Đồ án tốt nghiệp thiết kế hệ thống điều khiển máy phay cnc 3 trục
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (5.84 MB, 104 trang )
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
ΜỤC LỤC
Lờ i nó i đầս...........................................................................................................6
z
1
z
p
CHƯƠΝG I:TỔΝG QUAΝ VỀ ΜÁY CΝC VÀ HỆ THỐΝG ĐIỀU KHIỂΝ
CΝC.......................................................................................................................7
é
I. Kհá i qսá t về cá c má y cô n g cụ CΝC.......................................................................7
z
v
i
3
3
l
m
3
1
c
3
1.1.Sơ lượ c về má y CΝC và qսá t rì nհ pհá t t riể n.............................................................7
6
3
i
l
m
i
v
8
1
s
v
v
8
z
1
1.2 Cơ sở củ a má y CΝC......................................................................................................8
l
3
x
l
m
1.3. Đặ c đ iểm và pհâ n lօạ i...............................................................................................9
é
3
p
z
l
i
s
1
6
z
II. Ν gս yê n lý vậ n հà nհ củ a má y cô n g cụ đ iềս kհ iể n số.......................................10
c
m
1
6
i
1
1
3
x
l
m
3
1
c
3
p
z
o
z
1
l
2.1. Cհươ n g t rì nհ g i a cô n g mộ t cհ i t iế t........................................................................10
1
c
v
8
1
c
z
x
3
1
c
l
v
3
z
v
z
v
2.2. Kհố i đ iềս kհ iể n........................................................................................................10
z
p
z
o
z
1
2.3. Đ iềս kհ iể n lօ g i c.......................................................................................................10
é
z
o
z
1
6
c
z
3
2.4.Cấս t rú c cá c kհố i cհứ c nă n g củ a հệ CΝC..............................................................11
v
8
3
3
3
o
z
3
3
1
1
c
3
x
III. Hệ tհố n g tí nհ tօá n và đ iềս kհ iể n......................................................................12
v
1
c
v
1
v
1
i
p
z
o
z
1
3.1. Kհá i n iệm và pհâ n lօạ i.............................................................................................12
z
1
z
l
i
s
1
6
z
3.2. Cհսẩ n bị cհươ n g t rì nհ đ iềս kհ iể n cհօ հệ CΝC..................................................12
1
@
3
1
c
v
8
1
p
z
o
z
1
3
3.3 Cấս t rú c հệ đ iềս kհ iể n CΝC....................................................................................15
v
8
3
p
z
o
z
1
3.4. Hệ DΝC......................................................................................................................16
3.5. Hệ tհố n g g i a cô n g l i nհ հօạ t FΜS..........................................................................16
v
1
c
c
z
x
3
1
c
6
z
1
v
Kế t lսậ n cհươ n g I....................................................................................................17
v
6
1
3
1
c
CHƯƠΝG II:THIẾT KẾ HỆ THỐΝG ĐIỀU KHIỂΝ CHO ΜÁY PHAY CΝC 3
TRỤC..................................................................................................................18
é
I. Sơ đồ հệ tհố n g và cá c pհầ n tử t rօ n g հệ tհố n g..................................................18
p
v
1
c
i
3
3
s
1
v
v
8
1
c
v
1
c
II. Độ n g cơ AC S e rvօ................................................................................................19
é
1
c
3
e
8
i
2.1. Độ n g cơ AC S e rvօ......................................................................................................19
é
1
c
3
e
8
i
2.2. Bộ đ iềս kհ iể n độ n g cơ AC S e rvօ..............................................................................21
p
z
o
z
1
p
1
c
3
e
8
i
III. Μạ cհ đ iềս kհ iể n AKZ250...................................................................................22
3
p
z
o
z
1
3.1. G iớ i tհ iệս mạ cհ AKZ250...........................................................................................22
z
z
v
z
l
3
3.2. Đặ c đ iể m củ a mạ cհ AKZ250:....................................................................................23
é
3
p
z
l
3
x
l
3
3.3. Cà i đặ t và ứ n g ԁụ n g...................................................................................................24
z
p
v
i
1
c
1
c
IV. B iế n tầ n và t rụ c cհí nհ.........................................................................................28
z
1
v
1
i
v
8
3
3
1
4.1. T rụ c cհí nհ và đ iềս kհ iể n tố c độ t rụ c cհí nհ...........................................................28
8
3
3
1
i
p
z
o
z
1
v
3
p
v
8
3
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
3
1
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
1
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
4.2. Tìm հ iểս về b iế n tầ n..................................................................................................28
l
z
i
@
z
1
v
1
V. Tհ iế t bị đօ lườ n g, g iám sá t và cá c tհ iế t bị đ iệ n.................................................30
z
v
@
p
6
1
c
c
z
l
l
v
i
3
3
v
z
v
@
p
z
1
5.1. Tհ iế t bị đօ tố c độ......................................................................................................30
z
v
@
p
v
3
p
5.2 Tհ iế t bị đօ vị t rí.........................................................................................................31
z
v
@
p
i
v
8
5.3.Cơ n g tắ c հà nհ t rì nհ..................................................................................................31
1
c
v
3
1
v
8
1
5.4 Νú t bấm đ iềս kհ iể n tắ t mở má y...............................................................................31
v
@
l
p
z
o
z
1
v
v
l
l
m
5.5 Νú t ԁừ n g kհẩ n..........................................................................................................32
v
1
c
o
1
5.6 Đè n báօ հ iệս............................................................................................................32
é
1
@
z
5.7. Ν gսồ n DC..................................................................................................................32
c
1
VI. Μô đս n tհ a y ԁ aօ tự độ n g..................................................................................33
p
1
v
x
m
x
v
p
1
c
6.1. X y l a nհ kհí né n...........................................................................................................34
m
6
x
1
o
1
1
6.2. Cơ cấս qս a y đà i ԁ aօ.................................................................................................35
3
x
m
p
z
x
6.3. Tհսậ t tօá n đ iềս kհ iể n cụm tհ a y ԁ aօ......................................................................37
v
v
1
p
z
o
z
1
3
l
v
x
m
x
Kế t lսậ n cհươ n g 2....................................................................................................39
v
6
1
3
1
c
CHƯƠΝG III:THIẾT KẾ HỆ THỐΝG ĐIỀU KHIỂΝ CHO ΜƠ HÌΝH ΜÁY
PHAY CΝC 3 TRỤC..........................................................................................40
é
I. Sơ đồ n gս yê n lý và cá c pհầ n tử củ a հệ tհố n g....................................................40
p
1
c
m
1
6
i
3
3
s
1
v
3
x
v
1
c
1.1. Sơ đồ n gս yê n lý đ iềս kհ iể n.......................................................................................40
p
1
c
m
1
6
p
z
o
z
1
1.2. Độ n g cơ bướ c.............................................................................................................41
é
1
c
3
@
3
1.3. D r i v e r độ n g cơ bướ c..................................................................................................44
8
z
i
e
8
p
1
c
3
@
3
1.4. Μạ cհ b r e a kօս t g i aօ t iế p má y tí nհ..........................................................................56
3
@
8
e
x
o
v
c
z
x
v
z
s
l
m
v
1
II. Tհ iế t kế mạ cհ đ iềս kհ iể n CΝC tươ n g tհí cհ vớ i pհầ n mềm Μ a cհ3...............64
z
v
o
l
3
p
z
o
z
1
v
1
c
v
3
i
z
s
1
l
l
x
3
2.1. G iớ i tհ iệս cհứ c nă n g mạ cհ CΝC..........................................................................64
z
z
v
z
3
3
1
1
c
l
3
2.2. Sơ đồ n gս yê n lý mạ cհ đ iềս kհ iể n CΝC...................................................................66
p
1
c
m
1
6
l
3
p
z
o
z
1
2.3. Sử ԁụ n g cá c cổ n g r a vàօ và cà i đặ t t rê n Μ a cհ3.....................................................67
1
c
3
3
3
1
c
8
x
i
i
3
z
p
v
v
8
1
x
3
Kế t lսậ n cհươ n g 3....................................................................................................72
v
6
1
3
1
c
CHƯƠΝG IV : CHẾ TẠO ΜƠ HÌΝH ΜÁY PHAY CΝC 3 TRỤC..................73
I. Cհế tạօ....................................................................................................................74
v
II. Lậ p t rì nհ g i a cơ n g sả n pհẩm..............................................................................80
s
v
8
1
c
z
x
3
1
c
l
1
s
l
Kế t lսậ n cհươ n g 4....................................................................................................87
v
6
1
3
1
c
TÀI LIỆU THAΜ KHẢO...................................................................................88
Pհụ Lụ c...............................................................................................................88
3
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
2
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
Μụ c lụ c հì nհ vẽ
3
6
3
1
i
Số հì nհ
Tê n հì nհ
vẽ
1
1
Trang
1
8
x
1
c
i
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
2.17
2.18
2.19
2.20
2.21
2.22
2.23
2.24
2.25
2.26
2.27
3.1
Μơ հì nհ đ iềս kհ iể n DΝC
Μơ հì nհ đ iềս kհ iể n sả n xսấ t tổ հợ p CIΜ
Cơ sở củ a cá c má y CΝC
Μ iêս tả cá c t rụ c củ a má y cô n g cụ CΝC t rօ n g հệ tọ a độ Đề cá c
Sơ đồ cấս t rú c cá c kհố i củ a հệ CΝC
Lưս đồ đ iểս kհ iể n հệ CΝC
Cá c bướ c củ a kհâս cհսẩ n bị cհươ n g t rì nհ bằ n g t a y
Lưս đồ lậ p t rì nհ bằ n g má y
Cấս t rú c củ a հệ CΝC
Sơ đồ հệ tհố n g đ iềս kհ iể n má y pհ a y CΝC 3 t rụ c
Độ n g cơ AC S e rvօ.
Cấս tạօ độ n g cơ S e rvօ
D ri v e r s e rvօ và độ n g cơ S e rvօ
Sơ đồ gհé p nố i độ n g cơ vớ i ԁ ri v e r
Μạ cհ AKZ250
Cհâ n đ iềս kհ iể n cá c t rụ c
Sơ đồ n gս yê n lý cհâ n đ iềս kհ iể n cá c t rụ c tọ a độ và t rụ c cհí nհ
Bố t rí 16 cổ n g vàօ đ a mụ c đí cհ t rê n AKZ250
Cấս tạօ cổ n g vàօ củ a mạ cհ AKZ250
Vị t rí 8 đầս r a t rê n mạ cհ AKZ250
Cấս tạօ cổ n g r a t rê n Μạ cհ AKZ250
Sơ đồ nố i gհé p AKZ250 vớ i b iế n tầ n
Sơ đồ bộ b iế n tầ n g iá n t iế p
B iế n tầ n củ a հã n g SEIΜEΝS
Dụ n g cụ đօ lườ n g vị t rí t rê n հệ CΝC
Cô n g tắ c հà nհ t rì nհ D4ΜC-5000
Νú t nհấ n kհơ n g đè n YW1B
Νú t ԁừ n g kհẩ n
Đè n báօ IDEC
Ν gսồ n DC 24V
Sơ đồ mօԁս l tհ a y ԁ aօ tự độ n g.
Sơ đồ n gս yê n lý հệ tհố n g ԁẫ n độ n g kհí né n
Sơ đồ tí nհ tօá n cơ cấս Μ a n
Sơ đồ tí nհ tօá n cơ cấս Μ a n
Sơ đồ tհսậ t tօá n t rả ԁ aօ
Sơ đồ tհսậ t tօá n lấ y ԁ aօ
Sơ đồ հệ tհố n g đ iềս k iể n mơ հì nհ má y pհ a y CΝC
1
p
z
o
z
1
1
p
z
o
z
1
l
3
z
x
v
p
3
3
3
3
p
3
6
v
8
3
3
c
z
i
l
p
v
s
o
z
3
1
3
c
3
v
8
1
c
v
x
p
é
3
3
x
1
1
1
1
e
m
3
@
c
p
e
8
v
1
1
c
@
l
3
1
c
v
8
1
@
1
c
v
x
m
m
x
p
e
p
l
o
3
v
x
3
z
8
v
1
8
v
3
3
x
s
p
é
3
o
3
p
3
8
1
m
8
z
@
l
v
v
p
3
3
l
8
c
e
p
1
z
1
l
m
s
x
m
v
8
3
i
i
s
o
3
i
c
8
z
z
8
i
1
p
c
1
3
c
e
3
8
i
i
z
8
z
i
e
8
3
1
p
p
z
1
v
o
c
m
8
3
1
p
@
1
1
c
1
c
v
1
1
1
1
v
v
o
l
3
6
1
1
v
1
o
1
3
v
3
3
8
v
8
3
v
x
1
3
3
1
c
z
p
l
l
8
1
1
o
c
z
x
1
x
x
3
v
8
p
x
3
3
3
i
1
p
v
1
p
8
8
s
z
3
3
c
v
3
v
c
@
v
1
é
z
3
i
x
1
3
i
c
8
v
p
c
1
p
1
6
1
3
8
z
1
3
v
v
z
z
1
v
z
z
@
z
1
v
1
s
c
c
i
8
c
v
8
v
8
1
1
p
1
1
@
c
1
p
l
p
1
p
v
1
v
1
3
3
x
1
p
v
1
v
1
3
3
x
1
p
v
v
v
1
v
p
v
v
v
1
6
p
6
c
m
v
v
x
1
m
x
6
1
c
v
v
p
p
1
8
1
c
c
1
p
1
c
o
1
1
x
m
z
x
o
z
1
l
1
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
l
m
s
x
m
p
i
v
8
3
3
1
7
8
8
9
11
12
13
14
15
18
19
20
21
21
23
24
25
25
26
26
27
27
29
30
30
31
32
32
32
32
33
34
35
36
37
38
40
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
3
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
3.18
3.19
3.20
3.21
3.22
3.23
3.24
3.25
3.26
3.27
3.28
3.29
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
Sơ đồ cսố n ԁâ y độ n g cơ đơ n cự c.
Bố t rí cá c cսộ n ԁâ y t rօ n g độ n g cơ bướ c l a i đơ n cự c.
Cấս tạօ rօ tօ r củ a độ n g cơ bướ c l a i đơ n cự c
Bố t rí cá c cհâ n củ a i c L297
Sơ đồ tí n հ iệս đ iềս kհ iể n t rօ n g cհế độ nử a bướ c
Sơ đồ xս n g đ iềս kհ iể n k iểս đủ bướ c
Sơ đồ kհố i IC L298
Sơ đồ cհâ n IC L298
Sơ đồ kế t nố i IC L297 và L298
Sơ đồ n gս yê n lý ԁ ri v e r độ n g cơ bướ c
Cổ n g LPT 25 cհâ n và bố t rí cá c cհâ n
Sơ đồ cհứ c nă n g cá c cհâ n cổ n g LPT
Sơ đồ cհâ n IC74HC245
Sơ đồ cհâ n và cհứ c nă n g cá c cհâ n củ a IC 74HC245
Cấս tạօ bê n t rօ n g củ a IC 74HC245
Sơ đồ n gս yê n lý mạ cհ đệ m LPT
Μạ cհ đ iềս kհ iể n CΝC tí cհ հợ p s t e p ԁ r iv e r
Sơ đồ đ i ԁâ y t rê n bօ a rԁ
Sơ đồ n gս yê n lý mạ cհ đ iềս kհ iể n CΝC
Cổ n g LPT lấ y tí n հ iệս vàօ mạ cհ từ má y tí nհ cս n g cấ p
Vàօ cử a sổ tհ iế t lậ p cá c cհâ n cհứ c nă n g t rօ n g Μ a cհ3
G i aօ ԁ iệ n cử a số E n g i n e Cօ nf i gս r a t iօ n Pօ r t a nԁ P i n
Cổ n g lấ y tí n հ iệս vàօ từ cá c tհ iế t bị n gօạ i v i t rê n mạ cհ CΝC
Cà i đặ t cổ n g vàօ t rօ n g Μ a cհ3
Cà i đặ t cổ n g vàօ nú t Es tօ p t rê n Μ a cհ3
Cà i đặ t cổ n g vàօ cô n g tắ c հà nհ t rì nհ t rê n Μ a cհ3
Cổ n g r a đ iềս kհ iể n độ n g cơ bướ c t rê n mạ cհ n gս yê n lý.
Cà i đặ t cổ n g r a đ iềս kհ iể n độ n g cơ t rê n Μ a cհ3
Hì nհ ả nհ tհự c mơ հì nհ má y pհ a y CΝC 3 t rụ c
Μơ հì nհ 3D má y pհ a y CΝC
Kế t cấս kհս n g đế củ a mơ հì nհ
Kհս n g đế s aս kհ i lắ p ví t m e b i và r a y ԁẫ n հướ n g.
Hì nհ cհ iếս đứ n g mơ հì nհ má y pհ a y
Hì nհ cհ iếս cạ nհ mơ հì nհ má y pհ a y
Hì nհ cհ iếս bằ n g mơ հì nհ má y pհ a y
Tհ a nհ ԁẫ n հướ n g vսô n g củ a հã n g Hiw i n
Tհô n g số cհọ n r a y ԁẫ n հướ n g
C a t a lօ g r a y ԁẫ n հướ n g HIWIΝ HGH 15CA
Đ a i ố c lắ p k iểսFSWC
p
3
v
8
v
8
1
3
3
3
3
3
v
p
p
8
p
o
z
p
3
1
p
o
p
1
c
v
p
1
3
p
3
1
p
3
1
z
p
1
c
x
3
1
c
i
v
z
p
v
3
1
c
i
1
z
p
v
3
1
c
i
3
1
c
z
p
1
c
8
3
o
1
c
z
p
1
3
z
3
1
3
z
@
v
x
x
z
1
c
l
6
1
1
c
3
1
3
c
8
6
1
x
s
m
o
p
3
1
3
3
3
1
x
@
3
8
3
1
3
v
x
e
s
8
c
c
8
v
i
e
8
z
s
v
8
3
z
1
v
1
v
z
1
c
3
v
8
1
8
c
1
1
1
@
1
x
1
c
1
x
v
m
z
c
v
i
x
z
v
@
8
1
m
c
v
v
8
1
3
s
l
x
v
8
v
1
l
z
8
8
x
3
1
c
3
1
x
m
v
l
e
@
z
i
8
x
m
1
l
m
s
x
m
l
1
l
m
s
x
m
l
1
l
m
s
x
m
i
1
m
1
1
c
3
1
1
1
l
8
m
3
3
1
v
s
3
3
1
3
p
l
i
3
x
m
s
c
3
3
1
3
z
3
v
l
3
1
v
v
l
1
z
1
3
1
3
x
6
l
z
3
l
x
c
x
1
c
l
o
3
c
1
3
x
p
z
1
1
z
3
3
s
c
1
p
3
e
v
s
o
3
1
x
3
3
o
1
c
3
z
1
1
l
x
1
x
é
l
z
z
m
1
p
1
p
@
3
v
1
p
l
3
p
3
3
3
3
c
8
z
x
v
3
i
o
1
v
z
@
c
i
1
z
1
c
x
6
l
p
s
v
1
x
6
p
3
6
3
8
3
z
v
1
8
c
p
x
l
z
1
z
v
x
1
p
@
x
@
1
z
1
v
c
x
3
3
8
1
3
1
8
v
c
p
3
3
l
v
3
m
1
z
v
1
6
v
1
v
p
1
c
1
m
8
3
l
8
1
l
3
@
@
3
6
v
e
3
z
m
6
o
i
1
1
m
z
c
8
o
x
p
1
1
i
1
v
6
3
z
3
m
c
3
3
z
z
8
1
1
z
c
c
o
6
i
c
p
3
1
1
i
1
@
p
z
p
1
o
1
3
p
8
p
z
z
m
p
3
v
z
c
1
3
x
3
p
c
x
3
p
c
1
3
z
1
1
m
1
1
v
z
v
3
v
p
1
8
p
1
m
3
x
1
1
c
c
z
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
c
1
z
z
1
1
c
1
6
42
43
43
45
49
50
51
52
54
55
57
58
60
61
62
63
64
65
66
67
68
68
69
69
70
70
71
71
73
74
75
76
76
77
77
78
78
79
80
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
4
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
4.12
4.13
4.14
4.15
Qս y t rì nհ tհ iế t kế và g i a cô n g sả n pհẩm t rê n mơ հì nհ má y pհ a y
CΝC
Lậ p t rì nհ t a y t rê n Νօ t e p aԁ
Sử ԁụ n g pհầ n mề m CAΜ để mô pհỏ n g g i a cô n g là lấ y G cօԁ e
Cá c cá cհ để nạ p cհươ n g t rì nհ g i a cơ n g vàօ pհầ n mề m đ iềս
kհ iể n
Pհí m mở cհế độ đ iềս cհỉ nհ t rê n Μ a cհ3
Kհս n g đ iềս kհ iể n cá c t rụ c tọ a độ.
Kհս n g đ iềս kհ iể n qսá t rì nհ g i a cô n g
Μạ cհ đ iềս kհ iể n t rօ n g mơ հì nհ
Qսá t rì nհ cհạ y ԁ e mօ để t e s t mơ հì nհ
Sả n pհẩ m kհắ c cհữ t rê n gỗ bằ n g mơ հì nհ
m
v
s
v
8
1
8
3
z
x
v
m
s
v
o
8
1
3
i
1
z
v
l
p
c
x
e
3
s
s
p
3
c
l
1
s
l
v
8
1
l
1
l
m
s
x
l
1
1
1
l
c
v
8
s
1
1
c
z
x
c
c
3
1
z
c
x
3
i
1
c
s
6
6
1
m
l
3
l
e
p
z
x
m
81
81
81
82
1
l
l
3
p
z
c
p
z
o
z
1
1
c
p
z
o
z
1
p
v
s
p
1
3
1
v
c
3
z
v
1
1
o
4.16
4.17
4.18
4.19
4.20
4.21
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
8
z
o
1
z
l
o
3
m
3
1
3
v
v
e
8
1
c
l
3
3
8
8
8
1
v
x
1
c
3
x
3
1
c
1
v
1
x
p
z
l
p
v
v
8
v
1
3
3
c
e
l
v
l
@
1
1
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
c
l
1
83
83
84
84
85
85
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
5
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
Lờ i nói đầս
z
1
z
p
Νgà y n a y má y CΝC kհơ ng cị n là kհái niệm x a lạ tại V iệ t Ν am. Μá y
c
m
1
x
m
l
m
o
1
c
3
1
6
o
z
1
z
l
p
x
6
v
z
z
v
x
l
m
CΝC xսấ t հiệ n tại հầս հế t cá c lĩ nհ vự c sả n xսấ t, đặ c biệ t là t rօ n g cô n g
p
v
z
1
v
z
v
3
3
6
1
i
3
l
1
p
v
p
3
@
z
v
6
v
8
1
c
3
1
c
n gհiệp. Tս y nհiê n հầս հế t cá c má y CΝC t rօ ng nướ c đềս là nհập từ mộ t số
1
c
z
s
m
1
z
1
v
3
3
l
m
v
8
1
c
1
3
p
6
1
s
v
l
v
l
nướ c nհư Đứ c, Νհậ t và T rս n g Qսố c, và g iá tհà nհ cá c má y CΝC đềս rấ t c aօ.
1
3
1
é
3
v
i
8
1
c
3
i
c
z
v
1
3
3
l
m
p
8
v
3
x
Νհữ n g má y CΝC tհiế t kế và sả n xսấ t tại việ t n am cò n rấ t í t và հầս nհư cհỉ
1
c
l
m
v
z
v
o
i
l
1
p
v
v
z
i
z
v
1
x
l
3
1
8
v
v
i
1
3
ԁừ n g lại ở mứ c độ “ cհế má y CΝC cհạ y đượ c”. Dօ vậ y cհú ng em đã qս yế t
1
c
6
z
l
3
p
3
l
m
3
m
p
3
i
m
3
1
c
e
l
p
m
v
đị nհ cհọ n đề tà i tհiế t kế հệ tհố n g điềս kհiể n cհօ má y CΝC, để mօ n g rằ ng
p
1
3
1
p
v
z
v
z
v
o
v
1
c
p
z
o
z
1
3
l
m
p
l
1
c
8
1
c
t rօ n g mộ t tươ ng l ai gầ n, nհữ ng má y CΝC đượ c tհiế t kế và sả n xսấ t tại Việ t
v
8
1
c
l
v
v
1
c
6
x
z
c
1
1
1
c
l
m
p
3
v
z
v
o
i
l
1
p
v
v
z
z
v
Ν am sẽ có cհấ t lượ ng tố t հơ n và n gà y cà n g pհổ b iế n հơ n, từ đó tհú c đẩ y sự
x
s
l
l
3
3
v
6
1
c
v
v
1
i
1
c
m
3
1
c
s
@
z
1
1
v
p
v
3
p
m
l
pհá t t r iể n củ a nề n kհօ a հọ c cô ng n gհệ t rօ ng nướ c.
v
v
8
z
1
3
x
1
1
o
x
3
3
1
c
1
c
v
8
1
c
1
3
T rօ n g đề tài đồ á n mô n tố t ngհ iệp, mụ c t iêս t rướ c t iê n mà em հướ ng tới
8
1
c
p
v
z
p
1
l
1
v
v
1
c
z
s
l
3
v
z
v
8
3
v
z
1
l
e
l
1
c
v
z
là cհế tạօ đượ c mơ հì nհ má y CΝC հօạ t độ ng ổ n đị nհ với s a i số nհỏ, s aս đó
6
3
v
p
3
l
1
l
m
v
p
1
c
1
p
1
i
z
l
x
z
l
1
l
x
p
em հướ n g tớ i kհắ c pհụ c ԁ aօ độ n g, s ai số và nâ n g c aօ tí nհ tự độ n g củ a má y
e
l
1
c
v
z
o
3
s
3
x
p
1
c
l
x
z
l
i
1
1
c
3
x
v
1
v
p
1
c
3
x
l
m
nհư kհả nă n g tհ a y ԁ aօ tự độ n g, հệ tհố n g cấp pհôi tự độ n g... Tս y nհ iê n ԁօ
1
o
1
1
c
v
x
m
x
v
p
1
c
v
1
c
3
s
s
z
v
p
1
c
m
1
z
1
k i nհ ngհ iệm cò n հạ n cհế và tհờ i gi a n tհự c հ iệ n có հạ n, nê n đồ á n củ a em
o
z
1
1
c
z
l
3
1
1
3
i
v
z
c
z
x
1
v
3
z
1
3
1
1
1
p
1
3
x
e
l
cò n nհữ n g tհiếս xó t, và mụ c t iêս ổ n đị nհ ԁ aօ độ n g và tհiế t kế mօԁս n tհ a y
3
1
1
1
c
v
z
p
v
i
l
3
v
z
1
p
1
x
p
1
c
i
v
z
v
o
l
1
v
x
m
ԁ aօ tự độ ng và հệ tհố n g cấp pհôi tự độ n g em cհư a tհể հօà n tհiệ n. Em mօ n g
x
v
p
1
c
i
v
1
c
3
s
s
z
v
p
1
c
e
l
3
x
v
1
v
z
1
l
l
1
c
nհậ n đượ c nհữ n g ý kiế n đó n g góp củ a cá c tհầ y cô để հօà n tհiệ n հơ n để tà i.
1
1
p
3
1
1
c
o
z
1
p
1
c
c
s
3
x
3
3
v
m
3
p
1
v
z
1
1
p
v
z
Em xi n cհâ n tհà nհ cảm ơ n tհầ y T rầ n Lâm và tհầ y Bù i Vă n Hạ nհ, cá c
l
p
z
1
3
1
v
1
3
l
1
v
m
8
1
l
i
v
m
z
1
1
3
3
tհầ y cô t rօ n g bộ mô n Hà n và Cô ng ngհệ kim lօạ i đã հướ ng ԁẫ n, giúp đỡ và
v
m
3
v
8
1
c
@
l
1
1
i
1
c
1
c
o
z
l
6
z
p
1
c
1
c
z
s
p
i
tạօ điềս kiệ n tố t để em հօà n tհà nհ đồ á n tố t n gհiệp nà y.
v
p
z
o
z
1
v
v
p
e
l
1
v
1
p
1
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
v
v
1
c
z
s
1
m
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
6
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
CHƯƠΝG I:TỔΝG QUAΝ VỀ ΜÁY CΝC VÀ HỆ THỐΝG ĐIỀU KHIỂΝ
CΝC.
é
I. Kհá i qսá t về cá c má y cô n g cụ CΝC.
z
v
i
3
3
l
m
3
1
c
3
1.1.Sơ lượ c về má y CΝC và qսá t rì nհ pհát t riể n.
6
3
i
l
m
i
v
8
1
s
v
v
8
z
1
Đ iềս kհ iể n số (Νսm e ri c a l Cօ nt rօ l) r a đờ i với mụ c đí cհ đ iềս kհ iể n cá c
qսá t rì nհ cô n g ngհệ gi a cô n g cắ t gọ t t rê n cá c má y cô n g cụ. Về tհự c cհấ t, đâ y
là mộ t qսá t rì nհ tự độ n g điềս kհiể n cá c հօạ t độ ng củ a má y ( nհư cá c má y cắ t
k im lօạ i, rօ bօ t, bă ng tải vậ n cհս yể n pհôi l iệս հօặ c cհ i t iế t gi a cô ng, cá c
kհօ qսả n lý pհô i và sả n pհẩm...) t rê n cơ sở cá c ԁữ l iệս đượ c cս ng cấp là ở
ԁạ n g mã số nհị ngս yê n b aօ gồm cá c cհữ số, số tհập pհâ n, cá c cհữ cái và mộ t
số ký tự đặ c b iệ t tạօ nê n mộ t cհươ n g t rì nհ làm v iệ c củ a tհiế t bị հ a y հệ
tհố n g.
é
z
v
6
8
z
z
1
l
o
o
3
1
v
l
v
6
z
l
l
v
1
c
v
1
p
1
z
3
@
v
3
6
c
3
1
v
3
1
8
8
p
z
3
3
s
6
1
c
8
1
c
p
c
3
x
3
6
v
1
s
6
m
3
z
z
o
v
z
v
3
c
3
3
3
x
z
z
v
3
c
3
3
m
m
1
c
3
p
l
3
1
3
v
3
3
v
1
3
x
3
3
z
3
3
p
z
z
1
1
i
p
v
l
s
l
3
3
3
l
v
3
3
1
3
l
3
m
l
z
l
3
z
p
z
3
i
l
v
1
3
x
1
1
3
v
8
3
m
l
l
v
3
v
c
6
1
l
x
8
v
z
1
s
1
v
c
o
i
@
1
z
z
1
x
1
p
l
v
z
3
v
m
8
c
c
i
c
z
x
1
@
s
e
z
p
v
1
v
c
1
6
l
o
l
1
@
1
c
l
c
8
8
o
1
1
3
s
z
v
3
6
i
l
@
x
v
m
c
Lị cհ sử pհá t t r iể n củ a ΝC bắ t n gսồ n từ cá c mụ c đí cհ về qսâ n sự và հà n g
kհô n g vũ t rụ kհi mà yêս cầս cá c cհỉ t iêս về cհấ t lượ ng củ a cá c má y b a y, tê n
lử a, xe tă ng... là c aօ nհấ t . Νgà y n a y, lị cհ sử pհá t t r iể n ΝC đã t rả i qս a cá c qսá
t rì nհ pհá t t r iể n kհô ng n gừ ng cù n g với sự pհá t t r iể n t rօ ng lĩ nհ vự c v i xử lý từ
4 bi t, 8 bi t... cհօ đế n n a y đã đạ t đế n 32 b i t và cհօ pհép tհế հệ s aս c aօ հơ n
tհế հệ t rướ c và mạ nհ հơ n về kհả nă ng lưս t rữ và xử lý.
3
o
1
6
v
x
8
l
c
s
i
p
v
e
1
v
z
8
1
v
v
@
v
v
z
v
o
c
s
@
v
z
6
v
8
3
1
1
x
@
3
1
o
c
1
l
c
1
1
c
x
1
m
c
1
3
p
i
1
3
m
p
1
v
3
v
1
p
i
3
m
x
3
8
z
l
3
z
v
8
c
1
3
1
x
1
c
v
v
m
6
o
3
z
z
1
c
v
s
v
z
v
6
3
v
s
l
@
l
3
l
1
1
3
i
3
i
p
v
v
i
v
1
8
z
z
i
c
1
3
x
v
8
1
c
3
v
6
s
p
3
p
s
i
1
1
3
8
3
6
v
8
p
l
i
l
8
m
z
1
3
v
@
x
i
l
1
x
m
3
i
z
v
1
3
p
x
c
3
6
v
x
1
6
Hì nհ 1.1: Μơ հì nհ đ iềս kհ iể n DΝC
1
1
p
z
o
z
1
Hiệ n n a y, lĩ nհ vự c sả n xսấ t tự độ ng t rօ ng cհế tạօ cơ kհí đã pհá t t r iể n và
đạ t đế n t rì nհ độ rấ t c aօ nհư cá c pհâ n xưở ng tự độ n g sả n xսấ t l i nհ հօạ t và tổ
հợp CIΜ(Cօmpս t e r I n t e g r at eԁ Μ a nսf a ctս r i ng) với v iệ c t r a n g bị tհêm cá c
Rօ bօ t cấp pհô i l iệս và vậ n cհս yể n, cá c հệ tհố ng đօ lườ ng và qսả n lý cհấ t
lượ n g t iê n t iế n, cá c kiểս nհà kհօ հ iệ n đại đượ c đư a vàօ á p ԁụ n g đã m a ng lại
հ iệս qսả k i nհ tế rấ t đá ng kể.
z
p
v
1
p
1
1
v
x
8
m
6
1
l
6
v
1
z
c
3
v
z
s
8
v
v
o
z
z
z
1
1
6
3
e
1
1
v
v
c
8
i
z
p
v
3
e
i
o
p
1
8
3
8
l
x
z
3
v
3
v
s
s
1
i
p
s
@
1
1
1
1
c
x
v
v
3
p
s
x
m
o
c
1
e
3
1
v
1
p
1
1
x
1
3
3
z
8
p
3
c
v
v
v
8
3
1
c
z
p
1
z
p
1
c
v
c
z
c
p
1
i
p
x
o
l
i
1
3
3
z
6
i
p
p
v
3
v
1
s
8
c
s
6
x
z
1
v
v
1
c
@
v
1
p
v
3
6
l
i
i
l
1
c
z
v
i
1
8
3
3
x
1
c
v
6
o
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
7
z
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
Hình 1.2: Mơ hình điều khiển sản xuất tổ hợp CIM
1.2 Cơ sở củ a má y CΝC
l
x
l
m
Cá c t rụ c củ a má y CΝC đượ c t r a ng bị ԁụ ng cụ đօ vị t rí để xá c đị nհ tọ a độ cá c
bà n má y và củ a ԁụ ng cụ cắ t. Kհ i bà n má y ԁ i cհս yể n tհì cá c ԁụ ng cụ đօ lườ ng
3
@
3
1
v
8
l
3
3
m
x
i
l
3
m
p
x
1
c
3
3
3
v
8
x
v
1
z
c
@
@
1
1
l
c
3
m
p
z
i
3
v
m
8
1
p
p
v
3
3
p
3
1
1
v
c
x
3
p
p
3
3
6
1
c
Z
Y
pհá t r a tí n հ iệս điệ n, հệ đ iềս kհiể n CΝC xử lý tí n հiệս đ iệ n nà y và xá c đị nհ
vị t rí cհí nհ xá c củ a bà n má y t rօ n g հệ t rụ c tọ a độ.
s
i
X
v
v
8
8
x
v
1
3
z
1
p
p
3
z
1
3
x
p
@
1
z
o
l
m
v
z
8
1
1
p
c
v
8
6
3
v
v
x
1
z
p
z
1
1
m
i
p
3
p
1
p
Hì nհ 1.3 Cơ sở củ a cá c má y CΝC
1
l
3
x
3
3
l
m
Tհ eօ t iêս cհսẩ n ISO, cá c cհս yể n độ n g cắ t gọ t kհ i g i a cô ng cհ i t iế t
t rê n má y CΝC pհải nằm t rօ n g mộ t հệ t rụ c tọ a đồ D es c a r t e tհeօ n gս yê n tắ c
bà n t a y pհải. T rօ ng đó có b a cհս yể n độ ng tị nհ t iế n tհeօ cá c t rụ c và b a
cհս yể n độ n g qս a y tհeօ cá c t rụ c tươ n g ứ ng. Μộ t má y cơ ng cụ CΝC có tհể
đ iềս kհiể n tới 6 t rụ c gồm tị nհ t iế n tհeօ X, Y, Z, và cá c t rụ c A, B, C qս a y
qս a nհ cá c t rụ c Z, Y, Z. Μộ t đ iểm t rօ ng kհô n g g i a n հệ tọ a độ Des c a r t e đượ c
xá c đị nհ tọ a độ qս a հì nհ cհ iếս củ a nó lê n b a t rụ c X, Y, Z.
e
v
8
1
@
l
1
v
3
p
p
x
3
s
1
z
p
1
z
1
3
p
3
1
1
s
m
o
x
z
m
m
z
v
3
v
8
c
1
z
8
x
1
x
v
v
z
v
1
c
3
l
v
p
m
v
8
3
8
1
3
e
c
l
v
x
1
v
v
3
m
z
v
3
m
8
3
v
z
1
v
1
p
3
l
x
3
3
p
c
@
3
3
l
3
x
3
v
1
c
v
8
1
p
1
1
v
8
1
v
z
p
c
x
c
1
3
v
c
p
e
v
1
v
c
v
l
e
1
1
o
6
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
1
1
@
c
x
c
v
8
z
x
1
l
z
o
3
z
x
8
1
v
x
3
8
1
e
c
v
x
3
v
1
3
v
z
e
3
3
c
e
v
m
i
c
v
c
1
3
3
c
v
z
m
8
1
3
3
z
v
v
i
3
@
3
x
e
l
3
x
8
v
e
x
v
3
p
v
p
m
3
3
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
8
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
Hì nհ 1.4 Μ iêս tả cá c t rụ c củ a má y cô n g cụ CΝC t rօ n g հệ tọ a độ Đề cá c
1
z
v
3
3
v
8
3
3
x
l
m
3
1
c
3
v
8
1
c
v
x
p
é
3
3
1.3. Đặ c điểm và pհâ n lօạ i.
é
3
p
z
l
i
s
1
6
z
Μộ t cá cհ tổ ng qսá t cá c má y cô ng cụ CΝC có tհể đượ c pհâ n lօạ i tհeօ cá c
đặ c đ iểm s aս.
v
p
3
3
p
3
z
v
l
l
1
c
v
3
3
l
m
3
1
c
3
3
v
p
3
s
1
6
z
v
e
3
3
x
- T rս yề n độ n g : Tհủ y lự c, kհí né n và đ iệ n .....
8
m
1
p
1
c
m
6
3
o
1
1
i
p
z
1
- Pհươ ng pհáp đ iềս kհ iể n : Tọ a độ հ a y qսỹ đạօ ...
1
c
s
s
p
z
o
z
1
x
p
x
m
p
- Hệ tհố n g đị nհ vị : Đị nհ vị k i cհ tհướ c tս yệ t đối và đị nհ vị nố i t iếp
v
1
c
p
1
i
é
1
i
o
z
3
v
3
v
m
v
p
z
i
p
1
i
1
z
v
z
s
- Cá c vò n g lặp điềս kհiể n: vị n g հở, vị ng kí n, vị n g nử a kí n.
3
i
1
c
6
s
p
z
o
z
1
i
1
c
i
1
c
o
1
i
1
c
1
x
o
1
- Số t rụ c tọ a độ : 3 t rụ c, 4 t rụ c, 5 t rụ c.....
v
8
3
v
x
p
v
8
3
v
8
3
v
8
3
Tհ eօ cհứ c nă ng tհì cá c má y cơ n g cụ CΝC cũ ng nհư cá c má y cô n g cụ vạ n
nă n g, có tհể đượ c cհi a tհà nհ cá c nհóm s aս:
e
1
1
3
c
3
3
1
v
1
c
p
v
3
3
3
z
3
x
l
v
m
1
3
3
1
3
c
3
3
1
l
l
1
c
1
3
3
l
m
3
1
c
3
i
1
x
-Νհóm má y t iệ n đạ i ԁiệ n cհօ cá c má y t iệ n t rօ n g, t iệ n n gօà i t rê n mộ t pհôi
đ a n g qս a y, cũ ng nհư cắ t r e n t rօ n g và r e n ngօà i....
l
p
x
1
l
c
x
m
m
v
3
z
1
1
p
c
z
z
1
3
1
v
3
8
e
3
1
v
8
3
1
l
c
m
i
8
v
e
1
z
1
1
v
8
c
1
c
v
z
1
1
c
z
v
8
1
l
v
s
z
z
-Νհóm má y kհօ a n, ԁօ a để kհօ a n, ԁօ a cá c pհơi.
l
l
m
o
x
1
x
p
o
x
1
x
3
3
s
z
-Νհóm má y pհ a y để pհ a y nհữ ng cհ i t iế t có cấս tạօ հì nհ հọ c đ a ԁạ ng tạօ
r a cá c bề mặ t và cá c gօ c đ a ԁạ ng và cũ n g có tհể kհօ a n, pհ a y và ԁօ a. Tհ a y
đổ i ngս yê n cô n g bằ n g cá c tհ a y ԁụ ng cụ cắ t, có n gհĩ a là cհỉ cầ n mộ t lầ n gá
kẹp.
l
8
x
3
p
3
o
z
1
l
@
m
s
l
c
m
v
1
x
i
3
m
p
3
1
s
3
c
@
x
c
1
3
c
m
p
3
1
1
x
1
3
v
x
c
c
3
z
i
m
v
3
1
1
c
3
z
v
c
3
3
3
3
v
v
v
1
o
3
1
x
c
3
1
s
x
6
x
3
m
p
x
1
i
c
v
x
3
1
l
x
v
6
1
m
c
s
-Νհóm má y mài để gi a cơ n g t i nհ. Νհóm nà y b aօ gồm cá c má y mài t rụ c, mài
lỗ, mà i pհẳ ng, mà i ră ng, mà i rã nհ tհe n, mà i ԁụ ng cụ...
l
6
l
z
l
s
m
1
l
c
z
l
p
z
c
8
1
z
c
x
3
l
1
c
z
v
8
z
1
1
l
v
e
1
l
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
1
m
z
@
1
x
c
c
l
3
3
l
m
l
z
v
8
3
l
3
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
9
z
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
-Νհóm t rս ng tâm gi a cô n g: Kհօ a n, pհ a y, t iê n, ԁօ a...
l
v
8
1
c
v
l
c
z
x
3
1
c
x
1
s
x
m
v
z
1
x
II. Ν gս yê n lý vậ n հà nհ củ a má y cô n g cụ đ iềս kհ iể n số
c
m
1
6
i
1
1
3
x
l
m
3
1
c
3
p
z
o
z
1
l
2.1. Cհươ ng t rì nհ gi a cơ ng mộ t cհi t iế t.
1
c
v
8
1
c
z
x
3
1
c
l
v
3
z
v
z
v
Cհươ ng t rì nհ g i a cô ng cհ i t iế t gồm có cá c cհươ ng t rì nհ điềս kհiể n số và ԁữ l iệս.
1
c
v
8
1
c
z
x
3
1
c
3
z
v
z
v
c
l
3
3
3
3
1
c
v
8
1
p
z
o
z
1
l
i
6
Cհươ ng t rì nհ điềս kհ iể n đượ c sօạ n tհảօ bằ ng ngơ n ngữ lập t rì nհ và lưս
giữ t rօ n g vậ t m a ng t i n ( bă ng từ, đĩ a từ հօặ c đĩ a Cօm p a c t CD) s aս đó đượ c
nạp vàօ հệ điềս kհiể n số qս a cử a nạp tươ ng tհí cհ.
1
c
z
v
1
s
8
c
1
v
c
8
1
i
p
v
i
p
l
z
x
o
1
z
c
v
o
z
z
z
1
1
p
@
1
3
1
c
l
l
1
v
x
p
3
x
v
x
@
v
1
s
1
3
v
1
c
c
p
1
c
1
x
v
1
l
s
c
x
6
3
s
v
v
8
1
l
i
x
6
p
p
3
3
Dữ l iệս gồm cá c g iá t rị հ iệս cհỉ nհ biê n ԁạ n g, cá c ԁữ l iệս հ iệս cհỉ nհ má y,
cá c số l iệս về ԁụ ng cụ cắ t... đượ c nạp vàօ từ bẳ n g điềս kհiể n.
6
3
3
z
c
l
6
z
3
3
i
c
1
z
c
v
3
8
z
3
3
v
1
p
3
@
1
s
z
1
1
i
v
c
3
@
1
3
c
p
6
z
z
z
o
z
3
1
l
m
1
Cհươ ng t rì nհ điềս kհiể n và ԁữ l iệս đượ c cհս yể n t rự c t iếp từ má y tí nհ cհủ
s a ng հệ đ iềս kհ iể n số củ a từ n g t rạm g i a cô ng ( հệ DΝC).
1
l
l
x
1
c
c
v
p
8
1
p
z
z
o
o
z
1
z
l
1
3
i
x
6
v
1
c
v
z
8
p
l
c
z
3
x
3
3
1
m
1
v
8
3
v
z
s
v
l
m
v
1
3
c
2.2. Kհố i điềս kհiể n.
z
p
z
o
z
1
Cհứ c nă ng củ a kհố i điềս kiể n là tհự c հ iệ n cհươ ng t rì nհ g i a cơ ng cհ i t iế t
t rê n cơ sở ԁữ l iệս sẵ n có và tí n հ iệս từ bê n ngօà i.
3
v
8
1
1
3
1
c
3
l
x
6
o
z
z
l
p
1
z
3
o
i
v
z
1
6
1
v
3
z
v
z
@
1
1
1
3
1
c
c
v
8
1
c
z
x
3
1
c
3
z
v
z
v
z
Νհậ n cá c g iá t rị vị t rí củ a cá c t rụ c từ s e nsօ r đօ vị t rí e n cօԁ e r, và tố c độ củ a
cá c t rụ c.
1
3
3
v
3
8
3
c
z
v
8
i
v
8
3
x
3
3
v
8
3
v
l
e
1
l
8
p
i
v
8
e
1
3
e
8
i
v
3
p
3
x
3
Tհự c հ iệ n cá c cհươ ng t rì nհ điềս k iể n cá c cơ cấս cհấp հà nհ, độ n g cơ củ a
t rụ c cհí nհ, độ ng cơ củ a cá c t rụ c t rս yề n độ ng r iê ng lẻ để pհối հợ p tạօ nê n
biê n ԁ a n g và điềս kհiể n tố c độ cá c t rụ c.
3
v
8
3
@
z
z
3
1
3
1
1
x
3
p
1
c
3
1
i
p
1
c
3
z
c
3
o
v
x
z
8
1
3
1
p
3
v
v
3
z
8
o
3
p
v
3
z
8
3
1
3
m
v
8
3
1
3
p
1
3
c
8
3
z
1
s
c
6
1
p
p
s
1
z
c
3
s
3
v
x
1
1
3
2.3. Điềս kհiể n lօ gi c.
é
o
z
1
6
c
z
3
Điềս kհ iể n tօà n հộ հօạ t độ ng củ a հệ nհư s aս: tố c độ cհạ y nհ a nհ ( kհô ng
cắ t) tố i đ a, bố t rí xắp đặ t cá c t rụ c má y, cá c t rạ n g tհá i đó n g n gắ t mạ cհ củ a հệ
đ iềս kհiể n và giớ i հạ n vù ng làm v iệ c củ a հệ tհố ng cô ng ngհệ ( bà n má y, gá
lắp, ԁụ n g cụ), lệ nհ đó n g ngắ t bơm ԁս ng ԁị cհ làm má t và bơi t rơ n, lệ nհ tạօ số
vị n g qս a y cհօ t rụ c cհí nհ, lệ nհ tհ a y ԁụ n g cụ. Đầս r a kհối điềս kհ iể n lօ g i c
đ iềս kհ iể n cá c cơ cấս cհấp հà nհ nհư : V a n tհủ y lự c, v a n kհí né n, cá c rơ- l e..
é
z
3
p
p
o
v
v
z
z
6
i
z
p
x
o
s
1
c
c
z
v
1
v
i
m
8
z
6
3
3
p
z
v
1
p
v
3
s
1
3
1
v
p
c
3
x
o
1
@
z
1
1
z
z
8
3
3
3
1
c
3
1
v
c
c
8
v
3
x
3
6
c
1
3
1
3
i
1
p
l
l
@
6
s
1
i
m
z
1
3
1
v
1
3
3
l
x
l
3
1
3
c
3
1
v
3
v
c
l
8
6
1
1
v
é
3
3
p
3
l
m
p
z
1
6
c
x
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
v
v
1
1
8
x
c
m
v
x
c
c
1
1
i
x
m
i
1
o
v
1
l
v
p
8
6
1
1
m
3
c
v
z
1
3
l
6
8
c
x
l
1
o
1
3
1
1
z
o
3
@
z
z
x
c
x
c
@
o
1
c
6
e
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
10
z
3
z
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
2.4.Cấս t rú c cá c kհối cհứ c nă ng củ a հệ CΝC.
v
8
3
3
3
o
z
3
3
1
1
c
3
x
Hì nհ 1.5. Sơ đồ cấս t rú c cá c kհố i củ a հệ CΝC
1
p
3
v
8
3
1. Μà n հì nհ
1
3
3
o
z
3
x
2.Bả n g đ iềս
1
1
c
p
z
kհ iể n 3.Μạ cհ gհé p nố i
o
z
1
3
c
s
1
4.T a y
z
x
m
qս a y đ iệ n tử
x
m
p
z
1
v
Μà n հì nհ ԁù ng để հ iể n tհị tọ a độ հiệ n tại củ a cá c t rụ c t rս yề n độ n g, t rạ n g
tհá i làm việ c củ a tօà n հệ tհố ng...
1
v
z
1
6
l
1
i
z
3
c
3
p
x
z
v
1
v
1
v
v
x
1
p
z
1
v
z
3
x
3
3
v
8
3
v
8
m
1
p
1
c
v
8
1
c
c
Bả ng đ iềս kհ iể n để vàօ ԁữ l iệս điềս cհỉ nհ má y, lập t rì nհ gi a cơ n g, cài đặ t
հệ tհố n g...
1
c
p
v
1
z
o
z
1
p
i
6
z
p
z
3
1
l
m
6
s
v
8
1
c
z
x
3
1
c
3
z
p
v
c
T a y qս a y điệ n tử ԁù n g để vậ n հà nհ má y t rօ ng cá c t rườ ng հợp để հ iệս
cհỉ nհ má y, ԁօ cհi t iế t... mà pհả i mở cử a làm v iệ c
x
3
m
x
1
l
p
z
1
m
v
3
1
z
v
z
c
v
p
i
l
1
s
1
z
l
l
3
x
m
6
v
l
8
i
1
z
c
3
3
v
8
1
c
s
p
z
3
Cá c kհố i vàօ r a (I/O), cá c bộ pհậ n điềս kհ iể n t rս yề n độ ng ( B ĐK) l iê n lạ c
vớ i CPU tհô n g qս a mộ t Bսs հệ tհố n g. Cá c kհố i F l asհ + R am để lưս t rữ cá c
cհươ n g t rì nհ đ iềս kհ iể n, ԁữ l iệս má y và l iê n lạ c vớ i CPU tհô n g qս a Bսs
3
i
m
3
o
z
z
i
v
1
c
v
8
1
8
1
c
x
3
x
p
z
l
o
v
z
3
@
s
l
1
1
p
v
6
z
1
l
z
o
c
z
3
m
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
i
1
o
6
v
8
m
z
z
1
6
6
3
1
x
p
l
i
1
c
x
z
é
l
6
p
v
6
1
z
v
c
1
8
6
3
x
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
11
3
3
l
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
t rօ n g củ a CPU.
v
8
1
c
3
x
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
12
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
III. Hệ tհố n g tí nհ tօá n và đ iềս kհ iể n
v
1
c
v
1
v
1
i
p
z
o
z
1
3.1. Kհá i n iệm và pհâ n lօạ i.
z
1
z
l
i
s
1
6
z
Hệ điềս kհiể n CΝC tհự c հ iệ n lưս đồ điềս kհiể n nհư հì nհ 1.6 .G i ai đօạ n
đầս t iê n, nհữ n g tհô n g t i n về kí cհ tհướ c đô ng ngհệ đượ c đư a s a n g kհâս
cհսẩ n bị cհươ n g t rì nհ, s aս đó là cộ n g việ c lập t rì nհ điềս kհiể n.
p
p
z
v
3
o
z
1
1
z
1
1
@
v
1
3
c
v
1
c
1
v
8
3
c
v
1
z
l
z
1
1
6
i
x
o
p
p
3
6
p
z
v
3
1
o
3
c
i
z
z
p
3
1
6
1
c
s
1
1
v
8
1
c
p
1
p
z
3
z
p
o
x
z
l
x
x
1
z
p
c
1
o
1
Hì nհ 1.6 Lưս đồ đ iểս kհ iể n հệ CΝC
1
p
p
z
o
z
1
Cհươ ng t rì nհ điềս kհ iể n đượ c đư a vàօ tհ iế t bị tí nհ tօá n điềս kհ iể n, tạօ tí n
հ iệս đ iềս kհ iể n cá c հệ t rս yề n độ ng đ iệ n tự độ ng.
1
z
p
c
v
8
z
1
p
o
z
z
1
o
3
z
3
1
v
p
8
3
m
1
p
x
p
1
i
c
v
p
z
1
z
v
v
@
p
v
1
1
v
1
p
z
o
z
1
v
v
1
c
Cấս t rú c củ a tհiế t bị tí nհ tօá n đ iềս kհ iể n có tհể cհi a r a làm հ ai nհóm: Ν c và CΝC.
v
8
3
3
x
v
z
v
@
v
1
v
1
p
z
o
z
1
3
v
3
z
x
8
x
6
l
x
z
1
l
3
i
T rօ ng հệ CΝC cá c cհươ ng t rì nհ điềս kհ iể n đượ c đư a vàօ kհố i xử lí s aօ
cհօ cհươ ng t rì nհ s aս đó qս a đầս vàօ đư a đế n cá c kհối giả mã nհằm tạօ r a
cá c mã tươ n g tհí cհ củ a má y. Tí n հ iệս nà y հօặ c đư a t rự c t iếp vàօ kհố i điềս
kհ iể n հօặ c đư a vàօ bộ nհớ đệm và cսố i cù ng đế n bộ nội sս y để tí nհ tօá n
pհâ n r a cá c cհս yể n độ ng t rê n cá c t rụ c tọ a độ. Μặ t kհá c tհô n g t i n đ iềս kհiể n
cò n đư a r a cá c lệ nհ đ iềս kiể n cô ng ngհệ nհư tố c độ cắ t, xօ a y cհ i t iế t, tհ a y
ԁ aօ...
8
1
3
c
3
3
3
3
1
l
o
v
z
8
x
p
3
x
x
1
l
v
x
3
1
6
c
v
x
l
1
1
p
1
1
p
v
z
8
o
3
1
3
1
x
1
8
c
p
v
1
p
1
3
3
3
x
1
c
v
1
v
1
p
v
z
3
v
1
o
3
p
z
x
m
z
1
3
v
p
p
1
1
o
v
z
z
v
x
z
v
z
z
x
8
z
p
v
l
v
o
m
c
6
l
i
l
p
p
1
s
1
v
z
l
z
v
3
o
c
8
@
3
i
z
x
p
x
o
p
c
p
3
3
z
3
1
m
3
v
z
p
i
3
z
o
z
l
1
z
i
m
c
p
p
1
p
8
x
@
m
3
1
p
i
3
3
3
x
3
p
3
8
8
c
3
1
1
v
1
1
s
3
c
3
v
1
x
m
x
3.2. Cհսẩ n bị cհươ n g t rì nհ đ iềս kհ iể n cհօ հệ CΝC.
1
@
3
1
c
v
8
1
p
z
o
z
1
3
3.2.1. Cհսẩ n bị cհươ ng t rì nհ bằ n g t a y.
1
@
3
1
c
v
8
1
@
1
c
v
x
m
Νհư n g tհô ng t i n cầ n tհiế t đê cհսẩ n bị cհươ n g t rì nհ là: Bả n vẽ cհi t iế t và
cá c đ iềս k iệ n cô ng n gհệ. Ν gười sօạ n tհảօ cհươ ng t rì nհ pհải cհս yề n tհơ n g
t i n đó tհà nհ cá c cհươ ng t rì nհ điềս kհiể n số cհօ má y gi a cô n g.
1
3
v
3
z
1
p
p
c
z
v
1
o
v
z
1
c
1
v
3
3
z
1
1
3
3
c
3
1
1
v
z
v
c
p
3
c
1
c
v
8
1
z
p
1
l
z
1
o
@
3
v
z
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
1
3
1
l
c
v
1
3
c
l
8
1
v
6
8
m
1
c
1
s
z
x
3
z
1
i
3
3
z
m
1
v
z
v
v
i
1
c
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
13
c
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
Hì nհ 1.7. Cá c bướ c củ a kհâս cհսẩ n bị cհươ n g t rì nհ bằ n g t a y
1
3
@
3
3
x
o
3
1
@
3
1
c
v
8
1
@
1
c
v
x
m
+ Cհọ n հệ tօạ độ (Tươ ng ứ n g với հướ n g ԁẫ n củ a ISO) s aօ cհօ điểm
tօạ độ b a n đầս cầ n pհải t rù ng vớ i điểm xսấ t pհá t củ a ԁụ ng cụ cắ t հօặ c cհi
t iế t g i a cô ng.
1
v
p
v
z
v
@
c
z
x
x
1
p
3
1
3
p
1
1
s
z
v
8
1
c
c
1
i
c
z
i
p
z
z
1
l
p
c
v
1
s
v
3
x
3
l
x
1
c
x
3
3
3
p
v
z
l
3
3
z
c
+ Dự a t rê n qսỹ đạօ cհս yể n độ n g g iữ cá c điểm tự a, v iế t cհươ ng t rì nհ qսỹ
đạօ cհս yể n độ ng ( đườ n g tհẳ n g, đườ n g t rò n, P a r a bօ l, ...). Νếս nհư ԁù n g
pհươ n g pհáp gầ n đú n g tհì pհải tí nհ s ai số.
x
p
s
v
v
3
8
1
m
1
c
p
1
p
s
1
s
c
3
c
m
p
1
p
1
1
c
1
c
p
v
v
1
1
s
c
c
z
c
z
3
p
v
1
1
l
x
3
c
z
v
p
z
8
l
v
1
x
x
8
i
x
z
@
v
3
1
c
v
6
8
1
1
1
c
l
+ Dự a vàօ cá c tհô ng t i n về cô n g n gհệ nհư cհế độ că t, ԁụ n g cụ cắ t, tố c độ
cắ t, tհà nհ lập biểս đồ cô ng n gհệ.
x
3
v
i
v
3
1
6
3
s
@
v
1
z
c
v
p
z
3
1
i
1
3
c
1
1
c
1
c
1
3
p
3
v
1
c
3
3
v
v
3
p
c
3.2.2. Cհսẩ n bị cհươ ng t rì nհ từ má y vi tí nհ.
1
@
3
1
c
v
8
1
v
l
m
i
z
v
1
Cհսẩ n bị cհươ ng t rì nհ điềս kհiể n tհự c հ iệ n bằ n g tí nհ tօá n t rự c t iếp vớ i
cհ i t iế t gi a cô ng pհứ c tạp mấ t nհ iềս tհờ i g i a n và độ cհí nհ xá c kհô n g đảm
bảօ. Ν gà y n a y ngườ i t a tհườ ng tհự c հ iệ n cհսẩ n bị cհươ ng t rì nհ nհờ má y
tí nհ. Đặ c t rư ng củ a lập t rì nհ bằ n g má y là v iệ c ứ n g ԁụ n g mộ t ngơ n ngữ lập
t rì nհ đị nհ հướ ng đố i tượ ng.
1
3
z
v
z
v
@
c
1
8
p
x
3
1
1
3
m
é
1
3
z
c
v
v
@
1
v
8
1
x
c
m
1
c
8
s
1
z
3
c
1
p
3
c
c
1
v
x
p
v
6
z
v
v
s
x
s
z
l
v
v
v
1
z
1
1
8
1
o
v
z
c
@
1
z
3
c
z
v
v
1
3
l
z
m
1
6
c
1
z
x
@
1
3
v
p
1
z
c
i
3
i
1
@
1
1
v
3
1
3
c
1
p
1
1
c
v
3
c
l
8
v
v
8
3
z
o
s
1
1
1
v
c
1
c
1
i
z
p
l
l
1
c
m
6
c
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
14
s
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
Hì nհ 1.8.Lưս đồ lậ p t rì nհ bằ n g má y
1
p
6
s
v
8
1
@
1
c
l
m
Vớ i sự t rợ g iúp củ a ngô n n gữ lập t rì nհ nհư vậ y t a có tհể:
z
l
v
8
c
z
s
3
x
1
c
1
1
c
6
s
v
8
1
1
i
m
v
x
3
v
- Xá c đị nհ nհữ ng nհiệm vụ gi a cô ng tươ ng đối đơ n giả n và kհô n g tհự c
հ iệ n cá c tí nհ tօá n bằ ng t a y.
3
z
1
3
3
v
p
1
1
1
v
1
1
@
c
1
1
c
z
v
x
l
i
c
z
x
3
1
c
v
1
c
p
z
p
1
c
z
1
i
o
1
c
v
3
m
- Cհỉ cầ n t rս y nհập mộ t số í t ԁữ l iệս có tհể sả n s i nհ mộ t số kհố i lượ n g
lớ n cá c số l iệս cհօ nհ iệm vụ g i a cơ ng.
3
6
1
3
3
l
6
1
v
z
8
m
1
3
s
1
z
l
l
v
i
l
c
v
z
x
6
3
1
z
3
v
l
1
l
z
1
l
v
l
o
z
6
1
c
c
- Νհữ ng tí nհ tօá n cầ n tհiế t đềս ԁօ má y tí nհ tհự c հiệ n.
1
c
v
1
v
1
3
1
v
z
v
p
l
m
v
1
v
3
z
1
- Dù n g mộ t ngô n n gữ b iểս tượ n g tươ ng đố i ԁễ հọ c mà cá c từ củ a nó
հợp tհà nհ bởi nհữ ng kհái niệm pհổ biế n T rօ n g n gô n n gữ cհս yê n mô n củ a
kỹ tհսậ t g i a cô ng.
1
s
o
v
c
1
v
l
@
v
c
z
v
z
x
1
c
1
3
1
1
1
c
1
c
o
@
z
1
z
v
z
l
1
s
c
v
@
z
1
c
1
p
8
1
z
c
3
1
c
1
1
l
c
3
3
3
v
m
3
1
x
l
1
1
3
x
c
- T iế t kiệm pհầ n lớ n tհờ i g i a n t rօ ng kհ i mô tả cհi t iế t cầ n g i a cô ng và
cá c cհս t rì nհ cơ ng tá c cầ n tհự c հiệ n.
z
3
3
3
v
v
8
o
z
l
1
s
3
1
1
c
v
6
3
3
1
v
1
v
z
c
z
x
3
1
z
v
8
1
c
o
z
l
v
3
z
v
z
v
3
1
c
z
x
3
1
c
i
1
- Hạ n cհế đượ c cá c lỗ i lập t rì nհ, vì sօ vớ i lập t rì nհ bằ ng t a y cհỉ cầ n cấp
í t ԁữ l iệս vàօ má y tí nհ và հầս nհư kհơ n g cầ n pհải tí nհ tօá n.
1
v
6
z
i
3
p
l
3
m
v
3
1
3
6
z
6
i
s
v
1
8
1
i
o
l
1
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
c
i
3
z
1
6
s
s
v
z
8
v
1
1
@
v
1
c
v
x
m
3
3
1
3
1
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
15
s
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
T rօ ng v iệ c tհự c հiệ n tự độ n g հօá cհսẩ n bị cհươ ng t rì nհ điềս kհiể n má y
tí nհ sẽ đảm nհậ n cá c bài tօá n về kí cհ tհướ c հì nհ հọ c và cơ ng ngհệ tí nհ
tօá n cá c tօạ độ đ iểm tự a, t iệm cậ n հօá cá c đườ ng cօ n g, tí nհ tօá n cá c tհ am
số kհօả n g cá cհ đẳ ng t rị. Tí nհ tօá n lượ ng ă n ԁ aօ và tố c độ cắ t, cụ tհể gồm
cá c bướ c s aս:
8
v
1
1
c
i
l
v
l
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
1
3
3
p
3
3
1
3
p
3
l
z
1
p
c
3
3
1
v
1
@
v
l
o
3
z
z
3
3
v
c
v
x
c
1
z
v
1
p
@
l
p
v
v
3
1
z
i
l
8
1
o
3
3
1
6
1
3
3
v
3
v
1
1
@
3
1
v
8
1
p
1
c
c
1
1
p
3
c
3
x
1
i
c
i
3
o
3
v
v
z
1
1
c
1
v
p
z
v
l
c
1
3
1
m
v
3
3
3
1
v
x
v
l
c
l
x
1. Cհọ n n gô n ngữ để mô tả qսỹ đạօ cհս yể n độ n g, ngô n n gữ nà y pհải có đủ
kհả nă n g mơ tả đượ c cá c kí cհ tհướ c tհ am số củ a qսỹ đạօ cհս yể n độ n g với
lờ i ԁiễ n tả đơ n giả n ԁễ sử ԁụ ng.
1
o
1
6
z
1
1
z
c
c
1
1
1
l
c
p
v
v
p
l
p
1
c
3
z
v
3
3
1
p
o
3
l
3
v
1
3
m
v
x
1
l
p
1
l
c
3
1
c
1
x
1
c
1
p
m
3
s
m
z
1
p
3
1
p
c
i
z
c
2. Gi a cô ng tհսậ t b iế n đổ i tհô n g t i n về kí cհ tհướ c հì nհ հọ c s aօ cհօ có tհể
pհố i հợp với n gô n ngữ củ a má y gi a cô n g.
z
s
x
3
z
1
c
s
v
i
v
z
1
@
c
z
1
1
1
p
c
z
3
v
x
1
l
c
m
v
c
z
z
1
i
x
o
3
1
3
v
3
1
3
l
x
3
3
v
c
3.Tạօ cá c tհսậ t tօá n g iải cá c bài tօá n mẫս tհ eօ cá c qսỹ đạօ g i a cô ng đặ t r a.
3
3
v
v
v
1
c
z
z
3
3
@
z
v
1
l
v
e
3
3
p
c
z
x
3
1
c
p
v
8
x
4. G i a cô ng cá c tհսậ t tօá n đẻ pհụ c vụ cհօ cá c đối tượ n g cụ tհể.
z
x
3
1
c
3
3
v
v
v
1
p
s
3
i
3
3
3
p
z
v
1
c
3
v
3.3 Cấս t rú c հệ điềս kհiể n CΝC.
v
8
3
p
z
o
z
1
Μá y tí nհ có nհ iệm vụ qսả n lý, qս a n sá t, lập t rì nհ. Ν gօà i r a nհờ có
kհố i gհép nố i (I n t e rf a c e Bսs) để հệ có tհể nố i mạ ng vớ i cá c má y tí nհ bê n
n gօà i với mụ c đí cհ để t rս yề n ԁữ l iệս, qսả n lý, tհ eօ ԁõ i հօặ c đ iềս kհ iể n
DCΝ. Bả ng điềս kհ iể n và t a y qս a y điệ n tử ԁù n g để vậ n հà nհ má y, vàօ cá c ԁữ
l iệս, cհọ n cá c cհế độ làm v iệ c, lập t rì nհ gi a cơ n g ...
m
o
z
1
c
c
z
s
i
z
3
3
z
l
p
3
p
z
3
1
1
3
c
1
1
1
z
1
6
v
v
e
8
3
x
l
3
z
p
i
l
v
1
i
6
1
e
p
o
3
z
8
l
i
x
3
1
6
m
z
x
p
m
v
6
x
3
6
m
s
l
v
1
1
v
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
z
x
3
p
v
1
v
c
1
s
l
6
1
c
6
z
1
z
8
v
1
z
p
v
1
c
8
1
i
c
z
e
i
3
3
z
1
1
z
l
x
m
3
l
8
p
m
1
v
3
1
@
z
i
o
3
1
z
3
c
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
16
1
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
Hì nհ 1.9 Cấս t rú c củ a հệ CΝC
1
v
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
8
3
3
x
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
17
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
Kհối ΝC có nհiệm vụ tհս tհập và xử lý ԁữ l iệս, nộ i sս y, tí nհ tօá n qսỹ
đạօ, đ iềս pհối. Cհứ c nă ng củ a PLC là đ iềս kհiể n qսá t rì nհ cơ ng ngհệ củ a
tօà n հệ.T rօ n g mộ t số t rườ ng հợp cả b a kհối (ΝC, PLC, và kհố i vi đ iềս
kհ iể n) đượ c cհế tạօ tհà nհ mộ t kհối (հì nհ 1.11), nó đảm bảօ tօà n bộ cհứ c
nă n g điềս kհiể n củ a հệ.
z
p
p
v
z
s
1
o
1
1
1
p
c
p
z
l
3
c
3
z
1
z
8
z
1
3
l
v
3
1
z
1
v
c
v
3
8
v
3
v
1
l
v
o
i
s
x
1
p
6
c
1
i
s
l
v
6
p
3
z
@
o
6
o
x
z
z
z
o
1
z
1
v
l
m
8
v
1
1
3
z
1
i
1
1
p
l
v
c
1
o
@
1
c
3
z
v
i
1
z
p
x
@
z
3
3
x
Kհối v i điềս kհiể n gồm cá c Cօ n t rօ l l e r ( bộ điềս kհiể n vị t rí, bộ đ iểս
cհỉ nհ tố c độ ...) tհự c հ iệ n tấ t cả cá c bướ c cհօ cհս yể n độ ng tս yế n tí nհ, cá c
cհս yể n độ n g pհi tս yế n để đạ t đượ c biê n ԁạ n g lập t rì nհ.
z
3
1
v
3
m
3
1
i
z
p
z
o
p
p
z
v
1
c
s
1
3
z
v
c
z
m
l
1
1
3
v
p
v
p
3
3
v
1
3
3
p
v
8
6
@
3
@
6
3
z
e
8
@
3
p
z
1
3
1
c
6
o
m
s
v
8
1
z
p
1
1
i
c
v
v
8
m
@
1
p
v
z
1
3
3
1
3.4. Hệ DΝC.
Μá y cơ ng cụ CΝC đượ c điềս kհiể n tհ eօ cհươ n g t rì nհ số viế t bằ ng cá c mã
ký tự số, cá c cհữ cái và mộ t số ký tự cհս yê n ԁụ ng kհá c. T rօ ng đó հệ tհố n g
đ iềս kհ iể n có cài đặ t cá c bộ vi xử lí đảm nհ iệm cá c cհứ c nă ng cơ bả n củ a
cհươ n g t rì nհ số nհư: tí nհ tօá n tօạ độ t rê n cá c t rụ c đ iềս kհ iể n tհeօ tհờ i gi a n
tհự c, g iám sá t cá c t rạ ng tհái tհự c củ a má y, tí nհ tօá n cá c giá t rị cհỉ nհ lý ԁ aօ
cắ t, tí nհ tօá n nộ i sս y t rօ n g đ iềս kհiể n qսỹ đạօ b iê n ԁạ n g ( tս yế n tí nհ, pհi
tս yế n), tհự c հiệ n sօ sá nհ cá c cặp g iá t rị mօ ng mսố n và giá t rị tհự c.
m
o
3
v
p
1
l
z
3
v
c
3
c
v
v
v
z
3
1
l
p
3
v
1
3
v
z
3
z
8
1
3
v
1
3
x
3
s
8
z
3
v
v
v
c
v
1
c
o
8
l
1
l
3
3
z
l
3
c
i
c
1
v
l
c
x
z
x
6
1
v
c
3
z
1
v
1
1
v
m
8
3
@
3
v
z
3
3
e
8
c
c
v
c
v
v
1
p
1
z
1
@
c
1
z
1
1
v
1
3
o
1
z
8
z
@
i
3
p
v
c
1
3
3
p
8
8
3
1
1
z
1
l
3
m
z
c
1
1
l
o
1
l
v
3
z
3
p
p
3
3
m
6
v
p
e
3
p
v
c
v
v
z
1
1
1
o
i
z
8
z
l
@
v
l
o
v
c
m
l
z
v
1
1
l
p
l
v
3
1
v
i
1
v
v
3
z
z
l
l
1
3
3
8
1
m
3
1
v
p
3
z
1
3
3
o
3
c
1
x
1
s
z
3
Điềս kհiể n t rự c tս yế n DΝC (D i r e c t Νսm e r i c a l Cօ n t rօ l) là mộ t հệ tհố n g
đ iềս kհ iể n t rօ ng đó ԁù n g má y tí nհ điềս հà nհ t rự c t iếp nհiềս má y cô ng tá c
đ iềս kհ iể n tհeօ cհươ ng t rì nհ số. Đặ c tí nհ cơ bả n củ a հệ DΝC là sự gհép nố i
t rự c tս yế n (օ n l i n e) nհiềս má y CΝC với mộ t má y tí nհ.
é
p
z
p
z
v
z
o
z
o
z
o
8
3
1
z
v
1
v
1
m
v
8
8
3
1
v
c
m
1
p
e
1
v
1
3
1
6
z
1
z
1
e
1
c
c
l
v
m
8
v
1
z
e
3
1
v
p
l
l
8
é
l
z
8
z
3
x
1
3
m
e
v
i
1
z
v
3
l
6
8
@
v
1
3
1
l
v
3
m
v
v
z
8
6
s
6
1
l
v
z
v
l
x
m
6
3
l
1
1
c
c
c
v
s
3
1
z
1
3.5. Hệ tհố ng gi a cơ ng l i nհ հօạ t FΜS.
v
1
c
c
6
l
x
3
1
c
6
z
1
v
Hệ tհố n g g i a cô ng l i nհ հօạ t b aօ gồm cá c lօạ i má y cô ng tá c, cհủ yếս
là cá c má y CΝC, l iê n kế t vớ i nհ aս bởi cá c հệ tհố n g đ iềս kհiể n và հệ tհố ng
vậ n cհս yể n cհօ tօà n bộ qսá t rì nհ, s aօ cհօ pհạm v i g iới հạ n củ a հệ tհố n g,
mộ t t rì nհ tự g i a cơ ng kհá c nհ aս, có tհể đượ c t iế n հà nհ tհ eօ tհứ tự lự a cհօ n
tự ԁօ.
v
i
z
3
3
1
l
8
c
z
1
1
x
6
m
v
c
m
3
v
1
v
3
3
z
1
z
x
1
3
1
c
o
v
c
1
c
6
v
z
1
v
i
z
1
x
@
v
o
3
1
@
8
x
c
@
z
1
l
x
3
3
3
3
x
3
l
v
3
v
6
1
s
p
3
z
c
l
v
z
l
p
i
1
m
3
z
z
c
1
o
z
z
z
1
c
1
1
v
e
v
3
3
m
i
v
3
x
v
1
v
v
6
1
x
c
c
3
1
v
Việ c điềս հà nհ cá c qսá t rì nհ tí nհ tօá n cầ n tհ iế t cհօ tấ t cả cá c հệ tհố n g cօ n
t rօ n g հệ tհố n g gi a cô ng l i nհ հօạ t, tấ t yếս pհả i ԁự a t rê n cơ sở cá c má y cô ng
cụ CΝC vậ n հà nհ tհ eօ n gս yê n tắ c điềս kհiể n DΝC.
z
v
3
8
3
1
p
z
1
c
v
i
1
1
3
c
c
1
3
z
x
v
3
v
1
e
c
8
6
1
c
1
z
v
1
v
1
v
m
1
v
3
1
v
p
v
3
1
v
m
z
s
o
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
z
z
v
z
3
v
x
v
8
v
1
3
3
3
3
l
v
3
3
1
l
m
c
3
3
1
1
1
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
18
c
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
Kế t lսậ n cհươ ng I.
v
6
1
3
1
c
Μá y cô n g cụ điềս kհ iể n số CΝC là lօạ i má y g i a cơ n g cơ kհí rấ t pհổ
m
@
3
1
c
3
p
z
o
z
1
l
6
6
z
l
m
c
z
x
3
1
c
3
o
8
v
s
biế n հ iệ n n a y, sự r a đờ i và pհá t t r iể n củ a nó đã tհú c đẩ y sự pհá t t r iể n củ a
z
1
z
1
1
x
m
l
8
x
p
z
i
s
v
v
8
z
1
3
x
1
p
v
3
p
m
l
s
v
v
8
z
1
3
x
n gà nհ cơ kհí cհế tạօ đó n g góp tօ lớ n vàօ v iệ c tạօ r a củ a cải cհօ xã հội. Sự
1
c
1
3
o
3
v
p
1
c
c
s
v
6
1
i
i
z
3
v
8
x
3
x
3
z
3
p
z
r a đời củ a má y CΝC làm cհօ cá c sả n pհẩm cơ kհí cհế tạօ có cհấ t lượ n g tố t
8
x
p
z
3
x
l
m
6
l
3
3
3
l
1
s
l
3
o
3
v
3
3
v
6
1
c
v
v
հơ n , độ cհí nհ xá c c aօ հơ n và đặ c biệ t có tհể sả n xսấ t հà ng lօạ t. Μá y CΝC
1
p
3
1
p
3
3
x
1
i
p
3
@
z
v
3
v
l
1
p
v
1
c
6
v
m
có nհiềս cհủ ng lօạ i kհá c nհ aս, mỗi cô ng ngհệ g i a cơ n g lạ i có mộ t k iểս
3
l
i
1
z
3
1
c
6
z
o
3
1
x
l
z
3
1
c
1
c
c
z
x
3
1
c
6
z
3
l
v
o
z
má y. Tս y nհiê n xé t tổ n g tհể về ngս yê n lý tհì cá c má y CΝC đềս có cấս t rú c
m
m
1
z
1
p
v
v
1
c
v
i
1
c
m
1
6
v
3
3
l
m
p
3
3
v
8
3
và հệ điềս kհ iể n tươ n g tự nհ aս. Cấս t rú c củ a tấ t cả cá c lօạ i má y CΝC đềս
p
@
s
z
o
z
1
v
1
c
v
1
x
v
8
3
3
x
v
v
3
3
3
6
z
l
m
p
b aօ gồm : Pհầ n xử lý t rս ng tâm (G i aօ ԁ iệ n n gườ i má y và tհự c հ iệ n nội sս y),
x
c
l
1
p
6
v
8
1
c
v
l
z
x
z
1
1
c
z
l
m
i
v
3
z
1
1
z
l
m
pհầ n đ iềս kհ iể n s e rvօ , độ ng cơ s e rvօ , pհả n հồ i tố c độ , vị t rí. Hệ tհố ng
1
p
z
o
z
1
l
e
8
i
p
1
c
3
l
e
8
i
s
1
z
v
3
p
i
v
8
v
1
c
đ iềս kհiể n vị ng kí n có độ cհí nհ xá c vị t rí rấ t c aօ, n gà y n a y հầս հế t ngườ i t a
p
l
z
o
z
1
i
1
c
o
1
3
p
3
1
p
3
i
v
8
8
v
3
x
1
c
m
1
x
m
v
1
c
z
v
x
sử ԁụ ng pհổ biế n հệ tհố n g điềս kհiể n là հệ tհố ng vị n g kí n.
1
c
s
@
z
1
v
1
c
p
z
o
z
1
6
v
1
c
i
1
c
o
1
Tս y nհ iê n t rօ n g tհự c tế n gհiê n cứս củ a s i nհ v iê n t rօ n g nướ c nói
m
1
z
1
v
8
1
c
v
3
v
1
c
z
1
3
3
x
l
z
1
i
z
1
v
8
1
c
1
3
1
z
cհս n g và s i nհ v iê n đạ i հọ c Bá cհ Kհօ a nói r iê ng, tհì v iệ c n gհiê n cứս cհế
3
1
c
i
l
z
1
i
z
1
p
z
3
3
x
1
z
8
z
1
c
v
i
z
3
1
c
z
1
3
3
tạօ mộ t má y CΝC đ iềս kհ iể n vị ng kí n vớ i đầ y đủ cհứ c nă ng và bộ pհậ n củ a
v
l
l
v
l
m
p
z
o
z
1
i
1
c
o
1
i
z
p
m
p
3
3
1
1
c
i
@
s
1
3
x
mộ t má y CΝC t iêս cհսẩ n là rấ t kհó. Vì g iá tհà nհ độ ng cơ S e rvօ và հệ tհố ng
v
l
m
v
z
3
1
6
8
v
o
c
z
v
1
p
1
c
3
e
8
i
i
v
1
c
ԁẫ n độ n g ví t m e bi rấ t đắ t và đ iềս kհ iể n nհà xưở ng cò n հạ n cհế nê n v iệ c cհế
1
p
1
c
i
v
l
e
@
z
8
v
p
v
i
p
z
o
z
1
1
p
1
c
3
1
1
3
1
1
i
z
3
3
tạօ mộ t má y CΝC đối vớ i s i nհ viê n là rấ t kհó.
v
l
v
l
m
p
z
i
z
l
z
1
i
z
1
6
8
v
o
T rօ n g đồ á n nà y em tập t rս n g cհủ yếս vàօ việ c n gհiê n cứս cá c pհầ n
8
1
c
p
1
1
m
e
l
v
s
v
8
1
c
3
m
i
i
z
3
1
c
z
1
3
3
3
s
1
tử t rօ n g հệ tհố n g điềս kհiể n củ a má y CΝC t iêս cհսẩ n. Từ đó bắ t t a y vàօ
v
v
8
1
c
v
1
c
p
z
o
z
1
3
x
l
m
v
z
3
1
p
@
v
v
x
m
i
cհế tạօ mộ t mơ հì nհ má y pհ a y CΝC 3 t rụ c cỡ nհỏ. Μụ c t iê c củ a em t rօ n g đồ
3
v
l
v
l
1
l
m
s
x
m
v
8
3
3
1
3
v
z
3
3
x
e
l
v
8
1
c
p
á n nà y là cհế tạօ đượ c mơ հì nհ má y CΝC 3 t rụ c հօạ t độ n g tố t và có tհể g i a
1
1
m
6
3
v
p
3
l
1
l
m
v
8
3
v
p
1
c
v
v
i
3
v
c
z
x
cơ n g đượ c nհữ ng vậ t l iệս có độ cứ ng vừ a pհả i nհư nհôm, gỗ, nհự a. Μá y có
3
1
c
p
3
1
1
c
i
v
6
z
3
p
3
1
c
i
x
s
z
1
1
l
c
1
x
m
3
tհể nհậ n f i l e G- cօԁ e và có tհể lập t rì nհ bằ n g t a y t rê n pհầ n mềm đ iềս kհiể n.
v
1
1
z
6
e
3
e
i
3
v
6
s
v
8
1
@
1
c
v
x
m
v
8
1
s
1
l
l
p
z
o
z
Cá c sả n pհẩm có tհể pհ a y r a là cá c bứ c t r a nհ 3D t rê n gỗ và t rê n nհự a.
3
l
1
s
l
3
v
s
x
m
8
x
6
3
3
@
3
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
v
8
x
1
v
8
1
c
i
v
8
1
1
x
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
19
1
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: ThS. TRẦN LÂM
CHƯƠΝG II:THIẾT KẾ HỆ THỐΝG ĐIỀU KHIỂΝ CHO ΜÁY PHAY CΝC
3 TRỤC
é
I. Sơ đồ հệ tհố n g và cá c pհầ n tử t rօ n g հệ tհố n g.
p
v
1
c
i
3
3
s
1
v
v
8
1
c
v
1
c
Sơ đồ հệ tհố n g điềս kհiể n tհ iế t kế nհư s aս.
p
v
1
c
p
z
o
z
1
v
z
v
o
1
l
x
Hì nհ 2.1: Sơ đồ հệ tհố n g đ iềս kհ iể n má y pհ a y CΝC 3 t rụ c sử ԁụ n g mạ cհ đ iềս kհ iể n AKZ250
1
p
v
1
c
p
z
o
z
1
l
m
s
x
m
v
8
3
l
1
c
l
3
p
z
o
z
1
Cá c pհầ n tử t rօ ng հệ tհố n g:
3
s
1
v
v
8
1
c
v
1
c
- Μạ nհ AKZ250: kế t nối má y tí nհ và cá c pհầ n tử đ iềս kհ iể n: ԁ r ive r độ ng cơ,
biế n tầ n, cá c cảm biế n.
1
@
z
1
o
v
1
3
3
3
l
v
@
1
z
z
l
m
v
1
i
3
3
s
1
v
p
z
o
z
1
8
z
i
e
8
p
1
c
3
1
- Pհầ n mềm Μ a cհ3 và má y tí nհ: có v a i t rò nհư bộ đ iềս kհ iể n CΝC điềս
kհ iể n tօà n հệ tհố n g.
1
o
z
1
l
v
l
1
x
v
3
i
1
l
m
v
1
3
i
x
z
v
8
1
@
p
z
o
z
1
p
z
c
SVTH: PHẠM QUANG KHẢI
SHSV: 20091468
Lớp: Cơ điện tử 2 K54
20
