thiết kế rô bốt dọn rác trên sông

FME
TÊN Đ TÀI:Ề
THI T K VÀ THI CÔNG ROBOT Ế Ế
D N RÁC B M T SÔNGỌ Ề Ặ
GVHD: Th.S Nguy n Văn Đoànễ
SVTH: Bùi Th Ánh Qu cị ố 07106054
Võ Thành Lu nậ 07106045
Tr ng H u Toànươ ữ 07106059







FME
N i dungộ
Lý do ch n đ tàiọ ề
1
C s lý thuy tơ ở ế
2
3
N i dung th c hi n đ tàiộ ự ệ ề
4

5
Thi công Robot th c tự ế
6
7
H
C
M
U
T
E
K t lu nế ậ







FME
Lý do ch n đ tàiọ ề
1
2
3
4
5
6
7
8
v
Lý do ch n đ tàiọ ề

ROBOT D N RÁC Ọ
TRÊN B M T Ề Ặ
SÔNG







FME
C s lý thuy tơ ở ế
1
2
3
4
5
6
7
8
I. C s lý thuy t tính toán Robotơ ở ế
v.
Chi ti t máyế
v.
S c b n v t li uứ ề ậ ệ
v.
Nguyên lý l c đ y Archimedesự ẩ
v
Lý thuy t tính toán v đ ng l c tàu th yế ề ộ ự ủ

FME
C s lý thuy tơ ở ế
1
2
3
4
5
6
7
8
II. C s lý thuy t đi u khi n h th ng:ơ ở ế ề ể ệ ố
v
Lý thuy t sóng RF chu n truy n UARTế ẩ ề
v
Ph ng pháp đi u khi n đ ng c DC b ng PWM (Pulse Width Modulation)ươ ề ể ộ ơ ằ
v
Chuy n đ i tín hi u ADC – DAC đ l p trình tay b mể ổ ệ ể ậ ấ

FME
N i dung th c hi n đ tàiộ ự ệ ề
I. Xây d ng mô hình Robot:ự
v.
S đ kh i ý t ngơ ồ ố ưở
1
2
3
4
5
6
7
8
L NG CH A RÁCỒ Ứ
PHAO
Đ NG Ộ
CƠ
PHAO
B ĐI U Ộ Ề
KHI NỂ







FME
N i dung th c hi n đ tàiộ ự ệ ề
1

2
3
4
5
6
7
8
v
S đ kh i ph ng án thi t kơ ồ ố ươ ế ế
L NG CH A Ồ Ứ
RÁC
PHAO
PHAO
Đ NG Ộ
CƠ
B ĐI U Ộ Ề
KHI NỂ
Đ NG Ộ
CƠ







FME
N i dung th c hi n đ tàiộ ự ệ ề
1
2

3
4
5
6
7
8
v
Mô hình 3D Robot đ c thi t k trên ượ ế ế
ph n m m Pro.Eầ ề







FME
N i dung th c hi n đ tàiộ ự ệ ề
1
2
3
4
5
6
7
8
v
Nguyên lý ho t đ ng c a Robotạ ộ ủ
Robot ho t đ ng d a trên vi c đi u khi n tr c ti p b ng tay b m, thông qua vi c truy n nh n tín hi u b ng module thu - phát sóng RF theo chu n truy n thông UART ph m vi ho t đ ng 200m. Sau khi nh n tín hi u t b phát trên tay b m thì board m ch trung tâm s x lý tín hi u và xu t k t qu đ đi u khi n c c u ch p hành, g m hai đ ng c chính cùng v i thi t b đ y là chân v t đ c liên k t v i nhau nh hai kh p n i tr c đàn h i. C c u ch p hành giúp cho Robot duy chuy n ạ ộ ự ệ ề ể ự ế ằ ấ ệ ề ậ ệ ằ ẩ ề ạ ạ ộ ậ ệ ừ ộ ấ ạ ẽ ử ệ ấ ế ả ể ề ể ơ ấ ấ ồ ộ ơ ớ ế ị ẩ ị ượ ế ớ ờ ớ ố ụ ồ ơ ấ ấ ể
Up – Down – Left – Right thông qua chân v t t o l c đ y đ Robot th c hi n công vi c v t rác.ị ạ ự ẩ ể ự ệ ệ ớ

KH I PHÁT TÍN HI UỐ Ệ
KH I THU VÀ X LÝ TÍN HI UỐ Ử Ệ
KH I CH P HÀNHỐ Ấ







FME
N i dung th c hi n đ tàiộ ự ệ ề
1
2
3
4
5
6
7
8
II.Tính toán Robot
1. Tính toán đánh giá đ n iộ ổ
Áp d ng theo nguyên lý v l c đ y Acsimetụ ề ự ẩ
Ta có bi u th c: ể ứ
(*)
V iớ m =21 (Kg): T ng kh i l ng c a Robotổ ổ ượ ủ
g = 9.81 : Gia t c tr ng tr ngố ọ ườ
d: Tr ng l ng riêng c a n cọ ượ ủ ướ
V: Th tích ph n ch t l ng b chi m chể ầ ấ ỏ ị ế ỗ
Th vào ph ng trình (*) ta đ c :ế ươ ượ

Nh v y th tích Robot sau khi thi t k ph i l n h n thì m i đ m ư ậ ể ế ế ả ớ ơ ớ ả
b o đ n i c a Robot.ả ộ ổ ủ