BÁO CÁO ĐỒ ÁN ĐIỆN-ĐIỆN TỬ pot

LHU - CÑ
27/07/14
GVHD: Thầy ĐOÀN DƯƠNG QUÝ
Nhóm SVTH: ĐỘI KINGSIZE β
BÙI NGỌC ĐỨC
NGÔ PHƯƠNG LỘC
NGUYỄN CÔNG QUỲNH
HỒ VĂN SƠN
ĐẶNG XUÂN VINH
BÁO CÁO
ĐỒ ÁN ĐIỆN ĐIỆN TỬ
TRƯỜNG ĐẠI HỌC LẠC HỒNG
KHOA CƠ ĐIỆN
LHU - CÑ
27/07/14
PHAÀN I
PHAÀN II
NỘI DUNG
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỀ TÀI
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn1
1.1.Yêu cầu:
- Thiết kế mô hình robot hoàn chỉnh dùng để dò line.
1.2.Mục tiêu:
- Giúp cho sinh viên có điều kiện thực hành các kiến thức
đã được học về vi xử lý, lập trình, cơ khí chế tạo
- Tập cho sinh viên quen dần với môi trường làm việc theo
nhóm, tập thể.

- Đồng thời qua đó giúp sinh viên có thể phát huy tài năng
của mình, có vốn kiến thức vững chắc để làm tiền đề cho
những đồ án và công việc sau này.
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỀ TÀI
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn1
1.3.Phương pháp giải quyết:
Nắm vững được những yêu cầu và mục tiêu
của đồ án, đội kingsize β đã tiến hành chế tạo
một robot dò line hoàn chỉnh và tập trung vào 3
vấn đề chính:
- Cơ khí
- Mạch điện
- Lập trình
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỀ TÀI
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.1.Cơ khí:
Đế của robot sử
dụng những thanh
nhôm 25x25,
25x12, 25x38
ngắn, nhẹ, mỏng
giúp cho robot có
thiết kế gọn nhẹ
nhưng cũng khá
vững chắc.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ

MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.1.Cơ khí:
Bánh trước của
robot sử dụng
bánh đa hướng để
tăng khả năng di
chuyển linh hoạt,
giúp robot có thể
xoay trái, phải,
chạy tới, lui dễ
dàng.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.1.Cơ khí:
Bánh xe chạy
chính của robot là
loại bánh có
đường kính lớn
làm bằng nhôm
cứng giúp nâng đỡ
bộ khung nhôm và
giúp robot chạy
nhanh.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ

MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.1.Cơ khí:
Động cơ để chạy
cho robot là loại
động cơ tốc độ lớn
khoảng 3000
vòng/phút.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.1.Cơ khí:
Động cơ và bánh
xe của robot được
truyền động thông
qua buli và dây sin
giúp ta có thể điều
khiển được tốc độ
của robot theo ý
mong muốn.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.1.Cơ khí:

bộ khung cơ khí
hoàn chỉnh của
robot dò line, với
thiết kế gọn nhẹ
nhưng không kém
phần chắc chắc
giúp cho robot hoạt
động ổn định với
hiệu suất cao.
Đồng thời cơ khí
tốt giúp cho việc lập trình và điều khiển robot được dễ
dàng hơn.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.2.2.Mạch điều khiển:
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.2.3.Mạch cảm biến:
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.2.4.Mạch động lực:

ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.Lập trình:
2.3.1.Giới thiệu chung về vi điều khiển họ 8051:
32 chân hình thành 4 port 8-bit. Với các thiết kế yêu cầu
một mức tối thiểu bộ nhớ ngoài hoặc các thành phần bên
ngoài khác, ta có thể sử dụng các port này làm nhiệm vụ
xuất/nhập. 8 đường cho mỗi port có thểđược xử lý như một
đơn vị giao tiếp với các thiết bị song song như máy in, bộ
biến đổi D A, v.v…hoặc mỗi đường có thể hoạt động độc
lập giao tiếp với một thiết bị đơn bit như chuyển mạch,LED,
BJT, FET, cuộn dây, động cơ, loa v.v…
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Sơ đồ phần cứng và sơ đồ khối của 8051
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.Lập trình:
2.3.1.Giới thiệu chung về vi điều khiển họ 8051:

Cấu trúc của vi điều khiển:
- 4KB ROM.
- 128 byte RAM.
- 4 port xuất nhập (I/O port) 8-bit.
- 2 bộ nhớ định thời 16-bit.
- Không gian nhớ chương trình ngoài 64K.

- Không gian nhớ dữ liệu 64K.
- Bộ xử lý bit (thao tác trên các bít riêng lẽ).
- 210 vị trí nhớ được định địa chỉ,mỗi vị trí 1 bít.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.2.Giới thiệu chung về ngôn ngữ lập trình C:
Ngôn ngữ lập trình thường được chia thành 2 loại:
Ngôn ngữ bậc thấp và ngôn ngữ bậc cao
Ngôn ngữ bậc thấp là ngôn ngữ gần với máy.
Hợp ngữ (assmbly) là ngôn ngữ gần với máy. Ngôn
ngữ bậc cao là các ngôn ngữ gần với ngôn ngữ
con người hơn.
Có thể kể đến các ngôn ngữ như C, Basic, Pascal …
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.2.Giới thiệu chung về ngôn ngữ lập trình C:
Tại sao dùng ngôn ngữ C?
C là ngôn ngữ bậc cao, phổ biến và dễ hiểu.
Sử dụng C giúp rút ngắn thời gian nghiên cứu, thiết kế sản
phẩm, nâng cao khả năng kế thừa, phát triển.
Có khá nhiều trình biên dịch ngôn ngữ C cho 8051 như Mikro
C, IAR, SDCC, Reads 51 …
µVision là môi trường phát triển tích hợp (trình soạn thảo ngôn
ngữ C, trình biên dịch và debug) của công ty Keil Software, và

thường được gọi là Keil C.
Keil C là môi trường phát triển khá mạnh và được sử dụng rộng
rãi hiện nay.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
#include <P89V51Rx2.h>
#define cb1 P0_0
#define cb2 P0_1
#define cb3 P0_2
#define cb4 P0_3
#define cb5 P0_4
#define cb7 P0_6
#define cb8 P0_7
#define sensor P0
#define Nut_1 P2_0
#define Nut_2 P2_1
#define Banh_trai CCAP1H
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
#define Banh_phai CCAP2H
#define Dir_trai P1_0
#define Dir_phai P1_1

#define Act_encoder EX1
bit Nho_trai=0,Nho_phai=0,Vach_ngang;
unsigned char a,SO_VACH,Bien_sensor,Line_no;
unsigned char PWMT,TDT1,TDT2,TDT3,TDT4,TDT5,TDT6,TDT7,TDT8;
unsigned char PWMP,TDP1,TDP2,TDP3,TDP4,TDP5,TDP6,TDP7,TDP8;
unsigned int encoder = 0;
void Delay (unsigned int time);
void Quet_cam_bien (void);
void DK_do_duong (void);
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
void KT_qua_vach_ngang (void);
void Do_line(unsigned char so_line);
void Dung();
Void Init(void);
void Van_toc_cham (void);
void Van_toc_min (void);
void Van_toc_min2 (void);
void Van_toc_min3 (void);
void Phuong_an_1 (void);
void Phuong_an_2 (void);
void main (void)
{Init();
while(1){

ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ

MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
if(Nut_1 == 0) Phuong_an_1();
if(Nut_2 == 0) Phuong_an_2();
}
}
//****** phuong an thu nhat ******
void Phuong_an_1(void)
{ Van_toc_cham();
Do_line(3);
Dung(); }
if(Nut_1 == 0) Phuong_an_1();
if(Nut_2 == 0) Phuong_an_2();
}
}
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
//****** phuong an thu nhat ******
void Phuong_an_1(void)
{ Van_toc_cham();
Do_line(3);
Dung(); }
//****** phuong an thu hai ******

void Phuong_an_2(void)
{ Van_toc_min();
Do_line(1);
Van_toc_cham();
Do_line(3);
Van_toc_min1();
Do_line(1);
Dung(); }
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
//****** khai bao PWM va Ngat *******
void Init(void)
{` CMOD = 0;
CR = 1;
CCAPM1 = 0x42;
CCAPM2 = 0x42;
Banh_trai = 0;
Banh_phai = 0;
EA = 1;
IT1 = 1;
EX1 = 0;
}
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14

Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
//****** Ham DELAY *******
void Delay (unsigned int time)
{ while ( time)
{ unsigned char temp;
temp=164;
while( temp); }
}
//*******8 DO CAM BIEN *******
void Quet_cam_bien (void)
{
Bien_sensor=P0;
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
LHU - CÑ
27/07/14
Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
if (Bien_sensor==0x00&&Nho_trai==1)a=1;
if (Bien_sensor==0x80)a=2,Nho_trai=1,Nho_phai=0;
if (Bien_sensor==0xC0)a=3,Nho_trai=1,Nho_phai=0;
if (Bien_sensor==0x40)a=4,Nho_trai=0,Nho_phai=0;
if (Bien_sensor==0x60)a=5;
if (Bien_sensor==0x20)a=6;
if (Bien_sensor==0x30)a=7;
if (Bien_sensor==0x10)a=8;
if (Bien_sensor==0x18)a=9;
if (Bien_sensor==0x08)a=10;
if (Bien_sensor==0x0C)a=11;

if (Bien_sensor==0x04)a=12;
if (Bien_sensor==0x06)a=13;
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE