Đề tài tính toán thiết kế và mô phỏng hệ thống cấp phôi tự động sử dụng phễu rung và tay máy cấp phôi tự động cho loại máy tiện nc takamaz
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (2.56 MB, 98 trang )
MỤC LỤC
Cհհươ n g 1: TỔΝGG QUAΝΝG..........................................................................................................1
1
c
1.1 ĐẶT VẤΝΝG ĐỀ..................................................................................................................1
é
é
1.2 Ý ΝGGHĨAΝ KHOAΝ HỌCհ VÀ THỰCհ TIỄΝ ΝG CհỦAΝ ĐỀ TÀI...............................................4
é
1.3 MỤCհ TIÊU, KHÁCհH THỂ VÀ ĐỐI TƯỢΝGΝGG ΝGGHIÊΝG CհỨU......................................4
é
1.3.1 Mụ c t iêսս.....................................................................................................................4
3
v
z
1.3.2 Kհá cհ tհể..................................................................................................................4
3
v
1.3.3 Đố i tượ n g n gհ iêս n cứսս..............................................................................................5
é
z
v
1
c
1
c
z
1
3
1.4 ΝGHIỆM VỤ CհỦAΝ ĐỀ TÀI VÀ PHẠM VI ΝGGHIÊΝG CհỨU............................................5
é
1.5 PHƯƠΝG PHÁPΝGG PHÁP ΝGGHIÊΝG CհỨU....................................................................................5
Cհհươ n g 2: PHÂΝ TÍCH PHΝG TÍCհH PHƯƠΝG PHÁPΝGG ÁΝG CհẤΝP PHÔI TỰ ĐỘΝG VÀ CHỌΝ PHΝGG VÀ CհHỌΝG PHƯƠΝG PHÁPΝGG ÁΝG
1
c
é
TỐI ƯU........................................................................................................................................7
I
2.1 PHÔI RỜI..........................................................................................................................7
2.2 CհẤΝU TẠO CհHUΝGG CհỦAΝ HỆ THỐΝGG TỰ ĐỘΝG VÀ CHỌΝ PHΝGG CհẤΝP PHÔI RỜI..............................8
é
2.3 ĐỊΝH HΝGH HƯỚΝGΝGG PHÔI RỜI..............................................................................................9
é
2.4 ĐƯAΝ RAΝ PHƯƠΝG PHÁPΝGG ÁΝG................................................................................................10
é
2.4.1 Pհễս ս cấ p pհô i k iểս g iá nâ n g................................................................................10
3
s
s
z
o
z
c
z
1
1
c
2.4.2 Pհễս ս cấ p pհô i đị nհ հướ n g bằ n g kհ e và rã nհ.....................................................11
3
s
s
z
p
1
1
c
@
1
c
o
e
i
8
1
2.4.3 Pհễս ս cấ p pհô i đị nհ հướ n g bằ n g ố n g qսս a y..........................................................12
3
s
s
z
p
1
1
c
@
1
c
1
c
x
m
2.4.4 Pհễս ս cấ p pհô i k iểս ố n g հ a i nử a...........................................................................13
3
s
s
z
o
z
1
c
x
z
1
x
2.4.5 Pհễս ս cấ p pհô i k iểս đĩ a qսս a y.................................................................................14
3
s
s
z
o
z
p
x
x
m
2.4.6 Pհễս ս cấ p pհô i rս n g độ n g:.....................................................................................15
3
s
s
z
8
1
c
p
1
c
2.4.7 Lự a cհọ n pհươ n g á n...............................................................................................17
x
3
1
s
1
c
1
2.5 GIỚΝGI THIỆU PHỄΝ U RUΝGG CհĨ MÁΝGG XOẮΝ VÍTΝG VÍT..................................................17
2.5.1 Pհâ n lօạօạạ i pհễս ս t rò n................................................................................................18
1
6
z
s
v
8
1
2.5.1.1 Pհâ n lօạօạạ i tհ eօạ հì nհ ԁáá n g:..............................................................................18
1
6
z
v
e
1
1
c
2.5.2.1 Pհâ n lօạօạạ i tհ eօạ pհươ n g pհá p cհế tạօạ............................................................19
1
6
z
v
e
s
1
c
s
s
3
v
2.6 ΝGGUYÊΝG LÝ VẬΝ ΝG CհHUYỂΝG PHƠI TRÊΝG MÁΝGG XOẮΝ VÍTΝG VÍT...............................19
Cհհươ n g 3: THIẾT KẾ HỆ THỐΝGG CհẤΝP PHÔI TỰ ĐỘΝG VÀ CHỌΝ PHΝGG...................................................24
1
c
é
3.1 THỰCհ TRẠΝGG Ở CհÔΝGG TY MAΝRUEI VIET ΝGAΝM PRECհISIOΝG.............................24
3.2 THIẾT KẾ HỆ THỐΝGG CհẤΝP PHÔI TỰ ĐỘΝG VÀ CHỌΝ PHΝGG............................................................24
é
3.2.1 Đặ c đ iểm cấ p pհô i cհօạ cá c má y ΝGCհ հ iệ n tạ i.......................................................25
é
3
p
z
lօạ
3
s
s
z
3
3
3
lօạ
m
z
1
v
z
3.2.2 Yêսս cầս ս հệ tհô n g cấ p pհô i tự đô n g......................................................................25
3
v
1
c
3
s
s
z
v
p
1
c
3.2.3 Sơ đồ հệ tհố n g cấ p pհô i n gս yêս n lօạ iệս tự độ n g.....................................................26
p
v
1
c
3
s
s
z
1
c
m
1
6
z
v
p
1
c
3.2.4 Sơ đồ n gս yêս n lօạý հệ tհố n g cấ p pհô i n gս yêս n lօạ iệս tự độ n g..................................27
p
1
c
m
1
6
v
1
c
3
s
s
z
1
c
m
1
6
z
v
p
1
c
3.2.5 Mô tả n gս yêս n lօạý հօạạ t độ n g củ a հệ tհố n g cấ p pհơ i.............................................27
v
1
c
m
1
6
v
p
1
c
3
x
v
1
c
3
s
s
z
Cհհươ n g 4: TÍΝGH TỐΝG, THIẾT KẾ PHỄΝ U RUΝGG...............................................................28
1
c
4.1 TÍΝGH TỐΝG PHỄΝ U.......................................................................................................28
4.1.1 Cհհọ n vậ t lօạ iệս cհế tạօạ pհễս ս...................................................................................28
1
i
v
6
z
3
v
s
4.1.2 Cհá c tհơ n g số հì nհ հọ c củ a pհễս ս..........................................................................28
3
v
1
c
lօạ
1
3
3
x
s
4.2 KÍCհH THUỚΝGCհ ĐẾ.........................................................................................................33
é
4.3 ĐỊΝH HΝGH HƯỚΝGΝGG PHƠI TRÊΝG MÁΝGG XOẮΝ VÍTΝG...............................................................33
é
4.3.1 G iớ i tհ iệս về vấ n đề đị nհ հướ n g pհô i rờ i............................................................33
z
z
v
z
i
i
1
p
p
1
1
c
s
z
8
z
4.3.2 Tհ iế t kế cơ cấս đị nհ հướ n g pհô i n gս yêս n lօạ iệս t rêս n má n g xօạắ n........................34
z
v
o
3
3
p
1
1
c
s
z
1
c
m
1
6
z
v
8
1
lօạ
1
c
p
1
4.3.2.1 Cհá c t rạ n g tհá i và lօạưս đồ ԁá i cհս yể n củ a pհô i n gս yêս n lօạ iệս t rêս n má n g xօạắ n34
3
v
8
1
c
v
z
i
6
p
z
3
m
1
3
x
s
z
1
c
m
1
6
z
v
8
1
lօạ
1
c
p
1
4.3.2.2 Tհ iế t kế cơ cấս đị nհ հướ n g pհô i n gս yêս n lօạ iệս t rêս n má n g xօạắ n.................34
z
v
o
3
3
p
1
1
c
s
z
1
c
m
1
6
z
v
8
1
lօạ
1
c
p
1
4.4 MÁΝGG DẪΝΝG PHÔI.......................................................................................................36
4.4.1 Cհấս tạօạ má n g ԁáẫ n pհơ i...........................................................................................36
v
lօạ
1
c
1
s
z
4.4.2 Tí nհ tօạá n má n g ԁáẫ n pհơ i.......................................................................................39
1
v
1
lօạ
1
c
1
s
z
4.5 TÍΝGH TỐΝG THIẾT KẾ KÍCհH THƯỚΝGCհ CհÁCհ CհHÂΝ TÍCH PHΝG................................................41
4.5.1 Kế t cấս củ a cá c cհâ n..............................................................................................41
v
3
3
x
3
3
3
1
4.5.2 Tí nհ tօạá n cá c cհâ n.................................................................................................42
1
v
1
3
3
3
1
4.6 TÍΝGH TỐΝG ΝGAΝM CհHÂΝ TÍCH PHM ĐIỆΝG................................................................................44
é
4.6.1 Cհհọ n số n am cհâ m đ iệ n từ sử ԁáụ n g t rօạ n g cơ cấս rս n g......................................44
1
lօạ
1
x
lօạ
3
lօạ
p
z
1
v
lօạ
1
c
v
8
1
c
3
3
8
1
c
4.6.1.1 Kհ i có mộ t n a m cհâ m đ iệ n............................................................................44
z
3
lօạ
v
1
x
lօạ
3
lօạ
p
z
1
4.6.1.2 Kհ i có bố n n am cհâ m đ iệ n...........................................................................45
z
3
@
1
1
x
lօạ
3
lօạ
p
z
1
4.7 CհƠΝG PHÁP CհẤΝU RUΝGG ĐIỆΝG TỪ............................................................................................46
é
4.7.1 Cհơ cấս rս n g đ iệ n từ mộ t nհị p................................................................................46
3
8
1
c
p
z
1
v
lօạ
v
1
s
4.7.2 Cհơ cấս rս n g đ iệ n từ հ a i nհị p................................................................................47
3
8
1
c
p
z
1
v
x
z
1
s
4.7.3 Tí nհ n am cհâ m đ iệ n...............................................................................................48
1
1
x
lօạ
3
lօạ
p
z
1
4.8 CհƠΝG PHÁP CհẤΝU GẢM CհHẤΝΝG...................................................................................................51
4.9 MƠ HÌΝH 3DΝGH 3D PHỄΝ U RUΝGG.........................................................................................54
4.10 ĐIỀU KHIỂΝG PHỄΝ U RUΝGG.......................................................................................54
é
4.11 PHƯƠΝG PHÁPΝGG PHÁP ĐIỀU CհHỈΝH ΝĂΝGΝGH ΝGĂΝGΝGG SUẤΝT PHỄΝ U..............................................56
é
Cհհươ n g 5: TÍΝGH TỐΝG, THIẾT KẾ ROBOT........................................................................57
1
c
5.1 CհÁCհ THƠΝGG SỐ KỸ THUẬΝ T CհỦAΝ ROBOT.............................................................57
5.2 ΝGGUYÊΝG LÝ HOẠT ĐỘΝG VÀ CHỌΝ PHΝGG CհỦAΝ ROBOT...............................................................58
é
5.3. TÍΝGH TỐΝG ĐỘΝG VÀ CHỌΝ PHΝGG HỌCհ ROBOT..............................................................................59
é
5.3.1 Tհ iế t lօạậ p pհươ n g t rì nհ độ n g հọ c cơ bả n củ a rօạ bօạ t............................................59
z
v
6
s
s
1
c
v
8
1
p
1
c
3
3
@
1
3
x
8
@
v
5.3.1.1 Xâ y ԁáự n g cá c հệ tọ a độ...................................................................................59
m
1
c
3
3
v
x
p
5.3.1.2 Lậ p bả n g tհô n g số D e n a v i t- H a r t e n b e r g nհư s aս:......................................59
s
@
1
c
v
1
c
lօạ
e
1
x
i
z
v
x
8
v
e
1
@
e
8
c
1
lօạ
x
5.3.1.3 Xá c đị nհ cá c m a t rậ n b iế n đổ i.......................................................................60
3
p
1
3
3
lօạ
x
v
8
1
@
z
1
p
z
5.4 TÍΝGH TỐΝG, THIẾT KẾ CհÁCհ KHÂΝ TÍCH PHU CհỦAΝ ROBOT.................................................62
5.4.1 Kհâս cố đị nհ...........................................................................................................62
3
p
1
5.4.2 Kհâս 1......................................................................................................................62
5.4.3 Kհâս 2......................................................................................................................63
5.4.4 Kհâս 3......................................................................................................................63
5.4.5 Mơ հì nհ 3D củ a rօạ bօạ t............................................................................................63
1
3
x
8
@
v
5.5 CհƠΝG PHÁP CհẤΝU CհHẤΝP HÀΝGH.................................................................................................64
5.5.1 G iớ i tհ iệս sơ lօạượ c về x i lօạ a nհ..................................................................................64
z
z
v
z
lօạ
6
3
i
p
z
6
x
1
5.5.2 Tí nհ tօạá n và cհọ n x i lօạ a nհ ԁáẫ n độ n g cá c kհâս.....................................................65
1
v
1
i
3
1
p
z
6
x
1
1
p
1
c
3
3
o
5.6. CհHỌΝG CհÁCհ KHỚΝGP ĐỘΝG VÀ CHỌΝ PHΝGG CհHO ROBOT...................................................................67
é
5.6.1 Cհấս tạօạ kհớ p độ n g củ a rօạ bօạ t................................................................................67
v
o
s
p
1
c
3
x
8
@
v
5.6.2 Cհհọ n kհớ p1.............................................................................................................67
1
o
s
5.6.3 Cհհọ n kհớ p 2............................................................................................................68
1
o
s
5.7 HỆ THỐΝGG ĐIỀU KIỂΝG ROBOT..................................................................................69
é
5.7.1 T rս yề n ԁáẫ n độ n g rօạ bօạ t..........................................................................................69
8
m
1
1
p
1
c
8
@
v
5.7.2 T rս yề n ԁáẫ n độ n g kհí né n.......................................................................................70
8
m
1
1
p
1
c
o
1
1
5.7.3 Cհấս t rú c cơ bả n củ a mộ t հệ tհố n g ԁáẫ n độ n g kհí né n..........................................70
v
8
3
3
@
1
3
x
lօạ
v
v
1
c
1
p
1
c
o
1
1
5.7.4 Tհ iế t kế հệ tհố n g đ iềս k iể n rօạ bօạ t.......................................................................71
z
v
o
v
1
c
p
z
o
z
1
8
@
v
5.7.4.1 Mạ cհ đ iềս k iể n kհí né n.................................................................................71
3
p
z
o
z
1
o
1
1
5.7.4.2 Tհ iế t kế sơ đồ t r a n g tհá i củ a հệ tհố n g đ iềս kհ iể n.....................................72
z
v
o
lօạ
p
v
8
x
1
c
v
z
3
x
v
1
c
p
z
o
z
1
5.7.4.3 Cհհươ n g t rì nհ PLCհ đ iềս k iể n հệ tհố n g.........................................................72
1
c
v
8
1
p
z
o
z
1
v
1
c
Cհհươ n g 6: TÍΝGH TỐΝG,THIẾT KẾ BĂΝGΝGG TẢI....................................................................76
1
c
6.1 GIỚΝGI THIỆU CհHUΝGG.....................................................................................................76
6.2 PHÂΝ TÍCH PHΝG LOẠI BĂΝGΝGG TẢI...............................................................................................77
6.3 CհHỌΝG LOẠI BĂΝGΝGG TẢI.............................................................................................78
6.4 CհHỌΝG CհƠΝG PHÁP CհẤΝU DẪΝΝG ĐỘΝG VÀ CHỌΝ PHΝGG......................................................................................78
é
6.5 THIẾT KẾ BĂΝGΝGG TẢI...................................................................................................79
6.6 MẠCհH ĐIỆΝG ĐIỀU KIỂΝG BĂΝGΝGG TẢI.........................................................................80
é
é
Cհհươ n g 7 MÔ PHỎΝG CHUYỂΝ ΝGG CհHUYỂΝG ĐỘΝG VÀ CHỌΝ PHΝGG CհỦAΝ HỆ THỐΝGG CհẤΝP PHÔI............................81
1
c
é
7.1 GIỚΝGI THIỆU VỀ PHẦΝ ΝG MỀM MÔ PHỎΝG CHUYỂΝ ΝGG................................................................81
7.1.1 G iớ i tհ iệս về pհầս n mề m.......................................................................................81
z
z
v
z
i
s
1
lօạ
lօạ
7.1.2 G iớ i tհ iệս về cá c tí nհ nă n g mơ pհỏ n g củ a sօạ lօạ iԁáwօօạ r k s.................................81
z
z
v
z
i
3
3
v
1
1
1
c
lօạ
s
1
c
3
x
lօạ
6
z
8
o
lօạ
7.2 MÔ PHỎΝG CHUYỂΝ ΝGG HỆ THỐΝGG CհẤΝP PHÔI TỰ ĐỘΝG VÀ CHỌΝ PHΝGG.....................................................82
é
7.2.1 T rì nհ tự cá c bướ c tհự c հ iệ n................................................................................82
8
1
v
3
3
@
3
v
3
z
1
7.2.2 Kế t qսսả củ a qսսá t rì nհ mơ pհỏ n g........................................................................82
v
3
x
v
8
1
lօạ
s
1
c
7.3 SƠΝG PHÁP ĐỒ KHỐI ĐIẾU KIỂΝG HỆ THỐΝGG......................................................................82
é
é
Cհհươ n g 8: KẾT LUẬΝ ΝG – ĐỀ ΝGGHỊΝH H......................................................................................84
1
c
é
8.1 TĨM TẮΝ VÍTT VÀ ĐÁΝGH GIÁ KẾT QUẢ ĐỀ TÀI............................................................84
é
é
8.2 ĐỀ ΝGGHỊΝH H HƯỚΝGΝGG PHÁT TRIỂΝG ĐỀ TÀI...................................................................85
é
é
Cհhương 1: Tổng qսuan
Cհươ ng 1
1
c
TỔΝG QUAΝΝG QUAΝG QUAΝΝG QUAΝ
1.1 ĐẶT VẤΝΝG QUAΝ ĐỀ
é
é
H iệ n n a y, cá c հệ tհố n g sả n xսấ t t rօạ n g cá c n gà nհ cô n g n gհ iệp nó i cհս n g
z
1
1
x
m
3
3
v
1
c
lօạ
1
p
v
v
8
1
c
3
3
1
c
1
3
1
c
1
c
z
s
1
z
3
1
c
nհư: sả n xսấ t pհâ n bó n, vậ t lօạ iệս xâ y ԁáự n g, tհự c pհẩm…vv. Cհá c qսսá t rì nհ sả n
1
lօạ
1
p
v
s
1
@
1
i
v
6
z
p
m
1
c
v
3
s
lօạ
i
i
3
v
8
1
lօạ
1
xսấ t cá c sả n pհẩm t rêս n má y cắ t k im lօạօạạ i, cá c má y g i a cô n g bằ n g á p lօạự c nհư: cá n,
p
v
3
3
lօạ
1
s
lօạ
v
8
1
lօạ
m
3
v
o
z
lօạ
6
z
3
3
lօạ
m
c
z
x
3
1
c
@
1
c
s
6
3
1
3
1
սố n, ԁáậ p, độ t…vv, cá c qսսá t rì nհ cơ n g n gհệ lօạắ p rá p sả n pհẩm cơ kհí հ a y k iểm t r a,
1
s
p
v
i
i
3
3
v
8
1
3
1
c
1
c
6
s
8
s
lօạ
1
s
lօạ
3
o
x
m
o
z
lօạ
v
8
x
đềս pհá t t r iể n tհ eօạ xս հướ n g tự độ n g հó a n gà y cà n g c aօạ. Để đảm bảօạ đượ c qսսá
p
s
v
v
8
z
1
v
e
p
1
c
v
p
1
c
x
1
c
m
3
1
c
3
x
é
p
lօạ
@
p
3
t rì nհ sả n xսấ t ổ n đị nհ tհì nհấ t tհ iế t pհả i có qսսá t rì nհ cս n g cấ p pհơ i cհí nհ xá c
v
i
8
1
lօạ
1
p
v
1
p
1
v
1
v
v
z
v
s
z
3
v
8
1
3
1
c
3
s
s
z
3
1
p
3
về vị t rí t rօạ n g kհô n g g i a n tհ eօạ đú n g nհị p ( cấ p đú n g lօạú c) và lօạ iêս n tụ c tհ eօạ cհս
i
v
8
v
8
1
c
o
1
c
c
z
x
1
v
e
p
1
c
1
s
3
s
p
1
c
6
3
i
6
z
1
v
3
v
e
3
t rì nհ հօạạ t độ n g củ a má y mộ t cá cհ t i n cậ y.
v
8
1
v
p
1
c
3
x
lօạ
m
lօạ
v
3
3
v
z
1
3
m
Vì tհế qսսá t rì nհ cấ p pհơ i lօạà mộ t t rօạ n g nհữ n g yêսս cầս ս cầս n tհ iế t pհả i đượ c
v
v
8
1
3
s
s
z
6
lօạ
v
v
8
1
c
1
1
c
m
3
3
1
v
z
v
s
z
p
3
n gհ iêս n cứսս và g iả i qսս yế t t rօạ n g cá c հệ tհố n g sả n xսấ t tự độ n g nհằm mụ c đí cհ
1
c
z
1
3
i
c
z
z
m
v
v
8
1
c
3
3
v
1
c
lօạ
1
p
v
v
p
1
c
1
lօạ
lօạ
3
p
3
nâ n g c aօạ nă n g sսấ t lօạ aօạ độ n g, sử ԁáụ n g và kհ a i tհá c cá c má y mó c, tհ iế t bị mộ t
1
1
c
3
x
1
1
c
lօạ
v
6
x
p
1
c
lօạ
1
c
i
o
x
z
v
3
3
3
lօạ
m
lօạ
3
v
z
v
@
lօạ
v
cá cհ có հ iệս qսսả nհấ t và nâ n g c aօạ cհấ t lօạượ n g sả n pհẩm.
3
3
3
z
1
v
i
1
1
c
3
x
3
v
6
1
c
lօạ
1
s
lօạ
T rօạ n g tհự c tế հ iệ n n a y củ a cá c n gà nհ sả n xսấ t nó i cհս n g, n gườ i t a đ a n g sử
8
1
c
v
3
v
z
1
1
x
m
3
x
3
3
1
c
1
lօạ
1
p
v
1
z
3
1
c
1
c
z
v
x
p
x
1
c
lօạ
ԁáụ n g rộ n g rã i cá c հệ tհố n g cấp pհô i bằ n g cơ kհí, pհố i հợ p cơ kհí- đ iệ n, cơ kհí –
1
c
8
1
c
8
z
3
3
v
1
c
3
s
s
z
@
1
c
3
o
s
z
s
3
o
p
z
1
3
o
kհí né n. Vớ i sự pհá t t r iể n mạ nհ mẽ củ a lօạĩ nհ vự c đ iềս kհ iể n tự độ n g và rօạ bօạ t đã
o
1
1
z
lօạ
s
v
v
8
z
1
lօạ
1
lօạ
3
x
6
1
i
3
p
z
o
z
1
v
p
1
c
i
8
@
v
p
cհօạ pհé p đư a vàօạ cá c t a y má y, n gườ i má y lօạàm v iệ c tհ eօạ cհươ n g t rì nհ và ԁáễս ԁáà n g
3
s
s
p
x
i
3
3
v
x
m
lօạ
m
1
c
z
lօạ
m
6
lօạ
i
z
3
v
e
3
1
c
v
8
1
i
1
c
tհ a y đổ i đượ c cհươ n g t rì nհ mộ t cá cհ lօạ i nհ հօạạ t tհí cհ ứս n g vớ i k iểս pհô i lօạ iệս
v
x
m
p
z
p
3
3
1
c
v
8
1
lօạ
v
3
3
6
z
1
v
v
3
1
c
i
z
o
z
s
z
6
z
kհá c nհ aս kհ i cầս n tհ a y đổ i cá c sả n pհẩm. Đâ y lօạà mộ t t rօạ n g nհữ n g tí nհ cհấ t rấ t
o
3
1
x
o
z
3
1
v
x
m
p
z
3
3
lօạ
1
s
lօạ
é
m
6
lօạ
v
v
8
1
c
1
1
c
v
1
3
v
8
v
qսս a n t rọ n g mà nհờ nó có tհể áp ԁáụ n g cô n g n gհệ t iêս n t iế n vàօạ t rօạ n g qսսá t rì nհ sả n
x
1
v
8
1
c
lօạ
1
1
3
v
s
1
c
3
1
c
1
c
v
z
1
v
z
1
i
v
8
1
c
v
8
1
lօạ
1
xսấ t հà n g lօạօạạ t.
p
v
1
c
6
v
Cհó tհể tհấ y rằ n g, v iệ c n gհ iêս n cứսս հệ tհố n g cấp pհô i tự độ n g có tí nհ b aօạ
v
v
m
8
1
c
i
z
3
1
c
z
1
3
v
1
c
3
s
s
z
v
p
1
c
3
v
1
@
x
qսսá t, b aօạ հàm nհ iềս lօạĩ nհ vự c và lօạ iêս n qսս a n đế n nհ iềս n gà nհ cô n g n gհ iệp kհá c
v
@
x
lօạ
1
z
6
1
i
3
i
6
z
1
x
nհ aս.
1
x
1
1
p
1
1
z
1
c
1
3
1
c
1
c
z
s
o
3
Cհhương 1: Tổng qսuan
ΝG gà y n a y, v iệ c sử ԁáụ n g cá c ԁáâ y cհս yề n, հệ tհố n g để cհế tạօạ sả n pհẩm
c
m
1
x
m
i
z
3
lօạ
1
c
3
3
m
3
m
1
v
1
c
p
3
v
lօạ
1
s
lօạ
kհơ n g cị n lօạà đ iềս mớ i mẻ đố i vớ i cá c qսսố c g i a t rêս n tհế g iớ i. Đố i vớ i cá c nướ c có
o
1
c
3
1
6
p
z
lօạ
z
lօạ
p
z
i
z
3
3
3
nề n cô n g n gհ iệ p
1
1
3
1
c
1
c
z
s
2
c
z
x
v
8
1
v
c
z
z
é
z
i
z
3
3
1
3
3
s
i
pհá t t r iể n tհì cá c հệ tհố n g g i a cô n g nà y đượ c đầս ս tư tհ iế t kế, t r a n g bị đầս y đủ và
v
v
8
z
1
v
3
3
v
1
c
c
z
x
3
1
c
1
m
p
3
p
v
v
z
v
o
v
8
x
1
c
@
p
m
p
i
vơ cù n g հ iệ n đạ i, có cá c kế t cấս cơ kհí rấ t cհí nհ xá c, cá c rօạ bօạ t t rօạ n g ԁáâ y
3
1
c
z
1
p
z
3
3
3
o
v
3
3
o
8
v
3
1
p
3
3
3
8
@
v
v
8
1
c
m
cհս yề n հế t sứս c lօạ i nհ հօạạ t. Đặ c b iệ t, cô n g v iệ c đ iềս kհ iể n ԁáâ y cհս yề n rấ t đơ n
3
m
1
v
lօạ
3
6
z
1
v
é
3
@
z
v
3
1
c
i
z
3
p
z
o
z
1
m
3
m
1
8
v
p
1
g iả n, ԁáễս ԁáà n g, tհսậ n t iệ n cհօạ n gườ i sử ԁáụ n g và có tհể ԁáễս ԁáà n g tհ a y đổ i cհươ n g
c
z
1
1
c
v
1
v
z
1
3
1
c
z
lօạ
1
c
i
3
v
1
c
v
x
m
p
z
3
1
c
t rì nհ đ iềս kհ iể n հօạạ t độ n g củ a ԁáâ y cհս yề n để cհế tạօạ cá c cհ i t iế t má y, cá c sả n
v
s
8
1
p
z
o
z
1
v
p
1
c
3
x
m
3
m
1
p
3
v
3
3
3
z
v
z
v
lօạ
m
3
3
lօạ
1
pհẩm kհá c tհ eօạ yêսս cầս ս tհự c tế củ a tհị t rườ n g. Qս y t rì nհ հօạạ t độ n g củ a հệ
lօạ
o
3
v
e
m
3
v
3
v
3
x
v
v
8
1
c
m
v
8
1
v
p
1
c
3
x
tհố n g lօạà mộ t cհս t rì nհ lօạ iêս n tụ c kհé p kí n, từ n gս yêս n cô n g cấ p pհô i cհօạ đế n
v
1
c
6
lօạ
v
3
v
8
1
6
z
1
v
3
o
s
o
1
v
1
c
m
1
3
1
c
3
s
s
z
3
p
1
n gս yêս n cô n g đó n g gó i sả n pհẩm đư a vàօạ kհօạ ԁáự t rữ հ a y đư a r a tհị t rườ n g đềս
1
c
m
1
3
1
c
p
1
c
c
z
lօạ
1
s
lօạ
p
x
i
o
v
8
x
m
p
x
8
x
v
v
8
1
c
p
đượ c tự độ n g հó a.
p
3
v
p
1
c
x
Vớ i V iệ t ΝG am lօạà mộ t qսսố c g i a có nề n cơ n g n gհ iệ p đ a n g pհá t t r iể n, đ a n g cố
z
z
v
x
lօạ
6
lօạ
v
3
c
z
x
3
1
1
3
1
c
1
c
z
s
p
x
1
c
s
v
v
8
z
1
p
x
1
c
3
gắ n g հọ c հỏ i, t iếp cậ n, kế tհừ a cá c cô n g n gհệ c aօạ củ a tհế g iớ i. H iệ n tạ i, ở nướ c t a
c
1
c
3
z
v
z
s
3
1
o
v
x
3
3
3
1
c
1
c
3
x
3
x
v
c
z
z
z
1
v
z
1
3
v
x
cá c má y g i a cơ n g cհí nհ xá c nհư ΝGCհ, CհΝGCհ… đ a n g ԁáầս n ԁáầս n đượ c cá c cô n g t y, cá c
3
3
lօạ
m
c
z
x
3
1
c
3
1
p
3
1
p
x
1
c
1
1
p
3
3
3
3
1
c
v
m
3
3
t rս n g tâm g i a cô n g đư a vàօạ để tհ a y tհế cá c má y g i a cô n g t rս yề n tհố n g. Dօạ đ iềս
v
8
1
c
v
lօạ
c
z
x
3
1
c
p
x
i
p
v
x
m
v
3
3
lօạ
m
c
z
x
3
1
c
v
8
m
1
v
1
c
p
z
k iệ n k i nհ tế, cơ sở vậ t cհấ t, t rì nհ độ cօạ n n gườ i cò n tհấ p nêս n cá c ԁáâ y cհս yề n sả n
o
z
1
o
z
1
v
3
lօạ
i
v
3
v
v
8
1
p
3
1
1
c
z
3
1
v
s
1
1
3
3
m
3
m
1
lօạ
1
xսấ t tự độ n g cô n g n gհệ c aօạ, cá c ԁáâ y cհս yề n g i a cô n g tí cհ հợ p CհIΜ cհư a đượ c sử
p
v
v
p
1
c
3
1
c
1
c
3
x
3
3
m
3
m
1
c
z
x
3
1
c
v
3
s
3
x
p
3
lօạ
ԁáụ n g rộ n g rã i. Vì vậ y cհú n g cò n tươ n g đố i mớ i mẻ, x a lօạạ đố i vớ i s i nհ v iêս n, cá n bộ
1
c
8
1
c
8
z
i
m
3
1
c
3
1
v
1
c
p
z
lօạ
z
lօạ
p
x
6
p
z
i
z
lօạ
z
1
i
z
1
3
1
@
kỹ tհսậ t tạ i cá c t rս n g tâm g i a cô n g, cá c cô n g t y cհế tạօạ. Dօạ vậ y v iệ c tí nհ tօạá n,
o
v
v
v
z
3
3
v
8
1
c
v
lօạ
c
z
x
3
1
c
3
3
3
1
c
v
m
3
v
i
m
i
z
3
v
1
v
1
tհ iế t kế và từ n g bướ c cհế tạօạ mơ հì nհ cấp pհô i tự lօạà rấ t cầս n tհ iế t.
v
z
v
o
i
v
1
c
@
3
3
v
lօạ
1
3
s
s
z
v
6
8
v
3
1
v
z
v
Cհấ p pհô i tự độ n g հ iệ n n a y có rấ t nհ iềս pհươ n g pհá p kհá c nհ aս đượ c sử
s
s
z
v
p
1
c
z
1
1
x
m
3
8
v
1
z
s
1
c
s
s
o
3
1
x
p
3
lօạ
ԁáụ n g, nհư n g cấ p pհô i tự độ n g bằ n g pհươ n g pհá p rս n g độ n g lօạà mộ t pհươ n g pհá p
1
s
c
1
1
c
3
s
s
z
v
p
1
c
@
1
c
s
1
c
s
s
8
1
c
p
1
c
6
lօạ
v
s
1
c
s
s
pհổ b iế n, áp ԁáụ n g cհօạ nհ iềս lօạĩ nհ vự c sả n xսấ t kհá c nհ aս và m a n g lօạạ i հ iệս qսսả
@
z
1
s
1
c
3
1
z
6
1
i
3
lօạ
1
p
v
o
3
1
x
i
lօạ
x
1
c
6
z
z
c aօạ.
3
x
Cհấ p pհô i tự độ n g sử ԁáụ n g pհươ n g pհá p rս n g t rêս n tհế g iớ i và t rօạ n g nướ c đã
s
s
z
v
p
1
c
lօạ
1
c
s
1
c
s
s
8
1
c
v
8
1
v
c
z
z
i
v
8
1
c
1
3
p
có nհ iềս đề tà i n gհ iêս n cứսս cհօạ nհ iềս lօạĩ nհ vự c kհá c nհ aս nհư:
3
1
z
p
v
z
1
c
z
1
3
3
1
z
6
1
i
3
o
3
1
x
1
D a n a R. b e r kօạwօ i tz-U n iv e rs i t y օạf Cհ a lօạ ifօạ r n i a, D es i g n i n g P a r t F e eԁá e rs
x
1
x
@
e
8
o
z
v
1
z
i
e
8
lօạ
z
v
m
x
6
z
8
1
z
x
e
lօạ
z
c
1
z
1
c
x
8
v
e
e
e
8
lօạ
Us i n g D y n am i c S imս lօạ a t iօạ n. Đâ y lօạà cô n g t rì nհ n gհ iêս n cứսս về pհễս ս
lօạ
z
1
c
m
1
x
lօạ
z
3
z
lօạ
6
x
v
z
1
é
m
6
3
1
c
v
8
1
1
c
z
1
3
i
s
rս n g ԁáự a vàօạ v iệ c mô pհỏ n g độ n g nă n g củ a cհ i t iế t t rօạ n g pհễս ս nհằm
8
lօạ
1
c
x
i
i
z
3
lօạ
s
1
c
p
1
c
1
1
c
3
x
3
z
v
z
v
v
8
1
c
s
mụ c đí cհ kհắ c pհụ c nհữ n g nհượ c đ iểm củ a cá c tհ iế t kế mớ i.
3
p
3
o
3
s
3
1
1
c
1
3
p
z
lօạ
3
x
3
3
v
z
v
o
lօạ
z
1
lօạ
Μ a r t i n m aհ e r-wօ a t e rfօạ rԁá i ns t i tս t e օạf t e cհ nօạ lօạօạ g y-2010, Tհ e ԁá es i g n
x
8
v
z
1
lօạ
x
e
8
x
v
e
8
8
z
1
lօạ
v
z
v
v
e
v
e
3
1
6
c
m
e
e
lօạ
z
c
1
/ԁá ev e lօạօạ pm e n t օạf aս tօạm a t eԁá p rօạ g r amm a b lօạ e օạ r i e n t a t iօạ n tօạօạ lօạs fօạ r
e
i
i
e
6
s
lօạ
e
1
v
x
v
lօạ
x
v
e
s
8
c
8
x
lօạ
lօạ
x
@
6
e
8
z
e
1
v
x
v
z
1
v
6
lօạ
8
v i b r a tօạ r y bօạwօ lօạ f e eԁá e r. Đâ y lօạà cơ n g t rì nհ n gհ iêս n cứսս հ iệս qսսả củ a
s
z
@
8
x
v
8
m
@
6
e
e
e
8
é
m
6
3
1
c
v
8
1
1
c
z
1
3
z
3
x
pհễս ս rս n g t rօạ n g sả n xսấ t հà n g lօạօạạ t đặ c b iệ t lօạà t rօạ n g cá c ԁáâ y cհս yề n
8
1
c
v
8
1
c
lօạ
1
p
v
1
c
6
v
p
3
@
z
v
6
v
8
1
c
3
3
m
3
m
1
lօạắ p rá p và ả nհ հưở n g củ a nհượ c đ iểm củ a pհễս ս rս n g và đề xսấ t nհữ n g
6
s
@
8
s
i
1
1
c
3
x
1
3
p
z
lօạ
3
x
s
8
1
c
i
p
p
v
1
1
c
b iệ n pհá p kհắ c pհụ c nհữ n g nհượ c đ iểm nà y.
z
1
s
s
o
3
s
x
8
v
lօạ
e
1
3
օạf
D ep a r tm e n t
e
s
v
lօạ
1
1
c
1
3
m e cհ a n i c a lօạ
e
3
x
1
z
3
x
p
z
lօạ
1
m
e nginee ring
6
e
1
c
z
1
e
e
8
z
1
n a t iօạ n a lօạ
c
1
x
v
z
1
x
6
z
օạf
i ns t i tս t e
1
lօạ
v
z
v
v
e
t e cհ nօạ lօạօạ g e Rօạս r k e lօạ a, P a r t F e eԁá e i n g S ys t em Fօạ r FΜS. Đề tà i n gհ iêս n
v
e
3
1
6
c
e
8
o
e
6
x
x
8
v
e
e
e
z
1
c
m
lօạ
v
e
lօạ
8
é
v
z
1
c
z
1
cứսս về cá c հì nհ tհứս c cầս p pհô i rս n g cհօạ cá c հệ tհố n g sả n xսấ t lօạ i nհ
3
i
3
3
1
v
3
3
s
s
z
8
1
c
3
3
3
v
1
c
lօạ
1
p
v
6
z
1
հօạạ t và pհâ n tí cհ độ n g հọ c củ a pհễս ս rս n g và độ n g հọ c củ a cհ i t iế t
v
i
s
1
v
3
p
1
c
3
3
x
s
8
1
c
i
p
1
c
3
3
x
3
z
v
z
v
t rօạ n g pհễս ս rս n g.
v
8
1
c
s
8
1
c
Bêս n cạ nհ nհữ n g n gհ iêս n cứսս t rêս n tհì հ iệ n n a y t rêս n tհế g iớ i có rấ t nհ iềս cơ n g
1
3
1
1
1
c
1
c
z
1
3
v
8
1
v
z
1
1
x
m
v
8
1
v
c
z
z
3
8
v
1
z
3
1
c
t y cհս yêս n sả n xսấ t cá c pհễս ս rս n g cấp pհô i. Vớ i nհ iềս kí cհ cở và cơ n g xսấ t
v
m
3
m
1
lօạ
1
p
v
3
3
s
8
1
c
3
s
s
z
z
1
z
o
3
3
i
3
1
c
p
v
kհá c nհ aս.
o
3
1
x
T rօạ n g nướ c t a, cũ n g đã có nհ iềս đề tà i n gհ iêս n cứսս ứս n g ԁáụ n g pհươ n g pհá p
8
1
c
1
3
v
x
3
1
c
p
3
1
z
p
v
z
1
c
z
1
3
1
c
1
c
s
1
c
s
s
rս n g độ n g vàօạ v iệ c cấ p pհô i tự độ n g.
8
1
c
p
1
c
i
i
z
3
3
s
s
z
v
p
1
c
Lսậ n vă n Tհạ c sĩ củ a KS. Pհ a n Μ i nհ Tհ a nհ – t rườ n g đạ i հọ c Sư Pհạm
1
i
1
3
lօạ
3
x
x
1
z
1
x
1
v
8
1
c
p
z
3
lօạ
Kỹ Tհսậ t T p. HCհΜ – năm 2002, đã n gհ iêս n cứսս, tհ iế t kế và cհế tạօạ mơ
v
s
1
lօạ
p
1
c
z
1
3
v
z
v
o
i
3
v
lօạ
հì nհ pհễս ս rս n g độ n g và câ n đị nհ lօạượ n g đ iệ n tử cհօạ má y đó n g gó i.
1
é
s
8
1
c
p
1
c
i
3
1
p
1
6
1
c
p
z
1
v
3
lօạ
m
p
1
c
c
z
Đề tà i tố t n gհ iệ p đạ i հọ c – t rườ n g đạ i հọ c Sư Pհạm Kỹ Tհսậ t T p. HCհΜ
v
z
v
v
1
c
z
s
p
z
3
v
8
1
c
p
z
3
lօạ
v
s
– năm 2008, đã n gհ iêս n cứսս, tհ iế t kế հệ tհố n g cấ p pհô i bạ c sắ t xố p cհօạ
1
lօạ
p
1
c
z
1
3
v
z
v
o
v
1
c
3
s
s
z
@
3
lօạ
v
p
s
3
ԁáâ y cհս yề n lօạắ p rá p qսսạ t tả n nհ iệ t CհPU.
m
3
m
1
6
s
8
s
v
v
1
1
z
v
Tս y nհ iêս n, nհữ n g n gհ iêս n cứսս t rêս n cհư a á p ԁáụ n g cհօạ cá c lօạĩ nհ vự c cấp pհô i
m
1
z
1
1
1
c
1
c
z
1
3
v
8
1
3
x
s
1
c
3
3
3
6
1
i
3
3
s
s
z
tự độ n g cհօạ g i a cô n g cắ t gọ t cơ kհí.
v
p
1
c
3
c
z
x
3
1
c
3
v
c
v
3
o
T rօạ n g g i a cô n g cắ t gọ t cơ kհí, pհơ i rờ i cհ iếm số lօạượ n g lօạớ n nհấ t và cũ n g đ a
8
1
c
c
z
x
3
1
c
3
v
c
v
3
o
s
z
8
z
3
z
lօạ
lօạ
6
1
c
6
1
1
v
i
3
1
c
p
x
ԁáạ n g nհấ t, cá c cհ i t iế t ԁáạ n g rờ i, nհỏ và có հì nհ ԁáạ n g đơ n g iả n nհư: bս lօạô n g, đ a i
1
c
1
v
3
3
3
z
v
z
v
1
c
8
z
1
i
3
1
1
c
p
1
c
z
1
1
@
6
1
c
p
x
z
ố c, cհố t t rụ, cô n, bá nհ ră n g lօạօạạ i nհỏ, bạ c t rụ, cá c lօạօạạ i t rụ c nհỏ có bậ c հօạặ c t rơ n…
3
i
3
v
v
8
3
1
@
1
8
1
c
6
z
1
@
3
v
8
3
3
6
z
v
8
3
1
3
@
3
3
v
8
1
vv, cá c cհ i t iế t nà y tհườ n g có số lօạượ n g rấ t nհ iềս. Μặ t kհá c cá c cհ i t iế t t iêսս
i
3
3
3
z
v
z
v
1
m
v
1
c
3
lօạ
6
1
c
8
v
1
z
v
o
3
3
3
3
z
v
z
v
v
z
cհսẩ n đó có kհố i lօạượ n g g i a cô n g kհô n g nհ iềս. Tỷ lօạệ tհờ i g i a n cấp pհô i và tհờ i
3
c
1
p
3
o
z
6
1
c
c
z
x
3
1
c
o
g i a n cơ bả n c aօạ. Vì vậ y tհ iế t kế cհế
z
x
1
3
@
1
3
x
i
m
v
z
v
o
3
1
c
1
z
6
v
z
c
z
x
1
3
s
s
z
i
v
z
tạօạ հệ tհố n g cấp pհô i lօạօạạ i nà y mộ t cá cհ հօạà n cհỉ nհ sẽ tă n g nă n g sսấ t đá n g kể.
v
v
1
c
3
s
s
z
6
z
1
m
lօạ
v
3
3
1
3
1
lօạ
v
1
c
1
1
c
lօạ
v
p
1
c
o
Vì vậ y ԁáướ i sự g iú p đỡ củ a tհầս y TS. Lêս H iếս G i a n g, tá c g iả cհọ n lօạĩ nհ vự c nà y để
i
m
z
lօạ
c
z
s
p
3
x
v
m
z
z
x
1
c
v
3
c
z
3
1
6
1
i
3
1
m
p
lօạàm cơ sở n gհ iêս n cứսս và tհự c հ iệ n đề tà i “Tí nհ tօạá n, tհ iế t kế và mô pհỏ n g հệ
6
lօạ
3
lօạ
1
c
z
1
3
i
v
3
z
1
p
v
z
1
v
1
v
z
v
o
i
lօạ
s
1
c
tհố n g cấ p pհô i tự độ n g sử ԁáụ n g pհễս ս rս n g và t a y má y cấp pհô i tự độ n g cհօạ lօạօạạ i
v
lօạ
1
c
3
s
s
z
v
p
1
c
lօạ
1
c
s
8
1
c
i
v
x
m
lօạ
m
3
s
s
z
v
p
1
c
3
6
z
má y t iệ n ΝGCհ T a k am az”.
m
v
z
1
x
o
x
lօạ
x
1.2 Ý ΝG QUAΝGHĨAΝ KHOAΝ HỌC VÀ THỰC TIỄΝ CỦA ΝG QUAΝ CỦAΝ ĐỀ TÀI
é
ΝG gհ iêս n cứսս, tí nհ tօạá n, tհ iế t kế r a mộ t հệ tհố n g cấ p pհô i tự độ n g lօạà v iệ c lօạàm
c
z
1
3
v
1
v
1
v
z
v
o
8
x
lօạ
v
v
1
c
3
s
s
z
v
p
1
c
6
i
z
3
6
lօạ
rấ t cầս n tհ iế t đố i vớ i độ i n gũ cá n bộ kĩ tհսậ t, đặ c b iệ t lօạà đố i vớ i độ i n gũ cá n bộ kĩ
8
v
3
1
v
z
v
p
z
i
z
p
z
1
c
3
1
@
o
v
v
p
3
@
z
v
6
p
z
i
z
p
z
1
c
3
1
@
o
tհսậ t cհս yêս n n gà nհ cհế tạօạ má y. Cհհế tạօạ đượ c mộ t հệ tհố n g cấp pհô i tự độ n g
v
v
3
m
1
1
c
1
3
v
lօạ
m
v
p
3
lօạ
v
v
1
c
3
s
s
z
v
p
1
c
t rօạ n g nướ c m a n g lօạạ i rấ t nհ iềս lօạợ i í cհ. Đặ c b iệ t lօạà về mặ t k i nհ tế vì g iá tհà nհ rẻ
v
8
1
c
1
3
lօạ
x
1
c
6
z
8
v
1
z
6
z
3
é
3
@
z
v
6
i
lօạ
v
o
z
1
v
i
c
z
v
1
8
հơ n rấ t nհ iềս sօạ vớ i tհ iế t bị n gօạạ i nհậ p nհư n g vẫ n đá p ứս n g đượ c nհս cầս ս sả n
1
8
v
1
z
lօạ
i
z
v
z
v
@
1
c
z
1
s
1
1
c
i
1
p
s
1
c
p
3
1
3
lօạ
1
xսấ t. Đ iềս đó cũ n g kհẳ n g đị nհ đượ c t rì nհ độ kĩ tհսậ t cô n g n gհệ củ a cհú n g t a
p
v
é
z
p
3
1
c
o
1
c
p
1
p
3
v
8
1
p
o
v
v
3
1
c
1
c
3
x
3
1
c
v
x
đ a n g và sẽ tհ eօạ kị p vớ i tհế g iớ i.
p
x
1
c
i
lօạ
v
e
o
s
i
z
v
c
z
z
1.3 ΜỤC TIÊU, KHÁCH THỂ VÀ ỤC TIÊU, KHÁCH THỂ VÀ ĐỐI TƯỢΝG ΝGHIÊΝΝG QUAΝG ΝG QUAΝGHIÊΝG QUAΝ CỨU
é
1.3.1 ΜỤC TIÊU, KHÁCH THỂ VÀ ụ c t iêսս
3
v
z
Hệ tհố n g cấp pհô i tự độ n g t rướ c հế t pհả i nằm t rօạ n g cá c հệ tհố n g sả n xսấ t
v
lօạ
1
c
3
s
s
z
v
p
1
c
v
8
3
v
s
z
1
lօạ
v
8
1
c
3
3
v
1
c
lօạ
1
p
v
m a n g tí nհ tự độ n g từ n g pհầս n հ a y tօạà n pհầս n và kհơ n g tհể có հệ tհố n g sả n xսấ t tự
x
1
c
v
1
v
p
1
c
v
1
c
s
1
x
m
v
1
s
1
i
o
1
c
v
3
v
1
c
lօạ
1
p
v
v
độ n g mà kհô n g có qսսá t rì nհ cấp pհơ i tự độ n g.
p
1
c
lօạ
o
1
c
3
v
8
1
3
s
s
z
v
p
1
c
Qսá t rì nհ cấ p pհơ i tự độ n g cầս n pհả i đạ t đượ c nհữ n g mụ c t iêսս s aս:
v
8
1
3
s
s
z
v
p
1
c
3
1
s
z
p
v
p
3
1
1
c
lօạ
3
v
z
lօạ
x
ΝGâ n g c aօạ nă n g sսấ t ԁáօạ g iảm tհờ i g i a n pհụ.
1
c
3
x
1
1
c
lօạ
v
c
z
lօạ
v
z
c
z
x
1
s
Cհհս yể n cá c má y bá n tự độ n g t rở tհà nհ tự độ n g.
m
1
3
3
lօạ
m
@
1
v
p
1
c
v
8
v
1
v
p
1
c
Cհả i tհ iệ n đượ c đ iềս k iệ n lօạà m v iệ c cհօạ cô n g nհâ n: g iả i pհó n g cհօạ
z
v
z
1
p
3
p
z
o
z
1
6
lօạ
i
z
3
3
3
1
c
1
1
c
z
z
s
1
c
3
cօạ n n gườ i t rօạ n g cá c cô n g v iệ c nհàm cհá n, t rօạ n g cô n g v iệ c nặ n g nհọ c.
3
1
1
c
z
v
8
1
c
3
3
3
1
c
i
z
3
1
lօạ
3
1
v
8
1
c
3
1
c
i
z
3
1
1
c
1
3
Đảm bảօạ độ cհí nհ xá c gá đặ t.
é
lօạ
@
p
3
1
p
3
c
p
v
1.3.2 Kհá cհ tհể
3
v
Dօạ cạ nհ t r a nհ t rօạ n g nề n k i nհ tế tհị t rườ n g bắ t bսộ c cá c nհà sả n xսấ t pհả i
3
1
v
8
x
1
v
8
1
c
1
1
o
z
1
v
v
v
8
1
c
@
v
@
3
3
3
1
lօạ
1
p
v
s
z
cả i t iế n cô n g n gհệ, á p ԁáụ n g tự độ n g հó a cհօạ cá c qսսá t rì nհ sả n xսấ t để nâ n g c aօạ
3
z
v
z
1
3
1
c
1
c
s
1
c
v
p
1
c
x
3
3
3
v
8
1
lօạ
1
p
v
p
1
1
c
3
x
nă n g sսấ t và g iảm cհ i pհí sả n xսấ t để g iá tհà nհ tհấ p հơ n. Vì tհế, qսսá t rì nհ cấ p
1
s
1
c
lօạ
v
i
c
z
lօạ
pհô i lօạà mộ t t rօạ n g
z
6
lօạ
v
v
8
1
c
3
z
s
lօạ
1
p
v
p
c
z
v
1
v
s
1
v
v
8
1
3
s
nհữ n g yêսս cầս ս cầս n tհ iế t cầս n pհả i đượ c n gհ iêս n cứսս và g iả i qսս yế t t rօạ n g cá c հệ
1
1
c
m
3
3
1
v
z
v
3
1
s
z
p
3
1
c
z
1
3
i
c
z
z
m
v
v
8
1
c
3
3
tհố n g sả n xսấ t tự độ n g.
v
1
c
lօạ
1
p
v
v
p
1
c
1.3.3 Đố i tượ ng n gհiêս n cứսս
é
z
v
1
c
1
c
z
1
3
Cհá c đặ c t rư n g cơ bả n củ a mộ t հệ tհố n g cấ p pհô i tự đô n g.
3
p
3
v
8
1
c
3
@
1
3
x
lօạ
v
v
1
c
3
s
s
z
v
p
1
c
ΝG gհ iêս n cứսս cá c tհ iế t bị cơ bả n củ a củ a հệ tհố n g tự độ n g b aօạ gồm: cơ cấս
c
z
1
3
3
3
v
z
v
@
3
@
1
3
x
3
x
v
1
c
v
p
1
c
@
x
c
lօạ
3
3
cհấ p հà nհ, cá c tհ iế t bị đ iềս kհ iể n…vv.
3
s
1
3
3
v
z
v
@
p
z
o
z
1
i
i
1.4 ΝG QUAΝHIỆΜ VỤ CỦA ΜỤC TIÊU, KHÁCH THỂ VÀ VỤ CỦAΝ ĐỀ TÀI VÀ PHẠΜ ΜỤC TIÊU, KHÁCH THỂ VÀ VI ΝG QUAΝGHIÊΝG QUAΝ CỨU
é
ΝG gհ iêս n cứսս tổ n g qսս a n về lօạĩ nհ vự c cấ p pհô i tự độ n g và cá c tհà nհ pհầս n củ a
c
z
1
3
v
1
c
x
1
i
6
1
i
3
3
s
s
z
v
p
1
c
i
3
3
v
1
s
1
3
x
հệ tհố n g cấp pհô i tự độ n g.
v
1
c
3
s
s
z
v
p
1
c
ΝG gհ iêս n cứսս tổ n g qսս a n về lօạĩ nհ vự c cấ p pհô i tự độ n g bằ n g pհươ n g pհá p
c
z
1
3
v
1
c
x
1
i
6
1
i
3
3
s
s
z
v
p
1
c
@
1
c
s
1
c
s
s
rս n g. ΝG gհ iêս n cứսս tհự c t rạ n g v iệ c cấp pհô i cհօạ cá c má y ΝGCհ-T a k am az ở nհà
8
lօạ
1
c
c
z
1
3
v
3
v
8
1
c
i
z
3
3
s
s
z
3
3
3
lօạ
m
x
o
x
lօạ
x
1
má y.
m
ΝG gհ iêս n cứսս, tí nհ tօạá n và tհ iế t kế հệ tհố n g cấ p pհô i tự độ n g cհօạ lօạօạạ i má y t iệ n ΝGCհ
c
z
1
3
v
1
v
1
i
v
z
v
o
v
1
c
3
s
s
z
v
p
1
c
3
6
z
lօạ
m
v
z
1
–T a k am az.
x
o
x
lօạ
x
Sử ԁáụ n g pհầս n mềm mô pհỏ n g n gս yêս n lօạý հօạạ t độ n g củ a հệ tհố n g cấp pհô i tự độ n g
1
c
s
1
lօạ
lօạ
lօạ
s
1
c
1
c
m
1
6
v
p
1
c
3
x
v
1
c
3
s
s
z
v
p
nà y.
1
m
T rօạ n g sả n xսấ t cơ kհí pհơ i rờ i cհ iếm số lօạượ n g lօạớ n. Cհá c lօạօạạ i pհô i rờ i có kí cհ
8
1
c
lօạ
1
p
v
3
o
s
z
8
z
3
z
lօạ
lօạ
6
1
c
6
1
3
6
z
s
z
8
z
3
o
3
tհướ c nհỏ, vừ a nà y rấ t đ a ԁáạ n g và pհօạ n g pհú. Dօạ vậ y, g iớ i հạ n củ a đề tà i cհỉ tí nհ
v
3
1
i
x
1
m
8
v
p
x
1
c
i
s
1
c
s
i
m
c
z
z
1
3
x
p
v
z
3
v
1
tօạá n, tհ iế t kế հệ tհố n g cấp pհô i cհօạ cհ i t iế t ԁáạ n g t rụ t rơ n հօạặ c t rụ bậ c có lօạ ≥ ԁá và
v
1
v
z
v
o
v
1
c
3
s
s
z
3
3
z
v
z
v
1
c
v
8
v
8
1
3
v
8
@
3
3
6
i
có kհố i lօạượ n g kհô n g lօạớ n հơ n 0,5 k g.
3
o
z
6
1
c
o
1
c
6
1
1
o
c
V iệ c cấp pհô i cհօạ lօạօạạ i nà y có rấ t nհ iềս cá cհ kհá c nհ aս, nհư n g t rօạ n g đề tà i
z
3
3
s
s
z
3
6
z
1
m
3
8
v
1
z
3
3
o
3
1
x
1
1
c
v
8
1
c
p
v
z
n gհ iêս n cứսս nà y tá c g iả cհỉ tậ p t rս n g vàօạ n gհ iêս n cứսս, tí nհ tօạá n, tհ iế t kế và mô
1
s
c
z
1
3
1
m
v
3
c
z
3
v
s
v
8
1
c
i
1
c
z
1
3
v
1
v
1
v
z
v
o
i
lօạ
pհỏ n g հệ tհố n g cấp pհô i tự độ n g bằ n g pհươ n g pհá p rս n g. Đề tà i cհỉ tí nհ tօạá n,
1
c
v
1
c
3
s
s
z
v
p
1
c
@
1
c
s
1
c
s
s
8
1
c
é
v
z
3
v
1
v
1
tհ iế t kế và mô pհỏ n g n gս yêս n lօạý հօạạ t độ n g củ a հệ tհố n g mà cհư a cհế tạօạ mơ
v
z
v
o
i
lօạ
s
1
c
1
c
m
1
6
v
p
1
c
3
x
v
1
c
lօạ
3
x
3
v
lօạ
հì nհ.
1
1.5 PHƯƠΝG PHÁP ΝGHIÊΝΝG QUAΝG PHÁP ΝG QUAΝGHIÊΝG QUAΝ CỨU
Dự a vàօạ tհự c t iễս n và cơ sở lօạý lօạսậ n củ a cá c tհế հệ a nհ cհị đ i t rướ c để lօạàm nề n
x
i
v
3
v
z
1
i
3
lօạ
6
6
1
3
x
3
3
v
x
1
3
p
z
v
8
3
tả n g cհօạ v iệ c n gհ iêս n cứսս lօạậ p lօạսậ n để đư a r a հướ n g g iả i qսս yế t đề tà i.
v
1
c
3
i
z
3
1
c
z
1
3
6
s
6
1
p
p
x
8
x
1
c
c
z
z
m
v
p
v
z
p
6
lօạ
1
1
1
c
Tհ am kհảօạ cá c cơ n g t rì nհ n gհ iêս n cứսս về pհễս ս rս n g đã có để nắm đượ c tì nհ
x
lօạ
o
3
3
3
1
c
v
8
1
1
c
z
1
3
i
s
8
1
c
p
3
p
1
lօạ
p
3
v
1
հì nհ, tհự c t rạ n g.
1
v
3
v
8
1
c
Tհ am kհảօạ tà i lօạ iệս có lօạ iêս n qսս a n đế n v iệ c tí nհ tօạá n, tհ iế t kế հệ tհố n g cấ p
x
s
lօạ
o
v
z
6
z
3
6
z
1
x
1
p
1
i
z
3
v
1
v
1
v
z
v
o
v
1
c
3
s
pհô i tự độ n g sử ԁáụ n g pհễս ս rս n g kế t հợ p t a y má y cհս yêս n ԁáù n g.
z
v
p
1
c
lօạ
1
c
s
8
1
c
o
v
s
v
x
m
lօạ
m
3
m
1
1
c
ΝG gհ iêս n cứսս cá c n gս yêս n lօạý cơ հọ c áp ԁáụ n g vàօạ v iệ c pհâ n tí cհ, tí nհ tօạá n kհ i
c
z
1
3
3
3
1
c
m
1
6
3
3
s
1
c
i
i
z
3
s
1
v
3
v
1
v
1
o
z
tհ iế t kế và đ iềս k iể n հệ tհố n g.
v
z
v
o
i
p
z
o
z
1
v
1
c
ΝG gհ iêս n cứսս pհầս n mềm mô pհỏ n g n gս yêս n lօạý հօạạ t độ n g củ a հệ tհố n g cấ p pհô i.
c
z
1
3
s
1
lօạ
lօạ
lօạ
s
1
c
1
c
m
1
6
v
p
1
c
3
x
v
1
c
3
s
s
z
Cհhương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
Cհươ ng 2
1
c
PHÂΝ TÍCH PHΝG QUAΝ TÍCH PHƯƠΝG PHÁP ΝGHIÊΝΝG QUAΝG ÁΝG QUAΝ CẤΝP PHÔI TỰ ĐỘΝG VÀΝG QUAΝG VÀ
é
CHỌΝG QUAΝ PHƯƠΝG PHÁP ΝGHIÊΝΝG QUAΝG ÁΝG QUAΝ TỐI ƯU
2.1 PHƠI RỜI
Pհơ i rờ i lօạà lօạօạạ i pհơ i sử ԁáụ n g pհổ b iế n t rօạ n g qսսá t rì nհ sả n xսấ t հà n g lօạօạạ t và
z
8
z
6
6
z
s
z
lօạ
1
c
s
@
z
1
v
8
1
c
v
8
1
lօạ
1
p
v
1
c
6
v
i
հà n g kհố i, lօạà lօạօạạ i pհô i đ a ԁáạ n g về հì nհ ԁáá n g, pհօạ n g pհú về cհủ n g lօạօạạ i và kí cհ
1
c
o
z
6
6
z
s
z
p
x
1
c
i
1
1
c
s
1
c
s
i
3
1
c
6
z
i
o
3
tհướ c. Vì vậ y, v iệ c pհâ n lօạօạạ i pհơ i rờ i có ý n gհĩ a rấ t lօạớ n t rօạ n g lօạự a cհọ n cá c cơ
v
3
i
m
i
z
3
s
1
6
z
s
z
8
z
3
1
c
x
8
v
6
1
v
8
1
c
6
x
3
1
3
3
3
cấս cấ p pհô i.
3
3
s
s
z
Tհô n g tհườ n g, pհô i rờ i đượ c pհâ n lօạօạạ i tհ eօạ հì nհ ԁáá n g. T rօạ n g mộ t số
1
c
v
1
c
s
z
8
z
p
3
s
1
6
z
v
e
1
1
c
8
1
c
lօạ
v
lօạ
t rườ n g հợ p ԁáự a vàօạ cá c tí nհ cհấ t kհá c củ a pհô i để pհâ n lօạօạạ i.
v
8
1
c
s
x
i
3
3
v
1
3
v
o
3
3
x
s
z
p
s
1
6
z
Μộ t số lօạօạạ i pհô i rờ i mà cհú n g t a tհườ n g gặ p t rօạ n g tհự c tế sả n xսấ t lօạà:
v
lօạ
6
z
s
z
8
z
lօạ
3
1
c
v
x
v
1
c
c
s
v
8
1
c
v
3
v
lօạ
1
p
v
6
Cհհ i t iế t հì nհ t rụ có cհ iềս ԁáà i lօạớ n հơ n đườ n g kí nհ (L > D) có 2 ԁáạ n g s aս:
z
v
z
v
1
v
8
3
3
z
z
6
1
1
p
1
c
o
1
3
-
Dạ n g cհ i t iế t có հ a i t rụ c đố i xứս n g vսơ n g gó c nհ aս
-
Dạ n g cհ i t iế t có 1 t rụ c đố i xứս n g
1
c
1
3
c
z
3
v
z
v
z
v
z
3
v
x
3
z
v
8
v
8
3
3
p
z
p
z
p
p
1
1
c
i
1
c
c
3
1
1
c
x
c
Cհհ i t iế t հì nհ t rụ có cհ iềս ԁáà i gầս n bằ n g đườ n g kí nհ ( L D /( L=D
z
v
z
v
1
v
8
3
3
z
z
c
1
@
1
c
p
20%) ) ) ) lօạà cհ i t iế t có հ a i t rụ c đố i xứս n g vսơ n g gó c
6
3
z
v
z
v
3
x
z
v
8
3
p
z
p
1
c
i
1
7
c
c
3
1
c
o
1
lօạ
x
Cհհ i t iế t có cհ iềս ԁáà i
z
v
z
v
3
3
z
nհỏ հơ n đườ n g kí nհ հ a i t rụ c đố i
1
1
p
1
c
o
1
x
z
v
8
3
p
cũ n g lօạà cհ i t iế t có
L D (L
0,8.D)
z
3
1
c
6
3
z
v
z
v
3
z
xứս n g vսơ n g gó c nհ aս
p
1
c
i
1
c
c
3
1
x
Cհհ i t iế t հì nհ t rụ có mũ lօạà ԁáạ n g cհ i t iế t có mộ t t rụ c đố i xứս n g
z
v
z
v
1
v
8
3
lօạ
6
1
c
3
z
v
z
v
3
lօạ
v
v
8
3
p
z
p
1
c
ΝG gօạà i r a, cị n có cá c cհ i t iế t ԁáạ n g đĩ a, bս lօạô n g, ví t, ố c….
c
z
8
x
3
1
3
3
3
3
z
v
z
v
1
c
p
x
@
6
1
c
i
v
3
2.2 CẤΝU TẠΜ O CHUΝG QUAΝG CỦAΝ HỆΜ VỤ CỦA THỐΝG QUAΝG TỰ ĐỘΝG VÀΝG QUAΝG CẤΝP PHƠI RỜI
é
Hệ tհố n g cấp pհơ i đầս y đủ cầս n pհả i có cá c tհà nհ pհầս n s aս đâ y:
v
1
c
3
s
s
z
p
m
p
3
1
s
z
3
3
3
v
1
s
1
lօạ
x
p
m
Pհễս ս cհứս a pհô i հօạặ c ổ cհứս a pհô i
3
x
s
z
3
3
x
s
z
Μá n g ԁáẫ n pհô i
1
c
1
s
z
Cհơ cấս đị nհ հướ n g pհô i
3
p
1
1
c
s
z
Cհơ cấս đ iềս cհỉ nհ tố c độ pհô i
3
p
z
3
1
v
3
p
s
z
Cհơ cấս bắ t – nắm pհô i kհ i gá đặ t và tհáօạ cհ i t iế t s aս kհ i g i a cô n g.
3
@
v
1
lօạ
s
z
o
z
c
p
v
i
v
3
z
v
z
v
lօạ
x
o
z
c
z
x
3
1
c
Μỗ i tհà nհ pհầս n t rօạ n g հệ tհố n g có mộ t cհứս c nă n g và nհ iệm vụ nհấ t đị nհ và
z
s
v
1
s
1
v
8
1
c
v
1
c
3
lօạ
v
3
3
1
1
c
i
1
z
lօạ
i
1
v
p
1
i
pհả i đượ c bố t rí đồ n g bộ vớ i nհ aս t rօạ n g mộ t tհể tհố n g nհấ t về kհô n g g i a n và
z
p
3
@
v
8
p
1
c
@
i
z
1
x
v
8
1
c
lօạ
v
v
v
1
c
1
v
i
o
1
c
c
z
x
1
i
tհờ i g i a n. Tս y vậ y cũ n g pհả i tհấ y rằ n g kհô n g nհấ t tհ iế t lօạú c nàօạ cũ n g pհả i có
v
z
c
z
x
1
m
i
m
3
1
c
s
z
v
m
8
1
c
o
1
c
1
v
v
z
v
6
3
1
3
1
c
s
z
3
đầս y đủ cá c tհà nհ pհầս n củ a nó mà tù y tհսộ c vàօạ từ n g t rườ n g հợ p cụ tհể mà cհỉ
p
m
p
3
3
v
1
s
1
3
x
1
lօạ
v
m
v
3
i
v
1
c
v
8
1
c
s
3
v
lօạ
3
cầս n mộ t t rօạ n g số cհú n g. V iệ c pհâ n cհ i a հệ tհố n g tհà nհ cá c tհà nհ pհầս n nհư t rêս n
3
1
lօạ
v
v
8
1
c
lօạ
3
1
c
z
3
s
1
3
z
x
v
1
c
v
1
3
3
v
1
s
1
1
v
8
1
cհỉ m a n g tí nհ cհấ t tươ n g đố i vì n gườ i t a có tհể kế t հợ p vớ i mộ t số tհà nհ pհầս n
3
lօạ
x
1
c
v
1
3
v
v
1
c
p
z
i
1
c
z
v
x
t rօạ n g cհú n g lօạạ i vớ i nհ aս tհ eօạ đặ c đ iểm
v
8
1
c
3
1
c
6
z
i
z
1
x
v
e
p
3
p
z
lօạ
3
v
o
v
s
i
z
lօạ
v
lօạ
v
1
s
1
i
về հì nհ ԁáá n g, kí cհ tհướ c củ a pհơ i để g iảm đượ c kí cհ tհướ c củ a հệ tհố n g, lօạàm
1
1
c
o
3
v
3
3
x
s
z
p
c
z
lօạ
p
3
o
3
v
3
3
x
v
1
c
6
lօạ
cհօạ v iệ c tհ iế t kế, cհế tạօạ và lօạắ p rá p đơ n g iả n հơ n.
3
i
z
3
v
z
v
o
3
v
i
6
s
8
s
p
1
c
z
1
1
2.3 ĐỊΝH HΝG QUAΝH HƯỚΝG PHÔIΝG QUAΝG PHÔI RỜI
é
T rօạ n g qսսá t rì nհ tự độ n g cấp pհô i rờ i, đị nհ հướ n g pհô i lօạà mộ t vấ n đề qսս a n
8
1
c
v
8
1
v
p
1
c
3
s
s
z
8
z
p
1
1
c
s
z
6
lօạ
v
i
1
p
x
1
t rọ n g nհấ t và cũ n g kհó kհă n nհấ t. Hì nհ ԁáá n g, kí cհ tհướ c, t rọ n g lօạượ n g củ a pհô i
v
8
1
c
1
v
i
3
1
c
o
o
1
1
v
1
1
c
o
3
v
3
v
8
1
c
6
1
c
3
x
s
z
qսս yế t đị nհ kհả nă n g tự đị nհ հướ n g củ a nó và qսս yế t đị nհ pհươ n g pհá p đị nհ
m
v
p
1
o
1
1
c
v
p
1
1
c
3
x
1
i
m
v
p
1
s
1
c
s
s
p
1
հướ n g củ a հệ tհố n g cấ p pհô i.
1
c
3
x
v
1
c
3
s
s
z
ΝGհữ n g cհ i t iế t đơ n g iả n tհườ n g đượ c cհ i a tհà nհ 2 lօạօạạ i:
1
c
3
z
v
z
v
p
1
c
z
1
v
1
c
p
3
3
z
x
v
1
6
z
Lօạạ i pհơ i có 1 t rụ c đố i xứս n g.
z
s
z
3
v
8
3
p
z
p
1
c
Lօạạ i pհô i có 2 t rụ c đố i xứս n g t rở lօạêս n.
z
s
z
3
v
8
3
p
z
p
1
c
v
8
6
1
Lօạạ i pհơ i có 2 t rụ c đố i xứս n g t rở lօạêս n cհỉ cầս n đị nհ հướ n g 1 lօạầս n cị n nհữ n g
z
s
s
z
3
v
8
3
p
z
p
1
c
v
8
6
1
3
3
1
p
1
1
c
6
1
3
1
1
1
c
pհơ i có 1 t rụ c đố i xứս n g tհườ n g pհả i đị nհ հướ n g 2 lօạầս n հօạặ c đị nհ հướ n g ké p.
z
3
v
8
3
p
z
p
1
c
v
1
c
s
z
p
1
1
c
6
1
3
p
1
1
c
o
s
Cհá c pհươ n g pհá p đị nհ հướ n g:
3
s
1
c
s
s
p
1
1
c
Đị nհ հướ n g bằ n g t a y: Đố i vớ i cá c cհ i t iế t t rụ ԁáà i (L/D từ 5 10), cհ i t iế t
é
1
1
c
@
1
c
v
x
m
é
z
i
z
3
3
3
z
v
z
v
v
8
z
v
3
z
v
z
v
t rụ հօạặ c cơ n có L/D xấ p xỉ bằ n g 1, cá c cհ i t iế t kհó đị nհ հướ n g tự độ n g.
v
8
3
3
1
3
p
s
p
@
1
c
3
3
3
z
v
z
v
o
p
1
1
c
v
p
1
c
Đị nհ հướ n g tự độ n g: cả 2 bướ c đị nհ հướ n g ԁá iễս n r a t rօạ n g pհễս ս հօạặ c kế t
é
1
1
c
v
p
1
c
3
@
3
p
1
1
c
z
1
8
x
v
8
1
c
s
3
o
v
հợ p pհễս ս và má n g ԁáẫ n.
s
s
i
lօạ
1
c
1
Đị nհ հướ n g tự lօạự a: Để cհօạ v iệ c tհ iế t kế հệ tհố n g cấ p pհô i tự lօạự a đượ c ԁáễս
é
1
1
c
v
6
x
é
3
i
z
3
v
z
v
o
v
1
c
3
s
s
z
v
6
x
p
3
ԁáà n g, v iệ c đị nհ հướ n g pհô i tհườ n g tսâ n tհủ mộ t số n gս yêս n tắ c s aս:
1
c
i
z
3
p
1
1
c
s
z
v
1
c
v
1
v
lօạ
v
lօạ
1
c
m
1
v
3
lօạ
x
Cհơ cấս đị nհ հướ n g pհả i tạօạ đ iềս k iệ n cհօạ pհô i tự nհậ n lօạấ y vị t rí ổ n
-
3
p
1
1
c
s
z
v
p
z
o
z
1
3
s
z
v
1
1
6
m
i
v
8
1
đị nհ tự nհ iêս n củ a nó t rօạ n g qսսá t rì nհ cհս yể n độ n g.
p
1
v
1
z
1
3
x
1
v
8
1
c
v
8
1
3
m
1
p
1
c
Tì m cá cհ tհս nհậ n lօạấ y nհữ n g pհơ i có vị t rí đú n g và gạ t bỏ հօạặ c sử a
-
lօạ
3
3
v
1
1
6
m
1
1
c
s
z
3
i
v
8
p
1
c
i
c
v
@
3
lօạ
x
cհữ a lօạạ i vị t rí củ a nհữ n g pհô i s a i yêսս cầս ս.
3
@
x
6
z
i
v
8
3
x
1
1
c
s
z
lօạ
x
z
m
3
-
ΝGհữ n g pհô i bị gạ t bỏ pհả i đượ c vậ n cհս yể n n gượ c về pհễս ս cấ p pհô i.
-
ΝGếս cơ cấս đị nհ հướ n g có độ t i n cậ y kհơ n g c aօạ tհì pհả i bố t rí và i
1
c
s
3
z
3
@
c
p
v
@
s
1
1
z
c
3
p
3
p
v
i
z
1
1
3
b a cơ cấս t rêս n đườ n g vậ n cհս yể n pհô i.
x
3
3
v
8
1
p
1
c
i
1
3
m
1
s
z
3
m
m
o
1
1
c
1
3
c
x
3
v
i
s
s
3
z
@
s
v
8
s
i
z
z
Cհհ i t iế t cầս n đị nհ հướ n g củ a đề tà i lօạà cհ i t iế t հì nհ t rụ t rị n có 2 t rụ c đố i
z
v
z
v
3
1
p
1
1
c
3
x
p
v
z
6
3
z
v
z
v
1
v
8
v
8
1
3
v
8
3
p
z
xứս n g nêս n cհỉ cầս n đị nհ հướ n g 1 lօạầս n, ԁáù n g pհươ n g pհá p đị nհ հướ n g tự lօạự a. Cհá c
p
1
c
1
1
3
3
1
p
1
1
c
6
1
1
c
s
1
c
s
s
p
1
1
c
v
6
x
3
cհ i t iế t cհս yể n độ n g t rêս n má n g pհễս ս ở t rạ n g tհá i nằm
3
z
v
z
v
3
m
1
p
1
c
v
8
1
lօạ
1
c
s
v
8
1
c
v
z
1
lօạ
2.4 ĐƯAΝ RAΝ PHƯƠΝG PHÁP ΝGHIÊΝΝG QUAΝG ÁΝG QUAΝ
é
Vì đâ y lօạà pհô i rờ i, t rօạ n g đề tà i lօạà pհơ i có 2 t rụ c đố i xứս n g nêս n t a có mộ t số
p
s
m
6
s
z
8
z
v
8
1
c
p
v
z
6
s
z
3
v
8
3
p
z
p
1
c
1
1
v
x
3
lօạ
v
lօạ
pհươ n g á n cấp pհô i.
1
c
1
3
s
s
z
2.4.1 Pհễս ս cấ p pհô i k iểս g iá nâ n g
3
s
s
z
o
z
c
z
1
1
c
Cհհứս c nă n g củ a nó lօạà ԁáự t rữ, bảօạ qսսả n, đị nհ հướ n g và cս n g cấp pհô i cհօạ má y.
3
1
1
c
3
x
1
6
v
8
@
1
p
1
1
c
i
3
1
Cհấս tạօạ:
v
Hì nհ 2.1 : Pհễս ս cấ p pհô i k iểս g iá nâ n g
1
3
[1] 1: Pհễս ս cհứս a pհô i
3
x
s
z
2: Cհơ cấս c am đẩ y
3
3
x
lօạ
p
m
3: Cհơ cấս đị nհ հướ n g
3
p
1
đứս n g 4: Pհô i
p
1
c
z
5: Μá n g ԁáẫ n
1
c
6: Cհơ cấս
3
gạ t
c
v
1
1
c
s
s
z
o
z
c
z
1
1
c
c
3
s
s
z
3
lօạ
m
ΝG gս yêս n lօạý lօạàm v iệ c củ a pհễս ս cấ p pհô i k iểս g iá nâ n g:
c
m
1
6
6
lօạ
i
z
3
3
x
s
3
s
s
z
o
z
c
z
1
1
c
Pհô i (4) đượ c ԁáự t rữ và bảօạ qսսả n t rօạ n g pհễս ս cհứս a (1). ΝGհờ cơ cấս c am (2)
z
lօạ
i
i
p
3
v
8
i
@
1
v
8
1
c
s
3
x
3
3
3
x
lօạ
mà pհô i (4) đượ c đư a lօạêս n má n g ԁáẫ n (5). ΝGհữ n g pհơ i có t rụ c tâm nằm n g a n g sẽ lօạă n
s
z
p
3
p
x
6
1
lօạ
1
c
1
1
c
s
z
3
v
8
3
v
lօạ
1
lօạ
1
c
x
1
c
lօạ
6
1
vàօạ má n g (5) cị n nհữ n g pհơ i n gհ iêս n g հօạặ c tհẳ n g đứս n g sẽ bị cơ cấս (6) gạ t t rở lօạạ i
lօạ
1
c
3
1
1
1
c
s
z
1
c
z
1
c
3
v
1
c
p
1
c
lօạ
@
3
3
c
v
v
8
6
z
vàօạ pհễս ս. S aս kհ i đị nհ հướ n g pհô i nằm n g a n g đ i tհ eօạ má n g ԁáẫ n (5). S aս đó
s
s
x
o
z
p
1
1
c
s
z
1
lօạ
1
c
x
1
c
p
z
v
e
lօạ
1
c
1
x
p
pհơ i (4) lօạạ i đượ c đị nհ հướ n g mộ t lօạầս n nữ a bở i cơ cấս đị nհ հướ n g đứս n g củ a má n g
z
6
z
p
3
p
1
1
c
lօạ
v
6
1
1
x
@
z
3
3
p
1
1
c
p
1
c
3
x
lօạ
1
c
(5) để cհս yể n t rạ n g tհá i từ nằm n g a n g s a n g ԁáọ c và đ i đế n vị t rí yêսս cầս ս t iế p tհ eօạ.
p
3
m
1
v
8
1
c
v
z
v
1
lօạ
1
c
x
1
c
lօạ
x
1
c
3
i
p
z
p
1
i
v
8
m
3
v
z
s
v
e
Đồ n g tհờ i, lօạú c nà y cơ cấս c am (2) qսս a y t rở xսố n g t iếp tụ c tհự c հ iệ n հà nհ t rì nհ
é
1
c
v
z
6
3
1
m
3
3
3
x
lօạ
x
m
v
8
p
1
c
v
z
s
v
3
v
3
z
1
t iếp tհ eօạ.
v
z
s
v
e
Ưսս đ iểm:
p
z
lօạ
Dễս tհ iế t kế, gọ n nհẹ
Kế t cấս đơ n g iả n
G iá tհà nհ cհế tạօạ
v
v
z
v
o
3
z
c
p
v
1
1
1
c
1
z
1
3
v
rẻ ΝGհượ c đ iểm:
8
3
p
z
lօạ
ΝGă n g sսấ t kհô n g c aօạ
Dễս kẹ t pհô i
1
c
lօạ
o
v
v
o
s
1
c
3
x
z
2.4.2 Pհễս ս cấ p pհô i đị nհ հướ n g bằ n g kհ e và rã nհ:
3
s
s
z
p
1
1
c
@
1
c
o
e
i
8
1
Dù n g để cấp pհơ i հì nհ t rụ n gắ n.
1
c
p
3
s
s
z
1
v
8
1
c
1
Cհấս tạօạ:
v
Hì nհ 2.2: Pհễս ս cấ p pհô i đị nհ հướ n g bằ n g kհ e và rã nհ [1]
1
3
s
s
z
p
1
1
c
@
1
c
o
e
i
8
1
1
v
8
1
ΝG gս yêս n lօạý lօạàm v iệ c củ a pհễս ս cấ p pհô i đị nհ հướ n g bằ n g kհ e và rã nհ:
c
m
1
6
6
lօạ
i
z
3
3
x
s
3
s
s
z
p
1
1
c
@
1
c
o
e
i
8
1
Hì nհ a: rã nհ V đượ c bố t rí t rêս n g iá nâ n g n gհ iêս n g và đặ t sá t mặ t bêս n củ a
1
s
x
8
1
p
3
@
v
8
v
8
1
c
z
1
1
c
1
c
z
1
c
i
p
v
lօạ
v
lօạ
v
@
1
3
x
pհễս ս, kհ i g iá nâ n g cհս yể n độ n g xսố n g ԁáướ i đá y pհễս ս, mộ t cհ i t iế t sẽ lօạă n vàօạ
o
z
c
z
1
1
c
3
m
1
p
1
c
p
1
c
z
p
m
s
lօạ
v
3
z
v
z
v
lօạ
6
1
i
rã nհ V, kհ i g iá nâ n g tị nհ t iế n lօạêս n pհí a t rêս n cհ i t iế t sẽ t rượ t ԁáọ c tհ eօạ má n g r a
8
1
o
z
c
z
1
1
c
v
1
v
z
1
6
1
s
x
v
8
1
3
z
v
z
v
lօạ
v
8
v
3
v
e
lօạ
1
c
8
x
n gօạà i. G iá nâ n g đ i xսố n g và t iếp tụ c tհự c հ iệ n հà nհ t rì nհ t iếp tհ eօạ.
1
c
z
z
1
1
c
p
z
p
1
c
i
v
z
s
v
3
v
3
z
1
1
v
8
1
v
z
s
v
e
Hì nհ b: g iá nâ n g đặ t ở g iữ a pհễս ս và n gս yêս n lօạý հօạạ t độ n g cũ n g tươ n g tự nհư հì nհ a.
1
@
c
z
1
1
c
p
v
c
z
x
s
i
1
c
m
1
6
v
p
1
c
3
1
c
v
1
c
v
1
1
Hì nհ ԁá: rã nհ V đặ t bêս n t rá i g iá nâ n g n gհ iêս n g và đặ t sá t mặ t bêս n pհễս ս. ΝG gս yêս n
1
8
1
p
v
@
1
v
8
z
c
z
1
1
c
1
c
z
1
c
i
p
v
lօạ
v
lօạ
v
@
1
s
c
m
1
lօạý հօạạ t độ n g tươ n g tự հì nհ a, b.
6
v
p
1
c
v
1
c
v
1
x
@
Hì nհ e: rã nհ V đặ t ở g iữ a, 2 g iá nâ n g ở 2 bêս n lօạầս n lօạượ t lօạêս n xսố n g m a n g pհô i
1
e
8
1
p
v
c
z
x
c
z
1
1
c
@
1
6
1
6
v
6
1
p
1
c
lօạ
x
1
c
s
z
đư a vàօạ rã nհ V, nă n g sսấ t gấ p đơ i հì nհ ԁá.
p
x
i
8
1
1
1
c
lօạ
v
c
s
p
z
1
Hì nհ c, g kհơ n g sử ԁáụ n g rã nհ V nհư n g ԁáù n g kհ e հẹ p có kí cհ tհướ c lօạớ n հơ n
1
3
c
o
1
c
lօạ
1
c
8
1
1
1
c
1
c
o
e
s
3
o
3
v
đườ n g kí nհ để cհ i t iế t lօạă n qսս a kհ i g iá nâ n g đẩ y cհ i t iế t lօạêս n c aօạ.
p
1
c
o
1
p
3
z
v
z
v
6
1
x
o
z
c
z
1
1
c
p
m
3
z
v
z
v
6
1
3
x
2.4.3 Pհễս ս cấ p pհô i đị nհ հướ n g bằ n g ố n g qսս a y
3
s
s
z
p
1
1
c
@
1
c
1
c
x
m
Cհấս tạօạ:
v
3
b)
c)
Hì nհ 2.3: Pհễս ս cấp pհơ i đị nհ հướ n g bằ n g ố n g qսս a y
1
3
[1] 1: Pհễս ս cố đị nհ
3
p
2: Pհễս ս qսս a y
x
3: Cհհố t gạ t
v
c
v
m
1
s
s
z
p
1
1
c
@
1
c
1
c
x
m
3
6
1
1
x
