thiết kế hệ truyền động cho xe con cầu trục, chương 6 docx

Chương 6: Tæng hîp m¹ch vßng dßng
®iÖn
_ ®¹i l-îng ®iÒu khiÓn thùc chÊt lµ U
R
§èi t-îng cña vßng:
Trong ®ã K=0.6083
4.210.5583=26,9742
TiÕn hµnh tæng hîp theo tiªu chuÈn Modul tèi -u
R
i
(p)=
 
0mod
mod
.1 SF
F
ul
ul

Trong ®ã
Ta chän T
=Ts=0.001
Ta suy ra
pT
i
1
.
K

Ri


Ui

I
ro
tm
pT
UR
1
2/
1
d
r
pT
RI



1
/
)309.01()001.01()309.01)(001.01)(001.01(
5583.102.46083.0
pp
K
ppp
So







22
Modul
p221
1
F

TTp 

p
p
p
p
K
054.0
309
.
0
1
001,0.2
309
.
0
1
1
Ri(p)





*. Hµm truyÒn m¹ch vßng dßng ®iÖn sau khi tæ hîp
Tæng hîp m¹ch vßng Tèc ®é








2
p
2
)001.0(2001.021
1
modul
F
p
vi
F
pppp
p
W
B
00726,01
578,0
*
309,01
558,10
*

)0001,01(
2,4
*
0539,0
309,01



375,5
.0675,0
*
001,0
1
6083,0 p
p

p0001,01
2,4

p309,01
558,10

375,5
p0675,0
1
73,1
p
p
054,0
309,01


73,25
p001,01
105,0

d
U











p
p
p
W
A
00726,01
578,0
0675,0
375,5
*73,11
0675,0/375,5






)00736,01(
5213,475
pp
W
B



)001,01(375,5
04106,0
375,5
0675,0
*
001,01
6083,0
/
.
*
.1 p
pp
pIM
pJ
p
K
W
ri

i
c









)0018,01(
)001,01(6467,102
.1 pp
p
WW
W
W
BC
B
D





suy ra


)0018,01(

7779,10
)(
001,01
105,0
*
)0018,01(
)001,01(6467,102
.)(
0
0
pp
pS
ppp
p
WWpS
SD






T-ơng tự nh- trên dùng tiêu chuẩn modul tối -u ta tìm đ-ợc
hàm điều khiển của mạch vòng tốc độ
Vì tải cầu trục có dạng M
C
=const cho nên có thể mạch vòng
tốc độ bằng ph-ơng pháp tối -u Modul( Vô sai cấp 1 đối v ới tín
hiệu điều khiển và hữu sai đỗi với nhiễu do Mc gây ra< ít bị ảnh
h-ởng >)

Giống nh- tổng hợp mạch vòng dòng điện ta có:

029,21
7779,10 2
1
)()1(
)(
0mod
mod






pSF
F
pR
ul
ul
Đây là hàm truyền của một khâu khuếch đại thực hiện
bằng khuyếch thuật toán OA.
Hình vẽ chạy Matlab
*Mạch vòng dòng điện:

*M¹ch vßng tèc ®é:

Tiến hành mô phỏng hệ truyền động
*M
ô phỏng mạch vòng dòng điện

Sau khi tổ hợp ta đ-ợc hàm Ri(p) có dạng PI. Thay thế hàm
này vào sơ đồ mô phỏng nh- ở d-ới đây
Dùng chức năng mô phỏng Simulink của Matlab ta có đặc
tính quá độ của đầu ra mạch vòng điện khi đầu vào là một khâu
Step.
Sơ đồ mô phỏng vòng dòng điện