Cách làm robot dò đường đơn giản pot

NOV 24
Cách làm robot dò đường đơn giản P1
leduche , 21:33 , Điện tử , Nhận xét(0) , Trích dẫn(0) , Đọc(41) , Via Tự viết Lớn | Vừa |
Nhỏ
I. Giới thiệu
Robot dò đường là loại robot có thể đi theo 1 đường vẽ hay có thể là băng dính đen
Bài viết này giới thiệu với các bạn 1 loại robot dò đường đơn giản chỉ sử dụng linh kiện
điện tử thông thường, chưa dùng đến IC hay các linh kiện cao cấp hơn.
II. Nguyên lý hoạt động của robot dò đường.
Thật ra, robot dò đường là 1 biến thể đặc biệt của robot hướng sáng. Sở dĩ nói như vậy là
do chúng có cùng nguyên tắc hoạt động là sử dụng cảm biến quang điện ( quang trở hoặc
diode hồng ngoại) để so sánh cường độ sáng từ đó điều chỉnh hướng đi thích hợp.
Tuy nhiên, ở robot dò đường, cảm biến được bố trí gần mặt đường và nguồn sáng để so
sánh lúc này do chính robot tạo ra. Nhưng do đâu lại có sự sai lệch về cường độ sáng.
Câu trả lời nằm ở đường vẽ, đường vẽ này có tính chất khác với xung quanh, thường thì
nó có màu đen để hấp thụ ánh sáng. Khi robot đi lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát
ra từ robot không phản xạ lại như bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ 1 phần làm sai
lệch độ sáng giữa 2 cảm biến. Việc còn lại là thiết kế sao cho robot có hành vi khắc phục
sự sai lệch đó và ta có được loại robot đi theo đường vẽ.
Nhiệm vụ của các cảm biến quang được mô tả như hình sau:
Căn cứ vào hoạt động trên, mạch được thiết kế đơn giản như sau:
Mạch gồm 2 transistor công suất nhỏ để điều khiển cấp dòng cho động cơ, biến trở 10k
và quang trở tạo thành điện trở phân cực cho transistor. Khi cường độ sáng lớn, quang trở
dẫn mạnh nên cường độ dòng cấp cho động cơ cũng lớn theo. Khi cường độ sáng yếu đi,
quang trở dẫn điện kém nên cường độ dòng cấp cho động cơ cũng giảm. Hai biến trở có
nhiệm vụ điều chỉnh độ nhạy cảm biến quang điện.
Ở mạch này transistor có thể thay thế bằng loại tương đương như C1815, nếu động cơ lớn
thì dùng các loại transistor công suất lớn hơn như TIP120, TIP122.
Mạch trên được sử dụng để theo dõi, định vị đường vẽ thông qua 2 cặp thu phát ánh sáng
là led và quang trở. Các bộ cảm biến được bố trí như sau:
Trong mạch điện, diode 1N4148 dùng bảo vệ transistor khỏi sức điện động tạo ra bởi các

cuộn dây của động cơ. Việc sử dụng mạch này thành công hay không phụ thuộc vào việc
chọn động cơ.
Hãy chọn những động cơ có hộp giảm tốc vì vài lý do sau:
+Quang trở có phản ứng chậm, nếu dùng động cơ tốc độ quay cao robot sẽ không phản
ứng kịp để điều chỉnh hướng đi.
+Dòng cấp bởi transistor không lớn, nếu động cơ không có hộp giảm tốc có thể không
hoạt động đúng công suất gây cháy transistor.
Vì vậy lựa chọn động cơ có hộp giảm tốc quay càng chậm càng tốt.
Khi cảm biến bên trái gặp đường vẽ đen, động cơ bên phải chậm lại, vì vậy robot sẽ
hướng sang trái, và ngược lại.
Khi cả 2 cảm biến không gặp đường vẽ thì tốc độ quay của 2 động cơ sẽ ngang nhau vì
vậy robot sẽ đi thẳng.
III. Tiến hành chế tạo
Bộ khung của robot được chế tạo bằng vật liệu rất đơn giản, bố trí theo sơ đồ tham khảo
như sau:
Việc chọn lựa vật liệu là tùy điều kiện mỗi người, vì thế những hình ảnh sau chỉ mang
tính tham khảo, bạn chỉ cần lưu ý về khoảng cách đặt các cảm biến và việc lựa chọn
motor đã được đề cập ở trên.
Bộ khung làm từ vật liệu dễ kiếm.
Nguồn điện 4.5 volt được cung cấp bằng việc sử dụng hộp chứa pin loại 3 pin AA. Các
linh kiện được hàn trên testboard , băng dính dùng làm đường vẽ dùng loại 18mm. Bạn
có thể thêm vào mạch điện 1 led 3 màu để làm sinh động thêm robot.