bài tập tuần 5 lý thuyết điều khiển nâng cao

<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">

<b>ĐẠI </b>HỌC QUỐC<b> GIA </b>

<b>ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HỒ CHÍ MINH </b>

<b>BÀI TẬP </b>TUẦN 5

<b>LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO LỚP L01 NHÓM 12---HK 222 </b>

NGÀY NỘP 05/02/2023

<b>Sinh viên </b>thực hiện <b>Mã số sinh</b>

<b>viên Bài tập thực hiện </b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 2</span><div class="page_container" data-page="2">

2 Bài 1:

- Kết quả tính tốn lý thuyết có được

- Mơ hình Simulink

</div><span class="text_page_counter">Trang 3</span><div class="page_container" data-page="3">

- Kết quả mơ phỏng có được:

Nhận xét: Dựa vào kết quả tính tốn lý thuyết và kết quả mơ phỏng. Ta nhận thấy 2 kết quả có kết quả gần giống nhau. Trong đó: biên độ dao động theo kết quả mơ phỏng là 14.02 và kết quả tính tốn lý thuyết là 13.9; tần số dao động theo mô phỏng là 1.433 rad/s còn tần số dao động theo lý thuyết là 1.58 rad/s. Giữa 2 kết quả có sự sai số nhỏ do trong quá trình đo đạc hay làm trịn phép tính. Nói chung sai số nằm trong khoảng cho phép.

</div><span class="text_page_counter">Trang 4</span><div class="page_container" data-page="4">

4 Bài 2.

- Kết quả tính tốn lý thuyết có được

</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">

6 - Mơ hình Simulink

- Kết quả mơ phỏng có được:

Nhận xét: Từ kết quả mô phỏng. Ta nhận thấy giữa kết quả mô phỏng và kết quả lý thuyết gần giống nhau. Trong đó: biên độ dao động theo kết quả mơ phỏng là 13.76 và kết quả tính tốn lý thuyết là 13.9 ; tần số dao động theo mơ phỏng là 0 1.59 rad/s cịn tần số dao động theo lý thuyết là 1.58 rad/s. Giữa 2 kết quả có sự sai số nhỏ do trong q trình đo đạc hay làm trịn phép tính. ai số nằm trong khoảng cho phép.S

</div><span class="text_page_counter">Trang 7</span><div class="page_container" data-page="7">

Bài 3:

Tính tốn lý thuyết:

</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8">

8

</div><span class="text_page_counter">Trang 10</span><div class="page_container" data-page="10">

10 Kết quả mô phỏng:

</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11">

Ta có T = 12.812(s), ta tính được 𝜔 = 0.49 (^𝑟𝑎𝑑

<small>𝑠</small>)

Ta có 2M = 70.7, suy ra M = 35.35

So sánh kết quả lý thuyết:

</div><span class="text_page_counter">Trang 12</span><div class="page_container" data-page="12">

12 Bài 4.

</div><span class="text_page_counter">Trang 14</span><div class="page_container" data-page="14">

14

Hình 1: Hệ thống điều khiển có khâu bão hịa

Hình 2: Nhập thống số PI như đã thiết kế theo lý thuyết

</div><span class="text_page_counter">Trang 15</span><div class="page_container" data-page="15">

Hình 3: Mơ phỏng dao động hệ thống điều khiển có khâu bão hịa

Nhận xét: Khi khâu PI bị bão hịa ở mức điện áp 10V thì hệ thống điều khiển khơng có dao động tự kích

</div>