thiết kế hệ truyền động cho xe con cầu trục, chương 5 pptx

Chng 5: TổNG HợP MạCH VòNG Hệ truyền
động
Nhận xét: Để có thể tổng hợp đ-ợc các mạch vòng truyền
động thì tr-ớc hết ta phải xây dựng đ-ợc mô hình của hệ truyền
động. Chúng ta sẽ xây dựng nó với xuất phát điểm từ công thức của
momen
Nếu dùng ph-ơng pháp tuyến tính đoạn đặc tính làm việc bằng
đ-ờng thẳng đi qua điểm tốc độ đồng bộ và điểm tới hạn. Ta có
liên hệ về hệ số tr-ợt so với định mức :
s/(Rrd+Rf)=s
0
/(Rrd)s=
00
'
.
s
R
R
ss
RR
RR
mco
mc
rf
fr


<*>
Thay biểu thức <*> này vào công thức của moment Ta rút ra
M=I
2

mc
.R
mco
/(S
o
.
1
) : M chỉ phụ thuộc vào dòng một
chiều(hay Ir)
1
2

s
Rmcqd
mc
I
M





1
)
2
2(
2
1
2
)Im

3
2
(3

s
i
Kr
i
K
c
M
ủt
1
2

s
Rmcqd
mc
I


Do vậy mà tại điểm làm việc xác lập thì một biến thiên M
đ-ợc biểu diễn
*) Quan hệ giữa dòng một chiều và các đại l-ợng
I=I
mc
=I(R,)
Mô hình điều khiển hệ truyền động không
đồng bộ
Chọn điểm làm việc tại v=vmax=0.5m/s t-ơng đ-ơng với

s=0.154 & Rf=0
Rmc=2Rr+Ro=2
0.77+1.095=2.635 .
R
mcqđ
=2.165*1.76
2
=6.706
*)
Tính toán các tham số trong sơ đồ tuyến tính hoá
I
I
M
M













I
R
R

I
I
i
i
pT
K
1
ro
tm
pT
UR
1
2/
1
d
r
pT
RI


1
/
r
I
M


Jp
1

r
I
i
R

R


pT
K
1
d
U











R
I
r



+. Chän tÇn sè ®ãng c¾t xung lµ f=5kHz .Suy ra Tvo=1/2f=10
-
4
s
+. Th«ng sè m¸y biÕn dßng ®iÖn( Sensor dßng)
Th«ng th-êng Ti<5ms ta chän Ti=1ms
Ki=
mcdm
i
I
U
=
5.1*4235,13
10
= 0.6083
= > Hµm truyÒn biÕn dßng
+. Th«ng sè maý ph¸t tèc ®é( Sensor tèc ®é)
K

=
dm
U


= 105.0
60
910**2
10



Chän T

=0.001 s
Hµm truyÒn m¸y ph¸t tèc
+. TÝnh to¸n th«ng sè bªn m¹ch mét chiÒu:
TÝnh
chän
t¹i R=R
0
+2R
r
= 635.277.0*2
76
.
1
392.3
2

p001.01
6083.0
Wsi


p001.01
0.105
Ws




s
RkRrRo
309.0
385.2.2392.3
10*2.72508.2
)0(2
2LLk
Td
3
2









Khi hoạt động ở chế độ xác lập cuộn cảm L
k
và 2L
2

có tác dụng
giảm bớt sự
đập mạch đột ngột của momen có liên hệ: I=
R
U
I

dII
mc
Trong đó
R=2R
r
+R
0
+R
q
(biến thiên)
U
dII
=2.34E
2
=2.34sE
2rdm
Vậy ta có: I=
R
E
R
Es
R
U
dmdmdII





1

1
22
*
.34.2 34.2
hay I= A
R
*
1



Trong đó: A= 559.4
55
.
9
1000
204.34.2
.34.2
1
2


dm
E
và
1
=104.67 rad/s
R
o
=2.635

W
o
= 59.88
55
.
9
846
rad/s
Ta thu đ-ợc các kết qủa sau
1>
2>
3> Quan hệ
~
~
~
E
2A
u
dII
L

r
558.10
635.2
)59.8867.104(
559.4
R
)-(
-A)635.2(R
2

o
2
1
0






R
I
r
73.1
635.2
599.4
R
A
-o)(|
o





r
I
3.1> TÝnh Io
Ta cã:
Suy ra I

20
= )(4235,13.
'
20
AKI
i

I
mco
= 44,165.15235,13 
Chän U
tm
=5(v)

2.4
5.2
42
2
1

tm
U
R
2
21
2
2
1
1
10

2
)'()
'
(
'
xx
S
r
r
U
II
Rfor
o



AII o 627.7
)261.2565.1()
0.154
1.696385.2
09.2(
220
'
22
10
2






375,5
67,104.154,0
635,2.44,16.22
S
R.2
S
R2I
)(I|
110
r
10
r0






s
RII
Io
I
M
mcomcor