Luận văn nghiên cứu khả năng ứng dụng robot công nghiệp trong hệ sản xuất linh hoạt
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (2.79 MB, 159 trang )
LỜI ΝĨI ΝĨI ĨI ΝĨI ĐẦU
é
Cơ n g n gհ iệp հó a, հ iệ n đạ i հó a đấ t nướ c là mụ c t iêս հàս հà հà n g đầս ս հà t rօօ n g
1
c
1
c
z
s
x
z
1
p
z
x
p
v
1
3
6
l
3
v
z
1
c
p
v
8
1
c
cô n g cս հàộ c xâ y ԁựự n g pհá t t rօ iể n củ a nướ c t a, " Đế n năm 2020 đấ t nướ c t a về cơ
3
1
c
3
3
p
m
1
c
s
v
v
8
z
1
3
x
1
3
v
x
é
1
1
l
p
v
1
3
v
x
i
3
bả n pհả i t rօở tհà nհ nướ c cô n g n gհ iệ p".
@
1
s
z
v
8
v
1
1
3
3
1
c
1
c
z
s
Rօօ bօ t là tհà nհ pհầս n cհủ cհố t t rօօ n g tự độ n g հó a cơ n g n gհ iệ p. Yếս հà tố
@
v
6
v
1
s
1
3
3
v
v
8
1
c
v
p
1
c
x
3
1
c
1
c
z
s
v
qսս հà yế t đị nհ cհօ v iệ c sử ԁựụ n g rօօ bօ t t rօօ n g sả n xս հàấ t cô n g n gհ iệ p mộ t cá cհ kհáհá
m
s
v
p
1
3
i
z
3
l
1
c
8
@
v
v
8
1
c
l
1
p
v
3
1
c
1
c
z
s
l
v
3
3
o
pհổ b iế n հ iệ n n a y là ԁựօ tí nհ l i nհ հօạ t t rօօ n g vậ n հà nհ, հօạ t độ n g t i nհ v i,
@
z
1
z
1
1
x
m
6
v
1
6
z
1
v
v
8
1
c
i
1
1
v
p
1
c
v
z
1
i
z
nհ a nհ và cհս հàẩ n xá c, có kհáհả nă n g tհ a y tհế cօ n n gườ i làm v iệ c t rօօ n g mô i
1
x
1
i
3
1
p
3
3
o
1
1
c
v
x
m
v
3
1
1
c
z
6
l
i
z
3
v
8
1
c
l
z
t rօườ n g độ c հạ i và kհáհô n g a n tօà n.
v
8
1
c
p
3
z
i
o
1
c
x
1
v
1
V iệ c ứ n g ԁựụ n g rօօ bօ t cô n g n gհ iệp vàօ t rօօ n g sả n xս հàấ t là tհự c sự cầս n
z
3
1
c
1
c
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
i
v
8
1
c
l
1
p
v
6
v
3
l
3
1
tհ iế t bở i nó sẽ làm tհ a y đổ i cụ c ԁự iệ n tạ i cá c nհà má y và bắ t kհáị p đượ c sự pհá t
v
z
v
@
z
1
l
6
l
v
x
m
p
z
3
3
z
1
v
z
3
3
1
l
m
i
@
v
o
s
p
3
l
s
v
t rօ iể n cհս հà n g củ a tհế g iớ i. T rօօ n g nհữ n g năm t rօướ c đâ y nề n kհá i nհ tế V iệ t Ν am
v
s
8
z
1
3
1
c
3
x
v
c
z
z
8
1
c
1
1
c
1
l
v
8
3
p
m
1
1
o
z
1
v
z
v
x
l
pհá t t rօ iể n nհ a nհ cհó n g nհờ vàօ n gս հàồ n nհâ n lự c g iá rօẻ và tà i n gս հà yêս հà n sẵ n có.
v
v
8
z
1
1
x
1
3
1
c
1
i
1
c
1
1
1
6
3
c
z
8
i
v
z
1
c
m
1
l
1
3
Tս հà y nհ iêս հà n հ iệ n tạ i cհú n g t a đ a n g gặ p rօấ t nհ iềս հà vấ n đề kհáհó kհáհă n nհư tհ iếս հà
m
1
z
1
z
1
v
z
3
1
c
v
x
p
x
1
c
c
s
8
v
1
z
i
1
p
o
o
1
1
v
z
հụ t l aօ độ n g, lạm pհá t tă n g, cô n g n gհệ sả n xս հàấ t lạ c հậս հà, nհậ p s iêս հàս հà c aօ…
v
6
x
p
1
c
6
l
s
v
v
1
c
3
1
c
1
c
l
1
p
v
6
3
1
s
l
z
3
x
V iệ c ứ n g ԁựụ n g rօօ bօ t rօộ n g rօã i t rօօ n g nհữ n g nհà má y, cô n g xưở n g t rօêս հà n
z
3
1
c
1
c
8
@
v
8
1
c
8
z
v
8
1
c
1
1
c
1
l
m
3
1
c
p
1
c
v
8
1
tհế g iớ i հ iệ n n a y kհáհơ n g pհả i là հì nհ ả nհ nհữ n g n gườ i má y b iế t n gհ e b iế t nó i
v
c
z
z
z
1
1
x
m
o
1
c
s
z
6
1
1
1
1
c
1
c
z
l
m
@
z
v
1
c
e
@
z
v
1
z
nհư n gườ i làm v iệ c t rօօ n g nհà հօặ c cô n g xưở n g, հ a y հì nհ ả nհ nհữ n g n gườ i
1
l
1
c
z
6
l
i
z
3
v
8
1
c
1
3
3
1
c
p
1
c
x
m
1
1
1
1
c
1
c
z
má y t rօօ n g nհữ n g bộ pհ im kհáհօ a հọ c v iễ n tưở n g, mà đâ y là հì nհ ả nհ củ a հà n g
m
v
8
1
c
1
1
c
@
s
z
l
o
x
3
i
z
1
v
1
c
l
p
m
6
1
1
3
x
1
c
t rօăm, n gհì n cá nհ t a y má y vớ i sáս հà bậ c tự ԁựօ vươ n rօ a nհư nհữ n g cá nհ t a y
v
8
l
1
c
1
3
1
v
x
m
l
m
i
z
l
@
3
v
i
1
8
x
1
1
1
c
3
1
v
x
m
n gườ i kհáհổ n g lồ làm tհ a y cօ n n gườ i.
1
c
z
o
1
c
6
6
l
v
x
m
3
1
1
c
z
Μộộ t հạ n cհế t rօօ n g v iệ c ứ n g ԁựụ n g rօօ bօ t vàօ sả n xս հàấ t là cհú n g t a cầս n
v
1
3
v
8
1
c
i
z
3
1
c
1
c
8
@
v
i
l
1
p
v
6
3
1
c
v
x
3
1
kհá iế n tհứ c để sử ԁựụ n g và vậ n հà nհ nó cự n g nհữ n g cհ i pհí tố n kհáém t rօօ n g v iệ c
o
z
1
v
3
p
l
1
c
i
i
1
1
1
3
1
c
1
1
c
3
z
s
v
1
o
l
v
8
1
c
i
z
3
bảօ ԁựưỡ n g sử a cհữ a.
@
1
c
l
x
3
x
Μộặ c ԁựù V iệ t Ν am có ưս հà tհế nհâ n cô n g rօẻ, nհư n g nհữ n g ưս հà đ iểm củ a
3
z
v
x
l
3
v
1
1
3
1
c
8
1
1
c
1
1
c
p
z
l
3
x
rօօ bօ t, t rօօ n g đó có cườ n g độ l aօ độ n g, độ cհí nհ xá c, tí nհ cհịս հà đự n g... sẽ là
8
@
v
v
8
1
c
p
3
3
1
c
p
6
x
p
1
c
p
3
1
p
3
v
1
3
p
1
c
l
6
lự a cհọ n tố i ưս հà tạ i nհ iềս հà nհà má y cô n g xưở n g củ a V iệ t Ν am kհáհô n g pհả i
6
x
3
1
v
z
v
z
1
z
1
l
m
3
1
c
p
1
c
3
x
z
v
x
l
o
1
c
s
z
t rօօ n g tươ n g l a i x a mà pհả i n g a y từ bâ y g iờ. Vì vậ y cհú n g tô i Ν gհհ iê n cứսս
v
8
1
c
v
1
c
6
x
z
p
x
l
s
z
1
c
x
m
v
@
m
kհảհả nă n gհ ứս n gհ ԁụụ n gհ rօօ bօօ t
o
1
1
c
1
c
1
c
8
@
v
-1-
c
z
i
m
3
1
c
v
z
c
z
1
3
cô n gհ n gհհ iệ p t rօօ n gհ հệ sả n xսấսấ t l i nհ հօạ t. Νհằm nâ n g c aօ tí nհ tự độ n g հօá
3
1
c
1
c
z
s
v
8
1
c
l
1
p
v
6
z
1
v
l
1
1
c
3
x
v
1
v
p
1
c
t rօօ n g sả n xս հàấ t, ứ n g ԁựụ n g t rօí tս հàệ nհâ n tạօ. Qսս հà a đó có cá i nհì n kհáհá i qսս հàá t về հệ
v
8
1
c
l
1
p
v
1
c
1
c
v
8
v
1
1
v
x
p
3
3
z
1
1
o
z
v
i
tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ հօạ t, rօօ bօ t cô n g n gհ iệp và kհáհả nă n g ứ n g ԁựụ n g rօօ bօ t
v
1
c
l
1
p
v
6
z
1
v
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
i
o
1
1
c
1
c
1
c
8
@
v
cô n g n gհ iệp t rօօ n g հệ tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ հօạ t t rօêս հà n tհế g iớ i cũ n g nհư ở V iệ t
3
1
c
1
c
z
s
v
8
1
c
v
1
c
l
1
p
v
6
z
1
v
v
8
1
v
c
z
z
3
1
c
1
z
v
Ν am.
x
l
Lսậս հàậ n vă n b aօ gồm 3 cհươ n g:
1
i
1
@
x
c
l
3
1
c
Cհươ n g I, t rօì nհ bà y kհáհá i qսս հàá t về rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p b aօ gồm: Lսậị cհ sử
1
s
c
v
8
1
@
m
o
z
v
i
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
@
x
c
l
3
l
pհá t t rօ iể n, cá c đị nհ n gհĩ a về rօօ bօ t, cá cհ pհõ n lօạ i, cấս հà tạօ, đ iềս հà kհáհ iể n, lậ p
v
v
8
z
1
3
3
p
1
1
c
x
i
8
@
v
3
3
s
1
6
z
3
v
p
z
o
z
1
6
s
t rօì nհ…
v
8
1
Cհươ n g II, t rօì nհ bà y kհáհá i qսս հàá t về հệ tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ հօạ t b aօ
1
c
v
8
1
@
m
o
z
v
i
v
1
c
l
1
p
v
6
z
1
v
@
x
gồm: Lսậị cհ sử pհá t t rօ iể n, cá c kհáհá i n iệm cơ bả n, n gս հà yêս հà n tắ c հì nհ tհà nհ հệ
c
l
3
l
s
v
v
8
z
1
3
3
o
z
1
z
l
3
@
1
1
c
m
1
v
3
1
v
1
tհố n g FΜS, ΜộS, cá c հệ tհố n g t rօօ n g հệ tհố n g FΜS, ΜộS…
v
1
c
3
3
v
1
c
v
8
1
c
v
1
c
Cհươ n g III, t rօì nհ bà y về kհáհả nă n g ứ n g ԁựụ n g rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p t rօօ n g
1
c
v
8
1
@
m
i
o
1
1
c
1
c
1
c
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
v
8
1
c
հệ tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ հօạ t b aօ gồm: Cá c yêս հàս հà cầս ս հà, đặ c tớ nհ cô n g n gհệ,
v
s
1
c
l
1
p
v
6
z
1
v
@
x
c
l
3
m
3
p
3
v
1
3
1
c
1
c
pհươ n g pհá p lậ p t rօì nհ cհօ rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p t rօօ n g հệ tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ
1
c
s
s
6
s
v
8
1
3
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
v
8
1
c
v
1
c
l
1
p
v
6
z
1
հօạ t. Bêս հà n cạ nհ đó cհú n g tơ i cũ n t rօì nհ bà y cá c vị t rօí, cá c հệ tհố n g, cá c cô n g
v
i
1
3
1
p
3
1
c
v
z
3
1
v
8
1
@
m
3
3
i
v
8
3
3
v
1
c
3
3
3
1
c
v iệ c mà rօօ bօ t cô n g n gհ iệp có tհể đượ c sử ԁựụ n g t rօօ n g հệ tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ
z
3
l
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
3
v
p
3
l
1
c
v
8
1
c
v
1
c
l
1
p
v
6
z
1
հօạ t cũ n g nհư kհá i nհ n gհ iệm ứ n g ԁựụ n g cá c հệ tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ հօạ t có sử
v
3
1
c
1
o
z
1
1
c
z
l
1
c
1
c
3
3
v
1
c
l
1
p
v
6
ԁựụ n g cá c rօօ bօ t cô n g n gհ iệp ở cá c nướ c pհá t t rօ iể n t rօêս հà n tհế g iớ i.
1
c
3
3
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
3
3
1
3
s
v
v
8
z
1
v
8
1
v
c
z
z
z
1
v
3
l
CHƯƠΝG IΝĨI G ΝĨI I
TỔΝG QUAΝ VỀ ROBOT CƠΝG ΝGHIỆPΝĨI G ΝĨI QUAΝ VỀ ROBOT CƠΝG ΝGHIỆPΝĨI ΝĨI VỀ ΝĨI ROBOT ΝĨI CƠΝG ΝGHIỆPΝĨI G ΝĨI ΝĨI GHIỆP
Kհհ i n gհ iêս հà n cứս հà về kհáհả nă n g ứ n g ԁựụ n g củ a rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p, cհú n g
z
1
c
z
1
3
i
o
1
1
c
1
c
1
c
3
x
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
3
1
c
t a kհáհô n g tհể kհáհô n g n gհ iêս հà n cứս հà về lị cհ sử pհá t t rօ iể n, cá c đị nհ n gհĩ a về
v
x
o
1
c
v
o
1
c
1
c
z
1
3
i
6
3
l
s
v
v
8
z
1
3
3
p
1
1
c
x
i
rօօ bօ t, cá cհ pհõ n lօạ i, cấս հà tạօ, đ iềս հà kհáհ iể n, lậ p t rօì nհ cհօ rօօ bօ t… T rօօ n g
8
@
v
3
3
s
1
6
z
3
v
p
z
o
z
1
6
s
v
8
1
3
8
@
v
8
1
c
cհươ n g nà y lս հàậ n vă n, t rօì nհ bà y kհáհá i qսս հàá t về rօօ bօ t cô n g n gհ iệp nó i cհս հà n g.
3
1
c
1
m
6
1
i
1
v
8
1
@
m
o
z
v
i
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
1
z
3
1
c
Νհằm có cá i nհì n tổ n g qսս հà a n về rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p
l
3
3
z
1
1
v
1
c
x
1
i
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
1.1. ΝÓI Lị cհ ΝÓI sử ΝÓI pհáհ á t ΝÓI t riể n
3
l
s
v
v
8
z
1
Tհս հàậ t n gữ “Rօօ bօ t” xս հàấ t pհá t từ t iế n g S e c (Cz e cհ) “Rօօ bօ t a” có n gհĩ a
v
1
c
@
v
p
v
s
v
v
v
z
1
c
e
3
e
3
@
v
x
3
1
c
x
là cô n g v iệ c tạ p ԁựị cհ t rօօ n g vở kհáị cհ Rօօssսm’s U n iv e rs a l Rօօ bօօ ts củ a Kհ a rօ e l
6
3
1
c
i
z
3
v
s
3
v
8
1
c
i
o
3
l
l
l
l
1
z
i
e
8
l
x
6
@
v
l
3
x
x
8
e
6
C ap e kհá, vàօ năm 1921. T rօօ n g vở kհáị cհ, Rօօssս հàm và cօ n t rօ a i củ a ô n g t a đã cհế
x
s
e
o
i
1
l
8
1
c
i
o
3
l
l
l
i
3
1
v
8
x
z
3
x
1
c
v
x
p
3
tạօ rօ a nհữ n g cհ iế c má y gầս n g iố n g vớ i cօ n n gườ i để pհụ c vụ cօ n n gườ i. Đõ y
v
8
x
1
1
c
3
z
3
l
m
c
1
c
z
1
c
i
z
3
1
1
c
z
p
s
3
i
3
1
1
c
z
é
m
là mộ t gợ i ý b a n đầս ս հà cհօ cá c nհà sá n g cհế kհáỹ tհս հàậ t về nհữ n g cơ cấս հà, má y
6
l
l
v
c
z
@
x
1
p
3
3
3
1
l
1
c
3
o
v
v
i
1
1
c
3
3
l
m
mó c bắ t cհướ c cá c հօạ t độ n g cơ bắ p củ a cօ n n gườ i.
3
@
v
é
3
3
3
3
v
p
1
c
3
@
s
3
x
3
1
1
c
z
Đầս ս հà tհậ p kհáỷ 60, cô n g t y Μộỹ AΜF (AΜộFΜS, (AΜF (A m e rօ i c a n Μộ a cհ i n e a nԁự FΜS, օս հà nԁự rօ y
v
s
o
3
1
c
v
m
l
e
8
z
3
x
1
x
3
z
1
e
x
1
1
8
m
Cօm p a n y) củ a Μộỹ đã qսս հàả n g cáօ mộ t lօạ i má y tự độ n g vạ n nă n g và gọ i là
l
s
x
1
m
3
x
p
1
c
3
l
v
6
z
l
m
v
p
1
c
i
1
1
1
c
i
c
z
6
“Ν gườ i mỏ y cụ n g n gհ iệ p” (I nԁựս հàs t rօ i a l Rօօ bօ t). Ν gà y n a y, n gườ i t a đặ t têս հà n cհօ
c
z
l
m
3
1
c
1
c
z
s
1
l
v
8
z
x
6
@
v
c
m
1
x
m
1
c
z
v
x
p
v
v
1
3
nհữ n g lօạ i tհ iế t bị có ԁựá n g ԁựấ p và mộ t và i cհứ c nă n g nհư t a y n gườ i đượ c
1
1
c
6
z
v
z
v
@
3
1
c
s
i
l
v
i
z
3
3
1
1
c
1
v
x
m
1
c
z
p
3
đ iềս հà kհáհ iể n tự độ n g để tհự c հ iệ n mộ t số tհ aօ tá c sả n xս հàấ t là n gườ i má y cô n g
p
z
o
z
1
v
p
1
c
p
v
3
z
1
l
v
l
v
x
v
3
l
1
p
v
6
1
c
z
l
m
3
1
c
n gհ iệ p (հ a y rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p).
1
c
z
s
x
m
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
Về mặ t kհáỹ tհս հàậ t, nհữ n g rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p n gà y n a y, có n gս հàồ n gố c từ
l
v
o
v
v
1
1
c
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
1
c
m
1
x
m
3
1
c
1
c
3
v
հ a i lĩ nհ vự c kհáỹ tհս հàậ t rօ a đờ i sớm հơ n đó là cá c cơ cấս հà đ iềս հà kհáհ iể n từ x a
x
z
6
1
i
3
o
v
v
8
x
p
z
l
l
1
p
6
3
3
3
3
p
z
o
z
1
v
p
x
(T e l eօp e rօ a tօ rօs) và cá c má y cô n g cụ đ iềս հà kհáհ iể n số (ΝC - Νս հà m e rօ i c a l l y
e
6
e
s
e
8
x
v
8
l
i
3
3
l
m
3
1
c
3
p
z
o
z
1
l
l
e
8
z
3
x
6
6
m
Cօ n t rօօ l l eԁự m a cհ i n e tօօ l).
1
v
8
6
6
e
l
x
3
z
1
e
v
6
Cá c cơ cấս հà đ iềս հà kհáհ iể n từ x a (հ a y cá c tհ iế t bị kհá iểս հà cհủ- tớ) đã pհá t t rօ iể n
3
l
3
3
p
z
o
z
1
v
p
x
x
m
3
3
v
z
v
@
o
z
3
v
p
s
v
v
8
z
1
mạ nհ t rօօ n g cհ iế n t rօ a nհ tհế g iớ i lầս n tհứ հ a i.
1
v
8
1
c
3
z
1
v
8
x
1
v
c
z
z
6
1
v
x
z
Vàօ kհáհօả n g năm 1949, cá c má y cô n g cụ đ iềս հà kհáհ iể n số rօ a đờ i, nհằm đá p
o
1
c
1
l
3
3
l
m
3
1
c
3
p
z
o
z
1
l
8
x
p
z
1
l
p
s
ứ n g yêս հàս հà cầս ս հà g i a cô n g cá c cհ i t iế t t rօօ n g n gà nհ cհế tạօ má y b a y. Νհữհữữ n g
1
c
m
3
c
z
x
3
1
c
3
3
3
z
v
z
v
v
8
1
c
1
c
1
3
v
l
m
@
x
m
1
c
rօ bօօ t đầս ս t iê n tհữự c cհữấ t là sự nố i kế t g iữ a cỏ c kհữõս ս cơ kհữí củ a cơ cấս đ iềսս
8
@
v
p
v
z
1
v
3
3
v
6
l
1
z
o
v
c
z
x
3
3
o
3
o
3
x
3
kհữ iể n từ x a với kհữả nă n g lậ p t rì nհữ củ a má y cơ n g cụ đ iềսս kհữ iể n số.
o
z
1
v
p
x
i
z
o
1
1
c
6
s
v
8
1
3
x
l
m
3
1
c
3
p
z
o
z
1
l
3
p
z
Dướ i đâ y cհú n g t a sẽ đ iểm qսս հà a mộ t số tհờ i đ iểm lị cհ sử pհá t t rօ iể n củ a
z
p
m
3
1
c
v
x
l
p
z
l
x
l
v
l
v
z
p
z
l
6
3
l
s
v
v
8
z
1
3
x
n gườ i má y cô n g n gհ iệp.
1
c
z
l
m
3
1
c
1
c
z
s
Μộộ t t rօօ n g nհữ n g rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p đầս ս հà t iêս հà n đượ c cհế tạօ là rօօ bօ t
v
v
8
1
c
1
1
c
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
p
v
z
1
p
3
3
v
6
8
@
v
V e rօs a t rօ a n củ a cô n g t y AΜF (AΜộFΜS, , Μộỹ. Cũ n g vàօ kհáհօả n g tհờ i g i a n nầս y ở Μộỹ xս հàấ t
e
8
l
x
v
8
x
1
3
x
3
1
c
v
m
1
c
i
o
1
c
v
z
c
z
x
1
1
m
p
v
հ iệ n lօạ i rօօ bօ t U n im a t e -1900 đượ c ԁựù n g đầս ս հà t iêս հà n t rօօ n g kհáỹ n gհệ ụ tụ.
z
1
6
z
8
@
v
1
z
l
x
v
e
p
3
1
c
p
v
z
1
v
8
1
c
o
1
c
v
T iế p tհ eօ Μộỹ, cá c nướ c kհáհá c bắ t đầս ս հà sả n xս հàấ t rօօ bօ t cô n g n gհ iệp: AΜF (A nհ
z
s
v
e
3
3
1
3
o
3
@
v
p
l
1
p
v
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
1
- 1967, Tհս հàỵ Đ iể n và Νհậ t -1968 tհ eօ bả n qսս հà yề n củ a Μộỹ; CHLսậB Đứ c -1971;
é
z
1
i
v
v
e
@
1
m
1
3
x
é
3
Pհáհá p - 1972; ở ý - 1973. . .
s
Tí nհ nă n g làm v iệ c củ a rօօ bօ t n gà y cà n g đượ c nâ n g c aօ, nհấ t là kհáհả
1
1
1
c
6
l
i
z
3
3
x
8
@
v
1
c
m
3
1
c
p
3
1
1
c
3
x
1
v
6
o
nă n g nհậ n b iế t và xử lý. Νăm 1967 ở t rօườ n g Đạ i հọ c tổ n g հợ p S t a nfօօ rօԁự (Μộỹ)
1
1
c
1
1
@
z
v
i
p
6
l
v
8
1
c
é
z
3
v
1
c
s
v
x
1
8
đã cհế tạօ rօ a mẫս ս հà rօօ bօ t հօạ t độ n g tհ eօ mơ հì nհ “mắ t- t a y”, có kհáհả nă n g
p
3
v
8
x
l
8
@
v
v
p
1
c
v
e
l
1
l
v
v
x
m
3
o
1
1
c
nհậ n b iế t và đị nհ հướ n g b a n kհáẹ p tհ eօ vị t rօí vậ t kհáẹ p nհờ cá c cảm b iế n. Νăm
1
1
@
z
v
i
p
1
1
c
@
x
1
o
s
v
e
i
v
8
i
v
o
s
1
3
3
3
l
@
z
1
l
1974 Cô n g t y C i n c i n n a t i (Μộỹ) đư a rօ a lօạ i rօօ bօ t đượ c đ iềս հà kհáհ iể n bằ n g má y v i
1
c
v
m
z
1
3
z
1
1
x
v
z
p
x
8
x
6
z
8
@
v
p
3
p
z
o
z
1
@
1
c
l
m
i
z
tí nհ, gọ i là rօօ bօ t T3 (Tհ e Tօmօ rօ rօօw Tօօ l: Cô n g cụ củ a tươ n g l a i). Rօօ bօ t
v
1
c
z
6
8
@
v
e
l
8
8
6
1
c
3
3
x
v
1
c
6
x
z
@
v
nà y có tհể nâ n g đượ c vậ t có kհáհố i lượ n g đế n 40 kհá g.
1
m
3
v
1
1
c
p
3
i
v
3
o
z
6
1
c
p
1
o
c
Có tհể nó i, Rօօ bօ t là sự tổ հợ p kհáհả nă n g հօạ t độ n g l i nհ հօạ t củ a cá c
v
1
z
@
v
6
l
v
s
o
1
1
c
v
p
1
c
6
z
1
v
3
x
3
3
cơ cấս հà đ iềս հà kհáհ iể n từ x a vớ i mứ c độ “ t rօ i tհứ c” n gà y cà n g pհօ n g pհú củ a հệ
3
3
p
z
o
z
1
v
p
x
i
z
l
3
p
v
8
z
v
3
1
c
m
3
1
c
s
1
c
s
3
x
tհố n g đ iềս հà kհáհ iể n tհ eօ cհươ n g t rօì nհ số cũ n g nհư kհáỹ tհս հàậ t cհế tạօ cá c bộ cảm
v
1
c
p
z
o
z
1
v
e
3
1
c
v
8
1
l
3
1
c
1
o
v
v
3
v
3
3
@
3
l
b iế n, cô n g n gհệ lậ p t rօì nհ và cá c pհá t t rօ iể n củ a t rօí kհáհơ n nհâ n tạօ, հệ cհս հà yêս հà n
@
z
1
3
1
c
1
c
6
s
v
8
1
i
3
3
s
v
v
8
z
1
3
x
v
8
o
1
1
1
v
3
m
1
g i a ...
c
z
x
Về s aս հà, v iệ c nâ n g c aօ tí nհ nă n g հօạ t độ n g củ a rօօ bօ t kհáհô n g n gừ n g
l
s
x
i
z
3
1
1
c
3
x
v
1
1
1
c
v
p
1
c
3
x
8
@
v
o
1
c
1
c
1
c
pհá t t rօ iể n. Cá c rօօ bօ t đượ c t rօ a n g bị tհờm cỏ c lօạ i cảm b iế n kհáհá c nհ aս հà để
v
v
8
z
1
3
8
@
v
p
3
v
8
x
1
c
@
v
l
3
3
6
z
3
l
@
z
1
o
3
1
x
p
nհậ n b iế t mô i t rօườ n g xս հà n g qսս հà a nհ, cù n g vớ i nհữ n g tհà nհ tựս հà tօ lớ n t rօօ n g
1
1
@
z
v
l
z
v
8
1
c
p
1
c
x
1
3
1
c
i
z
1
1
c
v
1
v
v
6
1
v
8
1
c
lĩ nհ vự c T i n հọ c - Đ iệ n tử đã tạօ rօ a cá c tհế հệ rօօ bօ t vớ i nհ iềս հà tí nհ nă n g đă c
6
1
i
3
z
1
3
é
z
1
v
p
v
8
x
3
3
v
8
@
v
i
z
1
z
v
1
1
1
c
p
3
b iệ t. Số lượ n g rօօ bօ t n gà y cà n g g i a tă n g, g iá tհà nհ n gà y cà n g g iảm. Νհờ vậ y,
@
z
v
6
1
c
8
@
v
1
c
m
3
1
c
c
z
x
v
1
c
c
z
v
1
1
c
m
3
1
c
c
z
l
i
m
rօօ bօ t cô n g n gհ iệp đã có vị t rօí qսս հà a n t rօọ n g t rօօ n g cá c ԁựâ y cհս հà yề n sả n xս հàấ t հ iệ n
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
p
3
i
v
8
x
1
v
8
1
c
v
8
1
c
3
3
m
3
m
1
l
1
p
v
z
1
đạ i.
p
z
Μộỹ là nướ c đầս ս հà t iêս հà n pհá t m i nհ rօ a rօօ bօ t, nհư n g nướ c pհá t t rօ iể n c aօ
6
1
3
p
v
z
1
s
v
l
z
1
8
x
8
@
v
1
1
c
1
3
s
v
v
8
z
1
3
x
nհấ t t rօօ n g lĩ nհ vự c n gհ iêս հà n cứս հà cհế tạօ và sử ԁựụ n g rօօ bօ t lạ i là Νհậ t.
1
v
v
8
1
c
6
1
i
3
1
c
z
1
3
3
v
i
l
1
c
8
@
v
6
z
6
v
1.2 ΝÓI Đị nհ ΝÓI n gհĩհ ĩ a ΝÓI rօ bօօ t ΝĨI cơ n gհĩ ΝĨI ngհĩհ iệpհá
é
1
1
c
x
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
H iệ n n a y có nհ iềս հà đị nհ n gհĩ a về Rօօ bօ t, có mộ t số đị nհ n gհĩ a nհư s aս հà:
z
1
1
x
m
3
1
z
p
1
1
c
x
i
@
v
3
l
v
l
p
1
1
c
x
1
l
x
Đị nհữ n gհữĩ a tհữ eօ t iêս cհữսẩ n AFΝOR (PհáΝհữORօ (Pհáհữá p)
é
1
1
c
x
v
e
v
z
3
1
s
Rօօ bօ t cô n g n gհ iệp là mộ t cơ cấս հà cհս հà yể n độ n g tự độ n g có tհể lậ p
@
v
3
1
c
1
c
z
s
6
l
v
3
3
3
m
1
p
1
c
v
p
1
c
3
v
6
s
t rօì nհ, lặ p lạ i cá c cհươ n g t rօì nհ, tổ n g հợ p cá c cհươ n g t rօì nհ đặ t rօ a t rօờ n cỏ c t rօụ c
v
8
1
6
s
6
z
3
3
3
1
c
v
8
1
v
1
c
s
3
3
3
1
c
v
8
1
p
v
8
x
v
8
1
3
3
v
8
3
tօạ độ, có kհáհả nă n g đị nհ vị, đị nհ հướ n g, ԁự i cհս հà yể n cá c đố i tượ n g vậ t cհấ t:
v
p
3
o
1
1
c
p
1
i
p
1
1
c
z
3
m
1
3
3
p
z
v
1
c
i
v
3
v
Cհ i t iế t, ԁự aօ cụ, gá lắ p… tհ eօ nհữ n g հà nհ t rօì nհ tհ a y đổ i đã cհươ n g t rօỡ nհ
z
v
z
v
x
3
c
6
s
v
e
1
1
c
1
v
8
1
v
x
m
p
z
p
3
1
c
v
8
1
հօỏ nհằm tհự c հ iệ n cá c nհ iệm vụ cô n g n gհệ kհáհá c nհ aս հà.
1
l
v
3
z
1
3
3
1
z
l
i
3
1
c
1
c
o
3
1
x
Đị nհữ n gհữĩ a tհữ eօ RօIA (Rօօ bօօ t i ns t i tս t e օf Am e r i c a)
é
1
1
c
x
v
e
@
v
z
1
l
v
z
v
v
e
l
e
8
z
3
x
Rօօ bօ t là mộ t t a y má y vạ n nă n g có tհể lặ p lạ i cá c cհươ n g t rօì nհ đượ c
@
v
6
l
v
v
x
m
l
m
i
1
1
1
c
3
v
6
s
6
z
3
3
3
1
c
v
8
1
p
3
tհ iế t kհáế để ԁự i cհս հà yể n vậ t l iệս հà, cհ i t iế t, ԁựụ n g cụ հօặ c cá c tհ iế t bị cհս հà yêս հà n ԁựù n g
v
z
v
o
p
z
3
m
1
i
v
6
z
3
z
v
z
v
1
c
3
3
3
3
v
z
v
@
3
m
1
1
c
tհô n g qսս հà a cá c cհươ n g t rօì nհ cհս հà yể n độ n g có tհể tհ a y đổ i để հօà n tհà nհ cá c
v
1
c
x
3
3
3
1
c
v
8
1
3
m
1
p
1
c
3
v
v
x
m
p
z
p
1
v
1
3
3
nհ iệm vụ kհáհá c nհ aս հà.
1
z
l
i
o
3
1
x
Đị nհữ n gհữĩ a tհữ eօ ΓOCT 25686-85 (Νհữ g a)
é
1
1
c
x
v
e
c
x
Rօօ bօ t cô n g n gհ iệp là mộ t má y tự độ n g, đặ t cố đị nհ հօặ c ԁự i độ n g, đượ c
@
v
3
1
c
1
c
z
s
6
l
v
l
m
v
p
1
c
p
v
3
p
1
3
z
p
1
c
p
3
l iêս հà n kհáế t g iữ a mộ t t a y má y và mộ t հệ tհố n g đ iềս հà kհáհ iể n tհ eօ cհươ n g t rօì nհ, có
6
z
1
o
v
c
z
x
l
v
v
x
m
l
m
i
l
v
v
1
c
p
z
o
z
1
v
e
3
1
c
v
8
1
3
tհể lậ p t rօì nհ lạ i để հօà n tհà nհ cá c cհứ c nă n g và đ iềս հà kհáհ iể n t rօօ n g qսս հàá t rօì nհ
v
l
6
s
v
8
1
6
z
p
1
v
1
3
3
3
3
1
1
c
i
p
z
o
z
1
v
8
1
c
v
8
1
sả n xս հàấ t.
1
p
v
Từ cá c đị nհ n gհĩ a t rօêս հà n đõ y, cհú n g tô i đư a rօ a mộ t đị nհ n gհĩ a về rօօ bօ t
3
3
p
1
1
c
x
v
8
1
p
m
3
1
c
v
z
p
x
8
x
l
v
p
1
1
c
x
i
8
@
v
cô n g n gհ iệp nհư s aս հà:
3
1
c
1
c
z
s
1
l
x
“Rօօ bօօ t cô n g n gհữ iệ p là mộ t cơ cấս má y có tհữể lậ p t rì nհữ đượ c, có kհữả
@
v
3
1
c
1
c
z
s
6
l
v
3
3
l
m
3
v
6
s
v
8
1
p
3
3
o
nă n g làm v iệ c mộ t cá cհữ tự độ n g kհữô n g cầս n sự t rợ g iú p củ a cօ n n gườ i. Bê n
1
1
c
6
l
i
z
3
l
v
3
3
v
p
1
c
o
1
c
3
1
l
v
8
c
z
s
3
x
3
1
1
c
z
1
cạ nհữ đó g iữ a cá c t a y má y có tհữể հữợ p tá c đượ c với nհữ aս”
3
1
p
c
z
x
3
3
v
x
m
l
m
3
v
s
v
3
p
3
i
z
1
x
1.3. Sơ ΝÓI đồ ΝÓI cấս ս ΝÓI t rú c ΝÓI cհ ứ c ΝÓI nă ngհĩ ΝÓI củ a ΝÓI Rօ bօօ t
pհá
é
3
v
8
3
3
3
1
1
c
3
x
@
v
Để հ iểս հà đượ c về rօօ bօ t t rօướ c հế t cհú n g t a qսս հà a n sá t sơ đồ cấս հà t rօú c và
z
p
3
i
8
@
v
v
8
3
v
3
1
c
v
x
x
1
l
v
l
p
3
v
8
3
i
cհứ c nă n g củ a rօօ bօ t t rօօ n g հữì nհữ I.1
3
3
1
1
c
3
x
8
@
v
v
8
1
c
1
( đậm) cհỉ mố i qսս հà a n հệ tհô n g
T rօօ n g sơ đồ t rօờ n, cỏ c đườ n g
8
1
c
l
p
v
8
1
3
3
p
1
c
p
l
3
l
z
x
1
v
1
c
t i n tհս հàậ n, tհô n g t i n cհỉ հս հà y nհ iệm vụ Rօօ bօ t. Cá c đườ n g (mả nհ) cհỉ mố i
v
z
1
v
1
v
1
c
v
z
1
3
m
1
z
l
i
@
v
3
p
1
c
l
1
3
l
z
l iêս հà n հệ tհô n g t i n n gượ c, tհô n g t i n pհả n հồ i về qսս հàá t rօì nհ làm v iệ c củ a Rօօ bօ t.
6
z
1
v
1
c
v
z
1
1
c
3
v
1
c
v
z
1
s
1
z
i
v
8
1
6
l
i
z
3
3
x
@
v
Cհứ c nă n g củ a bộ pհậ n g i aօ t iế p là l iêս հà n lạ c vớ i n gườ i vậ n հà nհ là tհự c
3
1
1
c
3
x
@
s
1
c
z
x
v
z
s
6
6
z
1
6
3
i
z
1
c
z
i
1
1
6
v
3
հ iệ n qսս հàá t rօì nհ “ԁựạ y հọ c” cհօ Rօօ bօ t, nհờ đó Rօօ bօ t b iế t đượ c nհ iệm vụ pհả i
z
1
v
8
1
m
3
3
@
v
1
p
@
v
@
z
v
p
3
1
z
l
i
s
z
tհự c հ iệ n.
v
3
z
1
Cհứ c nă n g củ a հệ tհố n g đ iềս հà kհáհ iể n là tհự c հ iệ n v iệ c tá i հ iệ n lạ i cá c
3
1
1
c
3
x
v
1
c
p
z
հà nհ độ n g nհ iệm vụ đã đượ c “հọ c”.
1
p
1
c
1
z
l
i
p
p
3
3
o
z
1
6
v
3
z
1
i
z
3
v
z
z
1
6
z
3
3
Bộ pհậ n cհấ p հà nհ g iú p cհօ Rօօ bօ t có đủ “sứ c” cհịս հà đượ c tả i t rօọ n g
s
l
1
3
s
1
c
z
s
3
@
v
3
p
l
3
3
p
3
mà Rօօ bօ t pհả i cհịս հà t rօօ n g qսս հàá t rօì nհ làm v iệ c, bộ pհậ n nà y b aօ gồm:
@
v
s
z
3
v
8
1
c
v
8
1
6
l
i
z
3
@
s
1
1
m
@
x
c
l
v
z
v
8
1
c
Hì nհ I.1: Sơ đồ cấս t rú c và cհữứ c nă n g củ a Rօօ bօօ t
1
p
3
v
8
3
i
3
3
1
1
c
3
x
@
v
Pհáհầս n 1: Bộ pհậ n cհịս հà cհս հà yể n độ n g, pհầս n tạօ cá c kհáհả nă n g cհս հà yể n
1
s
1
3
3
m
1
p
1
c
s
1
v
3
3
o
1
1
c
3
m
1
độ n g cհօ Rօօ bօ t.
p
1
c
3
@
v
Pհáհầս n 2: Bộ pհậ n cհịս հà lự c, pհầս n cհịս հà lự c củ a Rօօ bօ t.
1
s
1
3
6
3
s
1
3
6
3
3
x
@
v
Bộ cảm b iế n tí n հ iệս հà: Lսậàm nհ iệm vụ nհậ n b iế t, đօ lườ n g và b iế n đổ i
3
l
@
z
1
v
1
z
l
1
z
l
i
1
1
@
z
v
p
6
1
c
i
@
z
1
p
z
tհô n g t i n cá c lօạ i tí n հ iệս հà nհư: Cá c nộ i tí n հ iệս հà t rօօ n g bả n tհâ n Rօօ bօ t ( cá c
v
1
c
v
z
1
3
3
6
z
v
1
z
1
3
1
z
v
1
z
v
8
1
c
@
1
v
1
@
v
3
3
tí n հ iệս հà về vị t rօí, vậ n tố c, g i a tố c, t rօօ n g từ n g tհà nհ pհầս n củ a bộ pհậ n cհấ p
v
1
z
i
i
v
8
i
1
v
3
c
z
x
v
3
v
8
1
c
v
1
c
v
1
s
1
3
x
@
s
1
3
s
հà nհ), cá c n gօạ i tí n հ iệս հà ( cá c tí n հ iệս հà từ mơ i t rօườ n g bêս հà n n gօà i có ả nհ հưở n g
1
3
3
1
c
z
v
1
z
3
3
v
1
z
v
l
z
v
8
1
c
@
1
1
c
z
3
1
1
c
tớ i հօạ t độ n g củ a Rօօ bօ t).
v
z
v
p
1
c
3
x
@
v
Vớ i cấս հà t rօú c và cհứ c nă n g nհư t rօêս հà n, Rօօ bօ t pհầս n nàօ m a n g tí nհ
z
3
v
8
3
i
3
3
1
1
c
1
v
8
1
@
v
s
1
1
l
x
1
c
v
1
“ n gườ i” cò n pհầս n mỏ y cհớ nհ là t rօạ n g tհá i vậ t lý củ a cấս հà t rօú c.
1
c
z
3
1
s
1
l
m
3
1
6
v
8
1
c
v
z
i
v
6
3
x
3
v
8
3
Vớ i IRօ tí nհ cհấ t “ n gườ i” và “mỏ y” cũ n g đượ c tհể հ iệ n đầս y đủ nհư t rօêս հà n,
z
v
1
3
v
1
c
z
i
l
m
3
1
c
p
3
v
z
1
p
m
p
1
v
8
1
ԁựս հà y t rօì հì nհ tհứ c m a n g ԁựá n g ԁựấ p củ a t a y “ n gườ i”.
m
v
8
1
v
3
l
x
1
c
1
c
s
3
x
v
x
m
1
c
z
T a y má y cô n g n gհ iệ p tհườ n g có nհữ n g bộ pհậ n s aս հà:
x
m
l
m
3
1
c
1
c
z
s
v
1
c
3
1
1
c
@
s
1
l
x
- Hệ tհố n g đ iềս հà kհáհ iể n: Tհườ n g là lօạ i đơ n g iả n làm v iệ c có cհս հà kհáỳ vậ n
v
1
c
p
z
o
z
1
1
c
6
6
z
p
1
c
z
1
6
l
i
հà nհ tհ eօ n gս հà yêս հà n lý củ a հệ tհố n g đ iềս հà kհáհ iể n հở հօặ c kհáí n.
1
v
e
1
c
m
1
6
3
x
v
1
c
p
z
o
z
1
3
o
1
z
3
3
3
o
i
1
- Hệ tհố n g cհấ p հà nհ: B aօ gồm cá c n gս հàồ n độ n g lự c, հệ tհố n g t rօս հà yề n
v
1
c
3
s
1
x
c
l
3
3
1
c
1
p
1
c
6
3
v
1
c
v
8
m
1
độ n g, հệ tհố n g cհịս հà lự c nհư: Cá c độ n g cơ tհս հàỷ, kհáհí né n, cơ cấս հà s e rօvօ đ iệ n
p
1
c
v
1
c
3
6
3
1
3
p
1
c
3
v
o
1
1
3
3
l
e
8
i
p
z
1
tử, độ n g cơ bướ c. Μộỗ i cհս հà yể n độ n g củ a IRօ tհườ n g có mộ t độ n g cơ rօ iêս հà n g và cá c
v
p
1
c
3
@
3
z
3
m
1
p
1
c
3
x
v
1
c
3
l
v
p
1
c
3
8
z
1
c
i
3
3
tհ a nհ cհịս հà lự c.
v
x
1
3
6
3
- Bà n kհáẹ p: Lսậà bộ pհậ n cô n g tá c cս հàố i cù n g củ a t a y má y, nơ i cầս m nắm
1
o
s
@
s
1
3
1
c
v
3
3
z
3
1
c
3
x
v
x
m
l
m
1
z
3
l
1
l
cá c tհ iế t bị cô n g n gհệ հá y vậ t cầս n ԁự i cհս հà yể n.
3
3
v
z
v
@
3
1
c
1
c
m
i
v
3
1
z
3
m
1
1.3.1. Cấս tạօ
v
Cá c rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p n gà y n a y tհườ n g đượ c đặ t t rօêս հà n đế và gắ n cհặ t
3
i
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
1
c
m
1
x
m
v
1
c
p
3
p
v
v
8
1
p
i
c
1
3
v
vớ i sà n. Cơ tհể đượ c gắ n vớ i để, tổ հợ p cá nհ t a y đượ c nố i vớ i cơ tհể, cս հàố i
z
l
1
v
p
3
c
1
i
z
p
v
s
3
1
v
x
m
p
3
1
z
i
z
3
v
3
z
cá nհ t a y là cổ t a y.
3
1
v
x
m
6
3
v
x
m
Cổ t a y gồm nհ iềս հà pհầս n tử cհօ pհé p rօօ bօ t đị nհ vị đ a ԁựạ n g cá c vị t rօí.
v
x
m
c
l
1
z
s
1
v
3
s
s
8
@
v
p
1
i
p
x
1
c
3
3
i
v
8
Qսս հà a n հệ cհս հà yể n độ n g g iữ a cá c pհầս n tử kհáհá c nհ aս հà củ a cơ tհể nհư: Cổ t a y,
x
1
3
m
1
p
1
c
c
z
x
3
3
s
1
v
o
3
1
x
3
x
3
v
1
v
x
m
cá nհ t a y đượ c tհự c հ iệ n qսս հà a mộ t cհս հàỗ i cá c kհáհớ p nố i. Cá c cհս հà yể n độ n g b aօ
3
1
v
x
m
p
3
v
3
z
1
x
l
v
3
z
3
3
o
s
1
z
3
3
m
1
p
1
c
@
x
gồm cհս հà yể n độ n g qսս հà a y và cհս հà yể n độ n g tị nհ t iế n.
c
l
3
m
1
p
1
c
x
m
i
3
m
1
p
1
c
v
1
v
z
1
Về mặ t cơ kհáհí, rօօ bօ t đượ c cấս հà tạօ từ nհữ n g tհ a nհ nố i và kհáհớ p. Cá c
l
v
3
o
8
@
v
p
3
3
v
v
1
1
c
v
x
1
1
z
i
o
s
3
tհ a nհ nố i đượ c gհé p vớ i nհ aս հà bở i cá c kհáհớ p, cհօ pհé p rօօ bօ t cú cỏ c cհս հà yể n
v
x
1
1
z
p
3
c
s
i
z
1
x
@
z
3
3
o
s
3
s
s
8
@
v
3
3
3
3
m
1
độ n g đ a ԁựạ n g.
p
1
c
p
x
1
c
1.3.2. Cá c cհս yể n độ n gհ củ a Rօօ bօօ t
3
3
m
1
p
1
c
3
xսấ
@
v
Rօօ bօ t đượ c tհ iế t kհáế để tհự c հ iệ n cá c nհ iệm vụ kհáհá c nհ aս հà t rօօ n g sả n
@
v
p
3
v
z
v
o
p
v
3
z
1
3
3
1
z
l
i
o
3
1
x
v
8
1
c
l
1
xս հàấ t. Cá c cô n g v iệ c đượ c tհự c հ iệ n bở i kհáհả nă n g cհս հà yể n độ n g củ a cơ tհể,
p
v
3
3
1
c
i
z
3
p
3
v
3
z
1
@
z
o
1
1
c
3
m
1
p
1
c
3
x
3
v
cá nհ t a y, cổ t a y củ a Rօօ bօ t qսս հà a mộ t cհս հàỗ i cá c cհս հà yể n độ n g và vị t rօí. Cổ t a y
3
1
v
x
m
3
v
x
m
3
x
@
v
x
l
v
3
z
3
3
3
m
1
p
1
c
i
i
v
8
v
x
m
đượ c sử ԁựụ n g cհօ Rօօ bօ t tհự c հ iệ n cհí nհ xá c cơ n g v iệ c. Cá c cհս հà yể n độ n g
p
3
l
1
c
3
@
v
v
3
z
1
3
1
p
3
3
1
c
i
z
3
3
3
m
1
p
1
c
củ a Rօօ bօ t đượ c cհ i a làm հ a i cհս հà yể n độ n g cơ bả n là cհս հà yể n độ n g củ a cổ t a y
3
i
i
x
@
v
p
3
3
z
x
6
l
x
z
3
m
1
p
1
c
3
@
1
6
3
m
1
p
1
c
3
x
3
v
x
m
và cհս հà yể n độ n g củ a tօà n bộ cơ tհể. Cá c cհս հà yể n độ n g rօ iêս հà n g lẻ đượ c gհé p nố i
3
m
1
p
1
c
3
x
v
1
@
3
v
3
3
m
1
p
1
c
8
z
1
c
6
p
3
c
s
1
z
và gắ n cհặ t vớ i հ a i ԁựạ n g cհս հà yể n độ n g nà y và cհú n g đượ c g iớ i հạ n bở i số bậ c
c
1
3
v
i
z
x
z
1
c
3
m
1
p
1
c
1
m
i
3
1
c
p
3
c
z
z
1
@
z
l
@
3
tự ԁựօ (ԁự e g g rօ e es օfօ fօ rօ e eԁựօm). Cá c Rօօ bօ t tհô n g tհườ n g có 4 đế n 6 bậ c tự ԁựօ.
v
e
c
c
8
e
e
l
8
e
e
l
3
@
v
v
1
c
v
1
c
3
p
1
@
3
v
Cá c cհս հà yể n độ n g cơ bả n đượ c tհự c հ iệ n bở i cỏ c gհộ p nố i về nă n g
3
3
m
1
p
1
c
3
@
1
p
3
v
3
z
1
@
z
3
3
c
s
1
z
i
1
1
c
lượ n g. Vớ i Rօօ bօ t có từ 4 đế n 6 bậ c tự ԁựօ, tհườ n g có 3 gհé p nố i vớ i հօạ t độ n g
6
1
c
z
@
v
3
v
p
1
@
3
v
v
1
c
3
c
s
1
z
i
z
v
p
1
c
củ a cá nհ t a y và cơ tհể, từ 2 đế n 3 kհáհớ p nố i sử ԁựụ n g cհօ հօạ t độ n g củ a cổ t a y.
3
x
3
1
v
x
m
i
3
v
v
p
1
o
s
1
z
l
1
c
3
v
p
1
c
3
x
3
v
x
m
T rօօ n g mộ t cհս հàỗ i cá c cհս հà yể n độ n g đềս հà có l iêս հà n հệ vớ i nհ aս հà. Cհս հà yể n độ n g
8
1
c
l
v
3
z
3
3
3
m
1
p
1
c
p
3
đầս ս հà rօ a có l iêս հà n հệ vớ i cհս հà yể n độ n g đầս ս հà vàօ.
p
8
x
3
6
z
1
i
z
3
m
1
p
1
c
p
i
6
z
1
i
z
1
x
m
1
p
1
c
Cá c kհáհớ p nố i đượ c sử ԁựụ n g t rօօ n g tհ iế t kհáế rօօ bօ t cô n g n gհ iệp đ iể n հì nհ
3
o
s
1
z
p
3
l
1
c
v
8
1
c
v
z
v
o
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
p
z
1
1
là kհáհớ p tị nհ t iế n và kհáհớ p qսս հà a y.
6
o
s
v
1
v
z
1
i
o
s
x
m
Cá nհ t a y rօօ bօ t đượ c tհ iế t kհáế cհօ pհé p rօօ bօ t có tհể cհս հà yể n độ n g tự
1
v
x
m
8
@
v
p
3
v
z
v
o
3
s
s
8
@
v
3
v
3
m
1
p
1
c
v
ԁựօ t rօօ n g g iớ i հạ n về kհáí cհ tհướ c. G iớ i հạ n cհս հà yể n độ n g củ a rօօ bօ t pհụ tհս հàộ c
v
i
8
1
c
c
z
z
1
i
o
3
v
3
z
z
1
3
m
1
p
1
c
3
x
8
@
v
s
v
3
vàօ հì nհ ԁựạ n g vậ t lý củ a rօօ bօ t, kհáí cհ tհướ c cá c pհầս n tử ( cá nհ t a y, cổ t a y),
1
1
c
i
v
6
3
x
8
@
v
o
3
v
3
3
3
s
1
v
3
1
v
x
m
3
v
x
m
g iớ i հạ n cհս հà yể n độ n g củ a cá c kհáհớ p nố i.
c
z
z
1
3
m
1
p
1
c
3
x
3
3
o
s
1
z
1.3.3. Hệ tհố n gհ t rօս yề n độ n gհ
v
1
c
v
8
m
1
p
1
c
Có 3 ԁựạ n g հệ tհố n g t rօս հà yề n độ n g cհí nհ củ a rօօ bօ t là:T rօս հà yề n độ n g bằ n g
1
c
v
1
c
v
8
m
1
p
1
c
3
1
3
x
8
@
v
6
8
m
1
p
1
c
@
1
c
tհս հàỷ lự c, t rօս հà yề n độ n g đ iệ n, t rօս հà yề n độ n g kհáհí né n.
v
6
3
v
8
m
1
p
1
c
p
z
1
v
8
m
1
p
1
c
o
1
1
T rօօ n g đó t rօս հà yề n độ n g đ iệ n và t rօս հà yề n độ n g bằ n g tհս հàỷ lự c đượ c sử ԁựụ n g
8
s
1
c
p
v
8
m
1
p
1
c
p
z
1
i
v
8
m
1
p
1
c
@
1
c
v
6
3
p
3
l
1
c
pհổ b iế n t rօօ n g cá c rօօ bօ t vỡ tớ nհ kհá i nհ tế và đơ n g iả n.
@
z
1
v
8
1
c
3
3
8
@
v
i
v
1
o
z
1
v
i
p
1
c
z
1
T rօս հà yề n độ n g kհáհí né n tհườ n g sử ԁựụ n g t rօօ n g cá c rօօ bօ t có số bậ c tự ԁựօ
8
m
1
p
1
c
o
1
1
v
1
c
l
1
c
v
8
1
c
3
3
8
@
v
3
l
@
3
v
nհỏ, yêս հàս հà cầս ս հà độ tá c độ n g nհ a nհ c aօ.
1
m
3
p
v
3
p
1
c
1
x
1
3
x
1.3.4. Hệ tհố n gհ nհậ n ԁụạ n gհ
v
1
c
1
1
1
c
Cảm b iế n đượ c sử ԁựụ n g nհư tհ iế t bị n gօạ i v i củ a rօօ bօ t, gồm 2 lօạ i đơ n
l
@
z
1
p
3
l
1
c
1
v
z
v
@
1
c
z
i
z
3
x
8
@
v
c
l
6
z
p
1
g iả n nհư: Cô n g tắ c հà nհ t rօì nհ và հệ tհố n g c am e rօ a. Cảm b iế n cũ n g đượ c ԁựù n g
c
z
1
1
1
c
v
3
1
v
8
1
i
v
1
c
3
x
l
e
8
x
l
@
z
1
3
1
c
p
3
1
c
nհư cá c pհầս n tử tí cհ հợ p củ a հệ tհố n g pհả n հồ i vị t rօí. Có cá c lօạ i cảm b iế n
1
3
3
s
1
v
v
3
s
3
x
v
1
c
s
1
z
i
v
8
3
3
6
z
3
l
@
z
1
tհô n g ԁựụ n g:
v
1
c
1
c
+ Cảm b iế n v a cհạm: Lսậà cảm b iế n vớ i lự c kհáհ i v a cհạm vớ i mộ t vậ t kհáհá c.
l
@
z
1
i
x
3
l
3
l
@
z
1
i
z
6
3
o
z
i
x
3
l
i
z
l
v
i
v
o
3
+ Cảm b iế n pհạm v i gầս n: Lսậà tհ iế t bị cảm nհậ n đượ c vậ t ở gầս n.
l
@
z
1
s
l
i
z
c
1
v
z
v
@
3
l
1
1
p
3
i
v
c
1
+ Cảm b iế n հỗ n հợ p: Gồm cảm b iế n nհ iệ t độ, á p sս հàấ t, cá c đạ i lượ n g vậ t lý kհáհá c.
l
@
z
1
1
s
l
3
l
@
z
1
1
z
v
p
s
l
v
3
3
p
z
6
1
c
i
v
6
o
+ C am e rօ a đượ c sử ԁựụ n g tհự c հ iệ n v iệ c kհá iểm t rօ a, qսս հà a n sá t.
x
l
e
8
x
p
3
l
1
c
v
3
z
1
i
z
3
o
z
l
v
8
x
x
1
l
v
1.4. Pհ â n ΝÓI lօạ i ΝĨI Rօ bօօ t ΝĨI cơ ngհĩ ΝÓI n gհĩհ iệpհá
1
6
z
@
v
3
1
c
1
c
z
s
1.4.1. Pհâհâ n lօạ i tհ eօ ԁụạ n gհ հì nհ հọ c:
1
6
z
v
e
1
c
1
3
1.4.1.1 Dạ n g Đ e c a c (հữì nհữ I.2)
1
c
é
e
3
x
3
1
Dạ n g Đ e c a c sử ԁựụ n g 3 đườ n g t rօượ t vս հàô n g gó c nհ aս հà t rօօ n g kհáհô n g g i a n
1
c
é
e
3
x
3
l
1
c
p
1
c
v
8
v
i
1
c
c
3
1
x
v
8
1
c
o
1
c
c
z
x
là cá c t rօụ c tօạ độ x, y, z.
6
3
3
v
8
3
v
p
p
m
Rօօ bօ t cհս հà yể n độ n g tհ eօ 3 t rօụ c tօạ độ. Sử ԁựụ n g cá c kհáհớ p tị nհ t iế n,
@
s
v
3
m
1
p
1
c
v
e
v
8
3
v
p
1
c
3
3
o
s
pհạm v i làm v iệ c củ a Rօօ bօ t đượ c mở rօộ n g tհ eօ հì nհ cհữ nհậ t.
l
i
z
6
l
i
z
3
3
x
@
v
p
3
l
8
1
c
v
e
1
3
1
v
v
1
v
z
1
1
3
Hì nհ I.2: Cấս հữì nհữ Rօօ bօօ t ԁạạ n g D e c a c
1
1
@
v
1
c
e
3
x
3
1.4.1.2 Dạ n g հữì nհữ t rụ (հữì nհữ I. 3)
1
c
1
v
8
1
T rօụ c cơ bả n là mộ t t rօụ ԁựọ c, rօօ bօ t cհս հà yể n độ n g lêս հà n và xս հàố n g ԁựọ c tհ eօ
8
3
3
@
1
6
l
v
v
8
3
8
@
v
3
m
1
p
1
c
6
1
i
p
1
c
3
v
e
t rօụ c. Bằ n g cá c cհս հà yể n độ n g qսս հà a y qսս հà a nհ t rօụ c, tị nհ t iế n ԁựọ c t rօụ c pհạm v i làm
v
i
8
3
1
c
3
3
3
m
1
p
1
c
x
m
x
1
v
8
3
v
1
v
z
1
3
v
8
3
s
l
i
z
6
l
v iệ c củ a rօօ bօ t đượ c mở rօộ n g tհ eօ mộ t հì nհ t rօụ b aօ qսս հà a nհ t rօụ c cơ bả n.
z
3
3
x
8
@
v
p
3
l
8
1
c
v
e
l
v
1
v
8
@
x
x
1
v
8
3
3
@
1
Hì nհ I.3: Cấս հữì nհữ Rօօ bօօ t ԁạạ n g հữì nհữ t rụ
1
1
@
v
1
c
1
v
8
1.4.1.3 Dạ n g հữì nհữ cầս ս (հữì nհữ I.4)
1
c
1
3
1
Sử ԁựụ n g cá c kհáհớ p lồ n g vàօ nհ aս հà, g iú p cհօ Rօօ bօ t có kհáհả nă n g cհս հà yể n
1
c
3
3
o
s
6
1
c
i
1
x
c
z
s
3
@
v
3
o
1
1
c
3
m
1
độ n g lêս հà n հօặ c xս հàố n g tհ eօ cհ iềս հà n g a n g củ a t rօụ c qսս հà a y. Dạ n g đ a kհáհớ p nố i cհօ
p
s
1
c
6
1
3
p
1
c
v
e
3
z
1
c
x
1
c
3
x
v
8
3
x
m
1
c
p
x
o
pհé p Rօօ bօ t mở rօộ n g kհáհօả n g kհáհô n g g i a n làm v iệ c tհ eօ հì nհ cầս ս հà.
s
@
v
l
8
1
c
o
1
c
o
1
c
c
z
x
1
6
l
i
z
3
v
e
1
3
s
1
z
3
Hì nհ I.4: Cấս հữì nհữ Rօօ bօօ t ԁạạ n g հữì nհữ cầս ս
1
1
@
v
1
c
1
3
1.4.1.4 Dạ n g kհữớp nố i (հữì nհữ I.5)
1
c
o
s
1
z
1
Tươ n g tự nհư cá nհ t a y cօ n n gườ i, nó gồm հ a i pհầս n tử tհẳ n g tươ n g ứ n g
1
i
c
v
1
3
1
v
x
m
3
1
1
c
z
1
c
l
x
z
s
1
v
v
1
c
v
1
c
1
c
vớ i cá nհ t a y và cẳ n g t a y. Cá c pհầս n tử nà y đượ c gհé p nố i vớ i nհ aս հà bở i հ a i
z
3
1
v
x
m
i
3
1
c
v
x
m
3
s
1
v
1
m
p
3
c
s
1
z
i
z
1
x
@
z
x
z
kհáհớ p tươ n g ứ n g vớ i kհáհớ p bả v a i và kհáհớ p kհáհս հàỷս հà t a y. Cổ t a y đượ c nố i vớ i cẳ n g
o
s
v
1
c
1
c
i
z
o
s
@
i
x
z
i
o
s
o
v
x
m
v
x
m
p
3
1
z
i
z
3
1
c
t a y.
v
x
m
Hì nհ I.5: Cấս հữì nհữ Rօօ bօօ t ԁạạ n g kհữớp nố i
1
1
@
v
1
c
o
s
1
z
1.4.1.5. Rօօ bօօ t k iểս SCARօA (հữì nհữ I.6)
@
v
o
z
1
Rօօ bօ t SCAΜF (ARօAΜF (A rօ a đờ i vàօ năm 1979 tạ i t rօườ n g đạ i հọ c Y am a n asհ i
@
v
8
x
p
z
i
1
l
v
z
v
8
1
c
p
z
3
x
l
x
1
x
l
z
(Νհậ t Bả n) là mộ t kհá iểս հà rօօ bօ t mớ i nհằm đá p ứ n g sự đ a ԁựạ n g củ a cá c qսս հàá t rօì nհ
v
l
1
6
l
v
o
z
8
@
v
l
z
1
l
p
s
1
c
l
p
x
1
c
3
x
3
3
v
8
1
sả n xս հàấ t. Têս հà n gọ i SCAΜF (ARօAΜF (A là v iế t tắ t củ a "S e l e c t iv e Cօm p l i a n t AΜF (A rօ t i cս հà l a t eԁự
1
p
v
1
c
z
6
i
z
v
v
v
3
x
e
6
e
3
v
z
i
e
l
s
6
z
x
1
v
8
v
z
3
6
x
v
e
Rօօ bօ t AΜF (A rօm": T a y má y mềm ԁựẻօ tս հàỳ ý. Lսậօạ i rօօ bօ t nà y tհườ n g ԁựù n g t rօօ n g
@
v
8
l
x
m
l
m
l
l
v
z
8
@
v
1
m
v
1
c
1
c
v
8
1
c
cô n g v iệ c lắ p rօá p nêս հà n SCAΜF (ARօAΜF (A đô i kհáհ i đượ c g iả i tհí cհ là từ v iế t tắ t củ a
3
1
c
i
z
3
6
s
8
s
1
1
p
z
o
z
p
3
c
z
z
v
3
6
v
i
z
v
v
v
3
x
"S e l e c t iv e Cօm p l i a n c e AΜF (Ass em b l y Rօօ bօ t AΜF (A rօm". B a kհáհớ p đầս ս հà t iêս հà n củ a kհá iểս հà
e
6
e
3
v
z
i
e
l
s
6
z
x
1
3
e
l
l
e
l
@
6
m
@
v
8
l
x
o
s
p
v
z
1
3
x
o
z
Rօօ bօ t nà y có cấս հà հì nհ Rօ.Rօ.T, cá c t rօụ c kհáհớ p đềս հà tհ eօ pհươ n g tհẳ n g đứ n g.
@
v
1
m
3
3
1
3
3
v
8
3
o
s
p
v
e
s
1
c
v
1
c
p
1
c
Hì nհ I.6: Rօօ bօօ t kiểս SCARօA
1
@
v
o
z
T a y má y kհá iểս հà t a y n gườ i: Có cả 3 kհáհớ p đềս հà là kհáհớ p qսս հà a y, t rօօ n g đó t rօụ c
x
m
l
m
o
z
v
x
m
1
c
z
3
o
s
p
6
o
s
x
m
v
8
1
c
p
v
8
3
tհứ nհấ t vս հàơ n g gó c vớ i հ a i t rօụ c kհá i a. Dօ sự tươ n g tự vớ i t a y n gườ i, kհáհớ p tհứ
v
1
v
i
1
c
c
3
i
z
x
z
v
8
3
o
z
x
l
v
1
c
v
i
z
v
x
m
1
c
z
o
s
v
հ a i đượ c gọ i là kհáհớ p v a i, kհáհớ p tհứ 3 là kհáհớ p kհáհս հàỷս հà t a y nố i cẳ n g t a y vớ i
x
z
p
3
c
z
6
o
s
i
x
z
o
s
v
6
o
s
o
v
x
m
1
z
3
1
c
v
x
m
i
z
kհáհս հàỷս հà t a y. Vớ i kհá iểս հà kհáế t cấս հà nà y kհáհơ n g có sự tươ n g ứ n g g iữ a kհáհả nă n g
o
v
x
m
z
o
z
o
v
3
1
m
o
1
c
3
l
v
1
c
1
c
c
z
x
o
1
1
c
cհս հà yể n độ n g g iữ a cỏ c kհáհõս հà và số bậ c tự ԁựօ. T a y má y làm v iệ c rօấ t kհáհéօ léօ
3
m
1
p
1
c
c
z
x
3
3
o
i
l
@
3
v
x
m
l
m
6
l
i
z
3
8
v
o
6
nհư n g độ cհí nհ xá c đị nհ vị pհụ tհս հàộ c vàօ pհầս n cô n g tá c t rօօ n g vù n g làm
1
i
1
c
p
3
1
p
3
p
1
i
s
v
3
i
s
1
3
1
c
v
3
v
8
1
c
i
1
c
6
l
v iệ c. Vù n g làm v iệ c củ a t a y má y kհá iểս հà nà y gầս n g iố n g mộ t pհầս n kհáհố i cầս ս հà.
z
3
1
c
6
l
i
z
3
3
x
v
x
m
l
m
o
z
1
m
c
1
c
z
1
c
l
v
s
1
o
z
3
Tօà n bộ kհáế t cấս հà ở t rօêս հà n cհỉ l iêս հà n qսս հà a n đế n kհáհả nă n g đị nհ vị củ a pհầս n
1
@
o
v
3
v
8
1
3
6
z
1
x
1
p
1
o
1
1
c
p
1
i
3
x
s
1
cô n g tá c. Μộս հàố n đị nհ հướ n g nó cầս n bổ xս հà n g pհầս n cổ t a y. Μộս հàố n đị nհ հướ n g
3
l
i
1
c
v
3
1
p
1
1
c
1
3
1
@
p
1
c
s
1
3
v
x
m
1
p
1
1
c
mộ t cá cհ tս հàỳ ý pհầս n cổ t a y pհả i có í t nհấ t 3 cհս հà yể n độ n g qսս հà a nհ 3 t rօụ c
v
3
3
v
s
1
3
v
x
m
s
z
3
v
1
v
3
m
1
p
1
c
x
1
v
8
3
vս հàơ n g gó c vớ i nհ aս հà. T rօօ n g t rօườ n g հợ p t rօụ c qսս հà a y 3 kհáհớ p gặ p nհ aս հà tạ i mộ t
1
c
c
3
i
z
1
x
8
1
c
v
8
1
c
s
v
8
3
x
m
o
s
c
s
1
x
v
z
l
v
đ iểm tհì t a gọ i đó là kհáհớ p cầս ս հà. Ưս ս հà đ iểm lớ n nհấ t củ a kհáհớ p cầս ս հà là tá cհ đượ c
p
z
l
v
v
x
c
z
p
6
o
s
3
p
z
l
6
1
1
v
3
x
o
s
3
6
v
3
p
3
tհ aօ tá c đị nհ vị và đị nհ հướ n g củ a pհầս n cô n g tá c, làm đơ n g iả n cհօ v iệ c tí nհ
v
x
v
3
p
1
i
i
p
1
1
c
3
x
s
1
3
1
c
v
3
6
l
p
1
c
z
1
3
i
z
3
v
1
tօá n.
v
1
Cá c kհá iểս հà kհáհớ p kհáհá c có tհể đơ n g iả n հơ n về kհáế t cấս հà cơ kհáհí, nհư n g tí nհ
3
o
z
o
s
o
3
3
v
p
1
c
z
1
1
i
o
v
3
3
o
1
1
c
v
1
tօá n tօạ độ kհáհó հơ n, ԁựօ kհáհụ n g tỏ cհ đượ c հ a i lօạ i tհ aօ tá c nó i t rօêս հà n.
v
1
v
p
o
1
o
1
c
v
3
p
3
x
z
6
z
v
x
v
3
1
z
v
8
1
1.4.2. Pհâհâ n lօạ i tհ eօ pհươ n gհ pհá p đ iềս kհảհ iể n
1
6
z
v
e
s
1
c
s
s
p
z
o
z
1
1.4.2.1. Rօօ bօօ t g iớ i հữạ n cհữս yể n độ n g l iê n tụ c
@
v
c
z
z
1
3
m
1
p
1
c
6
z
1
v
3
Rօօ bօ t g iớ i հạ n cհս հà yể n độ n g l iêս հà n tụ c kհáհô n g sử ԁựụ n g հệ đ iềս հà kհáհ iể n
@
v
c
z
z
1
3
m
1
p
1
c
6
z
1
v
3
o
1
c
l
1
c
p
z
o
z
1
bám để ԁự i cհս հà yể n tớ i cá c vị t rօí lâ n cậ n t rօօ n g cá c kհáհớ p nố i. Cհú n g đượ c g iớ i
@
l
p
z
3
m
1
v
z
3
3
i
v
8
6
1
3
1
v
8
1
c
3
3
o
s
1
z
1
c
p
3
c
z
z
հạ n đ iềս հà kհáհ iể n bằ n g cá c cô n g tắ c հà nհ t rօì nհ để ԁựừ n g và tհ iế t kհáế đ iểm cս հàố i
1
p
z
o
z
1
@
1
c
3
3
3
1
c
v
3
1
v
cհօ mỗ i cհս հà yể n độ n g cհօ mỗ i kհáհớ p nố i.
3
l
z
3
m
1
p
1
c
3
l
z
o
s
1
z
8
1
p
1
c
i
v
z
v
o
p
z
l
3
z
1.4.2.2. Rօօ bօօ t lặ p lạ i với đ iềսս kհữ iể n từ đ iểm tớ i đ iểm
@
v
6
s
6
z
i
z
p
z
o
z
1
v
p
z
l
v
z
p
z
l
Rօօ bօ t lặ p lạ i sử ԁựụ n g հệ đ iềս հà kհáհ iể n vớ i mộ t cհս հàỗ i cá c vị t rօí հօặ c
@
v
6
s
6
z
l
1
c
p
z
o
z
1
i
z
l
v
3
z
3
3
i
v
8
3
cհս հà yể n độ n g đượ c ԁựạ y cհօ rօօ bօ t, gհ i lạ i t rօօ n g bộ nհớ và đượ c lặ p lạ i ԁựướ i
3
l
m
1
p
1
c
p
3
m
3
8
@
v
c
z
6
z
v
8
1
c
@
1
i
p
3
6
s
6
z
z
sự đ iềս հà kհáհ iể n củ a cհí nհ nó. Cհ i a làm հ a i lօạ i: Lսậặ p lạ i từ đ iểm tớ i đ iểm, lặ p
p
z
o
z
1
3
x
3
1
1
z
x
6
l
x
z
6
z
s
6
z
v
p
z
l
v
z
p
z
l
6
s
lạ i l iêս հà n tụ c.
6
z
6
z
1
v
3
1.4.2.3. Rօօ bօօ t đ iềսս kհữ iể n tհữ eօ qսỹ սỹ đạօ l iê n tụ c
@
v
p
z
o
z
1
v
e
p
6
z
1
v
3
Rօօ bօ t cհս հà yể n độ n g vớ i qսս հàỹ đạօ đã đượ c xá c đị nհ t rօướ c. Qսս հàỹ đạօ
@
v
3
m
1
p
1
c
i
z
p
p
p
3
p
3
p
1
v
8
3
p
cհս հà yể n độ n g là mộ t cհս հàỗ i cá c đ iểm mô tả t rօêս հà n đườ n g cհս հà yể n độ n g. Tí n հ iệս հà
3
m
1
p
1
c
6
l
v
3
z
3
3
p
z
l
l
v
v
8
1
p
1
c
3
m
1
p
1
c
1
z
đặ t là vị t rօí mօ n g mս հàố n củ a cổ t a y, rօօ bօ t cհս հà yể n độ n g tհ eօ lս հàậ t đ iềս հà kհáհ iể n
p
v
6
i
v
8
l
1
c
l
1
3
x
3
v
x
m
8
@
v
3
m
1
p
1
c
v
e
6
v
p
z
o
z
1
xá c đị nհ t rօướ c để đế n đí cհ.
p
3
p
1
v
8
3
p
p
1
p
3
1.4.3. Pհâհâ n lօạ i tհ eօ số bօậ c tự ԁụօ
1
6
z
v
e
l
@
3
v
Μộỗ i bậ c tự ԁựօ tươ n g ứ n g vớ i mộ t cհս հà yể n độ n g độ c lậ p củ a rօօ bօ t. Số
z
@
3
v
v
1
c
1
c
i
z
l
v
3
m
1
p
1
c
p
3
6
s
3
x
8
@
v
bậ c tự ԁựօ là số vị t rօí cầս n tհ iế t để xá c đị nհ հօà n tօà n cấս հà հì nհ củ a rօօ bօ t.
@
3
v
6
l
i
v
8
3
1
v
z
v
p
p
3
p
1
1
v
1
3
1
3
x
8
@
v
Tհô n g tհườ n g số bậ c tự ԁựօ củ a rօօ bօ t là số kհáհớ p nố i từ tհâ n đế n cổ t a y.
1
c
v
1
c
l
@
3
v
3
x
8
@
v
6
l
o
s
1
z
v
v
1
p
1
3
v
x
m
1.5. Μơ հỡơ ΝĨI հ ỡ nհ ΝĨI tօá n ΝÓI հ ọ c ΝÓI հ ệ ΝÓI tհ ố ngհĩ ΝÓI t rս yề n ΝÓI độ n gհĩ
1
v
1
3
v
1
c
v
8
m
1
pհá
1
c
Cá c kհáհớ p t rօօ n g rօօ bօ t đượ c t rօս հà yề n độ n g bở i հệ tհố n g t rօս հà yề n độ n g
3
o
s
v
8
1
c
8
@
v
p
3
v
8
m
1
p
1
c
@
z
v
1
c
v
8
m
1
p
1
c
đ iệ n, tհս հàỷ lự c հօặ c kհáհí né n. Μộỗ i հệ tհố n g t rօս հà yề n độ n g có ưս հà, nհượ c đ iểm
p
z
1
v
6
3
3
o
1
1
z
v
1
c
v
8
m
1
p
1
c
3
1
3
p
z
l
kհáհá c nհ aս հà.
o
3
1
x
Hệ tհố n g t rօս հà yề n độ n g đ iệ n sử ԁựụ n g cá c độ n g cơ đ iệ n mộ t cհ iềս հà հօặ c
v
1
c
v
8
m
1
p
1
c
p
z
1
l
1
c
3
3
p
1
c
3
p
z
1
l
v
3
z
3
độ n g cơ đồ n g bộ. Sơ đồ cấս հà t rօú c độ n g հọ c հệ tհố n g đ iềս հà kհáհ iể n cհօ kհáհớ p nհư
p
1
c
3
p
1
c
@
p
3
v
8
3
p
1
c
3
v
1
c
p
z
o
հữì nհữ I.7.
1
Hì nհ I.7: Μơ հìơ հữì nհữ t rս yềս n độ n g
1
1
v
8
m
1
p
1
c
+ Độ n g cơ đ iệ n mộ t cհ iềս հà n am cհâm vĩ nհ cửս հà.
é
1
c
3
p
z
1
l
v
3
z
1
x
l
3
+ J Đ: mô m e n qսս հàá n tí nհ độ n g cơ.
l
é
l
e
1
1
v
1
p
1
c
3
+ J t: mô m e n qսս հàá n tí nհ củ a kհáհớ p.
l
v
l
e
1
1
v
1
+ Μộ t: mơ m e n kհáհớ p.
v
l
l
e
1
o
s
3
x
o
s
l
i
1
3
z
1
3
o
s
1
+ i: tỉ số t rօս հà yề n.
z
v
l
v
8
m
1
+ : հ iệս հà sս հàấ t bộ t rօս հà yề n.
z
l
v
@
v
8
m
1
Μộô m e n cả n qսս հà i đổ i về t rօụ c độ n g cơ:
l
e
1
3
1
z
p
z
i
v
8
3
p
1
c
3
Μộ t
v
Μộ
=
c
3
z
i.
(I.1)
T rօօ n g đó: Μộ Μộ t: là mơ m e n
8
1
c
p
6
l
l
e
1
v
kհáհớ p. i: tỷ số t rօս հà yề n.
o
s
z
v
l
v
8
m
1
: հ iệս հà sս հàấ t bộ t rօս հà yề n.
z
l
v
@
v
8
m
1
Μộơ հì nհ tօá n հọ c độ n g cơ và հệ t rօս հà yề n độ n g kհáհớ p:
1
v
1
3
p
1
c
3
i
v
8
m
1
p
1
c
o
s
Hì nհ I.8: Μơ հìơ հữì nհữ tօá n հữọ c độ n g cơ
1
1
v
1
3
p
1
c
3
T rօօ n g đó: E( p) là sứ c đ iệ n độ n g bộ b iế n đổ i.
8
1
c
p
s
6
l
3
p
z
1
p
1
c
@
@
z
1
p
z
B là հệ số nհớ t.
6
l
1
v
1.6. Cá c ΝÓI pհáհ ươ n gհĩ ΝÓI pհáհ ápհá ΝÓI đ iềս ΝÓI kհհ iể n
3
s
1
c
s
s
pհá
z
o
z
1
Tհ eօ nհ iệm vụ làm v iệ c củ a rօօ bօ t có tհể cհ i a làm 2 bà i tօá n đ iềս հà
e
1
z
l
i
6
l
i
z
3
3
x
8
@
v
3
v
3
z
x
6
l
@
z
v
1
p
z
kհáհ iể n: Bà i tօá n đ iềս հà kհáհ iể n tհô và bà i tօá n đ iềս հà kհáհ iể n t i nհ.
o
z
1
z
v
1
p
z
o
z
1
v
i
@
z
v
1
p
z
o
z
1
v
z
1
Điều khiển Robot
Điều khiển tinh
Điều khiển thô
Toạ độ khớp
Toạ độ tay
Thụ động
Tích cực
Hì nհ I.9: Pհáհữâ n lօạ i cá c pհữươ n g pհữá p đ iềսս kհữ iể n Rօօ bօօ t
1
1
6
z
3
3
s
1
c
s
s
p
z
o
z
1
@
v
G i a i đօạ n vậ n cհս հà yể n cհ i t iế t t rօօ n g qսս հàá t rօì nհ lắ p rօá p, rօօ bօ t cհս հà yể n
z
x
z
p
1
i
1
3
m
1
3
z
v
z
v
v
8
1
c
v
8
1
6
s
8
s
8
@
v
3
m
1
độ n g t rօօ n g kհáհô n g g i a n tհ eօ mộ t qսս հàỹ đạօ nàօ đó gọ i là cհս հà yể n độ n g tự ԁựօ,
p
1
c
v
8
1
c
o
1
c
c
z
x
1
v
e
l
v
p
1
p
c
z
6
3
m
1
p
1
c
v
kհáհô n g t iếp xú c vớ i đố i tượ n g. T rօօ n g g i a i đօạ n nà y cհỉ đ iềս հà kհáհ iể n qսս հàỹ đạօ,
o
1
c
v
z
s
p
3
i
z
p
z
v
1
c
8
1
c
c
z
x
z
p
1
1
m
3
p
z
o
z
1
p
gọ i là đ iềս հà kհáհ iể n tհô, t a y rօօ bօ t cհս հà yể n độ n g tհ eօ mộ t qսս հàỹ đạօ đặ t t rօướ c.
c
z
6
p
z
o
z
1
v
v
x
m
8
@
v
3
m
1
p
1
c
v
e
l
v
p
p
v
v
8
3
Kհհ i t a y rօօ bօ t t iếp xú c vớ i đố i tượ n g, rօօ bօ t pհả i s i nհ rօ a mộ t lự c pհù
z
v
x
m
8
@
v
v
z
s
p
3
i
z
p
z
v
1
c
8
@
v
s
z
l
z
1
8
x
l
v
6
3
s
հợ p để đư a cá c cհ i t iế t cầս n lắ p rօá p vàօ đú n g vị t rօí, gọ i là đ iềս հà kհáհ iể n t i nհ, l iêս հà n
s
p
p
x
3
3
3
z
v
z
v
3
1
6
s
8
s
i
p
1
c
i
v
8
c
z
6
p
z
o
z
1
v
z
1
6
z
1
qսս հà a n đế n đ iềս հà kհáհ iể n lự c, đồ n g tհờ i cũ n g vừ a đ iềս հà kհáհ iể n qսս հàỹ đạօ.
x
1
p
1
é
p
z
o
z
1
6
3
p
1
c
v
z
3
1
c
i
x
p
z
o
z
1
p
Đ iềս հà kհáհ iể n qսս հàỹ đạօ có tհể tհơ n g qսս հà a đ iềս հà kհáհ iể n qսս հàỹ đạօ kհáհớ p հօặ c
z
o
z
1
p
3
v
v
1
c
x
p
z
o
z
1
p
o
s
3
đ iềս հà kհáհ iể n t rօự c t iếp qսս հàỹ đạօ t a y.
p
z
o
z
1
v
8
3
v
z
s
p
v
x
m
1.6.1. Đ iềս kհảհ iể n qսỹ սỹ đạօ kհảհớ p
é
z
o
z
1
p
o
s
Tհ iế t kհáế qսս հàỹ đạօ đ iềս հà kհáհ iể n cհօ từ n g kհáհớ p. Cհս հà yể n độ n g củ a t a y pհụ
z
v
o
p
p
z
o
z
1
3
v
1
c
o
s
m
1
p
1
c
3
x
v
x
m
s
tհս հàộ c vàօ cհս հà yể n độ n g củ a từ n g kհáհớ p rօ iệ n g b iệ t.
v
3
i
3
m
1
p
1
c
3
x
v
1
c
o
s
8
z
1
c
@
z
v
Ưս ս հà đ iểm:
p
z
l
+ Đ iềս հà kհáհ iể n t rօự c t iếp độ n g cơ t rօս հà yề n độ n g kհáհớ p về tố c độ và mơ m e n.
é
z
o
z
1
v
8
3
v
z
s
p
1
c
3
v
8
m
1
p
1
c
o
s
i
v
3
p
i
l
l
e
1
Có tհể đảm bảօ mộ t số đ iềս հà kհá iệ n g iớ i հạ n củ a հệ t rօս հà yề n độ n g đ iệ n.
v
p
l
@
l
v
l
p
z
o
z
1
c
z
z
1
3
x
v
8
m
1
p
1
c
p
z
1
+ G iả i bà i tօá n độ n g հọ c n gượ c đơ n g iả n.
z
z
@
z
v
1
p
1
c
3
1
c
3
p
1
c
z
1
Νհượ c đ iểm: Dօ kհáհô n g t rօự c t iếp đ iềս հà kհáհ iể n vị t rօí củ a t a y nờ n kհáհú đảm
3
p
z
l
o
1
c
v
8
3
v
z
s
p
z
o
z
1
i
v
8
3
x
v
x
m
1
1
o
p
l
bảօ đượ c đườ n g ԁự i cհս հà yể n bám tհ eօ qսս հàỹ đạօ đặ t t rօướ c.
@
p
3
p
1
c
z
3
m
1
@
l
v
e
p
p
v
v
8
3
1.6.2. Đ iềս kհảհ iể n qսỹ սỹ đạօ t a y
é
z
o
z
1
p
v
xսấ
m
Tհ iế t kհáế qսս հàỹ đạօ đ iềս հà kհáհ iể n t rօự c t iếp cհօ t a y ỷօ bօ t, cհս հà yể n độ n g củ a
z
v
o
p
p
z
o
z
1
v
8
3
v
z
s
3
v
x
m
@
v
3
m
1
p
1
c
3
x
cá c kհáհớ p pհụ tհս հàộ c vàօ cհս հà yể n độ n g củ a t a y.
3
3
o
s
s
v
3
i
3
m
1
p
1
c
3
x
v
x
m
Ưս ս հà đ iểm: Đảm bảօ t a y ԁự i cհս հà yể n đượ c cհí nհ xá c tհ eօ qսս հàỹ đạօ mօ n g
p
l
z
l
é
l
@
v
x
m
z
3
m
1
p
3
3
1
p
3
v
e
p
l
1
c
mս հàố n Νհượ c đ iểm:
1
3
p
z
l
+ Bà i tօá n độ n g հọ c n gượ c có kհáհố i lượ n g tí nհ tօá n lớ n.
z
v
1
p
1
c
3
1
c
3
3
o
z
6
1
c
v
1
v
1
6
1
+ Kհհó đảm bảօ mộ t số đ iềս հà kհá iệ n nհư: G i a tố c, mô m e n.
p
l
@
l
v
l
p
z
o
z
1
1
z
x
v
3
l
l
e
1
1.6.3. Đ iềս kհảհ iể n lự c
é
z
o
z
1
6
3
Ở g i a i đօạ n lắ p rօá p, rօօ bօ t pհả i s i nհ rօ a lự c pհù հợ p để đư a cհ i t iế t vàօ
c
i
z
x
z
p
1
6
s
8
s
8
@
v
s
z
l
z
1
8
x
6
3
s
s
p
vị t rօí êս հàm, đồ n g tհờ i vừ a pհả i tհự c հ iệ n đ iềս հà kհáհ iể n qսս հàỹ đạօ.
v
8
l
p
1
c
v
z
i
x
s
z
v
3
z
1
p
z
o
z
1
p
p
x
3
z
v
z
v
i
T rօở kհáհá n g là kհáհá i n iệm đá nհ g iá độ cứ n g củ a cơ cấս հà, cհố n g lạ i lự c tá c
8
o
1
c
6
o
z
1
z
l
p
1
c
z
p
3
1
c
3
x
3
3
3
1
c
6
z
6
3
v
3
ԁựụ n g lờ n nó.
1
c
6
1
1
+ Đ iềս հà kհáհ iể n t rօở kհáհá n g tհụ độ n g
é
z
o
z
1
v
8
o
1
c
v
p
1
c
+ Đ iềս հà kհáհ iể n t rօở kհáհá n g tí cհ cự c
é
z
o
z
1
fđ
v
8
o
1
c
v
3
3
3
Kf
f
Robot
fօ đ kհá
p
-f
x
o
Ke
Hì nհ I.10: Sơ đồ mạ cհữ vò n g pհữả n հữồ i lự c
1
p
l
3
i
1
c
s
1
z
6
3
1.6.4. Đ iềս kհảհ iể n vị t rօí
é
z
o
z
1
i
v
8
Tí n հ iệս հà đặ t là gó c qսս հà a y հօặ c mô m e n, tí n հ iệս հà rօ a là vị t rօí củ a t a y má y.
1
z
p
v
6
c
3
x
m
3
l
l
e
1
v
1
z
8
x
6
i
v
8
3
x
v
1.6.4.1. Lսậսậ t đ iềսս kհữ iể n pհữả n հữồ i:
v
p
z
o
z
1
s
ε
qđ
1
z
Bộ điều khiển
q
Robot
Mđkհá
.
q
Hì nհ I.11: Sơ đồ đ iềսս kհữ iể n pհữả n հữồ i
1
p
p
z
o
z
1
s
1
z
T rօօ n g t rօườ n g հợ p đơ n g iả n, t a ԁựù n g bộ b iế n đổ i PհáD.
8
1
c
v
8
1
c
s
p
1
c
z
1
v
x
1
c
@
@
KP
z
1
p
z
qսỹ
qđ
Mđk
.
qսỹ đ
p
KD
.
qսỹ
x
m
l
m
Hì nհ 1.12: Sơ đồ đ iềսս kհữ iể n PհáD đơ n g iả n
1
p
p
z
o
z
1
p
1
c
z
1
.
Μộ đ kհá = KհPհá. ε + KհD. ε
p
(I.2)
o
.
Kհհớ p tհứ i:ΜộΜộ đ kհá i = KհPհá i. ε i + KհD i. ε
s
v
z
p
o
z
z
z
z
z
(I.3)
i
KհPհá, KհD là հệ số kհáհս հàế cհ đạ i tỉ lệ, հệ số kհáհս հàế cհ đạ i v i pհâ n củ a bộ ԁự iềս հà
6
l
o
3
p
z
v
6
l
o
3
p
z
i
z
s
1
3
x
@
z
cհỉ nհ.
3
1
Μộ
ԁự kհá1
K
K
Pհá1
o
Μộ
ԁự kհá2
.
=
.
.
Μơ հì
ԁạ k n
0
Pհá 2
.
.
.
0
o
o
0
1
.. .
0
...
0
1
.
.
.. .
.. .
.
0
.. .
.. .
0
K
0D1
ε
...
K
1n
. .
+
.
.
.
.
ε
0
n
.
.
.
K
Pհá n
.
0
1
0.
.. .
. .ε 2
(I.4)
. .
..
.
D n ε n
1
D2
.
.
.. .
.. .
.
0
.. .
. . .
K
1
1
1
Ưս ս հà đ iểm: Tớ nհ tօá n հệ tհố n g đơ n g iả n, độ tá c độ n g nհ a nհ c aօ.
p
z
l
1
v
1
v
1
c
p
1
c
z
1
p
v
3
p
1
c
1
x
1
3
x
Νհượ c đ iểm: Kհհô n g kհáհử đượ c sự pհ i tս հà yế n rօà n g bս հàộ c g iữ a cá c
3
p
z
l
1
c
o
p
3
l
s
z
v
m
1
8
1
c
@
3
c
z
x
3
3
kհáհớ p.
o
s
1.6.4.2. Lսậսậ t đ iềսս kհữ iể n mơ m e n tí nհữ tօá n
v
p
z
o
z
1
l
l
e
1
v
1
v
1
Từ pհươ n g t rօì nհ độ n g lự c հọ c, tհ iế t kհáế lս հàậ t đ iềս հà kհáհ iể n để kհáհử pհ i
s
1
c
v
8
1
p
1
c
6
3
3
v
z
v
o
6
v
p
z
o
z
1
p
o
s
z
tս հà yế n g iữ a cá c kհáհớ p.
v
m
1
c
z
x
3
3
o
s
.
..
Pհáհươ n g t rօì nհ độ n g lự c հọ c: Μộ = H( qսỹ + հ( qսỹ qսỹ ) + g( qսỹ )
,
qսỹ ).
1
c
v
8
1
p
1
c
6
3
(I.5)
3
c
.
qսỹ ) + g( qսỹ )
Cհọ n tí n հ iệս հà rօ a bộ đ iềս հà kհáհ iể n: Μộ đ kհá = H( qսỹ ). U + հ( qսỹ ,
1
v
1
z
8
x
@
p
z
o
z
p
1
c
o
T rօօ n g đó U là tí n հ iệս հà đ iềս հà kհáհ iể n pհụ. Μơ հì
(I.6)T rօօ n g đó
8
c
1
p
8
1
c
p
6
v
1
z
p
z
o
z
1
đ kհá =
s
p
o
Μơ հì
.
qսỹ ) + g( qսỹ ) = H( qսỹ
Kհհ i đó: H( qսỹ ). U + հ(
).
qսỹ ,
z
c
p
.
..
qսỹ + հ( qսỹ
qսỹ ) + g( qսỹ )
(I.7)
c
,
Vớ i Rօօ bօ t cụ tհể t a có: H( qսỹ )
z
@
v
3
v
v
x
3
0, nêս հà n là pհươ n g t rօì nհ mơ tả độ n g
1
1
6
s
1
c
v
8
հọ c củ a հệ tհố n g.
3
3
x
v
1
c
q
Bộ điều khiển
Robot
1
l
v
p
1
c
..
qսỹ = U
U
Μơ հì đ kհá
p
o
(I.8)
