báo cáo bài tập lớn lập trình điều khiển robot cho hệ thống cấp phôi hai băng tải
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (588.95 KB, 20 trang )
<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">
<b>ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA </b>
<b>KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ </b>
<b>---∞∞∞∞∞---BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN </b>
<b>LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT CHO HỆ THỐNG CẤP PHÔI HAI BĂNG TẢI </b>
<b>MÔN: HỆ THỐNG PLC </b>
<b>LỚP L01 - HK 232 GVHD: VÕ ANH HUY </b>
<b>SVTH: HUỲNH MAI TUẤN MSSV: 2012334 LÊ MINH TUẤN MSSV: 2012337 </b>
</div><span class="text_page_counter">Trang 2</span><div class="page_container" data-page="2">Số: ____ /ĐHBK-CK
1. Đầu đề:
<b>Lập trình điều khiển ROBOT cho hệ thống cấp phôi hai băng tải </b>
Cho hệ thống mô hình cánh tay máy gắp đặt sản phẩm như hình cho bên dưới, chi tiết vào băng tải (A) (conveyor A), cảm biến kiểm tra vị trí chi tiết(PH1), Cảm biến cánh tay máy ở vị trí băng tải A(LS1), tay gắp kẹp chi tiết((LS3). Tay máy gắp- chi tiết xong sẽ chuyển sang băng tải B và nhả sản phẩm, vị trí này được xác định bằng cảm biến LS2, tuy nhiên để đảm bảo vị trí làm việc, cho góc quay của cánh tay máy từ vị trí băng tải A sang băng tải B là 300 độ, cánh tay máy sẽ di chuyển theo chiều từ băng tải A sang băng tải B với 3 cấp tốc độ giảm dần như sau: Y 1=150
<sup>o</sup>, Y 11=250
<sup>o</sup>,
Y 12=300
<sup>o</sup>Cánh tay máy quay theo chiều ngược lại tương tự như sau: Y 3=150
o, Y 13=250
o, Y 14=300
o. Tay kẹp(Y 5), LS 1(X2), LS2(X3), LS3( X4), băng tải A(Y 4) , băng tải B (Y 2), nút nhấn Start: X16, nút nhấn stop : X1, nút nhấn Auto/manual: X17.
</div><span class="text_page_counter">Trang 3</span><div class="page_container" data-page="3"><b>BÀI LÀM </b>
<b>PHẦN HMI </b>
</div><span class="text_page_counter">Trang 5</span><div class="page_container" data-page="5">Prepared By
</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">0 <sup>M8000</sup> MUL D20So goc hien tai
K10 D24
8 <sup>X000</sup>START
X001Nut auto
RST S3X001
Nut autoM1
RST S0Y005
</div><span class="text_page_counter">Trang 7</span><div class="page_container" data-page="7">0-150 <sup>M20</sup>
ZRST C0Dem 0-150
C5Dem thuan
RST D40RST D3
So goc +
Data Name : MAIN
</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8">62 <sup>M8000</sup> <sup>X004</sup>RESET
C1Dem 150-200
Dem 300
200-D3So goc +
MOV D3
So goc + <sup>D20</sup>So goc hien tai
84 <sup>M8</sup>SOL2
C1Dem 150-200
Dem 300
112 <sup>M8000</sup> = D20So goc hien tai
SOL2
</div><span class="text_page_counter">Trang 9</span><div class="page_container" data-page="9">129 <sup>Y000</sup>Băng tải
133 <sup>Y000</sup>Băng tải
Data Name : MAIN
</div><span class="text_page_counter">Trang 10</span><div class="page_container" data-page="10">0-150
</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11">154 <sup>M3</sup>0-150
K5T2Toc do 0-150
T2Toc do 0-150
K15C0Dem 0-150
RST T2Toc do 0-150
Dem 0-150
SET M4150-200
Data Name : MAIN
</div><span class="text_page_counter">Trang 12</span><div class="page_container" data-page="12">185 <sup>M4</sup>150-200
K8T3Toc do 150-200
DEMOV E12.5 D200T3
Toc do 150-200
K5C1Dem 150-200
RST T3Toc do 150-200
Dem 200
SET M5200-300
</div><span class="text_page_counter">Trang 13</span><div class="page_container" data-page="13">215 <sup>M5</sup>200-300
K11T4Toc do 200-300
DEMOV E9.09 D200T4
Toc do 200-300
K11C2Dem 200-300
RST T4Toc do 200-300
Dem 300
SET M6Nha LS3
</div><span class="text_page_counter">Trang 14</span><div class="page_container" data-page="14">252 <sup>Y001</sup>
RST M9SOL1
256 = D20So goc hien tai
C2Dem 200-300
ZRST D0 D100ZRST M3
</div><span class="text_page_counter">Trang 15</span><div class="page_container" data-page="15">296 <sup>X005</sup>
298 <sup>M20</sup> <sup>M21</sup> <sup>M8013</sup> <sup>X003</sup>STOP
DEC D40
So goc hien tai
325 = D20So goc hien tai
So goc hien tai
Data Name : MAIN
</div><span class="text_page_counter">Trang 16</span><div class="page_container" data-page="16">344 <sup>M8000</sup> CMP D20So goc hien tai
</div><span class="text_page_counter">Trang 17</span><div class="page_container" data-page="17">Device Comment5/4/2024Data Name : COMMENT
<small>Device NameCommentM1Auto</small>
<small>M2ManualM30-150M4150-200M5200-300M6Nha LS3M8SOL2M9SOL1X000STARTX001Nut autoX002Nut manualX003STOPX004RESETX005ThuanX006NghichY000Băng tảiY001LS3D1So goc +D3So goc +D4So goc hien taiD9So goc -D20So goc hien taiT1PH1T2Toc do 0-150T3Toc do 150-200T4Toc do 200-300T10Time thuanT11Time NghichC0Dem 0-150C1Dem 150-200C2Dem 200-300C5Dem thuanC6Dem Nghich</small>
</div><span class="text_page_counter">Trang 19</span><div class="page_container" data-page="19">Device List 5/4/2024Data Name : Device List
Find In:(Entire project)
Find What:Used Device (Contact & Coil)Print Range:Whole Range
*:in use (times): the number of coil uses
</div><span class="text_page_counter">Trang 20</span><div class="page_container" data-page="20">Step Line Statement119 Auto
124 Bang tai154 0-150185 150-200215 200-300
</div>
