đồ án hệ thống điện điện tử trong ô tô đề tài thiết kế và thi công mô hình xe tự hành

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.94 MB, 37 trang )

<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">

<b><small>CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT...5</small></b>

<small>2.1 Giới thiệu chung về xe tự hành...5</small>

<small>2.2 Lịch sử phát triển của xe tự hành AGV...5</small>

<small>2.3 Tổng quan và giới thiệu về 5 cấp độ của xe tự hành...6</small>

<b><small>CHƯƠNG 3 :TỔNG QUAN KỸ THUẬT...10</small></b>

<small>3.1.1 : Nucleo F401RE...10</small>

<small>3.1.2: Camera Raspberry Pi...12</small>

<small>3.1.3: Raspberry Pi 3...14</small>

<small>3.1.4: Test board...17</small>

<small>3.1.5 : Servo điều khiển lái...18</small>

<b><small>3.1.6: Modul điều khiển động cơ BTS7960...20</small></b>

<small>3.2.2: Hệ thống treo độc lập mác pherson ở cầu trước...29</small>

<small>3.2.4 : Hệ thống lái sử dụng bằng servo điểu chỉnh góc lái...31</small>

</div><span class="text_page_counter">Trang 2</span><div class="page_container" data-page="2">

Danh mục các hình và bảng

Hình 2.3 :Phân loại các tính năng xe tự lái...10

Hình 3.1.1a : Nucleo F401RE...11

Hình 3.1.1b : Sơ đồ Nucleo F401RE...11

Hình 3.1.2a: Camera Raspberry Pi...14

Hình 3.1.2b: Sơ đồ Camera Raspberry Pi...14

Hình 3.1.3a: Raspberry Pi 3...16

Hình 3.1.3b: Sơ đồ Raspberry Pi 3...16

Hình 3.1.4a : Test board...18

Hình 3.1.4b : Sơ đồ Test board...19

Hình 3.1.5a : Servo điều khiển lái...19

Hình 3.1.5b : Sơ đồ Servo điều khiển lái...20

Hình 3.1.6a : Modul điều khiển động cơ BTS7960...21

Hình 3.1.6b : Sơ đồ Modul điều khiển động cơ BTS7960...22

Hinh 3.1.7a : Mạch giảm áp LM2596...23

Hinh 3.1.7b : Sơ đồ Mạch giảm áp LM2596...24

Hinh 3.1.8a: Pin điều khiển từ xa 7,2V...25

Hình 3.1.8b : Pin điều khiển từ xa 7,2V...25

Hình 3.1.9a : Motor DC...26

Hình 3.1.9a : Sơ đồ Motor DC...26

Hình 3.1.10a : Dây bus, dây bẹ 2 đầu đực 20cm...27

Hình 3.1.10b : Sơ đồ Dây bus, dây bẹ 2 đầu đực 20cm...28

Hình 3.1.11 : Khung xe...29

Hình 3.2.1 : Trục các đăng...30

Hình 3.2.2 : Hệ thống treo độc lập mác pherson ở cầu trước...31

Hình 3.2.4 : Hệ thống lái sử dụng bằng servo điểu chỉnh góc lái...32

Hình 4.1.2 : Chi tiết thiết kế...32

Bảng 3.1.11 : Thông số kỹ thuật khung xe...29

</div><span class="text_page_counter">Trang 3</span><div class="page_container" data-page="3">

<b> LỜI CẢM ƠN </b>

Trong những năm gần đây, do nhu cầu xã hội ngày càng phát triển, kéo theo mọi hoạt động trong đời sống xã hội đều phát triển theo xu hướng hiện đại hóa nên địi hỏi phải có những phương tiện hiện đại phục vụ cho con người. Do đó song song với sự phát triển của mọi ngành nghề thì cơng nghệ ơ tơ cũng có sự thay đổi khá lớn giúp thúc

<b>đẩy ngành công nghệ ô tô phát triển. Qua đó môn học “ĐỒ ÁN HỆ THỐNG ĐIỆN, </b>

<b>ĐIỆN TỬ TRONG Ô TÔ ” đã giúp ta phần nào có thể hình dung ra được cách tính </b>

tốn, trình tự thiết kế ra những bảng mạch điện cơ bản cho đến xe tự hành, xe dò line.... Và dưới đây là bản thiết kế đồ án hệ thống điện, điện tử mà chúng em đã áp dụng những kiến thức các bo mạch, các hệ thống điện, lập trình code… để thiết kế. Thơng qua đồ án này, em mong muốn có thể hệ thống hố lại tồn bộ kiến thức đã họccũng như đưa giải pháp mới để sửa chửa và cải tiến cho chi tiết hoạt động thêm hiệu quả. Do khả năng và thời gian hạn chế, đồ án chúng em không thể tránh khỏi những sai

sót. Chúng em rất mong nhận được sự chỉ dạy và góp ý của các thầy cũng như của các bạn sinh viên khác để có thể thiết kế được các cơng trình hồn thiện hơn sau này.Cuối cùng em xin chân thành cảm ơn thầy: ThS Lê Thanh Tuấn cùng các bạn đã giúp

<b>em hoàn thành đồ án với đề tài “Thiết kế và thi cơng mơ hình xe tự hành ”</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 4</span><div class="page_container" data-page="4">

<b> CHƯƠNG 1 : GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI</b>

<b>- Xe tự hành là loại xe ô tô được thiết kế để có khả năng di chuyển mà khơng cần</b>

sự can thiệp trực tiếp từ phía người lái. Thay vì phụ thuộc vào sự điều khiển từcon người, xe tự hành sử dụng các công nghệ và hệ thống tự động để nhận biếtmôi trường xung quanh, phân tích thơng tin, và ra quyết định lái xe.

<b>- Các loại xe tự hành đang phát triển bao gồm cả ô tô tự lái, xe buýt tự lái, xe tải tự</b>

lái và các loại phương tiện giao thông khác. Đây là một phần của xu hướng "xe tựđộng hóa" trong ngành cơng nghiệp ơ tơ, với mục tiêu là tăng cường an tồn giaothơng, giảm kẹt xe và cải thiện tiện ích cho người dùng.

<b>- Các cơng nghệ chính phổ biến trong xe tự hành bao gồm cảm biến như radar,</b>

lidar, camera và ultrasonic sensors, kết hợp với trí tuệ nhân tạo (AI) và hệ thốngđiều khiển tự động để giúp xe nhận diện và phản ứng với mơi trường xung quanhmột cách an tồn và hiệu quả.

<b>- Để nắm bắt xu hướng công nghệ xe tự hành, nhóm em lựa chọn đồ án “Thiết kế</b>

và thi cơng mơ hình xe tự hành”. Với mục đích là xây dựng được mơ hình xe tựhành có thể tự phân tích cung đường ngắn nhất và né tránh các vật cản trênđường.

Thiết kế và tạo ra xe tự hành có thể đi theo con đường đã lập trình

<b>1.3 Phương pháp nghiên cứu:</b>

<b>- Nghiên cứu và mơ phỏng quá trình xây dựng bản đồ và điều hướng trên bản đồ - Thiết lập phần cứng di động cho hệ thống điều khiển.</b>

<b>- Tích hợp hệ thống để xây dựng bản đồ và điều hướng trên bản đồ đã dựng.- Hiệu chỉnh các thông số.</b>

Chương 1: Giới thiệu đồ án Chương 2: Cơ sở lý thuyết Chương 3 : Tổng quan kĩ thuật Chương 4 : Thiết kế dự án

</div><span class="text_page_counter">Trang 5</span><div class="page_container" data-page="5">

Chương 5 : Kết luận

</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">

<b>CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT</b>

<b>2.1 Giới thiệu chung về xe tự hành</b>

<i><b>Xe tự hành AGV (Automation Guided Vehicle) là một phương tiện vận </b></i>

<i>chuyển hàng hố khơng người lái, sử dụng công nghệ dẫn đường hiện đại để dichuyển từ điểm này đến điểm khác. AGV di chuyển trên sàn nhà máy theo các dãy hoặc dây điện được đánh dấu, hoặc sử dụng sóng radio, camera quan sát, nam châm hoặc laser để điều hướng.</i>

Còn được gọi là Robot tự hành, Robot kéo hàng, Robot vận chuyển hàng tự động… AGV được sử dụng để vận chuyển hàng hóa, sản phẩm và nguyên vật liệu đến các địa chỉ được cài đặt trước bởi con người.

Xe tự hành AGV là một phần quan trọng của q trình tự động hóa trong cơng nghiệp, góp phần tạo thành những nhà máy thông minh (Smart Factory) và quản lý nhà kho thông minh. Hiện nay, xe tự hành AGV được sử dụng rộng rãi trong hoạt động vận chuyển nguyên vật liệu của nhiều ngành công nghiệp như ô tô, điện tử, logistic, dược phẩm, y tế, hàng tiêu dùng và nhiều ngành khác.

<b>2.2 Lịch sử phát triển của xe tự hành AGV</b>

Năm 1953, Arthur “MAC” Barett đã chế tạo ra phương tiện không người lái đầu tiên và đặt tên là “Guide-O-Matic”. Guide-O-Matic sử dụng một sợi dây dẫn gắn trên sàn để định hướng di chuyển. Sau đó, nó được đổi tên thành AGV và mọi người công nhậnArthur “MAC” Barett là cha đẻ của chúng.

Ông sử dụng một cần trục điều khiển bằng sóng radio để vận hành xe từ điểm lấy hàngtrên pallet đến địa điểm lấy hàng tiếp theo. Chúng ta có thể thấy rằng mục đích sáng chế xe tự hành AGV của Barrett là để hỗ trợ nhân viên di chuyển hàng hóa xung quanhkhu vực làm việc. Và cho đến bây giờ, nguyên tắc này vẫn chưa đổi.

Từ năm 1990 đến 2010, đã xuất hiện nhiều loại cảm biến mới cho xe tự hành AGV, bao gồm cả cảm biến khơng tiếp xúc. Ngồi ra, cơng nghệ nhận dạng hình ảnh và các bộ vi xử lý cũng đã được áp dụng. Nhờ vào các công nghệ này, xe tự hành AGV trở nên “thông minh” hơn rất nhiều, với tốc độ di chuyển nhanh hơn, cảm biến tốt hơn,

</div><span class="text_page_counter">Trang 7</span><div class="page_container" data-page="7">

khả năng ghi nhớ nhanh hơn và tự động quay về điểm sạc năng lượng. Đặc biệt, chi phí đầu tư cho việc triển khai xe tự hành AGV trong giai đoạn này cũng thấp hơn.

<b>2.3 Tổng quan và giới thiệu về 5 cấp độ của xe tự hành</b>

Xe tự hành là loại robot di động có khả năng tự điều hướng và thực hiện các nhiệm vụ mà không cần sự can thiệp của con người. Có nhiều cấp độ xe tự hành khác nhau, từ cấp 1 đến cấp 5. Dưới đây là thông tin tổng quan và giới thiệu về các cấp độ này:Cấp độ 1: Xe tự hành cấp độ 1 chỉ có thể hỗ trợ lái xe, chẳng hạn như hệ thống hỗ trợ đỗ xe tự động hoặc hệ thống cảnh báo va chạm.

Cấp độ 2: Xe tự hành cấp độ 2 có thể thực hiện một số chức năng lái tự động nhưng vẫn cần sự can thiệp của người lái. Ví dụ như hệ thống kiểm soát tốc độ tự động và hệ thống giữ khoảng cách an toàn.

Cấp độ 3: Xe tự lái cấp độ 3 có thể tự lái trong một số tình huống nhất định nhưng vẫn yêu cầu người lái sẵn sàng can thiệp khi cần thiết. Người lái có thể chuyển quyền điều khiển sang hệ thống tự động trong một số tình huống như đường cao tốc.

Cấp độ 4: Xe tự lái cấp độ 4 có thể tự lái hoàn toàn trong những điều kiện đường xá vàthời tiết nhất định. Tuy nhiên, chiếc xe vẫn cần sự can thiệp của người lái trong một sốtình huống đặc biệt.

Cấp độ 5: Xe tự hành cấp độ 5 có khả năng tự lái hồn tồn mà khơng cần sự can thiệpcủa người lái. Xe có thể tự động thực hiện mọi nhiệm vụ lái xe trong mọi điều kiện đường xá và thời tiết.

Tuy nhiên, các công nghệ xe tự hành hiện nay vẫn đang trong giai đoạn phát triển và thử nghiệm. Việc triển khai xe tự hành cấp độ 5 trên diện rộng vẫn gặp nhiều thách thức và vấn đề cần giải quyết.

Thông tin chi tiết về Xe tự hành cấp 1

Xe tự hành cấp 1 là loại xe có thể tự động hóa một số chức năng nhất định, như cảnh báo chệch làn đường, duy trì tốc độ và phanh tự động. Tuy nhiên, loại xe này vẫn cần sự can thiệp của người lái trong nhiều tình huống. Nó khơng thể tự lái hoàn toàn và vẫn yêu cầu người lái tiếp tục điều khiển phương tiện.

</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8">

Các chức năng hỗ trợ của xe tự hành cấp 1 bao gồm:

Cảnh báo chệch làn đường: Xe có thể phát hiện và cảnh báo khi đi chệch làn đường.Duy trì tốc độ: Xe có thể duy trì tốc độ đã đặt trước đó.

Phanh tự động: Xe có thể tự động phanh khi phát hiện nguy cơ va chạm.

Tuy nhiên, xe tự hành cấp 1 không kết hợp nhiều chức năng hỗ trợ và vẫn cần sự can thiệp của người lái trong nhiều tình huống. Người lái xe phải tiếp tục theo dõi và sẵn sàng can thiệp khi cần thiết.

Ví dụ về một số chức năng hỗ trợ của xe tự hành cấp 1:

Cảnh báo chệch làn đường: Xe tự hành cấp 1 có thể phát hiện và cảnh báo khi đi chệchlàn đường. Điều này giúp người lái xe duy trì làn đường chính xác và tránh tai nạn.Duy trì tốc độ: Xe tự hành cấp 1 có thể duy trì tốc độ đã đặt trước đó. Điều này giúp giảm tốc độ quá mức hoặc giảm tốc độ đột ngột.

Phanh tự động: Xe tự hành cấp độ 1 có thể tự động phanh khi phát hiện nguy cơ va chạm. Điều này giúp giảm nguy cơ xảy ra tai nạn và tăng độ an toàn khi lái xe.

Tóm lại, xe tự hành Cấp 1 có thể tự động hóa một số chức năng nhất định nhưng vẫn cần có sự can thiệp của người lái. Nó cung cấp một số chức năng hỗ trợ như cảnh báo chệch làn đường, duy trì tốc độ và phanh tự động. Tuy nhiên, người lái xe vẫn phải theo dõi và can thiệp khi cần thiết.

- Xe tự hành là một loại xe ô tô được thiết kế để di chuyển mà không cần sự can thiệptrực tiếp từ người lái. Thay vì dựa vào sự điều khiển từ con người, xe tự hành sử dụngcác công nghệ tự động hóa để nhận diện mơi trường xung quanh, phân tích thông tinvà ra quyết định lái xe.

Dưới đây là một giới thiệu chi tiết về các khía cạnh quan trọng của xe tự hành:

Camera: Các camera được sử dụng để nhận diện vật cản, nhận dạng biển báo giaothông và nhận biết dấu hiệu của người đi bộ và các phương tiện khác trên đường.

</div><span class="text_page_counter">Trang 9</span><div class="page_container" data-page="9">

Radar: Các radar sử dụng sóng radio để phát hiện vật cản và đo khoảng cách giữa xevà các vật thể xung quanh.

LiDAR (Light Detection and Ranging): LiDAR sử dụng sóng laser để tạo ra bản đồ3D của mơi trường xung quanh, giúp xe tự hành "nhìn thấy" mơi trường xung quanhmột cách chi tiết.

Ultrasonic sensors: Cảm biến siêu âm được sử dụng để phát hiện các vật thể gần xe,như trạm gửi tiền và các vật thể khác mà radar hoặc camera có thể khơng phát hiệnđược.

Hệ thống AI: Hệ thống trí tuệ nhân tạo được sử dụng để phân tích dữ liệu từ các cảmbiến và ra quyết định lái xe dựa trên thông tin nhận diện được.

Xử lý dữ liệu: Vi xử lý mạnh mẽ và nhanh chóng được sử dụng để xử lý dữ liệu từ cáccảm biến và hệ thống AI.

</div><span class="text_page_counter">Trang 10</span><div class="page_container" data-page="10">

Bảo mật: Các biện pháp bảo mật mạnh mẽ được triển khai để bảo vệ hệ thống khỏi tấncông mạng và hack.

Giao diện người-máy (HMI): Giao diện thân thiện và dễ sử dụng cho phép tương tácgiữa người dùng và xe tự hành.

Tính linh hoạt: Xe tự hành cung cấp sự linh hoạt và thuận tiện cho người dùng bằngcách giảm bớt công việc lái xe và tăng cường thời gian dành cho các hoạt động kháctrong thời gian di chuyển.

Những yếu tố này cùng đóng góp vào việc tạo ra một hệ thống xe tự hành an tồn, hiệuquả và tiện ích cho người dùng.

Hình 2.3 :Phân loại các tính năng xe tự lái

</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11">

<b> CHƯƠNG 3 : TỔNG QUAN KỸ THUẬT</b>

<b>3.1.1 : Nucleo F401RE</b>

USB có thể được kết nối với bảng mạch thông qua các chân và cổng USB của nó. Nóhỗ trợ PC cài đặt các driver tự động và liên kết bo mạch mà không cần giao diện thứba. Điều này không chỉ giới hạn với chân STM mà nó cịn có cho cả hai chân Arduinovà STM có thể được sử dụng trực tiếp từ máy tính.

Chia bo mạch

Có thể được chia thành hai phần để giảm thiểu kích thước. Bo mạch có hai phần một làSTLink và phần còn lại là vi điều khiển. Sau khi cắt bớt một số chân đầu vào nguồncấp sẽ còn lại một vài chân và các chân GPIO còn lại sẽ giống nhau

</div><span class="text_page_counter">Trang 13</span><div class="page_container" data-page="13">

- Hổ trợ trình gỡ lỗi ST-LINK / V2-1 trên bo mạch với trình kết nối SWD- Nguồn cung cấp điện cho board mạch

- USB VBUS hoặc nguồn ngoài (3.3 V, 5 V, 7 - 12 V)- Ba đèn LED hiển thị trạng thái hoạt động của board mạch- Hai nút nhấn: USER và RESET

- Kết nối USB: ba giao diện khác nhau được hỗ trợ trên USB- Cổng Com ảo

- Cổng mass storage- Cổng gỡ lỗi

- Được hỗ trợ bởi nhiều mơi trường phát triển tích hợp (IDE) bao gồm các IDE dựatrên IAR, Keil, GCC

- Hổ trợ thư viện HAL bao gồm nhiều ví dụ để các bạn dễ dàng sử dụng.

Hỗ trợ kết nối Arduino, đầu nối ST morpho giúp dễ dàng mở rộng chức năng của nềntảng phát triển mở Nucleo với nhiều lựa chọn shield chuyên dụng... Bo mạch NucleoSTM32 không yêu cầu bất kỳ mạch nạp riêng biệt nào vì nó tích hợp trình gỡ rối / lậptrình ST-LINK / V2-1.

<b>3.1.2: Camera Raspberry Pi</b>

(75º) và góc rộng (120º), ngồi ra nó cũng có phiên bản dành cho Visible Light (trongđiều kiện ánh sáng ban ngày, ánh sáng đèn) và phiên bản NoIR (khơng có bộ lọc IR),thích hợp sử dụng ban đêm, mơi trường thiếu sáng.

</div><span class="text_page_counter">Trang 15</span><div class="page_container" data-page="15">

 Có phiên bản dành riêng cho Visible Light (trong điều kiện có ánh sáng) vàNoIR (khơng có bộ lọc IR – thích hợp dùng ban đêm)

động bằng cách sử dụng hình ảnh từ camera kết hợp với chương trìnhmotion xử lý hình ảnh và đưa ra lệnh điều khiển nếu phát hiện thấy cóchuyển động

<b>3.1.3: Raspberry Pi 3</b>

Raspberry Pi là chiếc máy tính kích thước nhỏ được tích hợp nhiều phần cứng mạnhmẽ đủ khả năng chạy hệ điều hành và cài đặt được nhiều ứng dụng trên nó. Với giá chỉvài chục USD, Raspberry hiện đang là mini computer nổi bật nhất hiện nay. Ban đầu,tổ chức Raspberry Pi Foundation phát triển dự án Raspberry với mục tiêu chính làgiảng dạy máy tính cho trẻ em và tạo ra một công cụ giá rẻ (chỉ vài chục USD) để sinhviên nghiên cứu học tập. Tuy nhiên, sau khi xuất hiện, Raspberry Pi được cộng đồngđánh giá cao về tính ứng dụng với phần cứng được hỗ trợ tốt, Pi đã nhanh chóng pháttriển một cách rộng rãi. Pi phù hợp cho những ứng dụng cần khả năng xử lý mạnh mẽ,đa nhiệm hoặc giải trí và đặc biệt cần chi phí thấp. Hiện nay đã có hàng ngàn ứng dụngđa dạng được cài đặt trên Rasberry Pi.

Tổ chức Raspberry Pi Foundation được thành lập năm 2009, và cùng với sự giúpđỡ của 3 hãng cung cấp linh kiện điện tử lớn là EGOMAN, QSIDA, SONY pháttriển lên Raspberry Pi. Trên thế giới, bạn có thể tìm mua tại những nhà phân phối củahãng như EGOMAN, ELEMENT14 hoặc RS Component. Cịn ở Việt Nam, thị trườngchưa có nhà phân phối chính hãng, nhưng bạn có thể tìm thấy 1 bản được sản xuất tại

phần cứng của Raspberry.

</div><span class="text_page_counter">Trang 16</span><div class="page_container" data-page="16">

Hình 3.1.3a: Raspberry Pi 3

Hình 3.1.3b: Sơ đồ Raspberry Pi 3

</div><span class="text_page_counter">Trang 17</span><div class="page_container" data-page="17">

Video và âm thanh: 1 cổng full-sized HDMI, Cổng MIPI DSI Display, cổng MIPI CSICamera, cổng stereo output và composite video 4 chân.

Multimedia: H.264, MPEG-4 decode (1080p30), H.264 encode (1080p30); OpenGLES 1.1, 2.0 graphics

Lưu trữ: MicroSD

Nguồn điện sử dụng: 5V/2.5A DC cổng microUSB, 5V DC trên chân GPIO, Powerover Ethernet (PoE) (yêu cầu thêm PoE HAT).

<b>Chức năng : </b>

- Đầu coi phim HD giống như TV Box, hỗ trợ KODI đầy đủ.

- Máy chơi game cầm tay, console, game thùng. Chơi như máy điện tử băng ngàyxưa, giả lập được nhiều hệ máy.

- Cắm máy tải Torrent 24/24.- Dùng làm VPN cá nhân.

- Biến ổ cứng bình thường thành ổ cứng mạng (NAS).- Làm camera an ninh, quan sát từ xa.

- Hiển thị thời tiết, hiển thị thông tin mạng nội bộ…

</div><span class="text_page_counter">Trang 18</span><div class="page_container" data-page="18">

- Máy nghe nhạc, máy đọc sách.

- Làm thành một cái máy Terminal di động có màn hình, bàn phím, pin dựphịng để sử dụng mọi lúc mọi nơi, dò pass WiFi…

- Làm thiết bị điều khiển SmartHome, điều khiển mọi thiết bị điện tử trong nhà.- Điều khiển robot, máy in không dây từ xa

<b>3.1.4: Test board</b>

Breadboard (hay còn gọi là test board) là công cụ được sử dụng rất nhiều để thiết kế vàthử nghiệm mạch. Với breadboard, bạn không cần phải hàn dây và các linh kiện để tạomạch. Nó giúp gắn các linh kiện cũng như tái sử dụng rất dễ. Bởi vì khơng hàn cáclinh kiện điện tử nên bạn có thể thay đổi thiết kế mạch tại bất kỳ điểm nào rất tiện lợi.Bạn có thể thấy breadboard giống như một bo mạch trắng có các lỗ khoan như mắtlưới. Các lỗ này được nối dẫn điện (theo trình tự sẽ nói bên dưới ở phần cấu tạo). Cáchàng được đánh số từ 1-64 được nối điện với nhau với một rãnh nằm ở giữa bo khôngdẫn điện.

Hình 3.1.4a : Test board

</div>