Tự động hóa cấu trúc và cần trục P2 ppsx

trong d6 mD2 do bang (kg.m),
(M:T
-
Me)
do bang (N.m), con
dem
vi do clla
mD2
va GD
2
1.1
nhu
nhau.
Trong
qua trlnh ham phuemg trlnh rnb ta ohu sau:
_
M"
=
9,55,
F V n
_')
~o"
EM"
_
d
L
,,'10

,
L '·2
H

0
0
1
01
,
Kh
' h
b'
9
55V
. b'
,M"
0\
K
I t ay r,
ang'
x,
n,1
01
' ang
1\)
va
EH
= - = (dau am a tmoc
t"
=
9,55'FV
_
9,55'm
V'

K _
0,105n",)
~"cK
L
' ,110,',
L
' ,1101.
L
' .,
no
nUtH
tH
10/'
Marnen d9ng
M~
1.1
marneo ham thl thai giao ham duoc tfoh nhu sau:
~,52Io\V,2'10i,K+O,105noIJ,
:,Ol'
K
t
00
1"1<
Il
=
M" + 9,55
'F
V
d
L

'
,'10i,
no
(2.52)
Quang duemg trang qua trinh
khai
d90g (tang toc) va ham c6 thli xae dioh rhea cae
Cbog
thuc dugc dua
ra
troog cac bang tra
cUu.
,

,
~"
.
~'-'
2.7.
SV
QUA
TAl
CUA
CAC
PHAN
TU
TRONG
CAC
CO
CAU

CUA
CAN
TRVC
TRONG
QUA
TRiNH
QuA
£)0
Thanh phfin rnbmen quan
dnh
co ban ohat trang cae
phAo
tu dan d¢og
elJa
do
trl:lC
dugc
t~o
ra tu rnbmeo quan ttnh clla rbto
dQng
co va cae phan
ttc
d60g
{rI,IC
voi
rata
Trang thoi giao
chuy~o
d¢og chua 6n dioh tren
to~m

bQ
cau truc
dQog
hQc
ctia cac
cO
cau
t,k
dQog
Clla
marncn
UUOC
X3C
djnh thea phuong trioh chuy€n d¢og tong quat va tang
hem
mamen
cao
Gnh
rn¢t gia trj
MJl1
. Do
v~y
5e
gay oen ap
ll!c
Ian troog cac co cau, dong thoi
t~o
oen
sl,l'
rnai

moo
100
hem
rat
ohi~u
so voi thai gian lam vi¢c 6n d\oh.
Sv
qu<\
tal ella cac kbau cua
cO
cau do marneo du la
kh<ic
nhau. Ngoai ra
SI!
qua
rai
caog
Ion
thl
bQi
s6 ljl clla
mamen
khiJi
dQog
dog
Ion va
h¢
s6
rai
cua d¢og

cO
a cang
nM.
Ta
dUa
vao cac ky hi¢u sau day:
M~
- marnen cao
{loh
tren m¢t kbau
dQog
hQc
Mt
ky quy d6i ve
rrl:ic
uQng
co;
MellI
- m6meo
du
tac dQng tren khau
dQng
hQC
bat ky guy
deli
ve
tn,lc
dQng
cO
;

J
o
mamcn
quan tfnh toao phfin cua
h¢
thong quy d6i ve
trl:ic
d¢ng co.
D6i
v6i
m[li mot
kh1l.u
lubn c6
511
can biing:
M'
= r
dw
u
du
0dt'
(2.53)
M6men
lOan
phiin phan
b6
tr~n
m9t
kh;1u
:

D6ng
thm ta co:
ta
nh~n
duqe:
Nhung
vi:
ta co:
M =
M'
+
M'
= r
dro
a
+
M'
,
~u
C
0dt
C
M =
J;
(MIT
-M
)+M'
• J d C r
o
(2.54)

(2.55)
Quan
h¢
ella m6men nay vai m6men tlnh
sf:
de
djnh h¢
s6
qua tai
d~ng
lUC1Ilg
d6i eho
m~t
khAu:
K'
=
M,
=1+
J~
M!,
-Me
o
M'
J
M'
e 0 e
(2.56)
M6men d¢ng khi
khCri
d¢ng

dU'c;:1e
xae
d~nh
ba.ng
b9i
s6
momen
khai
d9ng eua dting
CO
v6i
ml"lmen
djnh mue b
eh~
d¢
6n djnh:
M;T
=
A~~
.M
dm
(2.57)
H¢
s6
tai
eua
dt)ng
CO
1a
ty

s6
eua
ml"lmen
can tmh
vcii
mOmen djnh mue:
(2.58)
Mamen
Me
va
M~
bAng
nhau thi:
J;
~"'
Me
-Me
J'
[A J
KO
=1+
de
=1+~
~-1
,
M'
J A '
C U
~
H¢

s6
qua tai dling eho timg
khAu
la
ty
s6 m6men
Icing
cUa
khau nay voi mOmen djnh mue
eua dling
CO:
(2.59)
J'
f(A~~
-A~,)+AJC
=
o
Cho tMy
dng
h¢
s6
qua rai dling tilng eung voi
51!
lang eua
bt?i
s6
ei'la
m6men khai dqng
dIng
nhu sl!

tAng
eua
M
s6
tai
eua
CO
ea'u.
33
i
Y ,
1;7
0
/
V/
/~
.,0
~-~¥~44 + 1
,
/~~
~
~
,.
-l.~
'
.
a)
b)
0.'
0,75 0.75

/lillh 2.6.
D6
thi
qu(i
tal
Clla
cac
klull1
clia
caedll
a -
H¢
56'
qlla
tai
d(Jn8
tl(ong
dOl;
b -
H¢
sri'
qllci
lai
d¢/l8
Tren
hlnh
2.6a
va
b trlnh bay do thi
xa.c

dinh sl! thay d6i ella
K,1i
va K," khi h¢
s6
tai a (hay dlii
va
tx)i
so marnen khai dong A
Jg
=
2.
"""
""
Qic
In,lC
glila ella
bO
trufin
00
""
D~u
ra
dabO
Iru~n
crJ
""
Hinh
2.7
Do
Ih!

lIIinll
hqG
sit
qua rai dIG b¢
truyhl
C(J
khi
Trung
qlla
Irinh
rang roc
I -
B~i
lrI,-,ill
c(1
khi
Clia
co
cdil
nang. 2 - 8f) tmyiln
co
khf
ClIU
co
Call
di
chllye"n.
Til
do
thi ta (hay

rang.
(rang cae co cau di chuyt'!n va qllay sl! giam eua m6rnen qua tai
dQc
thea
m';lch
dong
hQc
kh6ng nhieu, con (rang
co
cau nang
h;;t
sl!
qua tai
Ian
thuang chi
xiy
ra doi
vai
khAu
dau tien sau r6to d9ng ca.
Khi
dua ra
vifn
d~
qua ali di?ng quan
(jnh
{rang cae
khAu
cua
ca cau

chua
de
c~p
den vi¢c
Ii
trang
hi;
dn
tr\lc -
CO'
cau - eii cac phan rieng
bi~t
cua
h~
lien kel
v6'i
nhau
bing
cac philn hi
dan hoi (day cap, !rl,lc),
cho nen khi
chuy~n
d(mg kh6ng deu trang cac philn
IiI
cua
h~
xuat hi¢n
cac
dao dQng dan hoi nh6, Irong mqt
vi1i

twang
hQ'p
dan
Mn
sl! tang
tiii
dang
kt
cho cac khfiu clla
co
nlu
va
tfl:lC,
con trang truang hop c¢ng huemg co
th~
dAn
de'n
SI!
co,
34
Ta
[hay rang v6i st! xuat
hi~n
qua
tai
do quan
Hnh
xay ra khi co momen
du
cho

dQng
eC1
ho~c
cho
eC1
cau ham chu yeu trong qua trlnh qua d9.
Phan
tfch st! lam
\i~c
eua
eC1
cau khi ke den
ll,lc
quan tinh.
lu~t
thay dbi momen du nhu
sau:
(2.60)
a day: t - thai
di~m
hi¢n
t<;ti
;
t. - thai
gian chuyen
dQng
k.h6ng 6n djnh: t = tn,
ho~c
t = til:
M va M - gia

tr~
momen dtI a dau va euoi thoi gian
chuy~n
dQng
kh6ng 6n dinh.
tl~.L
Ju,
Lu~t
thay
deli
khae cua momen
ehuy~n
d(>ng
va
mbmen
du
co bdi
VI:
M
J
,
= M, +
MJH
, phan tfeh
51!
hO'!-t
dQng
clla he thong nhu hlnh 2.8 thu
dUQc:
M,

I
1)
~
MM.x
t'
"
II)
M"
M .
~
t
~
'1
Sln ;
" 2 t
"
t
l-cos1t
-
Ill)
Mill
~
MM"
t"
2
[V)
M
lv
MM,,(l-e-),');
V)

M,
~
MM .
1t.t
M

s1n
- ;
In
Vl)
M~lax
~
canst;
a day:
41
- thoi gian tang momen tif 0 den el!c
d,!-i;
t - thoi gian hi¢n
t<;ti.
Neu [lnh toan
h¢
thong co hai khoi
IU9'Ilg
nhu a hlnh 2,gb
mQt
bo\l.c
tt! do wong ling co 1 I
va
12
hen

h¢
v6i nhau v6i
h¢
so n6i
cUng
C
t
,
d day
1t
1a
momen quan tfnh eua rbta dqng co va cae
chi tiet noi v6i rota;
12
- momen quan tfnh cae phan tu con
l~i
clla
h¢
thong, Khi
11
nho\l.n
mamen
M~b"
12
nh~n
mamen
d.n
Mo
tien
hll.llh

giai phuong trlnh
vi
ph1l.n
mO
ta ehuylin d¢ng cua M
thong
d~
xac
d~nh
gia [rj tai (momen) tac
dQng
dc'n
phan [u dang xem xet clla
h¢
thong.
Mamen
dQng
16'0
nhfft
xac djnh nhtI sau:
(2.61)
& day
KJ
la
h~
s6
d<)ng
dUQc
xae
d~nh

bai qua tr'lnh dao
dQng,
gia
tr~
eua he
so
phu thu6e vao W
tang eiia mbmen chuyen
dQng
va
thoi gian
41
eua st! tang mamen
ehuy~n
dQng trong ehu ky dao
d¢ng tl! do eiia
h¢
thong
Til,
hoi;lc
wong
(eng
vai
theti
gian tang toc t
IT
ho~e
thOi
gian ham
tH

clla
ehu
ky
dao d9ng tl! do eua
h¢
thong.
J1J,
C,(J, +
J,)
35
DQ
ion eua
h~
s6
~
phI,!
thuqe vaa
d~e
tfoh
Umg
mt'lmen phat
dQng
(mt'lmen
ehuy~n
dQng), duqe dua ra
LIang
bimg
tra euu.
Dubng
eang gia

tr~
K
J
duqe xay
dl.Jl1g
LI~n
hlnh 2.Be. Ta
nh~n
tha'y
dog
khi momen phat
dqng
thay d6i
ba't
ky thi
h¢
s6
KoJ
d~u
nM
han
2.
Tr(ln
cae duang cang I - IV st! sai khae nhau
khong ian, con khi
(vr
o
)
> 2 thi K
J

e6 gia trt
ga.n
bang 1,1.
PhlJ
rai
dQng
ian
nh.1t
khi e6 daa
d<'Jng
v6i
h~
s6
KJ
bang 2, khi rna (trrffo)
iOn
han
0,5 thl momen du
LIang
ehu ky pMt
d<'Jng
kh6ng
deli.
Trtrang hqp nay tuang
(mg
v6i
su
dl;mg
dQng
co

khong dong bq.
Vi
v~y
sau nay khi phan tfeh tai
dQng
eua
tLmg
co
cAu
n(ln
d~
momen
du
kh6ng dbi trang
chu
ky ehuyen
dQng
kh6ng 6n dinh (khi khm dqng
ding
nhu
LIang
qua
tdoh
ham).
36
M

t
o
t hD.j< t

IT
"
a)
0)
M C M
rn"./ "'~\h=
~
~W~~
b)
Hinh
2.8.
AliI! huifng
ClIQ
/11111
thay
d6i·
Cliu
m6men dl)1I81roll8
qlla
tdnll
d<)1/8
lu?c
khi
co
daD
d<)ng
a -
Lllt}t
t!Jay
dd!"

killic nhau Clio mOlllen
clwY/JI
d(JlIg; b -
H~;
thO'Jlg
co hai
kh67
h((/7I8;
c -
Gid
tri
Clio
h~
s6'd¢ng
pil/.I
tllll¢c
)·ao dij.c finl! fhay do'i m6meJl
cill/yln
di)Tlg.
CHUONG
3.
CO SO LY THUYIlT TINH
TOA.N
THAM s6 DQNG LIJC HOC
CVA CO CAU
NA.NG
H~
CVA CAU TRUC • CAN TRUC
3.1. riNH rOAN rHAM
56

co
BAN
CllA
r~UYEN
£lONG
co
CAU NANG
H-!oo
Tham s6 co ban ella truyen
dQng
co
c1fu
nAng
h<;l
dn
phiii tinh toaD
til.
cOog
su.1t,
m6men,
toe
de?
ella d¢ng
co
phl,lc
YI,l
cho
vi¢c
tfoh
chQn

so b¢
cOog
suat d(log ca.
M6men
ei'm
qrc
d'.li
phl:lC
VI,I
cho vi¢c thi€t
k€
ca
cau
ham.,
Tu
d6
tfoh toaD duqc giiin
do
phl,l
tai d6i vai khoiing
d~ch
chuy~n,
toe
de?
va thai gian khoi
dQog
ham
cung nhu gia toe
qrc
d'.li

eua n6.
Dl.ic
di~m
quan
tr9ng cila
co
cil"u
nAng
h'.l
hang
til.
tr9ng
tiii
Q (kg), toe
dq
chuy~n
dQog
ella
hang hoa
13.
V G (m/s) thea
d6
khi biet
dUQc
ty
s6
truyen
in
eua palang co
th~

xac d!nh du'lc. Stic
cang ella
ca.p
tr~n
trong toi
13.
SCI'
(kG), toe
dQ
dai
trto
trong toi lil V
K
=
VGin
(m/s), dui'mg kinh
ella
ca.p
Hi
dJ(
va
duang
hoh
eua
tang
quan
cap
cua
tm
nAng

hI
DO"
(m), lhi
cDog
suat
can
thi€t
ella
dQng
co
phil.i
c6 la:
p
~
Q.Vc
"'
1
02~"~"
SV
" (kW).
102
.
~"
(rong d6:
TIc"
-
hi~u
sua't truyen eua
b¢
truy~n

eCi
khf;
TIn
- hi¢u
suat
truyen eua
pal<lng
(rang rQe).
(3.1)
Tu
d6
e6
tM
tra
eUu
trong s6
tay
h!a ehQn thiet bi di¢n
d~
ehQn dQng
CC1
el,l
th~
yai
toe
d¢
dinh mue la noc (vgJph).
Khi
(fen tang
quan

Clip
duqe
quan
nhieu
lap,
duemg kinh
eua
tang
quan
duqe
tinh
nhu
sau:
D:
~D,+d,(2m-1).
trong
d6
D" dttbng kfnh
eua
tang
ca.p;
m - s61Op. Neu tren tang
duqe
qUa"n
mqt
lap
(m = 1) thi:
D:'
=
Do,

trong do:
Do
- dubng kinh theo
tam
eua
lOp
ca.p.
Marnen
quay
tren tang
cap
duqe
dnh:
S
D'
M,
~
-'-'
. (kG.m)
2
SO
Yang
quay
eua
tang duqe
tioh
th6ng qua toe
d¢
dai
eua

tang
nhu
sau:
60V](
n
~
,
• (vg/ph).
n.D,
(3.2)
Khi tren tang
dLIqC
qua'n
nhi~u
lap
thi t6e
d¢
nAng
duqe
dnh
theo
toe
d¢
eua
lap
trung
binh.
Qie
th6ng
s6

khoi d¢ng cila d¢ng
CCi
va
tMng
s6
eua
tx!
ham phiii
duqe
kiem (fa theo
m6rnen
tuang
lIng vrnlOp
eap
IOn
nha't.
Ty
s6
truyen
eua
tx!
truyeo
eo
khi
duqc
",ae dinh
nhu
sau:
'G
nl)c

1", =
(3.3)
37
D~
xac dinh
momen
dn
thi!!t duqc
t~o
ra
tir
eC1
eau ham, khi tfnh
tOl,1n
nhat thiet
ph<ii
kE
den
tdn hao rna sat va dua
[Mm
h¢
s6
dl! trii ham K
H
•
thuang duqe chqn 1,5; 1,75; 2,0 tuy thui)e
vao
ehe
d~
lam

vi¢e ella
dn
trl:!e.
Momen ham can thiet duqe
{fnh
nhu sau:
M ' ,
M"
-
~~·K·
(3A)
.,
H'
I.
trong do:
i'M
va
Tl'M
la
ty
so
truyi!n
va
hi¢u suat
Iruy~n
giUa
tang
qWln
cap eua
tai

nang va
tfl,lC
cua
cC1
cllu ham. Tinh
Io3.n
d~ng
hqc a tren
git1p
ta xac dinh duqe tat
ca
cae
tMng
s6
eC1
ban
cua cO cau
va tien hanh
dl!
{lnh
d(l
oon
dc
b(l
phl!Jl
eua no,
d.c
tfnh toan nay la can thiet
de
xac dtnh kfch

thuae cua chUng.
De
x.ac
dtnh cae thong
so
d!)ng eua
eC1
cau nang
h~,
can phai xae dinh
Il!c
can
tlnh trang
eC1
du,
momen
quan
tfnh quy
deli
cac
pMn
chuy~n
d¢ng
cu.a
no ke
ca
tiii trqng
va
<'mh
huang cua

n6 tai
SI!
lam
vi¢e ciia truyen d!)ng khi khai d¢ng
va
khi ham. Khi biet duqe toc
d!)
trcn tr,!c (ruyen
d!)ng,
ho~c
ttic
d¢
khi
ham
no
(vg/ph), ty
s6
truyen eua
bQ
(ruy~n
CC1
khi
i'>1'
ty so truyen cua cae
pala.ng
in.
dubng kfnh tang qutfn cap, toe
d!)
nang
h~

hang thi co the xac dinh quang dubng chuyen
d¢ng ella hang hoa
nhu sau:
Quang duang khi khai dqng:
s -
"
7r.nOD~tH
120i
n
i
M
(m)
hay
sTY
(m) hay
51-1
v
"
t
(m)'
2"
'
Gia toe ella tiii trqng duqe xae dtnh
ohu
sau :
Khi
khai d¢ng:
a -
27r.noD~
120i

n
i
M
t
n
Khi ham:
a -
27r.noD~
120i
n
i
M
t
n
(mls')
(mls')
hay a
= -V dt"
(mls')
3.2.
e¢NG
H<;lC
cUA
CO
CAU NANG
H~
3.2.1. Phv
lei
dQng
cue

Cd
cou
nang khi
cOn
cUng luy+1 doi
(3.5)
(3.6)
(3.7)
(3.8)
Khi phan tich
sl!'
ho~t
d<)ng
ella
CC1
cau nang khi
din
eUng tuy¢t d6i thi
qua
tdnh
d9ng ehll
yeu
phI:!
thu~e
vao cap nang. H¢ th6ng khao sat duqe bieu
di~n
tren hlnh 3.1. H¢ thong
e6
hai khoi
luqng

ehfnh:
mn
la khoi hrqng eua r6to. cae phlln tu trong
CC1
du
truyen va kh6i luqng 1% eua tiii
trqng, h¢ so
k
di,le
trung eho kha
nAng
n6i ell'ng.
M6
ta
d9ng
hqe eua
eC1
eau nang (xem tren hlnh 3.1).
38
Hinh
3.1.
SCI
do
bilu
diill d¢/lg
/l(?C
cua
CCI
cau
nang

Phuong trlnh
chuy~n
dQng c6
th~
viet nhu sau:
(3.9)
Tu
cac phuong trlnh nay se xac dinh duqc dao d()ng tl! do ella
h¢
thong.
D~
tIm duqc cac dao d()ng cua h¢ thong can thi€t phai vi€t cac phuong
LIlnh
Il!c
d()ng h9c.
Ll!c
pMt
d()ng
chuy~n
dQng
dl.lt
VaG
m
TT
1a
To
= Q + T
Ju
,
h!c

cang cua tai tf9ng Q
dl.lt
VaG
mG
(0
dily
Q
nh~n
dAu
Am)
nhu
v~y
ll!c nay tac
dQng
cung
chi~u
vai ll!c quan tfnh.
Twang hqp phd bi€n nM(
(a
xem
ll!c
du
trong thai gian
khOi
d9ng va ham
Tdu
la bang
so
(M
Jv

.,
= M
Jv
.)
.
Ta viet duqc:
mn
d:~:T
+
k(xTT-x
G
)
=Td
= Q+TJU;
d
2
x
m,
'-
-
k(XTT
-Xr) =
-Q.
de
"
Dl.lt
X = X
TT
-
Xa

va bien
deli
ta
nh~n
duqc:
d
2
xTT
_ d'xG =
d'x
dt='
dt' de '
m
TT
+mG
mnmG
Chung ta
nh~n
duqc:
d'x
-2
+ m.k.x
dt
m
Q
T
Ju
•
m. + ,
mn

(3.10)
(3.1J)
(3.12)
39
Day
Ill.
phuang trloh
vi
phAn
mt"!
ta khau bi'!n
d,,"ng
dan h6i. Giai
phuang
tdnh
ta tlm duqc
'Ung
h/c
d~t
len khau do co
d<;lng:
pi
= k.x.
N.!u
d~t
m.k =
p2
va
m.Q +
Tdjm

n
= q, ta co:
d
2
x
+
2.
- P
x=q.
dt 2
Giai phuong trlnh
(3.13)
duqc nghi¢m
tcing
qmit:
x = CJcospt +
~
sinpt +
q/p2.
Neu khi biit dau nang tai cap a
tr,,"ng
thai tinh co nghia la x = Q/k:
Q
x = -
Ta
Hnh
duqc C
J
:
c,

dx
dt
k
Q
k
Do khi t = 0,
~
= 0, ta co:
(3.13)
x = -
T
JIf
cospt + Q +
k.m.m
IT
k
Q +
k
T
o,
(l-caspt),
k.m.rn
n
F'
=
x.k
= Q +
To,
(1-
caspl) = Q +

m.mIT
Gia
tr~
c\!C
d,,"i
clla
pl
co duqc khi cospt =
F'
M"
Khi rna
Tdtl
=
(j)oQ.
thi:
, me
F
M
"
= Q(I +
2Q'o
)
rnG
+mn
Tdtl
rn
G
(1-
cos
mn

+mG
-1
(3.14)
(3.15)
H¢
s6
leu
= I + 2(j)(!lld(mG +
mn)
xac dinh tinh d¢ng
hQc
Ian nM't khi n

p tai cua khau dan h6i,
trang
di~u
ki¢n nay tai
bAt
dau
~i
thoi
di~m
khi
da.y
eap
da:
cang hoan
toano
Khi cospt
":/:.

-1
ta co
the
d~
dang
dnh
h!c tac d¢ng t

i
ba.'t
ky thoi diem nao.
3.2.2.
Ph~
tai dt>ng
co
tinh
den
ov
billn
dc;tng
cua
clln
tr~c
kim
lOc;ti
~~~~~_~~~~~~_~_~_~~d~
ra bi'!n d

ng. Ta can
pMn

tich hi¢n tuqng nay
nhAm
tinh
chQn
thiet bi cung
nhu
co
cA'u
di~u
khien
va
each thuc
v~n
hanh.
Xet h¢
th6ng voi ba kh6i luqng lien ket duqc
tdnh
bay
tr~n
hlnh 3.2.
co
the
dan
gian
hoa:
bai toan vi Iy do
rAng
d6i voi co citu
na.ng
h

kh6i
IUQ'ng
mn
Ion han
rAt
nhit!u so
vO'i
rna
va
mJ(
da:
quy d6i
v~
tTl;lC
d¢ng co.
D::l
do ngay
ca
khi co dao d9ng
m,,"nh
cua
cfuI
va tai
lrQng
cung
kht"lng
anh huemg nhieu den sl! lam vi¢c cua
dQng
co.

Mt"!men
quan tinh
trin
lrl,lc
d¢ng co lruyen d¢ng duqc tinh :
40
J
~[~+
m,r;).
o
.2 ·2
10/
x
10l
x
(3.16)
H¢ th6ng nhu 0 hlnh 3.2, baa g6m hai
b~c
tl;l'
do, vi
v~y
M khao sat dan
gian
va
thu~n
ti¢n
ta coi kh6i
lm;mg
eua
tlii

trQng
~,
cua
cAn
mK
th6ng
nhAt
nhu mlit kh6i htqng m. llH!C nghi¢m chi
fa ding vi¢c
dan
gian
hmi
nay gay fa sai
56
kh6ng
IOn
bbi vi tren palang
tOi
dao
dQng
tat
dan
rtft
nhanh.
Hlllh 3.2.
Sod6
d¢lIg
hQc
eua
CO'nfu

nang khi
caxil
din
a¢
ublz
cua ctin
theo ba
giai
dOfIn
Chung ta khao sat
qua
trinh nang tai
trQng
cho phep. Giai
do~
tM
nhat
tir
sau khi dong
dl)ng co cho den khi cang cap.
ThI1
hai
Hit
d. cae co cau tham gia
ho~t
dl?ng cho den khi
ll,Ic
tren
m6e tang tit 0 den Q
==

meg. Giai
do<;tn
tM
ba
130
giai
do<;tn
nang tai.
D€ tim cae th6ng
56
eua qua trlnh dao
dQng,
dau tien ta xac djnh qua trlnh dao
dQng
tl,I do
thea
phlIang phap Lagrange (3.17), ta xac djnh duqc cae dao
dQng
tt! do eua
h¢
th6ng, con khi
v~
tnii bang
IQ'c
(m()men), thl xac dtnh duqc dao
dQng
cu6ng
bUc.
De
vi€t phucmg trlnh Lagrange:

dW, _
aK
+
aw,
~O,
dt
ax
ax
(3.17)
can phai
bie't
dQng
nang
Wd
va
th~
nang W
T
cua
h~
th6ng.
Phucmg
tdnh
tren duqc viet trong
h~
to~
d¢ chung x cho co cau nang co cae
d~ch
chuyen
x

K
eua trong
hIQllg
ca.n
m
K
vOi
h¢
s6
cU'ng
k
x
'
Dl)ng nang cua kh6i luqng m
K
duqc xac dlnh nhu sau:
W
~m,(dX,),
, 2 dt
Th~
nang xae dtnh nhtl sau:
,
W
=k
~
,
'2
41
Khi d6:
d'x

m
,.
, "
dt
aw~
=
o.
aWT
= k x .
Ox
'ax.
.K
Phuong trlnh Lagrange duqc viet
nhLI
sau:
d'x
m,
__
K
+k
x,
=Ohoac

de
< •
Day la phuong {dnh clla cac dao dl)ng
tJ!
do dieu hoa.
Nghi~m
chung clla phuong [rlnh c6

d~ng
nhLI
sau:
X
KO
= C1cospt +
~
sinpt = A sin(pt + 8);
trong do: A - bien
dO,
p
~
~
k,
-
t'n
s6
g6c
cua
dao dong til do; 8 - g6c pha
d'u.
m,
lUng
s6
dch
pha.n
C[
va
~
ho~c

A xac dinh theo dieu ki¢n dau:
{ = 0; X
K
= 0; dxK/dt =
o.
De xac dinh duqc dao
d~ng
cUO"ng
hUc
do
IJ!c
P gay nen
dn
xet
Mn
gia tri khac nhau cua
no
d6i vm cac giai
do~n
khac nhau cua qua
ulnh
nang.
Phuong
ulnh
chuy~n
dl)ng (Lagrange) trong truemg h'lP nayduqc viet nhu sau:
d'x
m
__
K+kx

=P
(3.18)
K
de
• K
Ll!C
P c6 the tim duqc a m9i thm diem t trang giai
do~n
thu hai khi t6c
d~
nang la
V:
D{lng
cua phuong trinh chuyen d¢ng nhu sau:
(3.19)
a thm
diem
t[
nMc
hang len khoi
m~t
dAt
(t =
t[)
P = kKV.t[. Trang
thOi
gian do P =
~g
= Q, vm
mG

- tiii tr9ng; Q - tr9ng ll!c.
Ttl nhiing phuong
uinh
do co
the
xac dinh
thm.
gian cho giai
dO{ln
thu
hai:
t =
ffiG·g
: k V
,
Do~n
d!ch chuy€n
cua
co cau:
mG·g
Q
xK
=Vt
1
= ~-=Ycr'
kK
kK
trong do
Ycr
-

sJ!
u6n cong do
phl,l
tiii
Gnh.
42
Trong giai
dO'.ln
thd ba:
P
==
Q
==
mG.g.
Khi
eai
dn
va tai trqng
1a
rnQt
trQng
Im;mg
Mng
nMt
rn
==
fiG
+
ffiK
ehuyin

d<;mg
eung
vOi
nhau thi
phl.lcmg
trmh vi
phAn
rna ta ehuye'n
dQng
e6
tM
viet
nhU'
sau:
voi:
ho~e
d
2
x
K
dt'
,
+ p
xI(
=
q.
p2
=
kK
; q =

mG
g =
rnG
g .
m rn
mK+rn
G
Nghi¢rn chung clla
phU'cmg
tri.nh
(ehU.
y XI(
==
q/p2):
x"
==
C1eospt + C
2
sinpt +
~
;
P
dX
K
=
-C,psinpt
+ C
2
peospt.
dt

Tien
hlinh xac dinh cac
Mng
so
thea
dieu ki¢n dau; Khi t
==
0,
s1;1'
d~ch
chuy~n
XK
==
Yo
va
toe
de?
dich
ehuy~n
dxJdt
0=
V.
Thay cae gia tri vaa ta dugc:
x
K
= Y CT = C
1
+
;,
suy ra: C

1
==
dX
K
==
V =
dt
Dodo:
x,
~
(Yn-
;}osPt
+
V.
-smpt
+
P
q
YCT
-
2'
P
q
-,;
P
voi p
130
tan so g6c ciia dao dQng tl,l
do.
Vl:

Thl:
Tien
hanh
bien d6i
ta
c6:
X
K
= Yoeospt +
~(l-eospt)
+ V sinpt =
p'
p
~Yn[cosPt+,'!-(l-CosPt)]+
V sinpt. (3.20
p
YCT
P
-q-
~
p"y <:r
V.
x

=
Ycr
+
-slnpt,
COn
P

~.~=l
,
dlx.
.
__
K =
-V
PSlllPt.
dt'
43
VI tai
(j
tIen
m6c
bttng t8ng clla tai tmh va tai
d<)ng.
con gia tIi sin thay doi tir + 1
Mn
-1
nen:
COn
khi sinpt
==
-1:
P:.
~
Q(I+
V~p)
~
Tiii tren

dn:
T
==
kl(xl(
=
kl«(YCT
+ V Sinpt) = kt;[m
G
.
g
+ fit;
+mG
V.PSinpt]~
p
kl(
kl(
~
rnGg[1
+
rn';,rn,
VgP
Sinpt]
~
Q[1
+
(1
+
::
t~P
Sinpt]

Tm.
~
Q[1
+
(1
+
::t~p]~
~
Q[1
+
:(1
+ ::
Jrn,;rnJJ
~
QX:
Cae
h~
sf;:
010
m6c:
K~
~
1 + V
~
gV~
Chod.n:
K"
==
,
(3.2l)

(3.22)
(3.23)
(3.24)
Ok
h¢
s6
nay
tic
d!nh khii nang d¢ng cua qua'trlnh
nAng
cho tnlemg hqp
qu a
trlnh
nAng
bat dilu
tu
thai diem khi
d<)ng
co
de:
quay du toc d¢.
PhuC1Jlg
phap dieu
khi~n
can
tI1,lc
beu
nay co
th~
lut"ln

duqc ap d\mg.
m~c
dil theo nguyen
tac
v~
hanh can phiii cang cap nang trUck sau
d6
moo
nAng
hang trong khi toc d¢ d¢ng co tang
diin
Mn
djnh m(ic.
cac
phlm ling
d<)ng
Mng
khi d6 se giam dang
k~.
3.3. MO
HiNH
NH~N
O"'NG MOMEN CAN co
CAU
NANG H'" HANG CHO CAN
TRVC
3.3.1. Kh6i
qu6t
Di~u
khi€n

h~
thong truyen
d<)ng
di~n
t\l d¢ng su
dl:lflg
trong can tr\lc
hi~n
nay thucrng
duqc
xAy
dung
thea
nguyen
tile
M kin. Toc d¢ c6ng
ng~
duqc thi€t k€ nham m\lc dich thoa
man
y~u
du
hOc
x€p mqi lo

i hang hoa.
Di~u
khi~n
CCJ
ca:u
quay

cAn
tn,Ic
thu¢c
dl.l11g
h¢ thong
quin
44
tinh
160,
toe
dQ
bien doi eMm.
TnIOc
day
ky
thu~t
di~u
khi~n
con
nhi~u
van
d~
h~
ehe',
h~
thong
dieu
khi~n
lhuang duqe xay
dl,lllg

thea
d~ng
SIS0, ngay nay
ky
thu~t
dicu khien vai
~l!
trq
giup
eua may
tinh,
d.c
thiet
bj
dieu khien kha trlnh PLC da duqc ling dung
phe!
bien, Thiet
bi
bien
deli
ebng suat phat
tri~n
vai ky
thu~(
dieu khil'n tien tien,
mb
hlnh toan
dQng
co'
kh6ng dong

bQ
dlIqe
nh~n d~ng
va ling
dl:mg
trong cac bien tan dieu che thea
dQ
rQng
xung (PWM).
H~
thong dieu
khien xay
dl,lllg
1a
h¢ thong nhieu dau vao
ra
(MIMO).
Oie
h¢
thong
di~u
chinh toc dtj e6 tin hi¢u dieu khien
dlIQe
tcing
hqp Ihl!e
hi~n
thea yeu
cau
cbng ngh¢ b6c xep hang hoa. Tin hi¢u dieu ehinh m6men cho cae he thong
truy~n

dQng
di¢n
II!
d\ing
rna
h¢
thong
su
dl:lllg
bien
Hin
PWM -
DQng
co khang dong
bQ,
h¢
thong
su
dl:lllg
ph!,llai
dQng
-
dQng
Cd
khang dong b¢ rota day
qUlin
hoi).c
dQng
co
di¢n

mQt
chieu e6 cu¢n noi tiep kich
lu
dQc
J~p
nbat thiet phai duqc
tcing
hqp M dieu khien marnen
dQng
co eho cau truc
C!,l
the ella can
tr!,le.
3.3.2.
Me
hinh
nhC;:in
dQng
memen
con
cuo
co
CQU
neng
h9
hang
Dl,Ta
vao
cd
sCi

1y
thuyet
ve
tfnh toan cae co cau
dn
tr'.lC
da duqc
xfiy
dl,lllg.
Mb
hlnh
nh~n
d,:mg
mbrnen
ci'm
cho
Co'
cau nang
h\l
hang cho
cAn
trl}.c
khbng tinh den bien d\lng ella
cAn
bieu
dien Iren
hlnh 3.3.
•
COIl,.;I:I111
COW,I.ll1l I

•
Clod.
ProdU,'1
C{)n~l;tnt
3
Hinh 3.3. M6
hlnh
nJIIJn
d(lng
m6men
can
Clio
coedit
nang
hc;l
hdng
3.3.3.
£)Qc
tinh
mamen
con cua
co
cau
nang
h<;l
hong
Nh~p
cae thong
so
ky

thu~t
cila
cAn
tr'.le
e!,llhe cho
mb
hlnh
nh~n d~ng
marnen can,
eh\lY
rna
hlnh
nh~n
d~ng
Iren Mailab val cae tiii trQng, dieu ki¢n sue gia khae nhau,
lmg
vai gae
~_~Bd~~_~b_~
__
~~4~g~~~~_~~~
1a
2,5 s va tren hlnh 3.4b
1a
10
s.
45
46
,
"I
'''''',

1\
/\
~Ir
'\
,i
\
\
'I
,/
\
,
,
"
"I
\.
(
V
,.
'$[
i
!
i,
;
\.'
,/\
,
,
"\
j
1

'
/\
i'
~
'I
\"
\"'"
\;'
1//
'i
'.,I

~
t,-
+

,-, -
-,-
a)
,~
, ,
'"
b)
Hl'nh
3.4.
Dt!c
{[nil
momrn
can
Cd

call
nang
11(1
hang
CHUONG
4.
CO
S<l
LV THUYET TINH
ToAN
DQNG
LI,fC
HOC
cO
cAu
DI
CHUYEN
CVA
CAN TRUC -
cAu
TRUC
4.1.
TINH
ToAN
DONG
Ll!C HQC CO CAU
01
CHUYEN
CUA CAN
TRIIC

Co cau di
chuyen
c6
nhung. thong. so
d~c
tntng
cho
chuy~n
d()ng
1ft
il!c can tra
chuytn
d¢ng Fn,
toe
d¢
di chuye'n Vn
(m/s),
duang
kinh
ella banh
Dk(m),
va
cong
sua't
dinh
mlle
dn
thiet ella
d¢ng
co

truycn
d9ng
Ill:
FV
P~~'-'-'
102~,,,
(4.1
)
(rong 06:
TJ",
-
hi~u
suat
truy~n
eua
b¢
truy~n
noi voi trlJc dQog CO,
cho
phep
11!3
chQn
Mng
CC1
CI,l
the
Yoi toc dQ
dinh
mile
d¢ng

co
Ia
n~,c'
VI sl!
dn
tra
chuy€n
dQog ph\! thu9C
vao
chat
lUc;1ng
duang
di,
nen
co
ca'u di
chuyen
can phai
tfoh
toan
voj
de
gia trj toe
dQ
khac
nhau.
Voi toe d¢ di chuye'n
1ft
V"
lhi

s6
vong quay
dn
cho banh,
hoi;lc
banh
xfch voi dlIong kfnh
banh
D~
Ia:
60V
n,
~
~-
.(vgiph).
][.D~
'1')'
so
truyen
cua b¢
truy€n
co
khl
dm1c
xac dinh:
Marnen
dn
thiet
qlO
fa

tren
cae banh:
( 4.2)
(
4.3)
D,
M"
~
F.
2'
(4.4)
each
tfnh Il!e
keo
theo
eong
suat
dtlng ea
truy~n
d9ng
dut;1e
dicu
ehinh
bang
each
tlnh
Il!e
keo
thea
dQ

bam,
b6i vl
dQ
bam
eua
cae b9
pMn
ehu
yeu
ella
truy~n
dtlng voi
m~l
phing
duong
di,
T
xac
djnh
bang
h¢
so
bam
).1,
T =
f(J.1)
khong
the;
nho
han

il!e
can
ehuytn
d9ng
f
n
.
voi
h¢
so
dl! trir
bam
kc
(k
e
lhuong
ehqn
bang
1,2)
:
(
4.5)
Marnen
quay
va ty
so
truy~n
wang
ung voi
v~n

toe
di
ehuytn
dinh
mue
trong
cae
dicu
ki¢n blnh
thuang
ella
duong,
Doi
voi sl!
di
ehuytn
trong
cae
dieu
ki¢n
khae,
Mnh
xe
d.n
phili
quay
voi
toe
dQ
khic

dlJC1e
xae
djnh
til
lue
dn
ehuye;n dQng
ung
voi
dieu
ki¢n
d1l
eho
va
5Lr
dl,1ng
toan
ph.1n
eong
suat
dQng ca.
Khi xue
djnh
ty
~6
truyen
va
il!c
can
ehuyen

dtlng
dn
de
q.p
den
che
dQ
di
ehuyen
sau:
a)
Chuye;n
dong
tri!n
duong
t6t
bing
phAng.
b)
Chuytn
dQng
tn~n
duong
tot
e6
dQ
doc
Ion nha't.
c)
Chuydn

dQng
tren
duong
xllu
bang
phang.
d)
Chuyi!n
dong
tren
duong
du
c6
dQ
doc
IOn
nhat.
e)
Duong
di
c6
die
hel
trung.
47
Doi voi cae
din
tfl,IC
nhat thiet phai duqe tfnh
tmin

cho
mQi
lo~i
duang ehuyen d¢ng cling
nhu tfnh toan cae
che
d¢ ham. Khi dnh toan can
tn,lc
chuy~n
d¢ng thea dubng ray thubng tfnh
trang
dieu kien
b)
la
du
cho qua trloh khai thac
v~
h~lOh
do
tn:lC.
D6i
vai
dn
tn,lc
di
chuy&n
tren
ducmg
sit
nhat thiet phai tfnh (rang dieu ki¢n

ducmg
di
chuyen thea a), b). Doi v6i can
tn,lc
eli
chuyen
bAng
banh lop bam hai,
d.n
tfl:IC
banh ;\fch phili tfnh tat
ca
cac
che
d¢
tren, trang d6 che
dQ
b)
va
c)
c6 the hqp
l~i.
Khi tfnh to an
chuy~n
d¢ng cho
dn
tn,lc
dn
chli.
y

taj
m6men
quan
tfnh
cua
n6 a
dau giai
do~n
khai
d¢ng
VI
tr<;tog
luqng
cua
dn
tn,lc filt Ian. D6ng thoi phai tinh den kha
nang qua tai
cua
d¢ng
Co' di¢n trong giai
do~n
khai
d(lOg.
Ch€
dQ
ham
cua
dn
truc
dn

duqc kiem nghi¢m a
duang
doc khi can tn:lc
chuy~n
d¢ng di xuong
v6'i
v~n
toc
dUll
qua [rlnh ham la Ian nhat.
Neu sl! can
tn)
chuyeo
d¢ng
cua
dn
tn,lc trang cac dieu ki¢n
duang
sa khac nhau
(4.6)
thl vi¢c tfnh
toan
toc d¢ chuy€n d¢ng
va
so vong quay
cho
b¢ trlIyeO
d¢ng
nhu
sau:

V'
~
102P.~,
. n'
~
60V',
,
F','
'nD,
V",
~
1
02P.~,
F"
"
60V"
n"
=
, ]lD,
60V"
n'= '
" nD,
Ty
s6
(ruyen
dn
[hiet ia:
i'"
=
°dO

= nD,.od'
F'
=
A.F'.
'"
n"
6120P.Tl'
, '
'0
1M
=A.F
n
'
'0'
1M
=A.F
n
n
Cae
ehe
d(l
ham
dUClc
xac
d~nh
tu
dc
dieD
ki~n
nhu

sao:
(4.7)
(
4.8)
( 4.9)
(4.10)
(4.11 )
(4.12)
a)
Gili'
cho
dn
tr!,lc
ding
v6"i
taj
tr<;tog
kh60g chuyen
d¢ng
tren
duang
doc Ian nhat
va
c6 51! can
tn)
nho nhat v6i h¢ 56 dl!
trfi':
Fn
H
::::;

1, I + 1,25;
b) Ham tu
Ill'
dn
tr!,lc
v6"i
toc d¢ chuyen dtjng Ian nhat tren
duang
t6t
c6 d¢ doc Ian
nhat.
Neu sl!
d.n
tra
chuyen
d¢ng
nho ohat
Fn
H
Tj,
ty
56
twyen
j'M,
va hi¢u
sua:t
truyen
11M
thi m6men ham
dn

thier
HI.:
Cho dieu
Ici¢n
a):
W
"D'
MH
= ' ,Tj"
K'
2
·' "
I"
(4.13 )
(4.14)
48
trong do
F,:'
:::
f(t
l
,).
vai
tH
-
thai
gian ham duqe xae
dinh
tir Quang
duong

ham eho phcp:
Vt
S
~~"-"
" 2
(4.15)
va
gia
toe ham
eho
phcp:
(4.16)
St!
giai
h,!-n
tren eua
thai
gian ham la
do
khbng
co
st! tnrqt eua banh xc
dn
tr~le
trong qu,i trlnh ham.
Lt!e can giUa
dn
true va duo-ng:
T
:::

f(lJ.)
:::
GKl'\jJ.IJ
(4.17)
trong d6:
OK!'
- trQng
luqng
can
duo
\j.!
- trQog luqng
mang
d6i
eua
phao
bam
eua
din
cAu
voi
trong
hrqng toan phan;
) 1-
h~
s6
b,i1n
eua
cae philn tu di ehuy6n voi m4t duong.
Dieu

ki¢n kh6ng e6
sl,I
trugt
eo
th~
vi€t duqe:
F""
~
I(t,)
< T
~
I(~).
(4.18)
Ta
thay
dng
qua
[rlnh ehuyc'n
d¢ng
va
qua
trinh ham ph\I thuQc vao
F/
- st!
dIn
tra
ehuye:n dQng va
h~
so
bam

IJ
Tli" nhfrng.
bitu
thue neu
tren
eho phcp xae dinh tat ea
cae
thong
~6
ella ea
effu
oi
ehuytn
eila crin
tr\,le
meJ"ng
tt! nhu
da
phan tfeh
trong
tfnh (oan
eho
ea e;fu nang.
4.2. ll/C
can
di
chuy~n
cua
cdn
tT'rIc

Luc
dn
ma
d.n
tr\Ic phai
khAc
phue trong
ehuyen
dqng
FI1
la
me)t
ham ella
trung
it!c ella
dn
tr\,le
G. trQng tai nang Q. It!c can
eua
gl6
P~"i
,
d.n
(r\,le
chuyen
oQng voi g6e
nghieng
(111
nhu
{j

hlnh 4.1 va lue can
quan
tinh
P
ql
(rong thoi
gian
qua
dQ.
Neu
coi
h~
~C)
can trd chuyen dQng
bang
UJ
c6
the:
viet ctuqe:
Fn
:::
UJ
(0
+
Q)
cosu
±
(0
+
Q)

sina
±
P~Il"
+ P
qL
•
(4
(9)
Dau c(lng tuo'ng ung vai
qua
tdnh
di
ehuyen
len doc, d[lu trir
mong
ung voi (\1
chuytn
xuong
delc.
Neu eoi
il,Ie
dn
Iii tclng cae trong It!e thanh phan (G + Q)eos(1, ta
nh~n
dUlK
dac
tinh
It!e
dn
ehuy~n

d¢ng
rieng
hay It!c
keo
rieng
din
co:
T~
r~.
= F ±
tga
± p.
(G
+ Q)cosa
,."
(4.20)
trong
d6
p
g
,(,
=
(G
+PQ;'eosa = f(Fo)
Ii
ap It!e gio
tuang
doi
tren
mQt

dan
vi
dien tfeh can
tr\Ic va eua hang
hoa.
con
P;II
la
quan
tinh
wang
d6i clla tai.
H~
so can
UJ
phu thu(le vao
lo~i
dn du
va
tr<;lng
thai
du2:tng
di
ehuyen.
Doi
vai
can
tr\,le
ehuy~n
dQng duqe tren

du2:tng
ray
d~e
bi¢;t
thl it!c
can
t6ng
duqc
viet
nhu sau:
49
lrong d6: F
J
-
ll,lc
can
khi
banh
xe
IAn
tren
ray;
F2
- ll,lc
rna
sat
b
ng6ng
tn,lC
;

F3
- h!c
can
xuAt
hi¢n giiia
m~t
d~u
va
ray;
F4
-
h,rc
can
xuA't
hi¢n
iJ
do~n
duang
ray vbng cung.
(j-';Ul(I.
01
0
u
r:J
1j:'l1JlJ)
Q
0W/
Hlnh 4.1.
S(!
dd

rae
dfnh momen con khi can
tn,le
chI/yin d¢ng
Go
Hinh 4.2.
S(!
d6
rae
djnh hie con lren cac
bOnh
eila can c6u
(4.21)





~
p.
1)C(~s(J,
/C/O
Hai
thanh
pban
ll!c
dm
d~u
F
J

,
F2
ty
l¢
vui
phl,l
tai
trang
himh
tfloh
cua can (r\Ie,
nghla
la
ty
l¢
voi
khai
luqng
dn
tn;lc va tai tn;mg.
Thanh
ph~n
thu
ba la l,!c
can
tdng
cae
h,c
can
cua cae thanh

pMn
rna sat. Thanh
ph&n
Day
rat
kh6 xac
d~nh
duqc
thea
ly
thuyet.
Vi
v~y
de
tfoh
toan
de
dang
nguai
ta
thuang
dua
VaQ
m~t
h¢
s6
k, do do:
50
(4.22)
F4

ph'! thuQc
vao
ban
kinh
cong R cu.a
duong
ray
va
duqc
tjoh
bloh
quan
Hl
_O'ccOS:.c(,::G_+_Q",,)
N'
G
'I
'b'
h"
D
d'
k'
h
'
b'
h
b'
f
. .
t:u

0 -
ap
uc ella
an
VOl
ray.
k -
uang
tn
ngoal
ella
an
ang
m,
R .
=
0,0007
-
h¢
s6 rna
sat
cila
Moh
va ray, r -
ban
kinh
eua
ng8ng
trl,lc
bang

m,
J.!
- h¢
s6
rna
sat
giUa
ng6ng
tr\lc va
Moh
(J.!
= 0,1
khi
Slr
d,!ng vbng bi dua,
J.!
= 0,01
khi
dung
vong bi
trcm),
thea
hloh
4.2
ta
co:
Do
do:
F _
Gof

1-
0 '
-'
2
F =
Go
~.r.
, D '
•
2
F,
=
G'[
~.
kef +
~.r)
+
0~5l
H~
s6 can
1nJ
di
chuyen:
F 2k 0,05
F=
-'
=-(f+~.r)+
Go
D. R
(4.23)

(4.24)
(4.25)
H¢
s6
k ph\! thuQc vao
lo~i
Moh
va
k€t
cau
c-ua
tung
IO{li
d.o
tfl).C
thuang
cho
trong
cae bang s61i¢u thl!c
nghi~m.
G6e
nghi~ng
cua
duong
ray
thucJng
la
a
:::;;
0,5

0
(tga
::::;
0,01). Khi
duong
co
chat
luqng
16t va
wang
d6i
ba.ng
phang
thi
tga
c6
the:
giam
til
(30
-
40)%.
Ll!c
can
tra
chuy€!:n
dQog d6i vai
cae
c~n
tfl,lC

tr~n
duong
sat co the coi
nhu
g6m
hai thanh phAn:
F =
FH
.oF
F
n
,
(4.26)
trong
d6
h!c
ci'm
tra
chuyen
d~ng
thuang
cho
trong
cae
s6
tay
tra
cuu.
"'H
=

0,00{0,6S+
14+::2V2
+0,0002V').
"'n.
0,75;
(4.27)
R
trang
d6: V - t6c
d~
bang m/s;
q()
- tai tren
trl,lc
bAng
T; R -
ban
kinh
cong
bAng
m.
Khi tfnh
toan
cho
lam
vi~c
tren
duang
nMnh
vai

t6c
d~
thAp, diing
nhi~u
c6
tM
ch9n
1:iJ
TT
Ian
han:
1:iJ
n
::::<
0,003.
Khi
ban
kfnh
cong
khoang
R
==
50
m thi:
1:iJ
TT
=
0,015.
G6c gioi
h~n

len
doc
cua
dubng
sih a
::::<
l,So (tgo. =
0,025).
D~
doc
clla
duang
sit
thuang
duqc vi€t
iJ
d~ng
pMn
nghin
foo.
Khi: tgo.
==
0,025,
i = 25
r,,,.
Tfnh
toan
cho
co
ca"u

di
chuy~n
bang
cap
duqc bi6u
di~n
tren
hlnh
2.1d,
thuang
sir
dl:lflg
cho
cac
ca.n
tn,lc
c6
xe tfUqt
ch<.lY
dQc
duqc keo
bang
cap:
FK
=
Fn
+
FH
+ F
nr

, (4.28)
o
da.y:
Fn
- h!c
can
chuy~n
dqng
duqc
xac
dinh theo
e{)ng
thue
chung
eho
can
trl,lc khi
duang
di
chuy~n
nghieng,
phl,l
thuqe vao
sl,l
uon ella
can
(a
==
1,5°, tgo.
==

0,025);
FH
-
hi~u
suc
c<lng
cua
cae
nMnh
cap
na.ng tiii
tae
d¢ng
len
xe con, nghia la:
FH
=
SI
-
S;;
Fnr - h!c
can
do
sl,I
Yang
ci'Ia
cac
nhanh
cap keo
nhu

tren hinh 4.3a.
51