Hệ thống điều khiển số - Bài tập doc

Hệ thống điều khiển số
Bộ môn Thiết bị điện
Hệ thống điều khiển số
Bài tập giữa kỳ
Hệ thống điều khiển số
Bộ môn Thiết bị điện
 Tại Sector bất kì
1
2
0
3
1
sin
3 3
3
sin
3
3
sin cos cos sin
3 3
3
1
sin
3
3
1 1
cos sin sin cos
3 3
s
dc
s

dc
s
dc
s
dc
s
dc
s
T Vref
n
T
V
T V ref
n
V
T V ref
n n
V
T Vref
n
T
V
T Vref
n n
V
T T T

 
 
   

 
   
 
  
 
   
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
  
 
  
 
 
 
 

 

 
    
 
 
  
 
1 2
, n 1 6(Sector1 6)T   
30
Ôn tập: SVM
Hệ thống điều khiển số
Bộ môn Thiết bị điện
Ôn tập: SVM
T1 = a
T2 = b
T0 = c
Hệ thống điều khiển số
Bộ môn Thiết bị điện
Ôn tập: Xác định các giá trị trong
bảng
V
7
1 1 1
V
6
1 0 1
V
5
1 0 0
V

4
1 1 0
V
3
0 1 0
1/√31/3V
2
-1 1 0 -2/3 1/3 1/3 0 1 1
V
1
0 0 1
V
0
0 0 0
u
sβ
u
sα
V
ca
V
bc
V
ab
V
cn
V
bn
V
an

cba
u
s
V
Điện áp dâyĐiện áp pha
Switching
vectors
Kết quả x V
DC
Hệ thống điều khiển số
Bộ môn Thiết bị điện
Ôn tập: Minh họa (V
2
)
+V= V
dc
= DC link
+V
PWM1H
PWM1L
ĐC KĐB 3pha
PWM2H
PWM2L
PWM3H
PWM3L
a
b
c
n
c

b
a
V
ab
= V
an
-V
bn
Hệ thống điều khiển số
Bộ môn Thiết bị điện
Ôn tập: Minh họa (V
2
)
1 1/ 2 1/ 2
2
3
0 3 / 2 3 / 2
a
b
c
v
v
v
v
v


 
 
 

 
 

 
 
 

 
 
 
 
V
+
/3 2V
+
/3
+V
PWM1H
PWM1L
3 Phase
AC motor
PWM2H
PWM2L
PWM3H
PWM3L
S1
S2
S3
S4
S5

S6
A
B
C
A
B
C
B
A
C
●n
V
an
= (1/3)V
dc
V
bn
= (1/3)V
dc
V
cn
= (-2/3)V
dc
V
ab
= V
an
– V
bn
= 0

V
bc
= V
bn
– V
cn
= V
dc
V
ca
= V
cn
– V
an
= - V
dc
Hệ thống điều khiển số
Bộ môn Thiết bị điện
Ôn tập: Chứng minh biểu thức
• Mô hình động của động cơ (ví dụ các biểu thức moment)
• Từ thông rotor
• Tốc độ trượt
1
m ds
r
r
L i
T s
 


m qs
sl
r r
L i
T



r
r
r
L
T
R

Hệ thống điều khiển số
Bộ môn Thiết bị điện
Ôn tập
• Định nghĩa điều khiển FOC gián tiếp?
• Định nghĩa điều khiển FOC trực tiếp?
FOC trực tiếp hay gián tiếp???
Hệ thống điều khiển số
Bộ môn Thiết bị điện
Bài tập 1
Động cơ KĐB 4 cực, được điều khiển bởi 1 bộ điều khiển RFOC.
Khi xác lập i
sq
*=15A, i
sd
* (=i

mrd
) =5A.
T
r
trong bộ điều khiển bằng 0.2
Vận tốc trượt của động cơ:
a/ 15 rad/s (điện) b/ 15 rad/s (cơ)
c/ 7.5 rad/s (điện) d/ 0.6 rad/s (điện)
Nếu giá trị thực của T
r
trong máy là 0.1, sai lệch góc từ thông
giữa máy và bộ điều khiển (độ):
a/ 15.3 b/ 30 c/ 11 d/ 7.6
Hệ thống điều khiển số
Bộ môn Thiết bị điện
Bài tập 2
Động cơ dùng thuật toán điều khiển vector gián tiếp IRFO
Các giá trị lệnh i
sd
* = 4A, i
sq
* = 16A
λ
real
là góc từ thông thực trong máy và λ
con
là góc từ thông của bộ
điều khiển
Nếu có một sai số hằng λ
con

– λ
real
= 15
o
. Vậy giá trị thực trong máy (i
sd
, i
sq
) sẽ là
a/ (8.09A, 14.3A) b/ (0.173A, -16.48A) c/ (-0.173A, 16.48A)
d/ (-8.09A, 14.3A)
Giá trị điều khiển của moment là 80Nm. Giả sử rằng các thông số và hằng số
moment của bộ điều khiển là chính xác, giá trị moment thực trong máy là
a/ 3.56Nm b/ 80Nm c/ 2.85Nm
Hệ thống điều khiển số
Bộ môn Thiết bị điện
Bài tập 3* - Bài tập về nhà
Một động cơ hoạt động ở xác lập với f
1
=38Hz, điện áp stator
V
S
=300V, i
s
(pha) = 18A, và hệ số công suất 0.86.
Cho
σL
s
= 0.01,
L

m
=0.08,
L
r
=0.085,
i
sd
*=6A
Động cơ có định hướng từ thông rotor hay không?
σ = 1 – L
m
2
/(L
r
L
s
)