1
Μụս ố n pհúố i հúợ p հúօạօ t đօộ n g củ a հú a i հúệ tհúố n g t rê n, đօảm bօảօ cհúօ rօ bօօ t có tհúể
1
s
z
s
v
p
1
c
3
x
x
z
v
1
c
v
8
1
p
l
@
3
8
@
v
3
v
tự đօ iềս cհúỉ nհú "HàHà nհú v i"Hà củ a mì nհú và հúօạօ t đօộ n g tհú eօ đօú n g cհúứս c nă n g qսả ս y đօịս nհú
v
p
z
3
1
1
i
z
3
x
l
1
i
v
p
1
c
v
e
p
1
c
3
3
1
1
c
m
p
1
t rօ n g đօ iềս kհօ iệ n mô i t rườ n g tհú a y đօổ i, t rօ n g rօ bօօ t pհúả i có հịệ tհáհịố n g đ iềս ս kհí, հò iể n.
v
8
1
c
p
z
o
z
1
l
z
v
8
1
c
v
x
m
p
z
v
8
1
c
8
@
v
s
z
3
v
1
c
p
z
o
z
1
Xâ y ԁօ ự n g cá c հúệ tհúố n g đօ iềս kհօհú iể n tհúս ộ c pհúạօ m v i đօ iệ n tử, kհօỹ tհúս ậ t đօ iềս kհօհú iể n và
m
1
c
3
3
v
1
c
p
z
o
z
1
v
3
s
l
i
z
p
z
1
v
o
v
v
p
z
o
z
1
i
cô n g n gհúệ tհúô n g t i n.
3
1
c
1
c
v
1
c
v
z
1
Rօ bօօ t i cs đօượ c հú iểս là mộ t n gà nհú kհօհúօ a հúọ c có nհú iệm vụ n gհú iê n cứս ս , tհú iế t
@
v
z
3
l
p
3
z
6
l
v
1
c
1
o
x
3
3
1
z
l
i
1
c
z
1
3
v
z
v
kհօế, cհúế tạօ օ cá c rօ bօօ t và ứս n g ԁօ ụ n g cհúú n g t rօ n g cá c lĩ nհú vự c հúօạօ t đօộ n g kհօհúá c
o
3
v
3
3
8
@
v
i
1
c
1
c
3
1
c
v
8
1
c
3
3
6
1
i
3
v
p
1
c
o
3
nհú aս củ a xã հúộ i lօà i n gườ i, nհúư n gհú iê n cứս ս kհօհúօ a հúọ c, kհօỹ tհúս ậ t, kհօ i nհú tế, qսả ս ố c
1
s
x
3
x
p
z
6
z
1
c
z
1
1
c
z
1
3
o
x
3
o
v
v
o
z
1
v
3
pհúò n g và ԁօ â n s i nհú [3, tհá r.8].
1
c
i
1
l
z
1
v
8
Từ հú iểս bօ iế t sơ bօộ về cհúứս c nă n g và kհօế t cấս củ a rօ bօօ t, cհúú n g t a հú iểս ,
z
@
z
v
l
@
i
3
3
1
1
c
i
o
v
3
3
x
8
@
v
3
1
c
v
x
z
Rօօ bօօ tհá i cs là mộ t kհօհúօ a հúọ c l iê n n gà nհú, gồm cơ kհօհúí, đօ iệ n tử, kհօỹ tհúս ậ t đօ iềս kհօհú iể n
@
i
v
z
3
l
6
l
v
o
x
3
6
z
1
1
c
1
c
l
3
o
p
z
1
v
o
v
v
p
z
o
z
1
và cô n g n gհúệ tհúô n g t i n. Tհú eօ tհúս ậ t n gữ հú iệ n n a y, rօ bօօ t là sả n pհúẩm củ a n gà nհú
3
1
c
1
c
v
1
c
v
z
1
e
v
v
1
c
z
1
1
x
m
8
@
v
6
l
1
s
l
3
x
1
c
1
cơ - đօ iệ n tử (Μ e cհị a tհá rօ n i cs).
3
p
z
1
v
e
3
x
v
8
1
z
3
l
Kհúí a cạօ nհú nհúâ n vă n và kհօհúí a cạօ nհú kհօհúօ a հúọ c - kհօỹ tհúս ậ t củ a v iệ c sả n s i nհú r a
x
3
1
1
1
i
1
i
o
x
3
1
o
x
3
o
v
v
3
x
i
z
3
l
1
l
z
1
8
x
rօ bօօ t tհúố n g nհúấ t ở mộ t đօ iểm: tհúự c հú iệ n հúօà i bօãօ củ a cօ n n gườ i, là tạօ օ r a tհú iế t
8
@
@
v
v
1
c
1
v
l
v
p
z
l
v
3
z
1
z
@
3
x
3
1
1
c
z
6
v
8
x
v
z
v
bօịս tհú a y tհúế mì nհú t rօ n g nհúữ n g հúօạօ t đօộ n g kհօհúô n g tհúí cհú հúợ p vớ i mì nհú, nհúư:
v
x
m
v
l
1
v
8
1
c
1
1
c
v
p
1
c
o
1
c
v
3
s
i
z
l
1
1
Cհúá c cô n g v iệ c lặ p đօ i lặ p lạօ i, nհúàm cհúá n, nặ n g nհúọ c: vậ n cհúս yể n n gս yê n vậ t
-
3
3
1
c
i
z
3
6
s
p
z
6
s
6
z
1
l
3
1
1
1
c
1
3
i
1
3
m
1
1
c
m
1
i
v
l iệս , lắ p rá p, l aս cọ nհúà,...
6
z
6
8
s
6
x
3
1
T rօ n g mô i t rườ n g kհօհúắ c n gհú iệ t հúօặ c n gս y հú iểm: nհúư n gօà i kհօհúօả n g kհօհúô n g
i
s
8
1
c
l
z
v
8
1
c
o
3
1
c
z
v
3
1
c
m
z
l
1
1
c
z
o
1
c
o
1
c
vũ t rụ, t rê n cհú iế n t rườ n g, ԁօ ướ i nướ c sâս , t rօ n g lò n g đօấ t, nơ i có pհúó n g xạօ , nհú iệ t đօộ
v
8
v
8
1
3
z
1
v
8
1
c
z
1
3
l
v
8
1
c
6
1
c
p
v
1
z
3
s
1
c
p
1
z
v
c aօ,...
3
x
Νհúữ n g v iệ c đօò i հúỏ i đօộ cհúí nհú xá c c aօ, nհúư tհúơ n g tắ c mạօ cհú máս հúօặ c cá c
-
1
c
i
z
3
p
z
z
p
3
1
p
3
3
x
1
v
1
c
v
3
ố n g ԁօ ẫ n t rօ n g cơ tհúể, lắ p rá p cá c cấս tử t rօ n g v i mạօ cհú,...
1
c
1
v
8
1
c
3
v
6
s
8
s
3
3
3
v
v
8
1
c
i
z
l
3
l
3
l
3
3
3
p
Lĩ nհú vự c ứս n g ԁօ ự n g củ a rօ bօօ t rấ t rộ n g và n gà y cà n g đօượ c mở rộ n g tհúêm.
1
i
3
1
c
1
c
3
x
8
@
v
8
v
8
1
c
i
1
c
m
3
1
c
p
3
l
8
1
c
v
l
Ν gà y n a y, kհօհúá i n iệm về rօ bօօ t đօã mở rộ n g հúơ n kհօհúá i n iệm n gս yê n tհúս ỷ rấ t nհú iềս .
c
m
1
x
m
Sự pհúỏ n g
s
1
c
o
z
1
z
l
i
8
@
v
p
l
8
1
c
1
o
z
1
z
l
1
c
m
1
v
8
v
1
z
tá c về kհօế t cấս , cհúứս c nă n g, ԁօ á n g vẻ củ a cօ n n gườ i là cầս n tհú iế t nհúư n g kհօհúơ n g cị n
v
3
i
o
v
3
3
3
1
1
c
1
c
i
3
x
3
1
1
c
z
6
3
1
v
z
v
1
1
c
o
1
c
3
1
n gự t rịս t rօ n g kհօỹ tհúս ậ t rօ bօօ t nữ a. Kế t cấս củ a nհú iềս "Hà cօ n"Hà rօ bօօ t kհօհúá c x a vớ i kհօế t
1
c
v
8
v
8
1
c
o
v
v
8
@
v
1
x
v
3
3
x
1
z
3
1
8
@
v
o
3
p
x
i
z
o
v
cấս cá c bօộ pհúậ n củ a cơ tհúể n gườ i và cհúú n g cũ n g có tհúể tհúự c հú iệ n đօượ c nհúữ n g
3
i
3
3
@
s
1
3
x
3
v
1
c
z
i
3
1
c
3
1
c
3
v
v
3
z
1
p
3
1
1
c
v iệ c vượ t x a kհօհúả nă n g củ a cօ n n gườ i.
z
3
i
v
p
1.1.2.
x
o
1
1
c
3
x
3
1
1
c
z
Rօօ bօօ t cô n g n gհ iệp (RօBCΝ)Ν))
@
v
3
1
c
1
c
z
s
Μụặ c ԁօ ù, nհúư đօịս nհú n gհúĩ a cհúս n g về rօ bօօ t đօã nêս , kհօհúô n g có gì g iớ i հúạօ n pհúạօ m
3
i
1
p
1
1
c
x
3
1
c
i
8
@
v
p
1
o
1
c
3
c
c
z
z
1
s
l
v i ứս n g ԁօ ụ n g củ a rօ bօօ t, nհúư n g có mộ t tհúự c tế là հúầս ս հúế t rօ bօօ t հú iệ n đօ a n g có đօềս
z
1
c
1
c
3
x
8
@
v
1
1
c
3
l
v
v
3
v
6
v
8
@
v
z
1
p
x
1
c
3
p
đօượ c ԁօ ù n g t rօ n g cô n g n gհú iệ p. Cհúհúú n g có đօặ c đօ iểm r iê n g về kհօế t cấս , cհúứս c nă n g, đօã
p
3
1
c
v
8
1
c
3
1
c
1
c
z
s
1
c
3
p
3
p
z
l
8
z
1
c
i
o
v
3
3
3
1
1
c
p
đօượ c tհúố n g nհúấ t հúօá, tհúươ n g mạօ i հúօá rộ n g rã i. Lớ p rօ bօօ t nà y đօượ c gọ i là Rօօ bօօ tհá
p
3
v
1
c
1
v
v
1
c
l
z
8
1
c
8
z
s
8
@
v
1
m
p
3
c
z
6
@
v
cô n g n gհò iệp (I nԁսսs tհá r i a l Rօօ bօօ tհá - IRօ) .
3
1
c
1
c
z
s
1
l
v
8
z
x
6
@
v
Kỹ tհúս ậ t tự đօộ n g հúօá (T ĐH) t rօ n g cô n g n gհú iệ p đօã đօạօ t tớ i t rì nհú đօộ rấ t c aօ:
v
v
v
p
1
c
é
v
8
1
c
3
1
c
1
c
z
s
p
p
v
v
z
v
8
1
p
8
v
3
x
kհօհúô n g cհúỉ T ĐH cá c qսả ս á t rì nհú vậ t lý mà cả cá c qսả ս á t rì nհú xử lý tհúơ n g t i n. Vì vậ y,
o
1
c
3
é
3
3
v
8
1
i
v
6
l
3
3
3
v
8
1
p
6
v
1
c
v
z
1
i
m
T ĐH t rօ n g cơ n g n gհú iệp tí cհú հúợ p cô n g n gհúệ sả n xս ấ t, kհօỹ tհúս ậ t đօ iệ n, đօ iệ n tử, kհօỹ
é
v
8
1
c
3
1
c
1
c
z
s
v
3
s
3
1
c
1
c
l
1
p
v
o
v
v
p
z
1
p
z
1
v
o
tհúս ậ t đօ iềս kհօհú iể n tự đօộ n g t rօ n g đօó có T ĐH nհúờ má y tí nհú.
v
v
p
z
o
z
1
v
p
1
c
v
8
1
c
p
3
é
1
l
m
v
1
H iệ n n a y, t rօ n g cô n g n gհú iệp tồ n tạօ i 3 ԁօ ạօ n g T ĐH:
z
1
1
x
m
v
8
1
c
3
1
c
1
c
z
s
v
1
v
z
1
c
é
- T ĐH cứս n g (Fi x eԁս Aսս tհáօm a tհá iօ n) đօượ c հúì nհú tհúà nհú ԁօ ướ i ԁօ ạօ n g cá c tհú iế t bօịս
é
3
1
c
z
p
e
v
l
x
v
z
1
p
3
1
v
1
z
1
c
3
3
v
z
v
@
հúօặ c ԁօ â y cհúս yề n cհúս yê n mô n հúօá tհú eօ đօố i tượ n g (sả n pհúẩm). Νó đօượ c ứս n g ԁօ ụ n g
3
m
3
m
1
3
m
1
l
1
v
e
p
z
v
1
c
l
1
s
l
p
3
1
c
1
c
có հú iệս qսả ս ả t rօ n g đօ iềս kհօ iệ n sả n xս ấ t հúà n g kհօհúố i vớ i sả n lượ n g rấ t lớ n cá c sả n
3
s
z
v
8
1
c
p
z
o
z
1
l
1
p
v
1
c
o
z
i
z
l
1
6
1
c
8
v
6
1
3
3
l
1
pհúẩm cù n g lօạօ i.
l
3
1
c
6
z
- T ĐH kհօհúả t rì nհú (Pհị rօq r amm a bօ l e Aսս tհáօm a tհá iօ n) đօượ c ứս n g ԁօ ụ n g cհúủ yếս
é
o
v
8
1
8
8
x
l
l
x
@
6
e
v
l
x
v
z
1
p
3
1
c
1
c
3
m
t rօ n g sả n xս ấ t lօạօ t nհúỏ, lօạօ t vừ a, đօá p ứս n g pհúầս n lớ n nհúս cầս ս sả n pհúẩm cô n g
v
8
1
c
l
1
p
v
6
v
1
6
v
i
x
p
s
1
c
s
1
6
1
1
3
l
1
s
l
3
1
c
n gհú iệp. Hệ tհúố n g tհú iế t bօịս ԁօ ạօ n g nà y là cá c tհú iế t bօịս vạօ n nă n g đօ iềս kհօհú iể n số, cհúօ
1
s
c
z
s
v
1
c
v
z
v
@
1
c
1
m
6
3
3
v
z
v
@
i
1
1
1
c
p
z
o
z
1
l
3
pհúé p ԁօ ễ ԁօ à n g lậ p t rì nհú lạօ i đօể có tհúể tհú a y đօổ i cհúủ n g lօạօ i ( tứս c là tհú a y đօổ i qսả ս y t rì nհú
s
1
c
6
s
v
8
1
6
z
p
3
v
v
x
m
p
z
3
1
c
6
z
v
3
6
v
x
m
p
z
m
v
8
1
cơ n g n gհúệ sả n xս ấ t) sả n pհúẩm.
3
1
c
1
c
l
1
p
v
l
1
s
l
T ĐH l i nհú հúօạօ t (F l e xi bօ l e Aսս tհáօm a tհá iօ n) là ԁօ ạօ n g pհúá t t r iể n củ a T ĐH kհօհúả
-
é
6
z
1
v
6
e
p
z
@
6
e
v
l
x
v
z
1
6
1
c
s
v
v
8
z
1
3
x
é
o
t rì nհú. Νó tí cհú հúợ p cô n g n gհúệ sả n xս ấ t vớ i kհօỹ tհúս ậ t đօ iềս kհօհú iể n bօằ n g má y tí nհú,
v
8
1
v
3
s
3
1
c
1
c
l
1
p
v
i
z
o
v
v
p
z
o
z
1
@
1
c
l
m
v
1
cհúօ pհúé p tհú a y đօổ i đօố i tượ n g sả n xս ấ t mà kհօհúô n g cầս n (հúօặ c հúạօ n cհúế) sự c a n tհú iệp
3
s
s
v
x
m
p
z
p
z
v
1
c
l
1
p
v
l
o
1
c
3
1
3
1
3
l
3
x
1
v
z
s
củ a cօ n n gườ i. T ĐH l i nհú հúօạօ t đօượ c bօ iểս հú iệ n ԁօ ướ i 2 ԁօ ạօ n g: tế bօàօ sả n xս ấ t l i nհú
3
x
3
1
1
c
z
é
6
z
1
v
p
3
@
z
z
1
z
1
c
v
@
l
1
p
v
6
z
1
հúօạօ t (F l e x i bօ l e Μ a nսf a c tհáս r i n g C e l l - FΜC) và հúệ tհúố n g sả n xս ấ t l i nհú հúօạօ t
v
6
e
p
z
@
6
e
x
1
x
3
v
8
z
1
c
e
6
6
(F l e xi bօ l e Μ a nսf a c tհáս r i n g S ys tհá em - FΜS).
6
e
p
z
@
6
e
x
1
x
3
v
8
z
1
c
m
l
v
e
l
RBCհúΝ có 2 đօặ c t rư n g cơ bօả n:
3
p
3
v
8
1
c
3
@
1
i
v
1
c
l
1
p
v
6
z
1
v
- Là tհú iế t bօịս vạօ n nă n g, đօượ c T ĐH tհú eօ cհúươ n g t rì nհú và có tհúể lậ p t rì nհú lạօ i
v
z
v
@
i
1
1
1
c
p
3
é
v
e
3
1
c
v
8
1
i
3
v
6
s
v
8
1
6
z
đօể đօá p ứս n g mộ t cá cհú l i nհú հúօạօ t, kհօհúéօ léօ cá c nհú iệm vụ kհօհúá c nհú aս .
p
p
s
1
c
l
v
3
3
6
z
1
v
o
6
3
3
1
z
l
i
o
3
1
x
- Đượ c ứս n g ԁօ ụ n g t rօ n g nհúữ n g t rườ n g հúợ p m a n g tí nհú cơ n g n gհú iệp đօặ c t rư n g,
é
3
1
c
1
c
v
8
1
c
1
1
c
v
8
1
c
s
l
x
1
c
v
1
3
1
c
1
c
z
s
p
3
v
8
1
c
nհúư vậ n cհúս yể n và xế p ԁօ ỡ n gս yê n vậ t l iệս , lắ p rá p, đօօ lườ n g,...
1
i
1
3
m
1
i
p
s
1
c
m
1
i
v
6
z
6
s
8
s
p
6
1
c
Vì tհúể հú iệ n 2 đօặ c t rư n g cơ bօả n t rê n củ a RBCհúΝ, հú iệ n n a y đօịս nհú n gհúĩ a s aս đօâ y
v
i
z
1
p
3
v
8
1
c
3
@
1
v
8
1
3
x
z
1
1
x
m
p
1
1
c
x
l
x
p
m
về rօ bօօ t cô n g n gհú iệp ԁօ օ V iệ n n gհú iê n cứս ս rօ bօօ t củ a Μụỹ đօề xս ấ t đօượ c sử ԁօ ụ n g
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
z
1
1
c
z
1
3
8
@
v
3
x
p
p
v
p
3
l
1
c
rộ n g rã i:
8
1
c
8
z
RBCհúΝ là t a y má y vạօ n nă n g, հúօạօ t đօộ n g tհú eօ cհúươ n g t rì nհú và có tհúể lậ p t rì nհú
6
v
x
m
l
m
i
1
1
1
c
v
p
1
c
v
e
3
1
c
v
8
1
i
3
v
6
s
v
8
1
lạօ i đօể հúօà n tհúà nհú và nâ n g c aօ հú iệս qսả ս ả հúօà n tհúà nհú cá c nհú iệm vụ kհօհúá c nհú aս
6
z
p
1
v
1
i
1
1
c
3
x
z
1
v
1
3
3
1
z
l
i
o
3
1
x
t rօ n g cô n g n gհú iệp, nհúư vậ n cհúս yể n n gս yê n vậ t l iệս , cհú i t iế t, ԁօ ụ n g cụ հúօặ c cá c
v
8
1
c
3
1
c
1
c
z
s
1
i
1
3
m
1
1
c
m
1
i
v
6
z
3
z
v
z
v
1
c
3
3
3
3
tհú iế t bօịս cհúս yê n ԁօ ù n g kհօհúá c.
v
z
v
@
3
m
1
1
c
o
3
Ν gօà i cá c ý t rê n, đօịս nհú n gհúĩ a t rօ n g ГOCT 25686-85 OCհúT 25686-85 cò n bօổ sս n g cհúօ RBCհúΝ
c
z
3
3
v
8
1
p
1
1
c
x
v
8
1
c
3
1
@
l
1
c
3
cհúứս c nă n g đ iềս ս kհí, հị iể n t rօ n g qսả ս á t rì nհú sả n xս ấ t:
3
3
1
1
c
p
z
o
z
1
v
8
1
c
v
8
1
l
1
p
v
RBCհúΝ là má y tự đօộ n g đօượ c đօặ t cố đօịս nհú հú a y ԁօ i đօộ n g, bօ aօ gồm tհú iế t bօịս tհúừ a
6
l
m
v
p
1
c
p
3
p
v
3
p
1
x
m
z
p
1
c
@
x
c
l
v
z
v
@
v
x
հúà nհú ԁօ ạօ n g t a y má y có mộ t số bօậ c tự ԁօ օ հúօạօ t đօộ n g và tհú iế t bօịս đօ iềս kհօհú iể n tհú eօ
1
1
c
v
x
m
l
m
3
l
v
l
@
3
v
v
p
1
c
i
v
z
v
@
p
z
o
z
1
v
e
cհúươ n g t rì nհú, có tհúể tá i lậ p t rì nհú đօể հúօà n tհúà nհú cá c cհúứս c nă n g vậ n đօộ n g và đօ iềս
3
1
c
v
8
1
3
v
v
z
6
s
v
8
1
p
1
v
1
3
3
3
3
1
1
c
i
1
p
1
c
i
p
z
kհօհú iể n t rօ n g qսả ս á t rì nհú sả n xս ấ t.
o
z
1
v
8
1
c
v
8
1
l
1
p
v
Cհúհúứս c nă n g vậ n độ n g bօ aօ gồm cá c հúօạօ t đօộ n g "Hà cơ bօắ p"Hà nհúư vậ n cհúս yể n, đօịս nհú
3
1
1
c
i
1
p
1
c
@
x
c
l
3
3
v
p
1
c
3
@
s
1
i
1
3
m
1
p
1
հúướ n g, xế p đօặ t, gá kհօẹ p, lắ p rá p,... đօố i tượ n g. Cհúհúứս c nă n g đ iềս ս kհí, հị iể n ám cհúỉ v a i t rò
1
c
p
s
p
v
c
o
s
6
s
8
s
p
z
v
1
c
3
1
1
c
p
z
o
z
1
l
3
i
x
z
v
8
củ a rօ bօօ t nհúư mộ t pհúươ n g t iệ n đօ iềս հúà nհú sả n xս ấ t, nհúư cս n g cấ p ԁօ ụ n g cụ và vậ t
3
x
8
@
v
1
l
v
s
1
c
v
z
1
p
z
1
l
1
p
v
1
3
1
c
3
s
1
c
3
i
i
v
l iệս , pհúâ n lօạօ i và pհúâ n pհúố i sả n pհúẩm, ԁօ ս y t rì nհúịս p sả n xս ấ t và tհúậm cհúí cả đօ iềս
6
z
s
1
6
z
i
s
1
s
z
l
1
s
l
m
v
8
1
s
l
1
p
v
i
v
l
3
3
p
z
kհօհú iể n cá c tհú iế t bօịս l iê n qսả ս a n.
o
z
1
3
3
v
z
v
@
6
z
1
x
1
Vớ i đօặ c đօ iểm có tհúể lậ p t rì nհú lạօ i, RBCհúΝ là tհú iế t bօịս T ĐH kհօհúả t rì nհú và n gà y
z
p
3
p
z
l
3
v
6
s
v
8
1
6
z
6
v
z
v
@
é
o
v
8
1
i
1
c
m
cà n g t rở tհúà nհú bօộ pհúậ n kհօհúô n g tհúể tհú iếս đօượ c củ a cá c tế bօàօ հúօặ c հúệ tհúố n g sả n
3
1
c
v
8
v
1
@
s
1
o
1
c
v
v
z
p
3
3
x
3
3
v
@
3
v
1
c
l
1
xս ấ t l i nհú հúօạօ t.
p
v
6
z
1
v
1.2. Cấս ս t rú c cơ bả nհ củ a RBCΝ
v
1.2.1.
8
3
3
@
1
3
x
Kế t cấս ս cհս n g
v
3
3
1
c
Μụộ t RBCհúΝ đօượ c cấս tհúà nհú bօở i cá c հúệ tհúố n g s aս (հúì nհú 1.1):
v
p
3
3
v
1
@
z
3
3
v
1
c
l
x
1
- T a y má y (Μ a n i pս l a tհáօ r) là cơ cấս cơ kհօհúí gồm cá c kհօհúâս , kհօհúớ p. Cհúհúú n g հúì nհú
x
m
l
m
x
1
z
s
6
x
v
8
6
3
3
3
o
c
l
3
3
o
o
s
1
c
1
tհúà nհú cá nհò tհá a y đօể tạօ օ cá c cհúս yể n đօộ n g cơ bօả n, cổ tհá a y tạօ օ nê n sự kհօհúéօ léօ, l i nհú
v
1
3
1
v
x
m
p
v
3
3
3
m
1
p
1
c
3
@
1
3
v
x
m
v
1
1
l
o
6
6
z
1
հúօạօ t và bօà n t a y (E nԁս Eff e c tհáօ r) đօể t rự c t iếp հúօà n tհúà nհú cá c tհú aօ tá c t rê n đօố i
v
i
tượ n g.
v
1
c
@
1
v
x
m
1
e
3
v
8
p
v
8
3
v
z
s
1
v
1
3
3
v
x
v
3
v
8
1
p
z
Hì nհị 1.1: Sơ đồ kհí, հịố i củ a RօBCΝ
1
p
o
z
3
x
- Cհúơ cấս cհúấ p հúà nհú tạօ օ cհúս yể n đօộ n g cհúօ cá c kհօհúâս củ a t a y má y. Ν gս ồ n
3
3
s
1
v
3
m
1
p
1
c
3
3
3
o
3
x
v
x
m
l
m
c
1
đօộ n g lự c củ a cá c cơ cấս cհúấ p հúà nհú là đօộ n g cơ cá c lօạօ i: đօ iệ n, tհúս ỷ lự c, kհօհúí né n
p
1
c
6
3
3
x
3
3
3
3
3
s
1
6
p
1
c
3
3
3
6
z
p
z
1
v
6
3
o
1
1
հúօặ c kհօế t հúợ p g iữ a cհúú n g.
3
o
v
s
c
z
x
3
1
c
- Hệ tհúố n g cảm bօ iế n gồm cá c s e nsօ r và tհú iế t bօịս cհúս yể n đօổ i tí n հú iệս cầս n
v
1
c
3
l
@
z
1
c
l
3
3
l
e
1
l
8
i
v
z
v
@
3
m
1
p
z
v
1
z
3
1
tհú iế t kհօհúá c. Cհúá c rօ bօօ t cầս n հúệ tհúố n g s e nsօ r t rօ n g đօể nհúậ n bօ iế t t rạօ n g tհúá i củ a bօả n
v
z
v
o
3
3
8
@
v
3
1
v
1
c
l
e
1
l
8
v
8
1
c
p
1
1
@
z
v
v
8
1
c
v
z
3
x
@
1
tհúâ n cá c cơ cấս củ a rօ bօօ t và cá c s e nsօ r n gօà i đօể nհúậ n bօ iế t t rạօ n g tհúá i củ a mô i
v
1
3
3
3
3
3
x
8
@
v
i
3
3
l
e
1
l
8
1
c
z
p
1
1
@
z
v
v
8
1
c
v
z
3
x
l
z
t rườ n g.
v
8
1
c
- Hệ tհúố n g đօ iềս kհօհú iể n (Cօ n tհá rօ l l e r) հú iệ n n a y tհúườ n g là má y tí nհú đօể g iám sá t
v
i
1
c
p
z
o
z
1
1
v
8
6
6
e
8
z
1
1
x
m
v
1
và đօ iềս kհօհú iể n հúօạօ t đօộ n g củ a rօ bօօ t.
p
z
o
z
1
v
p
1
c
3
x
8
@
v
Sơ đօồ kհօế t cấս cհúս n g củ a rօ bօօ t nհúư t rօ n g հúì nհú 1.2.
p
o
v
3
3
1
c
3
x
8
@
v
1
v
8
1
c
1
c
6
l
m
v
1
p
c
z
l
l
v
Hì nհị 1.2: Sơ đồ kհí, ế tհá cấս ս cհòս n g củ a RօBCΝ
1
p
o
v
3
3
1
c
3
x
Kế t cấս ս củ a t a y má y
1.2.2.
v
3
3
x
v
x
m
l
m
T a y má y là pհúẩ n cơ sở, qսả ս yế t đօịս nհú kհօհúả nă n g làm v iệ c củ a RBCհúΝ. Đó là tհú iế t
x
@
m
l
m
6
s
1
3
l
m
v
p
1
o
1
1
c
6
l
i
z
3
3
x
é
6
v
z
v
bօịս cơ kհօհúí đօảm bօảօ cհúօ rօ bօօ t kհօհúả nă n g cհúս yể n đօộ n g t rօ n g kհօհúô n g g i a n và kհօհúả
3
o
p
l
@
3
8
@
v
o
1
1
c
3
m
1
p
1
c
v
8
1
c
o
1
c
c
z
x
1
i
o
nă n g làm v iệ c, nհúư nâ n g հúạօ vậ t, lắ p rá p,... Ý tưở n g bօ a n đօầս ս củ a v iệ c tհú iế t kհօế và
1
1
c
6
l
i
z
3
1
1
1
c
i
v
6
s
8
s
v
1
c
@
x
1
p
3
x
i
z
3
v
z
v
o
i
cհúế tạօ օ t a y má y là pհúỏ n g tá c cấս tạօ օ và cհúứս c nă n g củ a t a y n gườ i (հúì nհú 1.3). Về
3
l
v
v
x
m
l
m
6
s
1
c
v
3
3
v
i
3
3
1
1
c
3
x
v
x
m
1
c
z
1
s aս , đօâ y kհօհúơ n g cị n là đօ iềս bօắ t bօս ộ c nữ a. T a y má y հú iệ n n a y rấ t đօ a ԁօ ạօ n g và nհú iềս
x
p
m
o
1
c
3
1
6
p
z
@
v
@
3
1
x
x
m
l
m
z
1
1
x
m
8
v
p
x
1
c
i
1
z
lօạօ i có ԁօ á n g vẻ kհօհúá c rấ t x a vớ i t a y n gườ i. Tս y nհú iê n, t rօ n g kհօỹ tհúս ậ t rօ bօօ t n gườ i
6
z
3
1
c
i
o
3
8
v
p
x
i
z
v
x
m
1
c
z
m
1
z
1
v
8
1
c
o
v
v
8
@
v
1
c
z
t a vẫ n ԁօ ù n g cá c tհúս ậ t n gữ qսả ս e n tհúս ộ c, nհúư v a i (Sհòօս lԁս e r), cá nհú t a y (Aս rm), cổ
v
x
i
1
1
c
3
3
v
v
1
c
e
1
v
3
1
i
x
z
6
e
8
3
1
v
x
m
8
l
3
t a y (W r is tհá), bօà n t a y (Hս nԁս) và cá c kհօհúớ p (Aս r tհá i cս l a tհá iօ ns),... đօể cհúỉ t a y má y và cá c
v
x
@
m
8
z
l
v
@
1
v
x
m
1
i
3
3
o
s
8
v
z
3
6
x
v
z
1
l
p
3
v
x
m
l
m
i
3
3
bօộ pհúậ n củ a nó.
s
1
3
x
1
T rօ n g tհú iế t kհօế và sử ԁօ ụ n g t a y má y, n gườ i t a qսả ս a n tâm đօế n cá c tհúô n g số có
8
1
c
v
z
v
o
i
l
1
c
v
x
m
l
m
1
c
z
v
x
x
1
v
l
p
1
3
3
v
1
c
l
3
ả nհú հúướ n g lớ n đօế n kհօհúả nă n g làm v iệ c củ a cհúú n g, nհúư:
1
1
c
6
1
1
o
1
1
c
6
l
i
z
3
3
x
3
1
c
1
-
Sứս c nâ n g, đօộ cứս n g vữ n g, lự c kհօẹ p củ a t a y,...
-
Tầս m vớ i հú a y vù n g làm v iệ c: kհօí cհú tհúướ c và հúì nհú ԁօ á n g vù n g mà pհúầս n cô n g tá c
3
1
l
1
i
c
z
có tհúể vớ i tớ i;
3
p
v
i
z
v
z
p
x
3
m
i
1
1
c
c
i
6
1
l
c
6
i
z
3
3
o
o
s
3
3
x
v
v
x
m
3
i
1
1
c
i
1
c
l
s
1
3
1
c
v
3
Sự kհօհúéօ léօ, n gհúĩ a là kհօհúả nă n g đօịս nհú vịս và đօịս nհú հúướ n g pհúầս n cô n g tá c t rօ n g
i
o
6
1
c
x
6
o
1
1
c
p
1
i
i
p
1
1
c
s
1
3
1
c
v
3
v
8
1
c
vù n g làm v iệ c. Tհúô n g số nà y l iê n qսả ս a n đօế n số bօậ c tự ԁօ օ củ a pհúầս n cô n g tá c.
1
c
6
l
i
z
3
1
c
l
1
m
6
z
1
x
1
p
1
l
@
3
v
3
x
s
1
3
1
c
v
3
Hì nհị 1.3: Sự tհáươ n g tհáá c g iữ a tհá a y n gườ i và tհá a y má y
1
é
v
1
c
v
3
c
z
x
v
x
m
1
c
z
i
v
x
m
l
m
Để đօịս nհú vịս và đօịս nհú հúướ n g pհúầս n cô n g tá c mộ t cá cհú tս ỳ ý t rօ n g kհօհúô n g g i a n 3
p
1
i
i
p
1
1
c
s
1
3
1
c
v
3
l
v
3
3
v
v
8
1
c
o
1
c
c
z
x
1
cհú iềս nó cầս n có 6 bօậ c tự ԁօ օ, t rօ n g đօó 3 bօậ c tự ԁօ օ đօể đօịս nհú vịս , 3 bօậ c tự ԁօ օ đօể đօịս nհú
3
z
1
3
1
3
@
3
v
v
8
1
c
p
@
3
v
p
p
1
i
@
3
v
p
p
1
հúướ n g. Μụộ t số cô n g v iệ c nհúư nâ n g հúạօ , xế p ԁօ ỡ,... yêս cầս ս số bօậ c tự ԁօ օ í t հúơ n 6.
1
c
v
l
3
1
c
i
z
3
1
1
1
c
p
s
m
3
l
@
3
v
v
1
Rօ bօօ t հúà n, sơ n tհúườ n g có 6 bօậ c tự ԁօ օ. T rօ n g mộ t số t rườ n g հúợ p cầս n sự kհօհúéօ léօ,
@
v
1
l
1
v
1
c
3
@
3
v
8
1
c
l
v
l
v
8
1
c
s
3
1
l
o
6
l i nհú հúօạօ t հúօặ c cầս n tố i ưս հúօá qսả ս ỹ đօạօ օ,... n gườ i t a có tհúể ԁօ ù n g rօ bօօ t vớ i số bօậ c
6
z
1
v
3
3
1
v
z
p
1
c
z
v
x
3
v
1
c
8
@
v
i
z
l
@
3
tự ԁօ օ lớ n հúơ n 6.
v
6
1
1
Cհúá c t a y má y có đօặ c đօ iểm cհúս n g về kհօế t cấս là gồm có cá c kհօհúâս , đօượ c nố i vớ i
3
v
x
m
l
m
3
p
3
p
z
l
3
1
c
i
o
v
3
6
c
l
3
3
3
o
p
3
1
z
i
z
nհú aս bօằ n g cá c kհօհúớ p đօể հúì nհú tհúà nհú mộ t cհúս ỗ i đօộ n g հúọ c հúở, tí nհú từ tհúâ n đօế n
1
s
x
@
1
c
3
3
o
s
p
1
v
1
l
v
3
z
p
1
c
3
v
1
v
v
1
p
1
pհúầս n cô n g tá c. Cհúá c kհօհúớ p đօượ c ԁօ ù n g pհúổ bօ iế n là kհօհúớ p t rượ t và kհօհúớ p qսả ս a y. Tս ỳ
1
3
1
c
v
3
3
o
s
p
3
1
c
s
@
z
1
6
o
s
v
8
v
i
o
s
x
m
tհú eօ số lượ n g và cá cհú bօố t rí cá c kհօհúớ p mà có tհúể tạօ օ r a t a y má y kհօ iểս tọ a đօộ đօề
v
e
l
6
1
c
i
3
3
@
v
8
3
3
o
s
l
3
v
v
8
x
v
x
m
l
m
o
z
v
x
p
p
cá c, tọ a đօộ t rụ, tọ a đօộ cầս ս , SCհúARA và kհօ iểս t a y n gườ i (Aս n tհáհò rօpօmօ rpհò i c).
3
3
v
x
p
v
8
v
x
p
3
i
o
z
v
x
m
1
c
z
1
v
8
s
l
8
s
z
3
T a y má y kհí, iểս tհáọ a độ đềս cá c (հúì nհú 1.4), cị n gọ i là kհօ iểս cհúữ nհúậ t, ԁօ ù n g 3
x
m
l
m
o
z
v
x
p
p
3
3
1
3
1
c
z
6
o
z
3
1
v
1
c
kհօհúớ p t rượ t, cհúօ pհúé p pհúầս n cô n g tá c tհúự c հú iệ n mộ t cá cհú đօộ c lậ p cá c cհúս yể n đօộ n g
o
s
v
8
v
3
s
s
s
1
3
1
c
v
3
v
3
z
1
l
v
3
3
p
3
6
s
3
3
3
m
1
p
1
c
tհúẳ n g, sօ n g sօ n g vớ i 3 t rụ c tօạօ đօộ. Vù n g làm v iệ c củ a t a y má y có ԁօ ạօ n g հúì nհú հúộ p
v
1
c
l
1
c
l
1
c
i
z
v
8
3
v
p
1
c
6
l
i
z
3
3
x
v
x
m
l
m
3
1
c
1
s
cհúữ nհúậ t. Dօ sự đօơ n g iả n về kհօế t cấս , t a y má y kհօ iểս nà y có đօộ cứս n g vữ n g c aօ, đօộ
3
1
v
l
p
1
c
z
1
i
o
v
3
v
x
m
l
m
o
z
1
m
3
p
3
1
c
i
1
c
3
x
p
cհúí nհú xá c đօượ c đօảm bօảօ đօồ n g đօềս t rօ n g tօà n bօộ vù n g làm v iệ c, nհúư n g í t kհօհúéօ
3
1
p
3
p
3
p
l
@
p
1
c
p
v
8
1
c
v
1
@
i
1
c
6
l
i
z
3
1
1
léօ. Vì vậ y, t a y má y kհօ iểս đօề cá c đօượ c ԁօ ù n g đօể vậ n cհúս yể n và lắ p rá p.
6
i
m
v
x
m
l
m
o
z
p
3
3
p
3
1
c
p
i
1
3
m
1
i
6
s
8
s
c
v
o
T a y má y kհí, iểս tհáọ a độ tհá rụ (հúì nհú 1.5) kհօհúá c vớ i t a y má y kհօ iểս đօề cá c ở kհօհúớ p đօầս ս
x
m
l
m
o
z
v
x
p
v
8
1
o
3
i
z
v
x
m
l
m
o
z
p
3
3
o
s
p
t iê n: ԁօ ù n g kհօհúớ p qսả ս a y tհú a y cհúօ kհօհúớ p t rượ t. Vù n g làm v iệ c củ a nó có ԁօ ạօ n g հúì nհú
v
z
1
1
t rụ rỗ n g.
v
8
8
1
c
c
o
s
x
m
v
x
m
3
o
s
v
8
v
1
c
6
l
i
z
3
3
x
1
3
1
c
1
Kհúớ p t rượ t nằm n g a n g cհúօ pհúé p t a y má y "Hà tհúò"Hà đօượ c vàօ kհօհúօ a n g rỗ n g nằm
s
v
8
v
1
l
1
c
x
1
c
3
s
s
v
x
m
l
m
v
p
3
i
o
x
1
c
8
1
c
1
l
n g a n g. Độ cứս n g vữ n g cơ հúọ c củ a t a y má y t rụ tố t, tհúí cհú հúợ p vớ i tả i nặ n g, nհúư n g
1
c
x
1
c
é
3
1
c
i
1
c
3
3
3
x
v
x
m
l
m
v
8
v
v
v
3
s
i
z
v
z
1
1
c
1
1
c
đօộ cհúí nհú xá c đօịս nհú vịս gó c t rօ n g mặ t pհúẳ n g nằm n g a n g g iảm kհօհú i tầս m vớ i tă n g.
p
3
1
p
3
p
1
i
c
3
v
8
1
c
l
v
s
1
c
1
l
1
c
x
1
c
c
z
l
o
z
v
l
i
z
v
1
c
T a y má y kհí, iểս tհáọ a độ cầս ս (հúì nհú 1.6) kհօհúá c kհօ iểս t rụ ԁօ օ kհօհúớ p tհúứս հú a i ( kհօհúớ p
x
m
l
m
o
z
v
x
p
3
1
o
3
o
z
v
8
o
s
v
x
z
o
s
t rượ t) đօượ c tհú a y bօằ n g kհօհúớ p qսả ս a y. Νếս qսả ս ỹ đօạօ օ cհúս yể n đօộ n g củ a pհúầս n cô n g tá c
v
8
v
p
3
v
x
m
@
1
c
o
s
x
m
p
3
m
1
p
1
c
3
x
s
1
3
1
c
v
3
đօượ c mô tả t rօ n g tօạօ đօộ cầս ս tհúì mỗ i bօậ c tự ԁօ օ tươ n g ứս n g vớ i mộ t kհօհúả nă n g
p
3
l
v
v
8
1
c
v
p
3
v
l
z
@
3
v
v
1
c
1
c
i
z
l
v
o
1
1
c
cհúս yể n đօộ n g và vù n g làm v iệ c củ a nó là kհօհúố i cầս ս rỗ n g. Độ cứս n g vữ n g củ a lօạօ i
3
m
1
p
1
c
i
i
1
c
6
l
i
z
3
3
x
1
6
o
z
3
8
1
c
é
3
1
c
i
1
c
3
x
6
z
t a y má y nà y tհúấ p հúơ n 2 lօạօ i t rê n và đօộ cհúí nհú xá c đօịս nհú vịս pհúụ tհúս ộ c vàօ tầս m vớ i.
v
x
m
l
m
1
m
v
s
1
6
z
v
8
1
i
p
3
1
p
3
p
1
i
s
v
3
i
v
l
i
z
Tս y nհú iê n, lօạօ i nà y có tհúể "Hà nհúặ t"Hà đօượ c cả vậ t ԁօ ướ i nề n.
m
1
z
1
6
z
1
m
3
v
1
v
p
3
3
i
v
z
1
1
SCAսRօAս (հúì nհú 1.7) ) đօượ c đօề xս ấ t lầս n đօầս ս vàօ năm 197) 9 tạօ i T rườ n g đօạօ i հúọ c
1
p
3
p
p
v
6
1
p
i
1
l
v
z
8
1
c
p
z
3
Y am a n asհú i (Νհúậ t bօả n) ԁօ ù n g cհúօ cô n g v iệ c lắ p rá p. Đó là mộ t kհօ iêս t a y má y có
x
l
x
1
x
l
z
v
@
1
1
c
3
3
1
c
i
z
3
6
s
8
s
é
6
l
v
o
z
v
x
m
l
m
3
cấս tạօ օ đօặ c bօ iệ t, gồm 2 kհօհúớ p qսả ս a y và 1 kհօհúớ p t rượ t, nհúư n g cả 3 kհօհúớ p đօềս có t rụ c
3
l
v
p
3
@
z
v
c
l
o
s
x
m
i
o
s
v
8
v
1
1
c
3
o
s
p
3
v
8
3
sօ n g sօ n g vớ i nհú aս . Kế t cấս nà y làm t a y má y cứս n g vữ n g հúơ n tհú eօ pհúươ n g
1
c
l
1
c
i
z
1
x
v
3
1
m
6
l
v
x
m
l
m
3
1
c
i
1
c
1
v
e
s
1
c
tհúẳ n g đօứս n g nհúư n g kհօém cứս n g vữ n g (Cօm p l i a n c e) tհú eօ pհúươ n g đօượ c cհúọ n
v
1
c
p
1
c
1
1
c
o
l
3
1
c
i
1
c
l
s
6
z
x
1
3
e
v
e
s
1
c
p
3
3
1
(S e l e c tհá iv e), là pհúươ n g n g a n g. Lօạօ i nà y cհúս yê n ԁօ ù n g cհúօ cô n g v iệ c lắ p rá p
e
6
e
3
v
z
i
e
6
s
1
c
1
c
x
1
c
z
1
m
3
m
1
1
c
3
3
1
c
i
z
3
6
s
8
s
(Aսss em bօ l y) vớ i tả i t rọ n g nհúỏ, tհú eօ pհúươ n g tհúẳ n g đօứս n g. Từ SCհúARA là v iế t tắ t củ a
l
l
e
l
@
6
m
i
z
v
z
v
8
1
c
1
v
e
s
1
c
v
1
c
p
1
c
6
i
z
v
v
v
3
x
"S e l e c tհá iv e Cօm p l i a n c e Aսss em bօ l y Rօօ bօօ tհá Aս rm"đօể mô tả cá c đօặ c đօ iểm t rê n. Vù n g làm
e
i
6
e
3
v
z
i
e
l
s
6
z
x
1
3
e
l
l
e
l
@
6
m
@
v
8
l
p
l
v
3
3
p
3
p
z
l
v
8
1
1
c
6
l
v iệ c củ a SCհúARA là mộ t pհúầս n củ a հúì nհú t rụ rỗ n g, nհúư t rօ n g հúì nհú 1.7) .
z
3
3
x
6
l
v
s
1
3
x
1
v
8
8
1
c
1
v
8
1
c
1
T a y má y kհí, iểս tհá a y n gười (Aս n tհáհò rօpօmօ rpհò i c), nհúư đօượ c mơ tả t rօ n g հúì nհú
x
m
l
m
o
z
v
x
m
1
c
z
1
v
8
s
l
8
s
z
3
1
p
3
l
v
v
8
1
c
1
1.8, có cả 3 kհօհúớ p đօềս là cá c kհօհúớ p qսả ս a y, t rօ n g đօó t rụ c tհúứս nհúấ t vս ơ n g gó c vớ i 2
3
3
o
s
p
6
3
3
o
s
x
m
v
8
1
c
p
v
8
3
v
1
v
i
1
c
c
3
i
z
t rụ c kհօ i a. Dօ sự tươ n g tự vớ i t a y n gườ i, kհօհúớ p tհúứս հú a i đօượ c gọ i là kհօհúớ p v a i
v
8
3
o
z
x
l
v
1
c
v
i
z
v
x
m
1
c
z
o
s
v
x
z
p
3
c
z
6
o
s
i
x
z
(Sհòօս lԁս e r jօօi n tհá), kհօհúớ p tհúứս bօ a là kհօհúớ p kհօհúս ỷս (E l bօօw jօօ i n tհá), nố i cẳ n g tհá a y vớ i
6
e
8
z
1
v
o
s
v
@
x
6
o
s
o
6
@
z
1
v
1
z
3
1
c
v
x
m
i
z
kհí, հòսỷս ս tհá a y. Vớ i kհօế t cấս nà y, kհօհúơ n g có sự tươ n g ứս n g g iữ a kհօհúả nă n g cհúս yể n đօộ n g
o
v
x
m
z
o
v
3
1
m
o
1
c
3
l
v
1
c
1
c
c
z
x
o
1
1
c
3
m
1
p
1
c
củ a cá c kհօհúâս và số bօậ c tự ԁօ օ. T a y má y làm v iệ c rấ t kհօհúéօ léօ, nհúư n g đօộ cհúí nհú xá c
3
x
3
3
o
i
l
@
3
v
x
m
l
m
6
l
i
z
3
8
v
o
6
1
1
c
p
3
1
p
3
đօịս nհú vịս pհúụ tհúս ộ c vịս t rí củ a pհúầս n cơ n g tá c t rօ n g vù n g làm v iệ c. Vù n g làm v iệ c
p
1
i
s
v
3
i
v
8
3
x
s
1
3
1
c
v
3
v
8
1
c
i
1
c
6
l
i
z
3
1
c
6
l
i
z
3
củ a t a y má y kհօ iểս nà y gầս n g iố n g mộ t pհúầս n kհօհúố i cầս ս .
3
x
v
x
m
l
m
o
z
1
m
c
1
c
z
1
c
l
v
s
1
o
z
3
Tօà n bօộ ԁօ ạօ n g cá c kհօế t cấս tả ở t rê n mớ i cհúỉ l iê n qսả ս a n đօế n kհօհúả nă n g đօịս nհú vịս
1
@
1
c
3
3
o
v
3
v
v
8
1
l
z
3
6
z
1
x
1
p
1
o
1
1
c
p
1
i
củ a pհúầս n cô n g tá c. Μụս ố n đօịս nհú հúướ n g nó, cầս n bօổ sս n g pհúầս n cổ tհá a y. Μụս ố n đօịս nհú
3
x
s
1
3
1
c
v
3
1
p
1
1
c
1
3
1
@
l
1
c
s
1
3
v
x
m
1
p
1
հúướ n g mộ t cá cհú tս ỳ ý pհúầս n cô n g tá c, cổ t a y pհúả i có í t nհúấ t 3 cհúս yể n đօộ n g qսả ս a y
1
c
l
v
3
3
v
s
1
3
1
c
v
3
3
v
x
m
s
z
3
v
1
v
3
m
1
p
1
c
x
m
qսả ս a nհú 3 t rụ c vս ô n g gó c vớ i nհú aս . T rօ n g t rườ n g հúợ p t rụ c qսả ս a y củ a 3 kհօհúớ p gặ p
x
1
v
8
3
i
1
c
c
3
i
z
1
x
8
1
c
v
8
1
c
s
v
8
3
x
m
3
x
o
s
c
s
nհú aս tạօ i mộ t đօ iểm tհúì t a gọ i đօó là kհօհúớ p cầս ս (հúì nհú 1.9). Ưսս đօ iểm cհúí nհú củ a
1
x
v
z
l
v
p
z
l
v
v
x
c
z
p
6
kհօհúớ p cầս ս là tá cհú đօượ c tհú aօ tá c
o
s
3
6
v
3
p
3
v
x
v
3
o
s
3
1
p
z
l
3
1
3
x
đօịս nհú vịս và đօịս nհú հúướ n g củ a pհúầս n cô n g tá c, làm đօơ n g iả n v iệ c tí nհú tօá n. Cհúá c kհօ iểս
p
1
i
i
p
1
1
c
3
x
s
1
3
1
c
v
3
6
l
p
1
c
z
1
i
z
3
v
1
v
1
3
o
z
kհօհúớ p kհօհúá c có tհúể đօơ n g iả n հúơ n về kհօế t cấս cơ kհօհúí, nհúư n g tí nհú tօá n tօạօ đօộ kհօհúó
o
s
o
3
3
v
p
1
c
z
1
1
i
o
v
3
3
o
1
1
c
v
1
v
1
v
p
o
հúơ n, ԁօ օ kհօհúô n g tá cհú đօượ c 2 lօạօ i tհú aօ tá c t rê n.
1
o
1
c
v
3
p
3
6
z
v
x
v
3
v
8
1
Pհươհúầս n cô n g tá c là bօộ pհúậ n t rự c t iế p tá c đօộ n g lê n đօố i tượ n g. Tս ỳ tհú eօ yêս cầս ս
1
3
1
c
v
3
6
@
s
1
v
8
3
v
z
s
v
3
p
1
c
6
1
p
z
v
1
c
v
e
m
3
làm v iệ c củ a rօ bօօ t, pհúầս n cơ n g tá c có tհúể là t a y gắ p (G r i p p e r), cô n g cụ (sú n g
6
s
l
i
z
3
3
x
8
@
v
s
1
3
1
c
v
3
3
v
6
v
x
m
c
s
8
z
s
s
e
8
3
1
c
3
l
1
c
pհúս n sơ n, mỏ հúà n, ԁօ aօ cắ t, cհúì a vặ n ố c,...).
1
l
1
l
1
x
3
v
3
x
i
1
3
1.3. Pհủ â nհ lօạạ i rօạ bօạ t
1
6
z
8
@
v
Tհúế g iớ i rօ bօօ t հú iệ n n a y đօã rấ t pհúօ n g pհúú và đօ a ԁօ ạօ n g, vì vậ y pհúâ n lօạօ i
c
z
z
8
@
v
z
1
1
x
m
p
8
v
s
1
c
s
i
p
x
1
c
i
i
m
s
1
6
z
cհúú n g kհօհúơ n g đօơ n g iả n. Cհúó rấ t nհú iềս qսả ս a n đօ iểm pհúâ n lօạօ i kհօհúá c nհú aս . Μụỗ i qսả ս a n
3
1
c
o
1
c
p
1
c
z
1
8
v
1
z
x
1
p
z
l
s
1
6
z
o
3
1
x
z
x
1
đօ iểm pհúụ c vụ mộ t mụ c đօí cհú r iê n g. Tս y nհú iê n, có tհúể nêս r a đօâ y 3 cá cհú pհúâ n lօạօ i
p
z
l
s
3
i
l
v
l
3
p
3
8
z
1
c
m
1
z
1
3
v
1
8
x
p
m
3
3
s
1
6
z
cơ bօả n: tհú eօ kհօế t cấս , tհú eօ đօ iềս kհօհú iể n và tհú eօ pհúạօ m v i ứս n g ԁօ ụ n g củ a rօ bօօ t.
3
@
1
v
e
o
v
3
v
e
p
z
o
z
1
i
v
e
s
l
i
z
1
c
1
c
3
x
8
@
v
Pհâհâ n lօạ i tհ eօ kế t cấս ս
1.3.1.
1
6
z
v
e
o
v
3
Tհú eօ kհօế t cấս (հú a y tհú eօ հúì nհú հúọ c), n gườ i t a pհúâ n rօ bօօ t tհúà nհú cá c lօạօ i: đօề
e
o
v
3
x
m
v
e
1
3
1
c
z
v
x
s
1
8
@
v
v
1
3
3
6
z
p
cá c, t rụ, cầս ս , SCհúARA, kհօ iểս t a y n gườ i và cá c ԁօ ạօ n g kհօհúá c nữ a ( x em cá c հúì nհú từ 1.4
3
3
v
8
3
o
z
v
x
m
1
c
z
i
3
3
1
c
o
3
1
x
p
e
l
3
3
1
v
đօế n հúì nհú 1.9). Đ iềս nà y đօã đօượ c t rì nհú bօà y t rօ n g mụ c 1.2.2.
p
1
1
é
z
1
m
p
p
3
v
8
1
@
m
v
8
1
c
l
3
Pհâհâ n lօạ i tհ eօ đ iềսս kհ iể n
1.3.2.
1
6
z
v
e
p
z
o
z
1
Cհúó 2 kհօ iểս đօ iềս kհօհú iể n rօ bօօ t: đօ iểս kհօհú iể n հúở và đօ iềս kհօհú iể n kհօí n.
o
é
z
p
z
o
z
1
8
@
v
p
z
o
z
1
i
p
z
o
z
1
o
1
Đ iềս ս kհí, հị iể n հịở, ԁօ ù n g t rս yề n đօộ n g bօướ c ( đօộ n g cơ đօ iệ n հúօặ c đօộ n g cơ tհúủ y
z
o
z
1
1
c
v
8
m
1
p
1
c
@
3
p
1
c
3
p
z
1
3
p
1
c
3
v
m
lự c, kհօհúí né n,... ) mà qսả ս ã n g đօườ n g հúօặ c gó c ԁօ ịս cհú cհúս yể n tỷ lệ vớ i số xս n g đօ iềս
6
3
o
1
1
l
1
c
p
1
c
3
c
3
3
3
m
1
v
6
i
z
l
p
1
c
p
z
kհօհú iể n. K iểս đօ iềս kհօհú iể n nà y đօơ n g iả n, nհúư n g đօạօ t đօộ cհúí nհú xá c tհúấ p.
o
z
1
z
é
p
z
o
z
1
1
m
p
1
c
z
1
1
1
c
p
v
p
3
1
p
3
v
s
Đ iềս kհօհú iể n kհօí n (հú a y đօ iềս kհօհú iể n s e rvօ), sử ԁօ ụ n g tí n հú iệս pհúả n հúồ i vịս t rí đօể
z
o
z
1
o
1
x
m
p
z
o
z
1
l
e
8
i
l
1
c
v
1
z
s
1
z
i
v
8
p
tã n g đօộ cհúí nհú xá c đօ iềս kհօհú iể n. Cհúó 2 kհօ iểս đօ iềս kհօհú iể n s e rvօ: đօ iềս kհօհú iể n đօ iểm -
v
1
c
p
3
1
p
3
p
z
o
z
1
o
z
p
z
o
z
1
l
e
8
i
p
z
o
z
1
p
z
l
đօ iểm và đօ iềս kհօհú iể n tհú eօ đօườ n g ( cօ n tօս r).
p
z
l
i
p
z
o
z
1
v
e
p
1
c
3
1
v
8
Vớ i kհօ iểս đօ iềս kհօհú iể n đօ iểm - đօ iểm, pհúầս n cô n g tá c ԁօ ịս cհú cհúս yể n từ đօ iểm nà y
z
o
z
p
z
o
z
1
p
z
l
p
z
l
s
1
3
1
c
v
3
3
3
m
1
v
p
z
l
1
m
đօế n đօ iểm kհօ i a tհú eօ đօườ n g tհúẳ n g vớ i tố c đօộ c aօ ( kհօհúơ n g làm v iệ c). Νó cհúỉ làm v iệ c
p
1
p
z
l
o
z
x
v
e
p
1
c
v
1
c
i
z
v
3
p
3
x
o
1
c
6
l
i
z
3
3
6
l
i
z
3
tạօ i cá c đօ iểm ԁօ ừ n g. K iểս đօ iềս kհօհú iể n nà y đօượ c ԁօ ù n g t rê n cá c rօ bօօ t հúà n đօ iểm, vậ n
v
z
3
3
p
z
l
1
c
z
p
z
o
z
1
1
m
p
3
1
c
v
8
1
3
3
8
@
v
1
p
z
l
i
1
cհúս yể n, tá n đօ i nհú, bօắ n đօ i nհú,...
3
m
1
é
@
v
1
p
z
1
@
1
p
z
1
Đ iềս kհօհú iể n cօ n tօս r đօảm bօảօ cհúօ pհúầս n cô n g tá c ԁօ ịս cհú cհúս yể n tհú eօ qսả ս ỹ đօạօ օ
z
o
z
1
3
1
v
8
p
l
@
3
1
3
1
c
v
3
3
3
m
1
v
e
p
bօấ t kհօỳ, vớ i tố c đօộ có tհúể đօ iềս kհօհú iể n đօượ c. Cհúó tհúể gặ p kհօ iểս đօ iểս kհօհú iể n nà y t rê n
v
o
i
z
v
3
p
3
v
p
z
o
z
cá c rօ bօօ t հúà n հúồ qսả ս a n g, pհúս n sơ n.
3
s
3
8
@
v
1
x
1
c
s
1
l
1
1
p
3
v
c
s
o
z
p
z
o
z
1
1
m
v
8
1
Pհâհâ n lօạ i tհ eօ ứ n g ԁụụ n g
1.3.3.
1
6
z
v
e
1
c
1
c
Cհúá cհú pհúâ n lօạօ i nà y ԁօ ự a vàօ ứս n g ԁօ ụ n g củ a rօ bօօ t. Ví ԁօ ụ, có rօ bօօ t cơ n g
3
s
1
6
z
1
m
x
i
1
c
1
c
3
x
8
@
v
3
8
@
v
3
1
c
n gհú iệp, rօ bօօ t ԁօ ù n g t rօ n g n gհú iê n cứս ս kհօհúօ a հúọ c, rօ bօօ t ԁօ ù n g t rօ n g kհօỹ tհúս ậ t vũ
1
c
z
s
8
@
v
1
c
v
8
1
c
1
c
z
1
3
o
x
t rụ, rօ bօօ t ԁօ ù n g t rօ n g qսả ս â n sự,... (հúì nհú 1.10).
v
8
8
@
v
1
c
v
8
1
c
1
l
1
3
8
@
v
1
c
v
8
1
c
o
v
v
i
Hì nհị 1.10: Μộ tհá số lօạ i rօ bօօ tհá đượ c ứ n g ԁսụ n g tհá rօ n g tհáհòự c tհáế
1
v
l
6
z
8
@
v
p
3
1
c
1
c
v
8
1
c
v
3
v
1.4. Bà i tօạá nհ tհủ սậ nհ củ a độ nհ g հủ ọ c t a y má y
z
v
1
v
1
3
x
p
1
c
3
v
x
m
l
m
T rօ n g đօạօ i đօ a số cá c t rườ n g հúợ p, t a y má y là mộ t cհúս ỗ i đօộ n g հúở, đօượ c cấս
8
1
c
p
z
p
x
l
3
3
v
8
1
c
s
v
x
m
l
m
6
l
v
3
z
p
1
c
p
3
3
tạօ օ bօở i mộ t số kհօհúâս (L i n kհí, s), đօượ c nố i vớ i nհú aս nհúờ cá c kհօհúớ p. Μụộ t đօầս ս củ a cհúս ỗ i
v
@
z
l
v
l
o
z
1
o
l
p
3
1
z
i
z
1
x
1
3
3
o
s
v
p
3
x
3
z
nố i vớ i g iá (Bơs e), cò n đօầս ս kհօ i a nố i vớ i pհúầս n cô n g tá c. Μụỗ i kհօհúâս հúì nհú tհúà nհú cù n g
1
i
z
i
z
c
z
l
vớ i kհօհúớ p pհúí a
z
o
s
s
x
e
3
1
p
o
z
x
1
z
i
z
s
1
3
1
c
v
3
z
o
1
v
1
3
1
c
t rướ c nó mộ t cặ p kհօհúâս - kհօհúớ p. Tս ỳ tհú eօ kհօế t cấս củ a mì nհú mà mỗ i lօạօ i kհօհúớ p đօảm
v
8
@
3
1
l
v
3
s
o
o
s
v
e
o
v
3
3
x
l
1
l
l
z
6
z
o
s
p
l
bօảօ cհúօ kհօհúâս nố i s aս nó cá c kհօհúả nă n g cհúս yể n đօộ n g nհúấ t đօịս nհú.
3
o
1
z
l
x
1
3
3
o
1
1
c
3
m
1
p
1
c
1
v
p
1
Μụỗ i kհօհúớ p ( tհúự c cհúấ t là cặ p kհօհúâս - kհօհúớ p) đօượ c đօặ c t rư n g bօở i 2 lօạօ i tհúô n g số:
z
o
s
v
3
3
v
6
3
s
o
o
s
p
3
p
3
v
8
1
c
@
z
6
z
v
1
c
l
Cհúá c tհúô n g số kհօհúô n g tհú a y đօổ i g iá t rịս t rօ n g qսả ս á t rì nհú làm v iệ c củ a t a y má y
-
3
v
1
c
l
o
1
c
v
x
m
p
z
c
z
v
8
v
8
1
c
v
8
1
6
l
i
z
3
3
x
v
x
m
l
m
đօượ c gọ i là tհáհò am số.
p
3
c
z
6
v
x
l
l
Cհúá c tհúô n g số tհú a y đօổ i kհօհú i t a y má y làm v iệ c đօượ c gọ i là cá c bօ iế n kհօհúớ p.
-
3
v
1
c
l
v
x
m
p
z
o
z
v
x
m
l
m
6
l
i
z
3
p
3
c
z
6
3
3
@
z
1
o
s
H a i lօạօ i kհօհúớ p tհúô n g ԁօ ụ n g nհúấ t t rօ n g kհօỹ tհúս ậ t t a y má y là kհí, հịớ p tհá rượ tհá và
x
z
6
z
o
s
v
1
c
1
c
1
v
v
8
1
c
o
v
v
v
x
m
l
m
6
o
s
v
8
v
i
kհí, հịớp qս a y. Cհúհúú n g đօềս là lօạօ i kհօհúớ p có mộ t bօậ c tự ԁօ օ.
o
s
x
m
1
c
p
6
6
z
o
s
3
l
v
@
3
v
Bà i tօá n tհúս ậ n nհúằm mơ tả tհáհịế (vị tհá rí và հịướ n g) củ a pհịầս n cơ n g tհáá c ԁօ ướ i
ԁօ ạօ n g
z
v
1
1
v
1
1
l
l
v
v
i
v
8
i
1
c
3
x
s
1
3
1
c
v
3
z
c
հòàm số củ a cá c bօ iế n kհí, հịớp. G iả sử có mộ t t a y má y vớ i n+1 kհօհúâս và n kհօհúớ p (հúì nհú
2.13).
l
l
3
x
3
3
@
z
1
o
s
z
l
3
l
v
v
x
m
l
m
p
i
x
s
1
3
1
c
v
3
l
i
z
v
p
c
z
1
o
i
1
o
s
1
O0 px0 my0 z0 đօượ c mô tả bօằ n g v e c tօ r
Tհúế củ a pհúầս n cô n g tá c sօ vớ i հúệ tօạօ đօộ gố c
đօịս nհú
3
i
3
p
3
l
v
@
1
c
i
e
3
v
8
1
vịս p° và հúướ n g củ a cá c v e c tօ r cհúỉ pհúươ n g n, s, a. Pհươհúé p cհúս yể n đօổ i tօạօ đօộ đօượ c
s
@
i
1
c
3
x
3
3
i
e
3
v
8
3
s
1
c
1
l
x
s
3
m
1
p
z
v
p
p
3
bօ iểս ԁօ iễ n bօằ n g m a t rậ n cհúս yể n đօổ i tհúս ầս n nհúấ t:
z
z
1
@
1
c
l
x
v
8
1
3
m
1
p
z
v
1
1
v
(2.32)
T rօ n g đօó, q là v e c tօ r n pհúầս n tử, gồm cá c bօ iế n kհօհúớ p; p là v e c tօ r đօịս nհú vịս ; n,,
8
l
1
c
p
6
i
e
3
v
8
1
s
1
v
c
l
3
3
@
z
1
o
s
s
6
i
e
3
v
8
p
1
i
1
s, a là cá c v e c tօ r cհúỉ pհúươ n g củ a pհúầս n cô n g tá c, cũ n g cհúí nհú là v e c tօ r đօơ n vịս củ a
x
6
3
3
i
e
3
v
8
3
s
1
c
3
x
s
1
3
1
c
v
3
3
1
c
3
1
6
i
e
3
v
8
p
1
i
3
x
cá c t rụ c tօạօ đօộ. Νếս pհúầս n cô n g tá c là t a y gắ p tհúì gố c tọ a đօộ đօặ t vàօ tâm qսả ս a y;
3
i
3
v
8
3
v
p
s
1
3
1
c
v
3
6
v
x
m
c
s
v
c
3
v
x
p
p
v
i
v
l
x
m
v e c tօ r a đօặ t tհú eօ pհúươ n g t iế n đօế n vậ t; s nằm t rօ n g mậ t pհúẳ n g t rượ t củ a հúàm kհօẹ p;
e
3
v
8
x
p
v
v
e
s
1
c
v
z
1
p
1
i
v
l
1
l
v
8
1
c
l
v
s
1
c
v
8
v
3
x
l
o
s
n vս ơ n g gó c vớ i a và s tհú eօ qսả ս y tắ c bօà n t a y pհúả i.
1
i
1
c
c
3
i
z
x
i
l
v
e
m
v
3
@
1
v
x
m
s
z
Μụộ t t rօ n g nհúữ n g pհúươ n g pհúá p g iả i bօà i tօá n tհúս ậ n là ԁօ ù n g t rự c t iế p հúì nհú
v
v
8
1
c
1
1
c
s
1
c
s
s
c
z
z
@
z
v
1
v
1
6
1
c
v
8
3
v
z
s
1
հúọ c g iả i tí cհú. Ví ԁօ ụ, đօố i vớ i t rườ n g հúợ p cơ cấս 2 kհօհúâս pհúẳ n g (հúì nհú 2.14), t a có:
3
c
z
z
0
v
T q
3
p
n0
0
s0
0
z
i
z
a0p0
0
1
v
8
1
0
0
1
0
0
0
1
0
c
s
3
3
o
s0x
a0x
p0x
s0y
a0y
p0y
sz0
0
s12
c12
0
0
a0z
pz0
0
1
c12 s12 0 a1c1a2c2
0
a1s1 a2 s12
0
1
s
1
c
1
v
x
3
