Mau do an ứng dụng plc thiết kế bãi đỗ xe tự động

TRƯỜNG ĐẠI HỌC DUY TÂN
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

TÊN SINH VIÊN

THIẾT KẾ BÃI GIỮ XE NGẦM TỰ ĐỘNG

ĐỒ ÁN CDIO 5

ĐÀ NẴNG: NĂM 2024

MỤC LỤC

DANH MỤC HÌNH ẢNH
LỜI MỞ ĐẦU.........................................................................................................................................1

1. Lý do chọn đề tài.........................................................................................................................2
2. Mục đích nghiên cứu...................................................................................................................2
3. Phương pháp nghiên cứu.............................................................................................................2
4. Nội dung nghiên cứu...................................................................................................................2
CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI................................................................................3
1.1– TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI...........................................................................................3
1.2 – CÁC MƠ HÌNH BÃI GIỮ XE TRONG THỰC TẾ...............................................................3

1.2.1 – Mơ hình “xếp chồng” (Auto Stacker)............................................................................3
1.2.2 – Mơ hình “bãi xe nhiều tầng” (Driver in Parking)............................................................4
1.2.3 – Mơ hình “bãi giữ xe tự động lộ thiên” (Above-ground Automated Parking)..................4
1.2.4 – Mơ hình “bãi giữ xe dạng ngầm” (Underground Automated Parking)............................5
1.3 – LỰA CHỌN MƠ HÌNH.........................................................................................................6
1.4 – GIỚI HẠN ĐỀ TÀI................................................................................................................7
CHƯƠNG II: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG..............................................................................................8

2.1 – GIỚI THIỆU MƠ HÌNH.........................................................................................................8
2.2 – NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG.................................................................................................8
2.3 – SƠ ĐỒ KHỐI.........................................................................................................................9
2.4 – LỰA CHỌN LINH KIỆN SỬ DỤNG TRONG MƠ HÌNH..................................................10
2.4.1 – Bộ điều khiển S7 – 1200...............................................................................................10
2.4.2 – Động Cơ Bước..............................................................................................................12
2.4.3 – Modules điều khiển động cơ bước TB6560..................................................................13
2.4.4 – Nguồn tổ Ong 24V – 10A.............................................................................................16
2.4.5 – Cảm biến quang............................................................................................................17
2.4.6 – Relay.............................................................................................................................18
2.4.7 – Arduino R3...................................................................................................................20
2.4.8 – Module RFID RC522....................................................................................................22

2.4.9 – Cơng tắc hành trình.......................................................................................................24
CHƯƠNG III: THIẾT KẾ THI CƠNG KẾT CẤU MƠ HÌNH.............................................................26

1. Khung mơ hình..........................................................................................................................26
2. Cơ cấu nâng...............................................................................................................................29
3. Cơ cấu xoay...............................................................................................................................34
4. Cơ cấu đẩy.................................................................................................................................39
5. Ke ghép nối...............................................................................................................................45
6. Thiết kế tủ điện..........................................................................................................................49
CHƯƠNG IV: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN & SƠ ĐỒ ĐẤU NỐI...................................................51
4.1 – Lưu đồ thuật toán..................................................................................................................51
4.2 – Bảng quản lý vị trí................................................................................................................54
4.3 – Phân công vào ra cho hệ thống.............................................................................................55

4.3.1 – Phân công vào ra cho PLC............................................................................................55
4.3.2 – Phân công vào ra cho Arduino......................................................................................56
4.4 – Sơ đồ đấu nối........................................................................................................................57

4.4.1 – Sơ đồ đấu nối các thiết bị với Arduino..........................................................................57
4.4.2 – Sơ đồ đấu nối các thiết bị với PLC S7-1200.................................................................58
CHƯƠNG V: THÔNG SỐ KĨ THUẬT - KẾT QUẢ KIỂM THỬ VÀ ĐÁNH GIÁ............................59
5.1 – Thông số kĩ thuật..................................................................................................................59
5.2 – Kết quả kiểm thử..................................................................................................................60
5.3 – Đánh giá kết quả kiểm thử....................................................................................................62
CHƯƠNG VI: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI....................................63
6.1 – Kết quả đạt được...................................................................................................................63
6.2 – Hạn chế đề tài.......................................................................................................................63
6.3 – Hướng phát triển đề tài.........................................................................................................63
LỜI KẾT...............................................................................................................................................64
TÀI LIỆU THAM KHẢO.....................................................................................................................65
PHỤ LỤC..............................................................................................................................................66

DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1. 1 – Mơ hình xếp chồng......................................................................................4
Hình 1. 2 – Mơ hình bãi giữ xe nhiều tầng.....................................................................4
Hình 1. 3 – Mơ hình bãi giữ xe tự động lộ thiên.............................................................5
Hình 1. 4 - Mơ hình bãi giữ xe dạng ngầm....................................................................6
Hình 1. 5 – Mơ hình chọn làm đề tài..............................................................................6
Hình 2. 1 – Sơ đồ khối....................................................................................................9
Hình 2. 2 – PLC Siemens S7-1200...............................................................................10
Hình 2. 3 – Động cơ bước............................................................................................12
Hình 2. 4 – Module điều khiển động cơ bước TB6560.................................................13
Hình 2. 5 – Sơ đồ khối TB6560....................................................................................14
Hình 2. 6 – Cách đấu dây module TB6560...................................................................15
Hình 2. 7 – Nguồn tỏ ong 24V – 10A...........................................................................16
Hình 2. 8 – Cảm biến quang E3F-DS30C4...................................................................17
Hình 2. 9 – Rơ le 5 chân SRD – 05VDC – SL - C........................................................18
Hình 2. 10 – Sơ đồ kích thước Rơ le 5V 5 chân...........................................................19

Hình 2. 11 – Arduino UNO R3.....................................................................................20
Hình 2. 12 – Module RFID RC522...............................................................................22
Hình 2. 13 – Chân kết nối module RFID RC522..........................................................23
Hình 2. 14 – Cơng tắc hành trình có con lăn Omron V-156-C125................................24
Hình 3. 1 – Khung thiết kế bằng Inventor và mơ hình thực tế......................................27
Hình 3. 2 – Mơ hình hồn chỉnh...................................................................................28
Hình 3. 3 – Cơ cấu nâng...............................................................................................29
Hình 3. 4 – Bản vẽ chi tiết mặt kết nối trên của cơ cấu nâng........................................30
Hình 3. 5 – Bản vẽ chi tiết nối vít me nâng của cơ cấu nâng........................................31

Hình 3. 6 – Bản vẽ chi tiết gá động cơ kết nối khung của cơ cấu nâng.........................32
Hình 3. 7 – Bản vẽ chi tiết trượt nâng kết nối khung của cơ cấu nâng..........................33
Hình 3. 8 – Cơ cấu xoay...............................................................................................34
Hình 3. 9 – Bản vẽ chi tiết của cơ cấu xoay.................................................................35
Hình 3. 10 – Bản vẽ chi tiết bộ giữ bánh răng ngồi của cơ cấu xoay..........................36
Hình 3. 11 – Bản vẽ chi tiết bộ giữ kết nối bánh răng của cơ cấu xoay........................37
Hình 3. 12 – Bản vẽ chi tiết giữ kết nối của cơ cấu xoay..............................................38
Hình 3. 13 – Cơ cấu đẩy thiết kế và thực tế..................................................................39
Hình 3. 14 – Bản vẽ chi tiết gá mặt quay 1 của cơ cấu đẩy...........................................40
Hình 3. 15 – Bản vẽ chi tiết gá mặt quay 2 của cơ cấu đẩy...........................................41
Hình 3. 16 – Bản vẽ chi tiết gá động cơ kết nối mặt quay của cơ cấu đẩy....................42
Hình 3. 17 – Bản vẽ chi tiết ghép nối trượt 1 của cơ cấu đẩy.......................................43
Hình 3. 18 – Bản vẽ chi tiết ghép nối trượt 2 của cơ cấu đẩy.......................................44
Hình 3. 19 – Ke ghép nối..............................................................................................45
Hình 3. 20 – Bản vẽ chi tiết ke kết nối 1 của khung cơ khí..........................................46
Hình 3. 21 – Bản vẽ chi tiết ke kết nối 2 của khung cơ khí.........................................47
Hình 3. 22 – Bản vẽ chi tiết ke kết nối 3 của khung cơ khí.........................................48
Hình 3. 23 – Sơ đồ tủ điện mơ phỏng trên AutoCAD Electrical...................................49
Hình 3. 24 – Tủ điện thực tế.............................................................................................
Hình 4. 1 – Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống.............................................................51

Hình 4. 2 – Sơ đồ khối việc gửi và trả xe.....................................................................52
Hình 4. 3 – Bảng quản lí vị trí......................................................................................54
Hình 4. 4 – Bảng phân cơng vào ra cho PLC................................................................55
Hình 4. 5 – Bảng phân cơng vào ra cho Arduino..........................................................56
Hình 4. 6 – Sơ đồ đấu nối Relay, RFID với Arduino....................................................57
Hình 4. 7 – Sơ đồ đấu nối các thiết bị với PLC S7-1200...........................................58Y

Hình 5. 1 – Bảng thơng số kĩ thuật...............................................................................59
Hình 5. 2 – Bảng số liệu kết quả kiểm thử khi lấy xe...................................................60
Hình 5. 3 – Bảng số liệu kết quả kiểm thử khi gửi xe...................................................61

LỜI MỞ ĐẦU

Trong những năm gần đây với sự phát triển kinh tế của Việt Nam, số lượng
phương tiện giao thông đã tăng một cách nhanh chóng. Phương tiện cá nhân tăng lên,
địi hỏi diện tích đất dành cho bãi đậu xe cũng phải tăng theo. Tại Việt Nam nói chung
và Đà Nẵng nói riêng, ta hay bắt gặp việc đậu đỗ xe khơng đúng nơi quy định; lấn
chiếm lịng, lề đường. Đây là một trong những ngun nhân chính gây ra tình trạng ách
tắc giao thông, nhất là giờ cao điểm.

Hiện nay, việc ách tắc giao thông là một trong những vấn đề nan giải, gây khơng
ít khó khăn cho những người quản lý cũng như những người gửi xe. Để giải quyết tình
trạng này, hệ thống bãi giữ xe thông minh đã được nghiên cứu, xây dựng và phát triển
nhằm cải thiện tình trạng ùn tắc và giúp cho các phương tiện di chuyển dễ dàng hơn..

Bãi giữ xe thông minh là bãi giữ xe sử dụng phần mềm nhận diện thông minh
kết hợp cùng các công nghệ hiện đại cao vào trong việc kiểm sốt giúp cho hệ thống
làm việc nhanh chóng đảm bảo bãi giữ xe của bạn luôn vận hành với công xuất cao mà
không lo bị ùn tắc và an ninh luôn được đẩy lên ở mức tốt nhất.

Với các nước tiên tiến trên thế giới như Nhật Bản, Hàn Quốc, Đức…ở những
thành phố chật hẹp, người ta xây dựng hệ thống bãi giữ xe ôtô tự động được trang bị
thiết bị nâng để di chuyển ôtô từ mặt đất lên điểm đỗ trên cao (hệ thống nổi hoặc di
chuyển xe xuống điểm đỗ dưới lòng đất (hệ thống ngầm). Đây là những giải pháp giúp
tăng hơn 10 lần số lượng xe trên một diện tích truyền thống, cho phép giải quyết trình
trạng thiếu mặt bằng xây dựng.

Được sự hướng dẫn tận tình của tồn bộ thầy cô trong khoa, đặc biệt là cô Lê
Phượng Quyên, cộng thêm kiến thức đã học, chúng em đã “ Thiết Kế & Điều Khiển
Mơ Hình Bãi Giữ Xe Thông Minh”. Mặc dù chúng em đã rất nỗ lực và cố gắng làm
việc với tinh thần học hỏi và quyết tâm cao nhất, tuy nhiên do nhận thức về thực tế của
chúng em cịn nhiều hạn chế nên khơng thể tránh khỏi những sai sót, chúng em mong
nhận được sự phê bình góp ý của các thầy cơ, để giúp chúng em hiểu rõ hơn các vấn đề
trong đồ án cũng như những ứng dụng thực tế của nó. Qua đó, bản đồ án của chúng em
được hồn thiện hơn.

1

1. Lý do chọn đề tài
Nước ta đang trong công cuộc công nghiệp hóa hiện đai hóa đất nước để từng

bước bắt kịp sự phát triển của các nước trong khu vực Châu Á và thế giới về mọi mặt.
Chúng em nhận thấy hiện nay, bãi giữ xe theo cách truyền thống ghi vé cho từng xe chỉ
thích hợp cho các hệ thống bãi giữ xe nhỏ, đối với các bãi giữ xe có quy mơ trung bình
và lớn rất dễ bị ùn tắc giao thông do tốc độ làm việc theo cách truyền thống sẽ tốn kha
khá thời gian. Chính vì vậy cần một biện pháp tự động hóa tất cả các công đoạn giúp
mang đến cho các bãi giữ xe một giải pháp tối ưu giúp tiết kiệm thời gian nhất. Vì vậy,
chúng em quyết định xây dựng mơ hình này nhằm giải quyết các vấn đề trên cũng như
giải quyết tình trạng thiếu chỗ đậu xe dẫn tới để xe không đúng nơi quy định. Đây là lý
do chúng em nghiên cứu các mơ hình bãi giữ xe để có thể áp dụng khơng chỉ ở Đà

Nẵng mà cịn ở Việt Nam.
2. Mục đích nghiên cứu

 Tìm hiểu cấu tạo, ngun lí hoạt động của mơ hình.
 Xây dựng được mạch điều khiển hoạt động ổn định.
 Tiết kiệm tối đa chi phí sản xuất.
3. Phương pháp nghiên cứu
 Nghiên cứu các tài liệu về cách điều khiển động cơ bước.
 Nghiên cứu tài liệu về S7-1200.
 Nghiên cứu các đề tài ở trên mạng để có hướng phát triển đề tài.
4. Nội dung nghiên cứu
 Tổng quan về các mơ hình bãi giữ xe thông minh.
 Thiết kế mạch điều khiển.
 Phần mềm và chương trình điều khiển.
 Thi cơng thiết kế mơ hình thực tế.
 Kết quả thực nghiệm và hướng phát triển.

2

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
1.1– TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI
Ngày nay, việc ứng dụng PLC vào trong lĩnh vực điều khiển và tự động hóa cịn
rất hạn chế, vì đa phần các thiết bị đều nhập từ nước ngoài nên ít được quan tâm và
phát triển.
Theo tìm hiểu của em thì ở Việt Nam mới chỉ có 1 bãi giữ xe tự động duy nhất
(Tịa nhà Thảo Điền – 19 Hồng Hoa Thám – Quận Bình Thạnh, TP.HCM) với quy mơ
hạn chế chứa được khoảng 14 ô tô từ 4 – 7 chỗ.
Theo thống kê của hiệp hội các nhà sản xuất ô tô tại Việt Nam (VAMA) thì tốc
độ tăng trưởng của ngành ô tô tại Việt Nam là khá lớn. Và đến thời điểm 15/9/2015,
tổng số ôtô đăng ký trong cả nước đã lên đến gần 2,6 triệu xe. Năm 2016, số lượng xe

ô tô bán ra tại Việt Nam là 300.000 chiếc, tăng 23% so với năm 2015. Trong khi ở các
nước tiên tiến trên thế giới, quỹ đất dành cho phát triển giao thơng phải đạt từ 10 - 20%
thì tại 2 thành phố lớn ở nước ta, con số này chỉ đạt khoảng 5% nên đứng trước tình
hình gia tăng nhanh chóng của các phương tiện cá nhân, đặc biệt là ơ tơ thì vấn đề ùn
tắc xảy ra là tất yếu.
Khi xây dựng bãi giữ xe này thì sẽ giảm thiểu được các hoạt động thủ công khi
gửi xe cho khách hàng, tiết kiệm được thời gian, giảm thiểu rủi ro và hạn chế ô nhiễm
môi trường.
1.2 – CÁC MƠ HÌNH BÃI GIỮ XE TRONG THỰC TẾ
1.4 – GIỚI HẠN ĐỀ TÀI
Đề tài tập trung vào giải quyết viết chương trình điều khiển cho PLC để thực
hiện việc cất và lấy xe ở trong bãi.
Thực tế bãi giữ xe được dùng cho các loại xe ô tô từ 4-16 chỗ, số lượng xe có
thể giữ được tùy thuộc vào quỹ đất và thiết kế.

3

4

CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG
2.1 – GIỚI THIỆU MƠ HÌNH

Tham khảo cách vận hành một số cơ cấu hiện nay cộng với kiến thức có được
em đã cố gắng thi cơng mơ hình diễn đạt được cách vận hành của hệ thống gửi xe
thông minh như sau:

 Động cơ bước 1-2 giúp truyền tải toàn bộ khung cánh tay gửi, trả xe.
 Động cơ bước 3 giúp gửi, trả xe vào vị trí đã chọn.
 Động cơ bước 4 giúp truyền tải khung cánh tay đến vị trí các tầng.
 Các cơng tắc hành trình, cảm biến quang nhằm xác định vị trí chính xác để

cánh tay đưa xe vào đúng nơi và vị trí bạn đầu.
 Các module drive điều khiển động cơ bước qua lệnh PLC S7 – 1200.
 Module Arduino xuất tín hiệu gửi tới PLC.
2.2 – NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
Bấm nút Start, các cơ cấu được đưa về vị trí home. Đèn xanh sáng, bãi giữ xe
sẵn sàng hoạt động. Khi xe được đưa vào vị trí home, khách hàng sẽ nhận được một
thẻ xe đã xác định vị trí của xe sẽ được đậu trong bãi đỗ xe. Và thẻ xe này đã được đưa
qua module Arduino để giải mã vị trí. Sau đó, module Arduino sẽ xuất tín hiệu điều
khiển vị trí đến PLC để PLC điều khiển các động cơ bước của 3 cơ cấu để đưa xe vào ơ
số vị trí tương ứng thơng qua cơ cấu nâng, cơ cấu xoay và cơ cấu ra vào. Sau khi xe
vào đúng vị trí thì cơ cấu nâng về lại vị trí home sẵn sàng cho lần gửi xe kế tiếp.
Hệ thống bãi đỗ xe được xây dựng dưới dạng mơ hình thu nhỏ với số lượng xe
điều tiết trong mơ hình là 8 xe. Và được quản lý hoàn toàn tự động bằng hệ thống các
thẻ từ.

5

2.3 – SƠ ĐỒ KHỐI

Cảm biến Điều Khiển Động cơ
Arduino (PLC S7-1200) nâng /hạ
trục

Động cơ
điều khiển
cơ cấu xoay

Động cơ
diều khiển

cơ cấu đẩy

Nguồn tổ ong 24V

Hình 2. 1 – Sơ đồ khối
2.4 – LỰA CHỌN LINH KIỆN SỬ DỤNG TRONG MƠ HÌNH
2.4.1 – Bộ điều khiển S7 – 1200

Hình 2. 2 – PLC Siemens S7-1200
6

S7-1200 ra đời năm 2009 dùng để thay thế dần cho S7-200. So với S7-200 thì
S7-1200 có những tính năng nổi trội hơn, được thiết kế nhỏ gọn, chi phí thấp, và một
tập lệnh mạnh giúp những giải pháp hoàn hảo hơn cho ứng dụng sử dụng với S7-1200.
Cung cấp một cổng PROFINET, hỗ trợ chuẩn Ethernet và TCP/IP.

Các thành phần của PLC S7-1200 bao gồm:
- 3 bộ điều khiển nhỏ gọn với sự phân loại trong các phiên bản khác nhau giống
như điều khiển AC hoặc DC phạm vi rộng
- 2 mạch tương tự và số mở rộng điều khiển mô-đun trực tiếp trên CPU làm
giảm chi phí sản phẩm
- 13 module tín hiệu số và tương tự khác nhau
- 2 module giao tiếp RS232/RS485 để giao tiếp thông qua kết nối PTP
- Bổ sung 4 cổng Ethernet
- Module nguồn PS 1207 ổn định, dòng điện áp 115/230 VAC và điện áp 24
VDC
PLC S7-1200 có các loại sau:

7

Trong đề tài này, chúng em sử dụng 1 PLC S7-1200, CPU 1214C DC/DC/DC
2.4.2 – Động Cơ Bước

Hình 2. 3 – Động cơ bước
Ưu điểm: + Điều khiển vị trí tốc độ chính xác, không cần mạch phản hồi.

8

+ Thường sử dụng trong các loại máy CNC.
Nhược điểm: Giá thành cao, momen xoắn nhỏ.
Động cơ bước là một loại động cơ điện có nguyên lý và ứng dụng khác biệt với
đa số các động cơ điện thông thường. Chúng thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để
biến đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các
chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của rơto có khả năng cố định rơto vào các
vị trí cần thiết. Về cấu tạo, động cơ bước có thể được coi là tổng hợp của hai loại động
cơ: Động cơ một chiều không tiếp xúc và động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ.
Động cơ bước bạn sẽ có thể quy định chính xác số góc quay và động cơ bước sẽ
phải quay. Không giống như Servo, động cơ bước có thể quay bao nhiêu độ tùy ý và
mỗi lần quay nó sẽ quay được 1 step, 1 step ở đây là bao nhiêu còn phụ thuộc vào động
cơ bước của bạn.
*Lựa chọn động cơ
4 động cơ bước Nema 17 loại: 17PM-F140CP13CA
NEMA 17 là động cơ bước 2 pha rất được ưa chuộng khi chế tạo máy in 3D
Reprap và các loại máy truyền động tự động khác.
Đặc điểm nổi bật:

- Hoạt động êm ái.
- Công suất phù hợp cho máy in 3D và CNC mini.
- Ít tỏa nhiệt.
- Chuyển động êm.

*Thông số kĩ thuật:
- Loại động cơ bước: 2 pha.
- Góc quay mỗi bước: 1.8 độ/ 1 bước.
- Dòng điện định mức: 1.7A.
- Số dây: 6.
- Kích thước: 42x42mm.

9

- Đường kính trục 5mm. Đầu trục vát phẳng, giúp puli/ khớp nối không
đỡ bị lỏng khi hoạt động.
2.4.3 – Modules điều khiển động cơ bước TB6560

Hình 2. 4 – Module điều khiển động cơ bước TB6560

Hình 2. 5 – Sơ đồ khối TB6560
*Chức năng các khối:
 Khối nguồn:
Modul TB6560 sử dụng nguồn cấp 12V-DC hoặc 24V-DC cấp cho động cơ
bước hoạt động. Tạo ra điện áp 5V-DC cấp cho các khối còn lại.
 Khối cách ly quang:
Cách ly tín hiệu điều khiển với khối Driver động cơ.
 Khối tín hiệu điều khiển:

10

Gồm 6 chân : EN-, EN+, CW-, CW+, CLK-, CLK+:
EN-, EN+: Tín hiệu cho phép/không cho phép modul hoạt động.
CW-,CW+: Tín hiệu điều khiển chiều quay của động cơ.
CLK-, CLK+: Tín hiệu xung điều khiển bước quay động cơ.

Với thiết kế 2 chân điều khiển 1 chức năng như thế này, modul TB6560 cho
phép người dùng tùy chọn tín hiệu điều khiển là 0 hoặc 1.
Ví dụ khi nối các chân EN+, CW+, CLK+ lên +5V-DC thì ta sẽ đưa tín hiệu
điều khiển 0V vào các chân EN-, CW-, CLK-.
 Khối thiết lập chế độ:
Gồm các switch cho phép người dùng thiết lập các chế độ tùy chọn như: Chọn
dòng điện chạy qua động cơ, điều chỉnh độ rộng góc bước.
 Khối Driver động cơ:
Sử dụng IC TB6560 điều khiển hoạt động cử động cơ bước.
 Khối Động cơ:
Gồm 4 chân: A+, A-, B+, B- cho phép kết nối với 4 đầu dây của động cơ bước
lưỡng cực.
* Cách thức điều khiển:

Hình 2. 6 – Cách đấu dây module TB6560

11

Module TB6560 là module chuyên dụng để điều khiển động cơ bước lưỡng cực.
Module TB6560 có khả năng điều khiển các chế độ : full step ,half step,vi bước (1/8 và
1/16 step) .Các chế độ được set bởi phần cứng.

 Running Current(tùy chỉnh dòng ) : 0,3-3A(SW1,SW2,SW3,S1)

 Decay(Hạn dòng cho motor) : khi cấp điện cho cuộn dây motor qua cầu H bên
trong IC thì sẽ có dịng điện chạy qua, ví dụ quy định dịng là 1A thì khi đến
dịng 1A IC nó ngưng khơng cấp điện nữa, dịng điện tụt xuống, nó lại cấp tiếp...
cứ vậy. Chu kỳ cấp rồi ngưng phụ thuộc vào dao động nội bên trong IC, dao
động này thay đổi bằng cách thay đổi giá trị tụ C5, trong mạch dùng tụ 330pF,
dao động là 130khz, thay tụ 100pF thì dao động là 400khz, tần số càng cao thì

IC kiểm tra sự thay đổi dịng càng nhanh, hình dung đại khái thì càng nhanh
càng mịn. 0%, 25%, 50%, 100%. Motor nhỏ hay quay chậm thì 0%, motor to
hay quay nhanh thì 100%.Tùy chọn 25%, 50% với các loại động cơ trung bình.

 Excitation: đặt vi bước cho mạch driver. Ví dụ motor 1,8 độ set (1) thì 1 xung
ngoài vào chân step sẽ quay 1,8 độ, 200 xung sẽ quay 1 vòng. Set 1/2, 1/8, 1/16
thì 1 xung vào sẽ quay 1/2, 1/8, 1/16 của 1,8 độ.

2.4.4 – Nguồn tổ Ong 24V – 10A

Hình 2. 7 – Nguồn tổ ong 24V – 10A

Thông số kỹ thuật Nguồn 24V 10A:

Xuất xứ Trung Quốc
Model S-240-24
Output 24 VDC /10A

12

Công suất 240W
Input AC 110/ 240V± 15%;
Kích thước L*W*H
Khối lượng 20*11*5 (cm)
Cách đấu nối 833 Gram

Ưu điểm Cấp nguồn 220V vào 2 chân L & N, nếu có thể nên
nối đất chân GND. Nguồn có 3 đầu ra +24V và 3 đầu
ra 0V.
Tuổi thọ cao, nguồn có lắp quản tản nhiệt, độ bền tốt

do sự dụng linh kiện chính hãng. Tính thẩm mỹ cao.

 Mơ tả
+ Điện Áp Đầu Vào : AC 220V ( Chân L và N )
+ Điện Áp Đầu Ra : DC 24V 10A ( Chân dương V+ , Chân Mass-GND : V- )
+ Công Suất : 240W
+ Điện áp ra điều chỉnh : +/-15%
+ Phạm vi điện áp đầu vào: 85 ~ 132VAC / 180 ~ 264VAC
+ Dòng vào: 2.6a / 115V 1.3a / 230V
+ Rò rỉ: <1mA / 240VAC
+ Nhiệt độ hoạt động và độ ẩm: -10 ℃ ~ + 60 ~ + 60 ℃ ~ + 60, 20% ~ 90% RH
+ Nhiệt độ bảo quản, nhiệt độ: -20 ℃ ~ + 60 ~ + 85 ℃ ~ + 60, 10% ~ 95RH
+ Kích thước: 199 * 98 * 38mm
+ Trọng lượng: 0.52Kgs

 Chức Năng
+ Bảo vệ quá tải
+ Bảo vệ quá áp
+ Bảo vệ nhiệt độ cao
+ Khả năng chống sốc: 10 ~ 500Hz, 2G 10min. / 1 chu kỳ, thời kỳ cho 60 phút

mỗi trục
+ Tiêu chuẩn an toàn đáp ứng các yêu cầu của UL1012

13

2.4.5 – Cảm biến quang

Hình 2. 8 – Cảm biến quang E3F-DS30C4
*Thông số kĩ thuật:

-Điện áp: 6-36V DC
-Dòng: 300 mA
-Khoảng cách: 3-30cm
-Kết nối:
+ Dây màu nâu: 6-36V
+ Dây màu xanh dương: GND
+ Dây màu đen: tín hiệu NPN thường mở (Tín hiệu ra bằng điện áp cấp nuôi cho
cảm biến)
-Cảm biến quang được sử dụng để xác định vị trí Home
2.4.6 – Relay

14