thiết kế hệ thống cơ điện tử thiết kế robot định vị odometry

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (13.55 MB, 71 trang )

Trang 1<div class="page_container" data-page="1">

Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Vi n Quễốc Sinh viên thực hiện: Nguyễn Xuân Trường

Lê Huy Phát

Nguyễn Văn Trường Nguyễn Tu n Nguyên ấNguyễn Hưng Nam

Lớp: DHCDT16B

Tp.Hồ Chí Minh, tháng…năm 2023

</div>Trang 3<div class="page_container" data-page="3">

3

Trong những năm gần đây, robot di động ngày càng được các nhà khoa h c và sinh viên ọquan tâm nghiên c u b i nh ng ng d ng c a chúng trong hứ ở ữ ứ ụ ủ ệ thống dây chuy n s n xuề ả ất hay là đời s ng xã hố ội giúp đỡ con người ví d ụ như: dây chuyền t hành l y hang hóa trong ự ấnhà máy AMAZON hay robot tự lau nhà, …. Hệ thống robot odometry được thi t k t ế ế ựhành né v t cậ ản theo nguyên lý vi sai, trong đó dữ liệu thu đượ ừc t các c m bi n encoder, ả ếhướng xe theo m ch c u L298H và c m bi n h ng ngo i. H ạ ầ ả ế ồ ạ ệ thống định vị đã loại bỏ được các sai l ch do các y u t ệ ế ố môi trường cũng như những sai s ố tích lũy của phương pháp định v ị tương đối.

Các dòng Vi xử lý và Vi điều khiển đã hình thành và phát triển từ rất sớm, nhưng đối với Việt Nam thì sự ứng dụng chưa được nhiều. Những nơi sử dụng Vi xử lý và Vi điều khiển chủ yếu ở những khu công nghệ cao, viện nghiên cứu hoặc những trường đại học top đầu, việc tiếp cận với công nghệ mới, những dòng Vi xử lý và Vi điều khiển mới cần được nghiên cứu có những hạn chế nhất định. Do đó em nhận thấy thật sự cần thiết để nghiên cứu và tìm hiểu về vấn đề này nên đã sử dụng vi điều khiển STM32F103C8T6 cho đề tài. Q trình học tập mơn thiết kế hệ thống cơ điện tử tại trường em có được giao đề tài: “Thiết kế robot định vị Odometry sử dụng STM32F103C8T6”, dù đã cố gắng hết sức để có thể hồn thành tốt nhất đề tài được giao. Nhưng quá trình làm đề tài khơng tránh khỏi những sai sót, em hy vọng nhận được sự đóng góp ý kiến của các thầy cô, bạn bè cùng lớp. Chúng em xin chân thành cảm ơn!

</div>Trang 4<div class="page_container" data-page="4">

4

Để hoàn thành đề tài thi t k hế ế ệ thống cơ điện tử này trước h t chúng em xin g i lế ử ời cảm ơn đến thầy Nguyễn Viễn Quốc khoa Cơ Khí lời cảm ơn chân thành. Cảm ơn thầy đã t n tình gi ng d y và trang b cho chúng em nh ng ki n thậ ả ạ ị ữ ế ức chuyên môn, giúp đỡ chúng em trong su t quá trình h c tố ọ ập. Đưa ra những phương án giải quy t vế ấn đề, hướng d n và ẫtận tình giúp đỡ nhóm chúng em trong q trình làm đề tài.

Mặc dù nhóm chúng em đã cố ắng hoàn thành đề g tài này v i t t c n lớ ấ ả ỗ ực bản thân và tinh thần nhóm nhưng do trình độ ể hi u bi t và kinh nghi m th c tế ệ ự ế vẫn còn nhi u h n ch ề ạ ếnên s khơng tránh kh i nh ng thi u sót và sai sót khơng gi i quy t h t t t c các vẽ ỏ ữ ế ả ế ế ấ ả ấn đềnhất định, rất mong nhận được sự thơng c m, chia sả ẻ, góp ý t n tình t phía th y. Và cùng ậ ừ ầv i nh ng lớ ữ ời góp ý vơ cùng q giá để giúp nhóm em b sung thêm ki n thổ ế ức và kĩ năng để tích lũy kiến thức b ổ sung vào thực hiện khóa luận tốt nghiệp.

Một lần n a nhóm em xin chân thành cữ ảm ơn thầy đã hướng d n! ẫ

Too long to read onyour phone? Save to

read later on yourcomputer

Save to a Studylist

</div>Trang 5<div class="page_container" data-page="5">

5 M C L C ỤỤ

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN ... 2

2 Đối tượng nghiên cứu ... 9

3 Phương pháp nghiên cứu ... 9

4 Ph m vi và gi i h n cạ ớ ạ ủa đề tài ... 9

5 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài ... 10

6 Kết cấu bài thuyết minh ... 10

CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ... 11

4.1 L p ráp linh ki n ... 44 ắ ệ4.1.1 Danh sách linh ki n s d ng... 44 ệ ử ụ4.1.2 L p ráp và hoàn thi n mắ ệ ạch ... 45

4.2 Nội dụng k t qu ế ả chạy thực nghiệm của xe ... 51

4.3 Đánh giá kết quả ... 52

</div>Trang 6<div class="page_container" data-page="6">

6

CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ... 47

5.1 Kết luận ... 47 5.2 Hướng phát triển ... 47

TÀI LIỆU THAM KH O ... 48 ẢPHỤ L C ... 49 Ụ

Code robot Odometry ... 49

</div>Trang 7<div class="page_container" data-page="7">

7 DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 3.1: Sơ đồ ổ t ng quát hệ th ng ... 25 ốHình 3.2: Cảm biến h ng ngo i ... 27 ồ ạHình 3.3: Sơ đồ kết nối cảm biến trên m ch ... 28 ạ

Hình 3.4: Kit phát triển STM32F103C8T6 ... 29

Hình 3.5: Sơ đồ chân GPIO STM32F103C8T6 ... 30

Hình 3.6: Biến tr ... 31 ởHình 3.7: Module mạch c u H L298N ... 31 ầHình 3.8: Nguyên lý hoạt động mạch cầu H L298N ... 32

Hình 3.9: Chân kết nối c a LCD ... 35 ủHình 3.10: Động cơ DC Servo JGA25-370 Geared Motor ... 36

Hình 3.11: Thơng số động cơ ... 37

Hình 3.12: Bánh xe V2 65mm khớp l c giác 12mm ... 38 ụHình 3.13: Khung xe Robot Chassis Simple S1 ... 39

Hình 3.14: Thơng s khung xe ... 40 ốHình 3.15: Pin sạc 18650 Li-ion rechargeable battery 3.7V 12mAh 2C ... 41

Hình 4.1: Sơ đồ dây bước đầ ắở u l p ráp ... 45

Hình 4.2: Sơ đồ dây sau khi lắp ráp hồn ch nh ... 46 ỉHình 4.3: Hình ảnh sau khi hi u ch nh l i xe ... 47 ệ ỉ ạHình 4.4: Hình ảnh khi bật cơng tắc xe ... 48

Hình 4.5: Số xung khi xe v ề đích và reset ... 49

Hình 4.6: Mạch in ... 50

Hình 4.7: Sơ đồ ạch m ... 51

</div>Trang 8<div class="page_container" data-page="8">

8 DANH MỤC BẢNG

B ng 4.1: Linh ki n s d ng cho h ả ệ ử ụ ệ thống điện ... 26

</div>Trang 9<div class="page_container" data-page="9">

9

MỞ ĐẦU ❖ MỤC TIÊU

1. Mục tiêu tổng quát

M c tiêu cụ ủa đề tài là phát triển robot định v ịOdometry chạy trên m t ph m vi không ộ ạgian nhất định chạy về đích né v t c n r i d ng l i v ậ ả ồ ừ ạ ị trí đã định trước rồi xoay theo hướng mà đặt ra ban đầu. H ệ thống robot được điều khi n m t cách t ể ộ ự động hoặc được điều khiển theo s tùy ch nh cự ỉ ủa người dùng và giám sát thông qua ch nh code trên Keil C và n p vào ỉ ạvi điều khiển STM32F103C8T6 thông qua ST-Link.

2. Mục tiêu cụ thể của đề tài

- Thiết k mơ hình robot Odometry s dế ử ụng 2 động cơ encoder đọc xung và 1 bánh xe sau đa hướng mắt trâu kim loại cân bằng.

- B ộ điều khi n trung tâm s dể ử ụng vi điều khiển STM32F103C8T6 để điều khi n toàn ểb hoộ ạt động của hệ thống robot và điều khiển động cơ thông qua mạch cầu L298H.

- Dữ liệu đo được số xung 2 động cơ encoder sẽ được hi n th lên màn hình LCD ể ị16x2.

3. Đối tượng nghiên cứu

- Robot định v Odometry.ị

- STM32F103C8T6, L298H, LCD 16x2, động cơ DC servo JGA25-370, cảm biến h ng ngoồ ại.

4. Phương pháp nghiên cứu

- Thu thập và phân tích các tài li u nghiên c u và tài li u th y gệ ứ ệ ầ ửi.

- Kế thừa nh ng k t qu nghiên cữ ế ả ứu đã có để làm n n t ng cho vi c gi i quy t yêu ề ả ệ ả ếcầu của đề tài.

- Áp d ng các ki n thụ ế ức được học ở trường từ đó tạo thành một sản ph m hoẩ ạt động theo đúng mục đích đề ra.

</div>Trang 10<div class="page_container" data-page="10">

10

5. Phạm vi và giới hạn của đề tài

- Ứng d ng các mụ ạch điều khi n, x lý tín hi u có s n trên th ể ử ệ ẵ ị trường kết hợ ại với p lnhau t o thành m t robot odometry t ng hoàn ch nh.ạ ộ ự độ ỉ

6. Kết cấu bài thuyết minh

Chương 1: Tổng quan. Chương 2: Bản vẽ thiết kế 2D. Chương 3: Thiết kế hệ thống điều khiển.

Chương 4: Thi cơng mơ hình chạy thực nghiệm và đánh giá kết quả. Chương 5: Kết luận và hướng phát triển.

</div>Trang 11<div class="page_container" data-page="11">

11

CHƯƠNG 1: CƠSỞLÝTHUYẾT

Chúng ta cần theo dõi xe dựa vào hai vecto đó là vecto vị trí và vecto định hướng theta (𝜃). Để tìm được hai vecto này, chúng ta mơ hình hóa chuyển động của xe dưới dạng hình cung như bên dưới.

Chúng ta có mơ hình xe như hình vẽ

</div>Trang 12<div class="page_container" data-page="12">

12

Trong hình vẽ ta có kho ng cách gi a trung tâm xe vả ữ ới 2 bánh xe đó là 𝑇𝐿 và 𝑇𝑅 và kho ng cách t bánh xe ph t i trung tâm xe là ả ừ ụ ớ 𝑇𝐵. Gi s xe chuyả ử ển động theo hình cung như lí thuyết chúng ta đề ra. Khi đó chúng ta s nhận th y có 2 cung khác nhau nữa ẽ ấngồi cung c a trung tâm xe so vủ ới điểm C. Chúng ta g i vòng cung bên trái là ọ ∆𝐿 và vòng cung bên ph i là ả ∆𝑅. Khi đó sẽ có góc hướng mới của vịng cung trung tâm và góc này s ẽ giúp ta tìm được v ị trí và hướng m i cớ ủa xe.

Ta có cơng thức độ dài vịng cung (S) 𝑆 = 𝑟 × 𝜃 Trong đó:

S : độ dài cung trong r : bán kính tức thời 𝜃 : góc của cung (rad)

</div>Trang 13<div class="page_container" data-page="13">

13 Khi đó:

∆𝐿 = 𝑟 × θ <=> ∆𝐿 = (𝑟 + 𝑇𝐿) × 𝜃

<=> ∆𝐿𝜃 = 𝑟 + 𝑇𝐿=> 𝑟 =∆𝐿

𝜃 − 𝑇𝐿 (1) Và

∆𝑅 = 𝑟 × θ <=> ∆𝑅 = (𝑟 − 𝑇𝑅) × 𝜃

<=> ∆𝑅𝜃 = 𝑟 − 𝑇𝑅=> 𝑟 =∆𝑅

𝜃 + 𝑇𝑅 (2) Từ (1) và (2) ta có:

𝜃 − 𝑇𝐿 =∆𝑅𝜃 + 𝑇𝑅 Nhân 2 vế cho 𝜃 ta được

∆𝐿 − 𝑇𝐿𝜃 = ∆𝑅 + 𝑇𝑅𝜃 <=> ∆𝐿 − ∆𝑅 = 𝑇𝑅𝜃 + 𝑇𝐿𝜃 <=> ∆𝐿 − ∆𝑅 = 𝜃(𝑇𝑅+ 𝑇𝐿)

=>> 𝜃 = ∆𝐿 − ∆𝑅𝑇𝑅+ 𝑇𝐿

</div>Trang 14<div class="page_container" data-page="14">

14

Tiếp theo, chúng ta s tính tốn v ẽ ị trí của xe. Tưởng tượng xe trong tọa độ, khi đó có thểphản ánh được v ị trí dọc và ngang của xe. Thông thường cách d nhễ ất là làm cho hướng đi của xe song song với trục y. Và giả sử rằng trục y thực s là một đường thằng từ tâm ựxe v ở ị trí ban đầu đến tâm xe của vị trí tiếp theo. Khi đó qng đường mà xe di chuy n ểtheo hướng thẳng đứng tạo thành 1 tam giác cân v i với tâm củớ a cung tròn trung tâm c a ủxe.

</div>Trang 15<div class="page_container" data-page="15">

15 Trong 1 tam giác, ta có

</div>Trang 16<div class="page_container" data-page="16">

16

𝑐 = 𝑎 +𝑏 − 2𝑎𝑏𝑐𝑜𝑠(𝐶) (3) Theo như hình khi ta giả sử thì

𝑎 = 𝑏 =∆𝑅

𝜃 + 𝑇𝑅= 𝑅 (4) Thay vào cơng thức (3) ta có

𝑦2= 𝑅 + 𝑅 − 2𝑅222cos (𝜃) <=> 𝑦 = 2𝑅 (1 − cos22 (𝜃) )<=> 𝑦2= 4𝑅2(1 − cos(𝜃)

2 ) Sau khi b ỏ bình phương 2 vế ta được

𝑦 = 2𝑅(√1 − cos(𝜃)2 (5) Mà √1−cos (𝜃)2 = sin (𝜃

2) => Công th c (5) s thành: ứ ẽ

𝑦 = 2𝑅𝑠𝑖𝑛(𝜃2) Thay công thức (4) vào ta được

𝑦 = 2(∆𝑅

𝜃 + 𝑇𝑅)(sin (𝜃2)) Theo 1 s tài u khác ố liệ thì:

Tại u kho ng th i gian dt, tđầ ả ờ ọa đ tâm Om c a xe trong tộ ủ ọa độ Oxy gồm bộ 3 𝑥𝑦

𝜃, tại đi m ểnày ta có tọa độ tâm C:

</div>Trang 17<div class="page_container" data-page="17">

17 𝑥 = 𝑥 − 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃 −𝐶 ( 𝜋

2) = 𝑥 − 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 (1) 𝑦𝐶= 𝑦 − 𝑟𝑠𝑖𝑛 (𝜃 −𝜋

</div>Trang 18<div class="page_container" data-page="18">

18 => 𝑦′𝑥′

+−𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝜔𝑑𝑡 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝑟𝑠𝑖𝑛(𝜃 + 𝜔𝑑𝑡) − 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃( )𝜔𝑑𝑡

(3)Theo tài liệu ta có

𝑣 = 𝜔 (𝑟 +𝑅𝐿

2) (4) 𝑣 = 𝜔 (𝑟 −𝐿

𝐿2) (5) 𝑣 = 𝜔𝑅 (6)Trong đó:

𝑣𝑅: vận t c dài quanh tr c bánh phố ụ ải/ 𝑣𝐿: vận t c dài quanh tr c bánh trái ố ụL: khoảng cách gi a 2 bánh xe ữr: bán kính quay tức thời

n t c quay c a xe 𝜔: vậ ố ủNgồi ra ta có:

𝜔 =𝑣𝑅− 𝑣𝐿𝐿 (7) 𝑣 = 𝜔𝑟 = 𝑣𝑅+ 𝑣𝐿

2 (8) 𝑟 =𝑣

𝜔=𝐿2 ×

𝑣𝑅+ 𝑣𝐿𝑣 − 𝑣𝑅𝐿

(9) Thay 𝑣𝑅=𝑑𝑆𝑅

𝑑𝑡 và 𝑣𝐿=𝑑𝑆𝐿

𝑑𝑡 vào phương trình (7) và phương trình (9) với 𝑑𝑆𝑅và 𝑑𝑆𝐿là độ dài m i bánh d ch chuyỗ ị ển được trong thời gian dt. Thay lại r và 𝜔 trong các bi u th c này ể ứvào phương trình (3) ta được.

</div>Trang 19<div class="page_container" data-page="19">

19 Theo thứ t , biự ến đổi của phương trình (7) và (9) là:

𝜔 =𝑑𝑆𝑅− 𝑑𝑆𝐿𝐿 (7.1) 𝑟 =𝑣

𝑑𝑆𝑅+ 𝑑𝑆𝐿𝑑𝑆𝑅− 𝑑𝑆𝐿 (9.1) Ta có phương trình (3) biến đổi

𝑑𝑆𝑅+ 𝑑𝑆𝐿𝑑𝑆𝑅− 𝑑𝑆𝐿

× [sin (𝜃 +𝑑𝑆𝑅− 𝑑𝑆𝐿

𝐿 ) − 𝑠𝑖𝑛𝜃]−𝐿

2×𝑑𝑆𝑅+ 𝑑𝑆𝐿

𝑑𝑆𝑅− 𝑑𝑆𝐿

× [cos (𝜃 +𝑑𝑆𝑅− 𝑑𝑆𝐿

𝐿 ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃] 𝑑𝑆𝑅− 𝑑𝑆𝐿

Phương trình trên cho ta cập nhật tọa độ xe với đầu vào ở mỗi thời điểm cập nhật là và 𝑛𝑅𝑛𝐿, 2 đại lượng này là số đếm tăng thêm từ encoder của mỗi bánh, và tọa độ x, y, 𝜃 cuối chu kì trước. Khi đó ta gán giá trị 𝑛𝑅𝐷𝜋 và 𝑛𝐿𝐷𝜋 vào vị trí của 𝑑𝑆𝑅 và 𝑑𝑆𝐿 trong phương trình trên.

Ta cũng có 1 d n ẫ chứng khác

</div>Trang 20<div class="page_container" data-page="20">

20 𝑥(𝑡) =1

2∫ (𝑣𝑅(𝑡)+ 𝑣𝐿(𝑡))cos(θ( )t ) dt𝑡

0𝑦(𝑡) =1

2∫ (𝑣𝑅(𝑡)+ 𝑣𝐿(𝑡)) sin(θ( )t ) dt𝑡

0𝜃(𝑡) =1

2𝐿∫ (𝑣𝑅(𝑡) − 𝑣𝐿( )𝑡 )𝑑𝑡𝑡

0

</div>Trang 22<div class="page_container" data-page="22">

22 Hộp pin

Stm32F103C8T6

Màn hình LCD model

</div>Trang 23<div class="page_container" data-page="23">

23 Mạch điều khiển động cơ

L298

</div>Trang 24<div class="page_container" data-page="24">

24 Động cơ DC Servo JGA25-

370 kèm bánh xe

</div>Trang 25<div class="page_container" data-page="25">

- Khối cảm biến: Gồm c m biả ến h ng ngo i ồ ạ

- Khối xử lý trung tâm: Module vi điều khi n STM32F103C8T6. ể

- Khối xử lý tín hiệu vào ra: M ch c u L298, màn hình LCD, bi n tr . ạ ầ ế ở

- Khối cơ cấu chấp hành: Động cơ Encoder.

3.2.1 Các thiết bị được sử ụng d

Trong hệ thống s dử ụng STM32F103C8T6 để thực hiện điều khiển chính. Kit điều khi n s d a vào thông s cể ẽ ự ố ảm biến và encoder thu thập được để điều khiển động cơ.

</div>Trang 26<div class="page_container" data-page="26">

26

Bảng 4.1: Linh ki n s d ng cho h ệ ử ụ ệ thống điện. STT Tên thi t b ếị S ố

lượng Chức năng Khối cảm biến

1 Cảm biến h ng ngo i ồ ạ 1 Né khi gặp vật cản

Khối điều khi n trung tâm ể

2 STM32F103C8T6 1 Vi điều khi n trung tâm ể

Khối xử lý tín hiệu

3 Biến tr ở 1 Thay đổi độtương phản của LCD 4 Driver L298 1 Điều khi n tốc độ động cơ ể5 Màn hình LCD 1 Hiển th thông s xung encoder ị ố

Khối cơ cấu chấp hành

6 Động cơ encoder 2 Di chuyển xe tới vị trí

3.2.2 Thiết bị khối cảm biến

❖ Cảm biến hồng ngo ại

Các c m bi n PIR ln có sensor (m t c m bi n) vả ế ắ ả ế ới 2 đơn vị (element). Chắn trước m t sensor là mắ ột lăng kính (thường làm b ng plastic), ch t o theo kiằ ế ạ ểu lăng kính fresnel. Lăng kính fresnel này có tác dụng chặn lại và phân thành nhiều vùng (zone) cho phép tia h ng ngoồ ại đi vào mắt sensor. Chúng ta có th hiể ểu đơn giản r ng, n u ằ ếkhơng có lăng kính fresnel, tồn bộ bức xạ của mơi trường sẽ chỉ coi như có 1 Zone

</div>Trang 27<div class="page_container" data-page="27">

• Model: OMDHON E18-D80NK

• Số dây tín hiệu: 3 dây (2 dây cấp nguồn và 1 dây tín hiệu).

• Chân tín hiệu ngõ ra: cấu trúc cực thu hở Transistor NPN - Open Collector nên sẽ cần phải có trở kéo (khoảng 1~10K) lên chân nguồn dương VCC để tạo thành tín hiệu mức cao (High).

• Nguồn điện cung cấp: 5VDC

• Khoảng điều chỉnh phát hiện vật cản của cảm biến: 3~80cm (điều chỉnh bằng biến trở trên cảm biến).

• Góc khuếch tán (góc chiếu): 3~5 độ • Dịng kích ngõ ra: < 30 0mA. • Có led hiển thị ngõ ra màu đỏ.

• Chất liệu sản phẩm: vỏ ngồi nhựa ABS, phía trong đổ keo chống nước, chống va đập. • Kích thước: 18 x 70mm

</div>Trang 28<div class="page_container" data-page="28">

28

Sơ đồ dây:

• Màu Nâu (Brown): chân nguồn dương VCC cấp nguồn từ 5VDC.

• Màu Đen (Black): chân tín hiệu SIGNAL đầu ra cấu trúc cực thu hở Transistor NPN -

Open Collector.

• Xanh Dương (Blue): chân nguồn âm GND 0VDC.

Hình 3.3: Sơ đồ kết nối cảm biến trên mạch.

3.2.3 Thiết bị khối điều khiển trung tâm❖

❖ STM32F103C8T6

Kit phát tri n STM32F103C8T6 Blue Pill ARM Cortex-M3 là loể ại được s dử ụng để nghiên c u v ARM nhi u nh t hi n nay do có m c giá rứ ề ề ấ ệ ứ ẻ đồng th i có th nờ ể ạp bootloader Blue Pill để giao tiếp và lập trình với phần mềm Arduino một cách dễ dàng, kit có chất lượng gia công tốt, độ ề b n cao.

</div>Trang 30<div class="page_container" data-page="30">

Thông số kỹ thuật:

– 10K Ohm (103)

1M Ohm (105)

</div>Trang 31<div class="page_container" data-page="31">

Hình 3.7: Module m ch c u H L298N. ạ ầ

</div>Trang 32<div class="page_container" data-page="32">

32

– Cấu tạo Mạch cầu H

• 2V power, 5V power. Đây là 2 chân c p ngu n ấ ồ trực tiếp đế độn ng cơ • Power GND chân này là GND c a ngu n c p ủ ồ ấ cho Động cơ • 2 Jump A enable và B enable, để như hình, G m ồ có 4 chân

Input. IN1, IN2, IN3, IN4. Chức năng các chân này tơi sẽ giải thích ở bước sau.

Output A: nối với động cơ A. bạn chú ý chân +, . Nếu bạn nối ngược thì động cơ sẽ chạy ngược. Và chú ý nếu bạn nối động cơ bước, bạn phải đấu nối các pha cho phù hợp

-– Nguyên lý hoạt động:

Hình 3.8: Nguyên lý hoạt động m ch c u H L298N. ạ ầ

• Hai chân ENA và ENB dùng để điều khiển các mạch cầu H trong L298. N u mế ở ức logic “1” (nối với ngu n 5V) thì ồcho phép m ch c u H hoạ ầ ạt động, n u mế ở ức logic “0” thì

</div>Trang 33<div class="page_container" data-page="33">

33 mạch c u H khơng hoầ ạt động

• Khi ENA = 0: Động cơ không quay v i m i ớ ọ đầu vào• Khi ENA = 1:

• INT1 = 1; INT2 = 0: ng quay thuđộ cơ ận • INT1 = 0; INT2 = 1: ng quay nghđộ cơ ịch• INT1 = INT2: động cơ dừng ngay t c ứ thì– Thơng số kỹ thuật

• Driver: L298N tích h p hai mợ ạch ầ c u H • Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V

• Dịng tối đa cho m i c u H 2A ỗ ầ là: (=>2A cho ỗ m i motor) • Điện áp ủ tín hiệu c a điều khi n: ể +5 V ~ +7 V

• Dịng của tín ệu hi điều khiển: 0 ~ 36mA (Arduino có thể chơi đế n 40mA nên kh e re nhé các bạn) ỏ

• Cơng suất hao phí: 20W (khi nhi t T = ệ độ 75 ℃)• Nhiệt độ b o quả ản: -25 ~ +130 ℃ ℃

❖ Màn hình LCD 16x2 xanh lá

Màn hình text LCD1602 xanh lá s dử ụng driver HD44780, có kh ả năng hiển thị 2 dịng v i mỗi dịng 16 ký tớ ự, màn hình có độ ề b n cao, r t ph bi n, nhi u code ấ ổ ế ềm u và d s d ng thích h p cho nhẫ ễ ử ụ ợ ững người mới học và làm d án. ự

Thơng số kỹ thuật:

• Điện áp hoạt động là 5 V. • Kích thước: 80 x 36 x 12.5 mm • Chữ đen, nền xanh lá

</div>Trang 34<div class="page_container" data-page="34">

• Có thể được điều khiển với 6 dây tín hiệu

• Có bộ ký tự được xây dựng hổ trợ tiếng Anh và tiếng Nhật, xem thêm HD44780 datasheet để biết thêm chi tiết.

Chân Ký hiệu Mô tả Giá trị

ghi dữ liệu 5 R/W Chọn thanh ghi

đọc/viết dữ liệu

R/W=0 thanh ghi viết R/W=1 thanh ghi đọc 6 E Enable

7 DB0

Chân truyền dữ liệu 8 bit: DB0DB7 8 DB1

9 DB2 10 DB3 11 DB4