Hệ thống điều khiển nhúng - Phần 1 pps

1
TrườngĐạihọcBáchkhoaHàNội
BộmônĐiềukhiểntựđộng



  
Tàiliệutómtắtbàigiảng

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHÚNG
  (EmbeddedControlSystems)

TS.LưuHồngViệt






























2




Nội dung

1 MỞĐẦU 5
1.1 Cáckháiniệmvềhệnhúng 5
1.2 Lĩnhvựcứngdụngcủahệnhúng 7
1.3 Đặcđiểmcôngnghệvàxuthếpháttriểncủahệnhúng 8
1.3.1 Đặcđiểmcôngnghệ 8
1.3.2 Xuth
ếpháttriểnvàsựtăngtrưởngcủahệnhúng 9
1.4 Mụcđíchvànộidungmônhọc 10
2 CẤUTRÚCPHẦNCỨNGHỆNHÚNG 11
2.1 Cácthànhphầnkiếntrúccơbản 11
2.1.1 Đơnvịxửlý

trungtâmCPU 11
2.1.2 Xungnhịpvàtrạngtháitínhiệu 13
2.1.3 Busđịachỉ,dữliệuvàđiềukhiển 16
2.1.4 Bộnhớ 17
2.1.5 Khônggianvàphânvùngđịachỉ 21
2.1.6 Ngoạivi 21
2.1.7 Giaodiện 33
2.2 Mộ
tsốnềnphầncứngnhúngthôngdụng(µP/DSP/PLA) 37
2.2.1 ChipVixửlý/Viđiềukhiểnnhúng 37
2.2.2 ChipDSP 39
2.2.3 PAL 41
3 CƠSỞKỸTHUẬTPHẦNMỀMNHÚNG 48
3.1 Đặcđiểmphầnmềm
nhúng 48
3.2 Biểudiễnsốvàdữliệu 48
3.2.1 Cáchệthốngcơsố 48
3.2.2 Sốnguyên 48
3.2.3 Sốdấuphảytĩnh 50
3.2.4 Sốdấuphảyđộng 51
3.2.5 Mộtsốphéptínhcơbản 52
3.3 Tậplệnh 55

3.3.1 CấutrúctậplệnhCISCvàRISC 55
3.3.2 Địnhdạnglệnh 57
3.3.3 Cáckiểutruyềnđịachỉtoántửlệnh 57
3.3.4 Nguyênlýthựchiệnpipeline 60
3.3.5 Harzard 61

3

3.4 Ngônngữvàmôitrườngpháttriển 63
3.4.1 Ngônngữ 63
3.4.2 Biêndịch 65
3.4.3 Simulator 70
3.4.4 Emulator 71
3.4.5 Thiếtkếhệthốngbằngmáytính 71
4 HỆĐIỀUHÀNHNHÚNG 73
4.1 Hệđiềuhành 73
4.2 Bộnạpkhởi
tạo(Boot‐loader) 74
4.3 Cácyêucầuchung 76
4.4 Hệđiềuhànhthờigianthực 77
5 KỸTHẬTLẬPTRÌNHNHÚNG 81
5.1 Tácvụvàquátrình(process) 81
5.2 Lậplịch(Scheduling) 81
5.2.1 Cáckháiniệm 81
5.2.2
Cácphươngpháplậplịchphổbiến 82
5.2.3 Kỹthuậtlậplịch 85
5.3 Truyềnthôngvàđồngbộ 87
5.3.1 Semaphore 87
5.3.2 Monitor 89
5.4 Xửlýngắt 90
6 THIẾTKẾHỆNHÚNG:TỔHỢPPHẦNCỨNGVÀM
ỀM 93
6.1 Quitrìnhpháttriển 93
6.2 Phântíchyêucầu 93
6.3 Môhìnhhoásựkiệnvàtácvụ 93
6.3.1 PhươngphápmôhìnhPetrinet 93
6.3.2 QuiướcbiểudiễnmôhìnhPetrinet 94

6.3.3 Môtảcáctìnhhuốnghoạtđộ
ngcơbảnvớiPetrinet 95
6.3.4 Ngônngữmôtảphầncứng(VHDL) 103
6.4 Thiếtkếphầnmềmđiềukhiển 104
6.4.1 Môhìnhthựcthibộđiềukhiểnnhúng 104
6.4.2 Vídụthựcthibộđiềukhi
ểnPIDsố 106
TÀILIỆUTHAMKHẢO 108








4




















5
1 MỞ ĐẦU
Kỷnguyêncông nghệmớiđãvàđang tiếptụcpháttriểnkhôngngừngnhằmthông
minhhoáhiệnđạihoáthôngsuốtcáchệthống.Cóthểnóiđánhdấusựrađờivàphát
triểnc ủah
ệnhúngtrướctiênphảikểđếnsựrađờicủacácbộvixửlý,viđiềukhiển.
NóđượcđánhdấubởisựrađờicủaChipvixửlýđầutiên4004vàonăm1971chomục
đích
tínhtoánthươngmạibởimộtcôngtyNhậtbảnBusicomvàsauđóđãđượcchắp
cánhvàpháttriểnvượtbậcbởiIntelđểtrởthànhcácbộsiêuxửlýnhưcácChipđược
ứngdụng
choPCnhưngàyna y.Thậpkỷ80cóthểđượccoilàkhởiđiểmbắtđầukỷ
nguyêncủasựbùngnổvềpháttriểncáchệnhúng.Từđókhởinguồncholànsóngra
đờicủahànglo
ạtcácchủngloạivixửlývàgắnliềnlàcáchệnhúngđểthâmnhậprộng
khắptrongcácứngdụnghàngngàycủacuộcsốngchúngtavídụnhư,cácthiếtbịđiện
tửsửdụngchosinhhoạthàngngày(lòvisóng,TV,tủlạnh,máygiặt,điềuhoà )và
vănphònglàmviệc(máyfax,máyin,máyđiệnthoại ) Cácbộvixửlývàphầnmềm
c
ũngngàycàngđượcsửdụngrộngrãitrongrấtnhiềucáchệthốngnhỏ.Cácloạivixử
lýđượcsửdụngtrongcáchệthốngnhúnghiệnnayđãvượtxasovớiPCvềsố
lượng
chủngloại(chiếmđến79%sốcácvixửlýđangtồntại[2])vàvẫncòntiếptụcphát
triểnđểnhằmđápứngvàthoảmãnrấtnhiềuứngdụngđadạng.Trong

sốđóvẫncòn
ứngdụngcảcácChipvixửlý8bit,16bitvàhiệnnaychủyếuvẫnlà32bit(chiếm
khoảng75%).Gắnliềnvớisựpháttriểnphầncứng,ph
ầnmềmcũngđãpháttriểnvới
tốcđộnhanhkhôngthuakémthậmchísẽt ăngnhanhhơnrấtnhiềutheosựpháttriển
hệnhúng.
1.1 Các khái niệm về hệ nhúng
 Hệnhúng?
Trongthếgiớithựccủachúngtabấtkỳmộtthiếtbịhayhệthốngđiện/điệntửcókhả
năngxử lýthôngtin vàđiềukhiểnđều cóthểtiềmẩn trong
đómột thiếtbịhay hệ
nhúng,vídụnhưcácthiếtbịtruyềnthông,thiếtbịđolườngđiềukhiển,cácthiếtbị
phụcvụsinhhoạthàngngàynhưlòvisóng,máygiặt,camera…Rất
dễdàngđểcóthể
kểrahàngloạtcácthiếtbịhayhệthốngnhưvậyđangtồntạiquanhta,chúnglàhệ
nhúng.Vậyhệnhúngthựcchấtlàgìvànênhiểuthếnàovềhệnhúng?Hi
ệnnaycũng
chưacómộtđịnhnghĩanàothựcsựthoảđángđểđượcchuẩnhoávàthừanhậnrộng
rãichohệnhúngmàvẫnchỉlànhữngkháiniệmdiễntảvềchúngthôngqua
nhữngđặc
thùchung.Tuynhiênởđâychúngtacóthểhiểuhệnhúnglàmộtphầnhệthốngxửlý
thôngtinnhúngtrongcáchệthốnglớn,phứchợpvàđộclậpvídụnhưtrongôtô,các
thi
ếtbịđolường,điềukhiển,truyềnthôngvàthiếtbịthôngminhnóichung.Chúnglà
nhữngtổhợpcủaphầncứngvàphầnmềmđểthựchiệnmộthoặcmộtnhómchứ
cnăng
chuyên biệt, cụ thể (Tráingượcvới máy tínhPC màchúngta thường thấyđược sử
dụngkhôngphảichomộtchứcnăngmàlàrấtnhiềuchứcnănghayphục
vụchungcho
nhiềumụcđích).PCthựcchấtlạilàmộthệthốnglớn,tổhợpcủanhiềuhệthốngnhúng

vídụnhưcardmànhình,âmthanh,modem,ổcứng,bànphím…Chínhđiềunàylàm

chúngtadễlúngtúngnếuđượchỏinênhiểuthếnàovềPC,cóphảilàhệnhúnghay
không.
6

   

Hình1‐1:Mộtvàihìnhảnhvềhệnhúng
 Hệthờigianthực?
Trongcácbàitoánđiềukhiểnvàứngdụngchúngtarấthaygặpthuậtngữ“thờigian
thực”.Thờigianthựccóphảilàthờigianphảnánh
vềđộtrungthựccủathờigianhay
không?Thờigianthựccóphảilàhiểnthịchínhxácvàđồngbộtheođúngnhưnhịp
đồnghồđếmthờigianhaykhông?Khôngphải hoàntoànnhưvậy!Th
ựcchất,theo
cáchhiểunếunóitrongcáchệthốngkỹthuậtđặcbiệtcáchệthốngyêucầukhắtkhevề
sựràngbuộcthờigian,thờigianthựcđượchiểulàyêucầ
ucủahệthốngphảiđảmbảo
thoảmãnvềtínhtiềnđịnhtronghoạtđộngcủahệthống.Tínhtiềnđịnhnóilênhànhvi
củahệthốngthựchiệnđúngtrongmộtkhungthời
gianchotrướchoàntoànxácđịnh.
Khungthờigiannàyđượcquyếtđịnhbởiđặcđiểmhoặcyêucầucủahệthống,cóthểlà
vàigiâyvàcũngcóthểlàvàinanogiâyhoặcnhỏhơ
nnữa.Ởđâychúngtaphânbiệt
yếutốthờigiangắnliềnvớikháiniệmvềthờigianthực.Khôngphảihệthốngthực
hiệnrấtnhanhlàsẽđảmbảođượctínhth
ờigianthựcvìnhanhhaychậmhoàntoànlà
phépsosánhcótínhtươngđốivìmiligiâycóthểlànhanhvớihệthốngđiềukhiển
nhiệtnhưnglạilàchậm đốivớicácđối

tượngđiềukhiểnđiệnnhưdòng,áp….Hơnthế
nữanếuchỉnhanhkhôngthìchưađủmàphảiđảmbảoduytrìổnđịnhbằngmộtcơ
chếhoạtđộngtincậy.Chínhvìvậyh
ệthốngkhôngkiểmsoátđượchoạtđộngcủanó
(bấtđịnh)thìkhôngthểlàm ộthệthốngđảmbảotínhthờigianthựcmặcdùhệthống
đócóthểchođápứngrấtnhanh,th
ậmchínhanhhơnrấtnhiềusovớiyêucầuđặtra.
Mộtvídụ minh hoạtiêu biểuđólà cơchếtruyền thôngdữliệu quađường truyền
chuẩnEthernettruyềnthống,mặcdù
aicũngbiếttốcđộtruyềnlàrấtnhanhnhưngvẫn
khôngphảihệhoạtđộngthờigianthựcvìkhôngthoảmãntínhtiềnđịnhtrongcơchế
truyềndữliệu(cóthểlàrấtnhanh
vàcũngcóthểlàrấtchậmnếucósựcanhtrạnhvà
giaothôngđườngtruyềnbịnghẽn).


7
Ngườitaphânralàmhailoạiđốivớikháiniệmthờigianthựclàcứng(hardreal ‐time)
vàmềm(softreal‐time).Thờigianthựccứnglàkhihệthốnghoạtđộngv
ớiyêucầuthoả
mãnsựràngbuộctrongkhungthờigiancứngtứclànếuviphạmthìsẽdẫnđếnhoạt
độngcủatoànhệthốngbịsaihoặcbịpháhuỷ.Vídụv
ềhoạtđộngđiềukhiểnchomột
lòphảnứnghạtnhân, nếuchậmraquyếtđịnhcóthểdẫnđếnthảmhoạgâyradophản
ứngphânhạchvàdẫnđếnbùngnổcảh
ệthống.Thờigianthựcmềmlàkhi hệthống
hoạtđộngvớiyêucầuthoảmãnràngbuộctrongkhungthờigianmềm,nếuviphạmvà
sailệchnằmtrongkhoảngchophép
thìhệthốngvẫncóthểhoạtđộngđượcvàchấp
nhậnđược.Vídụnhưhệthốngphátthanhtruyềnhình,nếuthôngtintruyềnđitừtrạm

pháttớingườinghe/nhìnchậmmộtvài
giâythìcũngkhôngảnhhưởngđángkểđến
tínhthờisựcủatinđượctruyềnđivàhoàntoànđượcchấpnhậnbởingườitheodõi.

Thựctếthấyrằnghầuhếthệnhúnglàcác
hệthờigianthựcvàhầuhếtcáchệthờigian
thựclàhệnhúng.Điềunàyphảnánhmốiquanhệmậtthiếtgiữahệnhúngvàthờigian
thựcvàtínhthờigian
thựcđãtrởthànhnhưmộtthuộctínhtiêubiểu củahệnhúng.Vì
vậyhiệnnaykhiđềcậptớicáchệnhúngngườitađềunóitớiđặctínhcơbảncủanólà
tínhthời
gianthực.
Hệ thời gian thực
Hệ Nhúng
Hệnhúngthời
gianthực

Hình1‐2:Phânbốvàquanhệgiữahệnhúngvàthờigianthực
1.2 Lĩnh vực ứng dụng của hệ nhúng
Chúngtacóthểkểrađượcrấtnhiềucácứngdụngcủahệthốngnhúngđangđượcsử
dụnghiệnnay,vàxuthểsẽcòntiếptụctăngnhanh.Mộtsốcáclĩnhvựcvàs
ảnphẩm
thịtrườngrộnglớncủacáchệnhúngcóthểđượcnhómnhưsau:
• Cácthiếtbịđiềukhiển
• Ôtô,tàuđiện
• Truyềnthông
• Thiếtbịytế
• Hệthốngđo
lườngthẩmđịnh
• Toànhàthôngminh

• Thiếtbịtrongcácdâytruyềnsảnxuất
• Rôbốt
• 
8
1.3 Đặc điểm công nghệ và xu thế phát triển của hệ nhúng
1.3.1 Đặc điểm công nghệ
Cáchệthốngnhưvậyđềucóchungmộtsốđặcđiểmnhưyêucầuvềkhảnăngthời
gianthực,độtincậy,tínhđộclậpvàhiệuquả.Mộtcâuhỏiđặtralàtại
saohệthống
nhúnglạipháttriểnvàđượcphổcậpmộtcáchnhanhchóngnhưhiệnnay.Câutrảlời
thựcranằmởcácyêucầutănglênkhôngngừngtrongcácứngdụngcôngnghệ
hiện
nay.Mộttrongnhữngyêucầucơbảnđólà:

Khảnăngđộclậpvàthôngminhhoá:Điềunàyđượcchỉrõhơnthôngquamộtsốcác
thuộctínhyêucầu,cụthểnhư:

; Độtincậy
; Khảnăngbảotrìvànângcấp
; Sựphổcậpvàtiệnsửdụng
; Độantoàn
; Tínhbảomật

Hiệuquả:Yêucầunàyđượcthểhiệnthôngqua
mộtsốcácđặcđiểmcủahệthốngnhư
sau:
; Nănglượngtiêuthụ
; Kíchthướcvềphầncứngvàphầnmềm
; Hiệuquảvềthờigianthựchiện
; Kíchthướcvàkhốilượng

; Giáthành

Phânhoạchtácvụvàchứcnănghoá:Cácbộvixửlýtrongcáchệnhúngthườngđược
sửdụngđểđảmnhiệmvàthựchiệnmộthoặcmộtnhómch
ứcnăngrấtđộclậpvàcũng
đặcthùchotừngphầnchứcnăngcủahệthốnglớnmànóđượcnhúngvào.Vídụnhư
mộtvixửlýthựchiện mộtphần
điềukhiểnchomộtchứcnăngthuthập,xửlývàhiển
thịcủaôtôhayhệthốngđiềukhiểnquátrính.Khảnăngnàylàmtăngthêmsựchuyên
biệthoávềchứcnă
ngcủamộthệthốnglớnvàdễdànghơnchoquátrínhxâydựng,
vậnhànhvàbảotrì.

Khảnăngthờigianthực:Cáchệthốngđềugắnliềnvớiviệcđảm
nhiệmmộtchứcnăng
chínhvàphảiđượcthựchiệnđúngtheomộtkhungthờigianquiđịnh.Thôngthường
mộtchứcnăngcủahệthốngphảiđượcthựchiệnvàhoàn
thànhtheomộtyêucầuthời
gianđịnhtrướcđểđảmbảothôngtincậpnhậtkịpthờichophầnxửlýcủacácchức
năngkhácvàcóthểảnhhưởngtrựctiếptới
sựhoạtđộng đúngvàchínhxáccủatoàn
hệthống.Tuỳthuộcvàotừngbàitoánvàyêucầucủahệthốngmàyêucầuvềkhảnăng
thờigianthựccũngrấtkhácnhau.

Tuynhiên,trong thựctếkhôngphảihệnhúngnàoc ũngđềucóthểthoảmãntấtcả
nhữngyêucầunêutrên,vìchúnglàkếtquảcủasựthoảhiệpcủanhiềuyêucầuvàđiề
u
kiệnnhằmưutiênchochứcnăngcụthểmàchúngđượcthiếtkế.Chínhđiềunàylại

9

cànglàmtăngthêmtínhchuyênbiệthoácủacáchệ/thiếtbịnhúngmàcácthiếtbịđa
năngkhôngthểcạnhtranhđược.
1.3.2 Xu thế phát triển và sự tăng trưởng của hệ nhúng
Vìsựpháttriểnhệnhúnglàsựkếthợpnhuầnnhuyễngiữaphầncứngvàphầnmềm
nêncôngnghệgắnliềnvớinócũngchínhlàcôngnghệkếthợpgiữacác
giảiphápcho
phầncứngvàmềm.Vìtínhchuyênbiệtcủacácthiếtbị/hệnhúngnhưđãgiớithiệu
nêncácnềnphầncứngcũngđượcchếtạođểưutiênđápứngcho
chứcnănghaynhiệm
vụcụthểcủayêucầuthiếtkếđặtra.

Lớphệnhúngưutiênphát triểntheotiêuchívềkíchthướcnhỏgọn,tiêu thụnăng
lượngít,giáthànhthấp.Các
chípxửlýnhúngcholớphệthốngứngdụngđóthường
yêucầuvềkhảnăngtínhtoáníthoặcvừaphảinênhầuhếtđượcxâydựngtrêncởsở
bộđồngxửlý8bít‐
16bithoặccùnglắmlà32bitvàkhônghỗtrợdấuphảyđộngdosự
hạnchếvềdunglượngvàkhảnăngtínhtoán.

Lớphệnhúngưutiênthựcthikhảnăngxửlýtínhtoánv
ớitốcđộthựchiệnnhanh.Các
chípxửlýnhúngchocáchệthốngđócũngsẽlàcácChipápdụngcáccôngnghệcao
cấpvớikiếntrúcxửlýsongsongđểđápứngđượccườngđộtínhtoán
lớnvàtốcđộmà
cácChipxửlýđachứcnăngthôngthườngkhôngđạttớiđược.

Lớphệthốngưutiêncảhaitiêuchípháttriểncủahailớptrên,tứclàkíchthướcnhỏ
g
ọn,mứctiêuthụnănglượngthấp,tốcđộtínhtoánnhanh.Tuỳtheosựthoảhiệpgiữa
cácyêucầuvàxuthếpháttriểnchínhvìvậycũngkhôngcógìngạcnhiênkhichúngta

thấ
ysựtồntạisongsongcủarấtnhiềucácChipvixửlýnhúng,viđiềukhiểnnhúng8
bit,16bithay32bitcùngvớicácChípsiêuxửlýkhácvẫnđangđượcứngdụngrộng

rãichohệnhúng.Đócũnglàsựkếthợpđadạngvàsựrađờicủacáchệnhúngnói
chungnhằmthoảmãncácứngdụngpháttriểnkhôngngừng.

Vớimỗimộtnềnph
ầncứngnhúngthườngcónhữngđặcthùriêngvàkèmtheomột
giảipháppháttriểnphầnmềmtốiưutươngứng.Khôngcómộtgiảiphápnàochung
vàchuẩntắcchotất
cảcáchệnhúng.Chínhvìvậythôngthườngcácnhàpháttriểnvà
cungcấpphầncứngcũnglạichínhlànhàcungcấpgiảiphápphầnmềmhoặccôngcụ
pháttriểnphầnm
ềmkèmtheo.RấtphổbiếnhiệnnaycácChipvixửlýhayviđiều
khiểnđềucócáchệpháttriển(StarterKithayEmulator)đểhỗtrợchocácnhàứngdụng
vàxâydựnghệnhúngvới
hiểubiếthạnchếvềphầncứng.Ngônngữmãhoãphần
mềmcũngthườnglàChoặcgầngiốngnhưC(Likely C)thayvìphải viếthoàntoàn
bằnghợpngữAssembly
.Điềunàychophépcácnhàthiếtkếtốiưuvàđơngiảnhoárất
nhiềuchobướcpháttriểnvàxâydựnghệnhúng.

Trong xu thế phát triển không ngừng và nhằm thoả mãnđược
nhu cầu phát triển
nhanh và hiệu quả có rất nhiều các công nghệ cho phép thực thi các giải pháp hệ
nhúng.ĐứngsausựphổcậprộngrãicủacácChipvixửlýviđiềukhiển
nhúng,DSP
phảikểđếncáccôngnghệcũngđangrấtđượcquantâmhi ệnnaynhưASIC,CPLD,
10

FPGA,PSOC vàsự tổhợp củachúng Kèm theođólà cáckỹ thuậtpháttriển phần
mềmchophépđảmnhiệmđượccácbàitoányêu cầukhắtkhetrêncơsởmộtnềnphần
cứng
hữuhạnvềkhảnăngxửlývàkhônggianbộnhớ.Giảiquyếtcácbàitoánthời
gianthựcnhưphânchiatácvụvàgiảiquyếtc ạnhtranhchiasẻtàinguyênchung.Hiện
naycũ
ngđãcó nhiềunhàphát triểncôngnghệ phầnmềm lớnđanghướng vàothị
trườnghệnhúngbaogồmcảMicrosoft.NgoàimộtsốcáchệđiềuhànhWindowsquen
thuộc dùngcho PC,Microsoftcũngđ
ãtungra cácphiên bảnmini nhưWindowsCE,
WindowsXPEmbeddedvàcáccôngcụpháttriểnứngdụngkèmtheođểphụcvụchocác
thiếtbịnhúng,điểnhìnhnhưcácthiếtbịPDA,mộtsốthiếtbịđiều
khiểncôngnghiệp
nhưcácmáytínhnhúng,IPCcủaSiemens 

Có thểnóihệnhúngđã trởthành một giảipháp công nghệ vàpháttriển một cách
nhanhchóng,hứa hẹnnhiềuthiết bị nhúngsẽ chiếm
 lĩnhđược thịtrườngrộng lớn
trongtươnglainhằmđápứngnhucầuứngdụngkhôngngừngtrongcuộcsốngcủa
chúngta.Đốivớilĩnhvựccôngnghiệpvềđiềukhiể
nvàtựđộnghoá,hệnhúngcũnglà
mộtgiảiphápđầytiềmnăngđãvàđangđượcứngdụngrộngrãi.Nórấtphùhợpđể
thựcthicácchứcnăngthôngminhhoá,chuyênbiệttrong
cáchệthốngvàthiếtbịcông
nghiệp,từcáchệthốngtậptrungđếncáchệthốngphântán.Giảipháphệnhúngcóthể
thựcthitừcấpthấpnhấtcủahệthốngcôngnghiệ
pnhưcơcấuchấphànhchođếncác
cấpcaohơnnhưgiámsátđiềukhiểnquátrình.
1.4 Mục đích và nội dung môn học
Hệđiềukhiểnnhúnglàm ộtmônhọcmớinhằmcungcấpkiếnthứcchosinhviênvề

khảnăngphântíchvàthiếtkếhệthốngđiềukhiểnvàthôngminhhoáhệthốngtheo

chứcnăngtheogiảiphápcôngnghệ.Thiếtkếthựcthiđiềukhiểntrênnềnphầncứng
nhúng.