Thiết kế bộ biến tần truyền thông ba pha điều khiển động cơ pot

Thiết kế bộ biến tần truyền thông ba
pha điều khiển động cơ
Chương 1:
Tổng quan về động cơ điện không
đồng bộ ba pha
1. Nguyên lý hoạt động
Như đã biết trong vật lý, khi cho dòng điện ba pha vào ba
cu
ộn dây đặt lệch nhau 120
o
trong không gian thì từ trường tổng
mà ba cuộn dây tạo ra trong là một từ trường quay. Nếu trong từ
trường quay này có đặt các thanh dẫn điện th
ì từ trường quay sẽ
quét qua các thanh dẫn điện và làm xuất hiện một sức điện động
cảm ứng trong các thanh dẫn.
Nối các thanh dẫn với nhau và làm một trục quay thì trong các
thanh d
ẫn sẽ có dòng điện (ngắn mạch) có chiều xác định theo quy
tắc ban tay phải. Từ trường quay lại tác dụng vào chính dòng điện
cảm ứng này một lực từ có chiều xác định theo quy tắc ban tay trái
và tạo ra momen làm quay roto theo chiều quay của từ trường
quay.
T
ốc độ quay của roto luôn nhỏ hơn tốc độ quay của từ trường
qua. Nếu roto quay với tốc độ bằng tốc độ của từ trường quay thì

từ trường sẽ quét qua các dây quấn phần cảm nữa nên sdd cảm ứng
và dòng điện cảm ứng sẽ không còn, momen quay cũng không còn.
Do momen c
ản roto sẽ quay chậm lại sau từ trường và các dây dẫn
roto lại bị từ trường quét qua, dòng điện cảm ứng lại xuất hiện và
do đó lại có momen quay làm roto tiếp tục quay theo từ trường
nhưng với tốc độ luôn nhỏ hơn tốc độ từ trường.
Đồng cơ làm việc theo nguy
ên lý này gọi là động cơ không
đồng bộ (KDB) hay động cơ xoay chiều.
Hình 1-1: Nguyên lý làm việc của động cơ không đồng bộ ba pha
Nếu gọi tốc độ từ trường quay là ω
o
(rad/s) hay n
o
(vòng/phút) thì tốc độ quay của roto là ω ( hay n ) luôn nhỏ hơn (
ω < ω
o
; n < n
o
). Sai lệch tương tối giữa hai tốc độ gọi là độ trượt
s:
o
o
s
  


(1-1)
T

ừ đó ta có:
ω = ω
o
(1 – s) (1-2)
hay
n = n
o
(1 – s)
(1-3)
V
ới:
2 n
60
 

(1-4)
o 1
o
2 n 2 f
60 p
 
 
 (1-5)
f
1
- tần số điện áp đặt lên cuộn dây stato.
Tốc độ ω
o
là tốc độ lớn nhất mà roto có thể đạt được nếu
không có lực cản nào. Tốc độ này gọi là tốc độ không tải lý tưởng

hay tốc độ đồng bộ.
Ở chế độ động cơ, độ trượ
t s có giá trị 0 ≤ s ≤ 1.
Dòng điện cảm ứng trong cuộn dây phần ứng ở roto cũng là
dòng
điện xoay chiều với tần số xác định bởi tốc độ tương đối của
roto đối với từ trường quay:
o
2 1
np(n
f
6
)
s
0
f

 
(1-6)
2. Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ ba pha
2.1. Phương trình đặc tính cơ
Theo lý thuyết máy điện, khi coi động cơ và lưới điện là lý
tưởng, nghĩa là ba pha của động cơ đối xứng, các thông số dây
quấn như điện trở và điện kháng không đổi, tổng trở mạch từ hóa
không đổi, bỏ qua
tổn thất ma sát và tổn thất trong lõi thép và điện
áp lưới hoàn toàn đối xứng, th
ì sơ đồ thay thế một pha của động cơ
như h
ình vẽ 1-2

Hình 1-2: Sơ đồ thay thế một pha động cơ không đồng bộ
Trong đó:
U
1
– trị số hiệu dụng của điện áp pha stato (V)
I
µ
, I
1
, I
’
2
– dòng điện từ hóa, dòng điện stato và dòng
điện roto đã quy đổi về stato (A)
X
µ
, X
1
, X
’
2
– điện kháng mạch từ hóa, điện kháng stato
và điện kháng roto đ
ã quy đổi về stato (Ω)
R
µ
, R
1
, R
’

2
– điện trở tác dụng mạch từ hóa, mạch stato
và mạch roto đã quy đổi về stato (Ω)
Phương tr
ình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ
biểu diễn mối quan hệ giữa mômen quay và tốc độ của động cơ có
dạng:
'
'
2
1 2
2
2
o 1 nm
3U
M
R
s R X
s
R
,[Nm]

 
 
 
 
 
 
 
 


(1-7)
Trong đó:
X
nm
– điện kháng ngắn mạch, X
nm
= X
1
+ X
’
2
Chương 2: Đường đặc tính cơ
Với những giá trị khác nhau của s (0 ≤ s ≤ 1), phương
trình cho những giá trị của M. Đường biều diễn M = f(s) trên trục
tọa độ sOM như hình vẽ 1-4, đó là đường đặc tính cơ của động cơ
điện xoay chiều không đồ
ng bộ ba pha.
Hình 1-3: Đường đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ba pha
Đường đặc tính cơ có điểm cực trị gọi là điểm tới hạn K. Tại
điểm đó:
dM
0
ds

(1-8)
Giải phương trình ta có:
2
th
2 2

1 nm
'
R
R
s
X


(1-9)
Thay vào phương trình đặc tính cơ ta có:
2
1
th
2 2
o 1 1 nm
3U
M
2 (R
R X )
 

(1-10)
Vì ta
đang xem xét trong giới hạn 0 ≤ s ≤ 1 ( chế độ động cơ
) nên giá trị s
th
và M
th
của đặc tính cơ trên hình ứng với dấu (+).
Đặc tính cơ của động cơ điện

xoay chiều KDB là một đường
cong phức tạp có hai đoạn AK và BK, phân bởi điểm tới hạn K.
Đoạn AK gần thẳng v
à cứng. Trên đoạn này momen động cơ tăng
khi tốc độ giảm và ngược lại. Do vậy động cơ làm việc trên đoạn
này sẽ ổn định. Đoạn BK cong với độ dốc dương. Trên đoạn này
động cơ làm việc không ổn định.
Trên đường đặc tính cơ tự nhiên, điểm B ứng với tốc độ ω = 0 (
s = 1 ) và momen mở máy:
2
1 2
mm
2 2
o 1 2
'
nm
'
R
R )
3U
X
M
(R

 
 



(1-11)

Điểm A ứng với momen cản bằng 0 ( M
c
= 0 ) và tốc độ đồng
bộ:
1
o
2 f
p
 

(1-12)
3. Ảnh hưởng của tần số nguồn f
1
đến đặc tính cơ:
Khi thay đổi f
1
thì theo (1-5) tốc độ đồng bộ ω
o
thay đổi,
đồng thời X
1
, X
2
cũng bị thay đổi ( vì X = 2πfL ), kéo theo sự thay
đổi của cả độ trượt tới hạn s
th
và momen tới hạn M
th
.
Quan h

ệ độ trượt tới hạn theo tần số s
th
= f(f
1
) và momen tới
hạn theo tần số M
th
= f(f
1
) là phức tạp nhưng vì ω
o
và X
1
phụ thuộc
tỷ lệ với tần số f
1
nên có thể từ các biểu thức của s
th
và M
th
rút ra:
th
1
th
2
1
s
1
1
f

M
f









(1-13)
Khi tần số f giảm, độ trượt tới hạn s
th
và momen tới hạn M
th
đều tăng nhưng M
th
tăng nhanh hơn.
Khi giảm tần số f
1
xuống dưới tần số định mức f
1dm
thì tổng
trở của các cuộn dây giảm nên nếu giữ nguyên điện áp cấp cho
động cơ sẽ dẫn đến
dòng điện động cơ tăng mạnh. Vì vậy khi giảm
tần số nguồn xuống dưới giá trị định mức cần phải đồng thời giảm
điện áp cấp cho động cơ theo quan hệ:
1

1
u
const
f
 (1-14)
Như vậy M
th
sẽ giữ không đổi ở vùng f
1
< f
1dm
. Ở vùng f
1
>
f
1dm
thì không thể tăng điện áp nguồn mà giữ U
1
= U
1dm
nên ở vùng
này M
th
sẽ giảm tỉ lệ nghịch với bình phương tần số, đồng thời phải
điều chỉnh điện áp theo quy luật
f c/
t
U
ons
 để giữ cho động cơ

không bị quá tải về công suất.
Hình 1-4: Họ đặc tính cơ khi thay đổi tần số nguồn
Hình 1-5: Đặc tính cơ của động cơ KDB khi thay đổi tần số nguồn
kết hợp với thay đổi điện áp
Chương 3:
Ứng dụng của động cơ không đồng
bộ
Ngày nay các hệ thống truyền động điện được sử dụng rất
rộng rãi trong các thiết bị hoặc dây truyền sản xuất công nghiệp,
trong giao thông vận tải và trong các thiết bị điện dân dụng… Ước
tính có khoảng 50% điện năng sản xuất ra được tiêu thụ bởi các hệ
thống truyền động điện.
Hệ thống điện có thể hoạt động với tốc độ không đổi hoặc tốc
độ thay đổi được. Hiện nay có khoảng 75
– 80% các hệ truyền
động l
à loại hoạt động với tốc độ không đổi. Với các hệ thống này,
t
ốc độ của động cơ hầu như không cần điều khiển trừ các quá trình
kh
ởi động và hãm. Phần còn lại là các hệ thống có thể điều chỉnh
được tốc độ để phối hợp đặc tính động cơ với đặc tính tải theo y
êu
c
ầu. Với sự phát triển mạnh mẽ của kỹ thuật bán dẫn công suất lớn
và kỹ thuật vi xử lý, các hệ thống điều tốc sử dụng kỹ thuật điện tử
ngày càng được sử dụng rộng r
ãi và công cụ không thể thiếu trong
quá trình tự động hóa.
Động cơ không đồng bộ có nhiều ưu điểm như sau: kết cấu đơn

giản, làm việc chắc chắn, hiệu suất cao, giá thành hạ, có khả năng
làm việc trong môi trường độc hại hoặc nơi có khả năng cháy nổ
cao. Vì những ưu điểm này nên động cơ không đồng bộ được sử
dụng rất rộng rãi trong các ngành kinh tế quốc dân với công suất từ
vài chục đến hàng nghìn kW. Trong công nghiệp, động cơ không
đồng bộ thường được d
ùng làm nguồn động lực cho các máy cán
thép loại vừa và nhỏ, cho các máy công cụ ở các nhà máy công
nghi
ệp nhẹ… Trong nông nghiệp, được dùng làm máy bơm hay
máy gia công nông sản phẩm. Trong đời sống hàng ngày, động cơ
không đồng bộ ng
ày càng chiếm một vị trí quan trọng với nhiều
ứng dụng như: quạt gió, động cơ trong tủ lạnh, trong máy điều
hòa… Tóm lại cùng với sự phát triển của nền sản xuất điện khí hóa
và tự động hóa, phạm vi ứng dụng của động cơ không đồng bộ
ngày càng rộng rãi.
Bên c
ạnh đó thì nhược điểm của động cơ không động bộ là
so v
ới máy điện một chiều, việc điều khiển máy điện xoay chiều
gặp nhiều khó khăn bởi vì các thông số của máy điện xoay chiều là
các thông s
ố biến đổi theo thời gian cũng như bản chất phức tạp về
mặt cấu trúc của động cơ điện xoay chiều.
Để có thể điều khiển độc lập từ thông và momen của động cơ
điện xoay chiều đ
òi hỏi một hệ thống tính toán cực nhanh và chính
xác trong vi
ệc quy đổi các giá trị xoay chiều về các biến đơn giản.

Vì vậy cho đến gần đây, phần lớn động cơ xoay chiều làm việc với
các ứng dụng có tốc độ không đổi do các phương pháp điều khiển
trước đây dùng cho máy điện thường đắt v
à có hiệu suất kém.
5. Khả năng dùng động cơ xoay chiều thay thế động cơ điện
một chiều
Những khó khăn trong việc ứng dụng động cơ điện xoay
chiều chính là làm thế nào để có thể dễ dàng điều khiển được tốc
độ của nó như việc điều khiển động cơ một chiều. V
ì vậy một ý
tưởng về việc biến đổi một máy điện xoay chiều th
ành một máy
điện một chiều trên phương diện điều khiển đ
ã ra đời. Đây chính là
điều khiển vector. Điều khiển vector sẽ cho phép điều khiển từ
thông và momen hoàn toàn độc lập với nhau thông qua điều khiển
giá trị tức thời của dòng (động cơ tiếp dòng) hoặc giá trị tức thời
của áp (động cơ tiếp áp).
Điều khiển vecto cho phép tạo ra những phản ứng nhanh v
à
chính xác c
ủa cả từ thông và momen trong cả quá trình quá độ
cũng như quá trình xác lập của máy điện xoay chiều giống như
máy điện một chiều. Cùng với sự phát triển của kỹ thuật bán dẫn
và những bộ vi xử lý có tốc độ nhanh và giá thành hạ, việc ứng
dụng của điều khiển vector ngày càng được sử dụng rộng rãi trong
nhi
ều hệ truyền động và đã trở thành một tiêu chuẩn công nghiệp.
Với sự phát triển nhanh chóng, ngành công nghiệp tự động
luôn đ

òi hỏi sự cải tiến thường xuyên của các loại hệ truyền động
khác nhau. Những yêu cầu cải tiến cốt yếu là tăng độ tin cậy, giảm
khẳ năng tiêu thụ điện năng, giảm thiểu chi phí bảo dưỡng, tăng độ
chính xác và tăng khả năng điều khiển phức tạp. V
ì vậy, những hệ
truyền động với động cơ điện một chiều đang dần bị thay thế bởi
những hệ truyền động với động cơ xoay chiều sử dụng điều khiển
vector. Lý do chính để sử dụng rộng r
ãi động cơ một chiều trước
kia là khả năng điều khiển độc lập từ thông và momen cũng như
cấu trúc hệ truyền động khá đơn giản. Tuy nhiên chi phí mua và
b
ảo trì động cơ cao, đặc biệt là khi số lượng máy điện phải dùng
l
ớn. Trong khi đó, các ứng dụng thực tế của lý thuyết điều khiển
vector đ
ã được thực hiện từ những năm 70 với các mạch điều
khiển liên tục. Nhưng các mạch liên tục không thể đáp ứng được
sự đòi hỏi phải chuyển đổi tức thời của hệ quy chiều quay do điều
này đ
òi hỏi một khối lượng tính toán trong một thời gian ngắn.
Sự phát triển của những mạch vi xử lý đã làm thay đổi việc
ứng dụng của lý thuyết điều khiển vector. Khả năng tối ưu trong
điều khiển quá độ của điều khiển vector l
à nền móng cho sự phát
triển rộng rãi của các hệ truyền động xoay chiều ( vì giá thành của
động cơ xoay chiều rẻ hơn s
o với động cơ một chiều ).
Ngoài những phát triển trong điều khiển vector, một sự phát
triển đáng chú ý khác chính là phát triển mạng neural ( neural

network ) và logic mờ ( fuzzy logic ) vào điều khiển vector đang là
nh
ững đề tài nghiên cứu mới trong nghiên cứu truyền động. Hai kỹ
thuật điều khiển mới này sẽ tạo nên những cải tiến vượt bậc cho hệ
truyền động xoay chiều trong một tương lai gần. Triển vọng ứng
dụng rộng rãi của hai kỹ thuật này phụ thuộc vào sự phát triển của
bộ vi xử lý bán dẫn ( Semiconductor Microprocessor ).
V
ới sự phát triển mạnh mẽ của các bộ biến đổi điện tử công
suất, một lý thuyết điều khiển máy điện xoay chiều khác hẳn với
điều khiển vector đ
ã ra đời. Đó là lý thuyết điều khiển trực tiếp
momen lực ( Direct Torque Control hay viết tắt là DTC ) do giáo
sư Noguchi Takahashi đưa ra vào cuối năm 80. Tuy nhiên kỹ thuật
DTC vẫn chưa hoàn hảo và cần được nghiên cứu thêm.

Chương 4:
CÁC VẤN ĐỀ LIÊN QUAN ĐẾN ĐIỀU
KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN KHÔNG ĐỒNG
BỘ BA PHA
1. Các yêu cầu đặt ra đối với việc điều khiển động cơ
Những động cơ trước đây thường được chế tạo để làm việc với
tải không đổi trong suốt quá trình làm việc. Điều này làm cho hiệu
suất làm việc của hệ thống thấp, một phần đáng kể công suất đầu
vào không được sử dụng hiệu quả. Hầu hết thời gian momen động
cơ sinh ra đều lớn hơn momen yêu cầu của tải.
Khi khởi động trực tiếp từ lưới nguồn, dòng khởi động rất lớn.
Điều n
ày làm tổn thất công suất lớn trên đường truyền và trong
roto, làm nóng động cơ, thậm chí có thể làm hỏng lớp cách điện.

Dòng khởi động lớn có thể làm sụt điện áp nguồn, ảnh hưởng đến
các thiết bị khác dùng chung nguồn với động cơ.
Khi chạy không tải, dòng điện chạy trong động cơ chủ yếu là
dòng t
ừ hóa, tải hầu như chỉ có tính cảm. Kết quả là hệ số công
suất ( PF: Power Factor ) rất thấp, khoảng 0,1. Khi tải tăng lên
dòng
điện làm việc bắt đầu tăng. Dòng điện từ hóa duy trì hầu như
không đổi trong suốt quá tr
ình hoạt động từ không tải đến đầy tải.
Vì vậy khi tải tăng hệ số công suất cũng lên. Khi động cơ làm việc
với hệ số công suất nhở hơn 1, dòng điện trong động cơ không
hoàn toàn sin. Điều n
ày cũng làm giảm chất lượng công suất
nguồn, ảnh hưởng đến các thiết bị khác dùng chung nguồn với
động cơ.
Trong quá trình làm việc, nhiều lúc cần dừng khẩn cấp hoặc đảo
chiều động cơ. Độ chính xác trong tốc độ, khả năng dừng chính
xác, đảo chiều tốt làm tăng năng suất lao động cũng như chất
lượng sản phẩm. Trong các ứng
dụng trước đây các phương pháp
hãm cơ được sử dụng. Lực ma sat giữa phần cơ và má phanh có tác
dụng hãm. Tuy nhiên việc hãm này rất kém hiệu quả và tổn hao
nhiệt lớn.
Trong nhiều ứng dụng, công suất đầu vào là một hàm phụ thuộc
vào tốc độ như quạt, máy bơm. Ở những tải loại này, momen cản
tỷ lệ với bình phương tốc đô, công suất tỷ lệ với lập phương của
tốc độ. Do đó việc điều chỉnh tốc độ, điều này phụ thuộc vào tải,
có thể tiết kiệm điện năng. Tính toán cho thấy việc giảm 20% tốc
độ động cơ có thể tiết kiệm được 50% công suất đầu vào. Mà điều

này là không thể thực hiện được đối với những động cơ sử dụng
trực tiếp điện áp lưới.
Khi lưới điện cấp cho động cơ có hệ số công suất nhỏ hơn đơn
vị, dòng điện trong động cơ chứa nhiều thành phần điều hòa bậc
cao. Đ
iều này làm tăng tổn thất trong động cơ dẫn đến giảm tuổi
thọ của động cơ. Momen sinh ra bởi động cơ bị gợn sóng. Các
thành phần điều hòa bậc cao có thể loại bỏ khi hoạt động ở tần số
cao bởi tính chất cảm của động cơ. Nhưng ở tần số thấp động cơ
chạy sẽ bị rung, làm ảnh hưởng đến các vòng đồng của roto. Động
cơ làm việc ở lưới nguồn không ổn định nếu không được bảo vệ sẽ
làm giảm tuổi thọ của động cơ.
Từ những phân tích trên ta thấy rằng cần phải có một hệ điều
khiển thông minh. Sự phát triển của các van công suất, công nghệ
sản xuất IC tích hợp cao cho ra đời những bộ vi xử lý có tốc độ xử
lý ngày càng nhanh và sự phát triển của kỹ thuật tính toán đã dẫn
đến việc điều khiển động cơ không đồng bộ
có thể đạt được chất
lượng cao.
2. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng
bộ ba pha
Có nhiều phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ như:
- Điều chỉnh bằng cách thay đổi điện trở phụ trong mạch
roto R
f
- Điều chỉnh bằng cách thay đổi điện áp stato
-
Điều chỉnh bằng cách thay đổi số đôi cực từ
- Điều chỉnh bằng cuộn kháng bão hòa
-

Điều chỉnh bằng phương pháp nói tầng
- Điều chỉnh bằng cách thay đổi tần số nguồn f
1
Trong các phuơng pháp trên thì phương pháp điều chỉnh bằng
cách thay đổi tần số cho phép điều chỉnh cả momen v
à tốc độ với
chất lượng cao nhất, đạt đến mức độ tương đương như điều chỉnh
động cơ điện một chiều bằng cách thay đổi điện áp phần ứng.
Ngày nay các hệ truyền động sử dụng động cơ không đồng bộ điều
chỉnh tần số đang ngày càng phát triển. Sau đây xin trình bày
phương pháp điều chỉnh động cơ không đồng bộ bằng cách thay
đổi tần số nguồn f
1
.
3. Điều chỉnh động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi
tần số nguồn
Như ta đã biết, tốc độ đồng bộ của động cơ phụ thuộc vào tần số
nguồn và số đôi cực từ theo công thức:
1
o
2 f
p



(2-1)
Mà ta l
ại có, tốc độ của roto động cơ quan hệ với tốc độ đồng bộ
theo công thức:
o

(1 s)
  

(2-2)
Do đó bằng việc thay đổi tần số nguồn f
1
hoặc thay đổi số đôi
cực từ có thể điều chỉnh được tốc độ của động cơ không đồng bộ.
Khi động cơ đ
ã được chế tạo thì số đôi cực từ không thể thay đổi
được do đó chỉ có thể thay đổi tần số nguồn f
1
. Bằng cách thay đổi
tần số nguồn có thể điều chỉnh được tốc độ của động cơ. Nhưng
khi t
ần số giảm, trở kháng của động cơ giảm theo ( X=2πfL ). Kết
quả là làm cho dòng điện và từ thông của động cơ tăng lên. Nếu
điện áp nguồn cấp không giảm sẽ l
àm cho mạch từ bị bão hòa và
động cơ không làm việc ở chế độ tối ưu, không phát huy đuợc hết
công suất. Vì vậy người ta đặt ra vấn đề là khi thay đổi tần số cần
có một luật điều khiển nào đó sao cho từ thông của động cơ không
đổi. Từ thông n
ày có thế là từ thông stato Φ
1
, từ thông của roto Φ
2
,
ho
ặc từ thông tổng của mạch từ hóa Φ

µ
. Vì momen động cơ tỉ lệ
với từ thông trong khe hở từ trường nên việc giữ cho từ thông
không đổi cũng l
àm giữ cho momen không đổi. Có thể kể ra các
luật điều khiển như sau:
- Luật U/f không đổi: U/f = const
- Luật hệ số quá tải không đổi: λ = M
th
/M
c
= const
- Lu
ật dòng điện không tải không đổi: I
o
= const
- Lu
ật điều khiển dòng stato theo hàm số của độ sụt tốc: I
1
=
f(Δω)
Chương 5: Phương pháp điều chỉnh
U/f = const
Sdd của cuộn dây stato E
1
tỷ lệ với từ thông Φ
1
và tần số f
1
theo

bi
ều thức:
1 1 1 1 1 1
K f U I Z
E   
 


(2-3)
T
ừ (2-3) nếu bỏ qua sụt áp trên tổng trở stato Z
1
, ta có E
1
≈ U
1
,
do đó:
1
1
1
U
K
f
  (2-4)
Như vậy để giữ từ thông không đổi ta cần giữ tỷ số U
1
/f
1
không

đổi. Trong phương pháp U/f = const thì tỷ số U
1
/f
1
được giữ không
đổi v
à bằng tỷ số này ở định mức. Cần lưu ý khi momen tải tăng,
dòng động cơ tăng làm tăng sụt áp trên điện trở stato dẫn đến E
1
giảm, nghĩa là từ thông động cơ giảm. Do dó động cơ không hoàn
toàn làm việc ở chế độ từ thông không đổi.
Ta có công thức tính momen cơ của động cơ như sau: