Báo cáo khoa học: "THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG GIÁM SÁT, ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY CNC QUẤN DÂY TRÊN CƠ SỞ VI ĐIỀU KHIỂN CÔNG NGHỆ PSoC" ppt

THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG GIÁM SÁT, ĐO LƯỜNG
VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY CNC QUẤN DÂY
TRÊN CƠ SỞ VI ĐIỀU KHIỂN CÔNG NGHỆ PSoC


ThS. VŨ XUÂN HÙNG
Bộ môn Trang bị điện – Điện tử
Khoa Điện – Điện tử
Trường Đại học Giao thông Vận tải


Tóm tắt: Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu thiết kế, chế tạo hệ thống giám sát đo
lường và điều khiển cho máy CNC quấn dây trên cơ sở chip công nghệ PSoC. Bài báo gồm
các nội dung chính sau: tổng quan về máy CNC quấn dây, thiết kế PSoC Card, cách kết nối để
điều khiển biến tần và servo motor và thiết kế giao diện giám sát, đo lường và điều khiển trên
máy tính cho máy CNC quấn dây.
Summary: The article presents the results of the research, design and manufacturing of
the supervising, measuring and controlling system for CNC coil winding machines based on
PSoC technology. Some main parts are included in the content; an overview of CNC coil
winding machines, designing PSoC cards, the wiring diagram to control the inverter and the
servo driver, and designing supervisory, measure and control interface for CNC coil winding
machines.
CT 2
I. TẠI SAO PHẢI NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
CHO MÁY CNC QUẤN DÂY?
Hiện nay máy CNC quấn dây được sử dụng nhiều trong các nhà máy sản xuất như: Công ty
Cáp điện Trần Phú, Cơ điện Hà Nội, Công ty Que hàn Việt Đức, Nhà máy Chế tạo biến thế
ABB Việt Nam v.v , đã góp phần nâng cao năng suất lao động, chất lượng, độ tin cậy và giảm
giá thành của sản phẩm. Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của đất nước, nhu cầu sử dụng máy
CNC quấn dây sẽ tiếp tục tăng trong nhiều năm tới. Các máy CNC quấn dây đều phải nhập

ngoại với giá thành cao và trong các nhà máy kể trên còn nhiều máy quấn dây cũ đang có nhu
cầu cải tiến, chuyển đổi thành máy CNC quấn dây tự động. Thêm vào đó, trong nước hoàn toàn
có thể sản xuất được phần cơ khí của máy CNC quấn dây này. Ở Việt Nam chưa có cơ sở nào
sản xuất máy CNC quấn dây, một số công ty, viện nghiên cứu cũng đang tiến hành nghiên cứu
chế tạo máy CNC nhưng chủ yếu là máy phay, máy bào, máy khoan còn máy CNC quấn dây
được dùng trong các nhà máy chế tạo cáp điện, cáp thông tin, nhà máy chế tạo dây quấn máy
biến áp, dây quấn máy điện gần như chưa được nghiên cứu. Do vậy việc nghiên cứu, thiết kế,
chế tạo hệ thống điều khiển cho máy CNC quấn dây sử dụng công nghệ tiên tiến, hiện đại như
hệ điều khiển vectơ thông minh và Chip công nghệ PSoC là hướng đi đúng đắn đầy triển vọng,
có tính thời sự và ý nghĩa thực tiễn cao. Nhằm cải tạo máy quấn dây cũ, nâng cao độ chính xác,

tiết kiệm năng lượng, giảm giá thành cho máy CNC quấn dây, thay thế cho thiết bị nhập ngoại
góp phần vào tiết kiệm ngoại tệ và tận dụng tiềm năng trí tuệ của đất nước. Đây cũng chính là
mục tiêu của đề tài nghiên cứu khoa học và công nghệ cấp Bộ mã số B2007-04-30 do chúng tôi
thực hiện. Trong bài báo này chúng tôi sẽ giới thiệu kết quả nghiên cứu thiết kế, chế tạo Card
giám sát, đo lường và điều khiển trên cơ sở chip công nghệ PSoC; đây là một phần quan trọng
trong hệ thống điều khiển nói chung và hệ thống điều khiển máy CNC quấn dây nói riêng.
II. TỔNG QUAN VỀ MÁY CNC QUẤN DÂY
Máy CNC quấn dây có nhiều chủng loại khác nhau, nếu phân loại theo theo chức năng
quấn dây ta có các loại điển hình sau: Máy quấn dây cáp điện, máy quấn dây hàn (như dây
chuyền quấn dây hàn H8A-VD, W49-VD ở Nhà máy Que hàn Việt Đức), máy quấn dây máy
điện quay, máy quấn dây máy biến áp.

CT 2
Hình 1. Máy CNC quấn dây máy điện [3] Hình 2. Máy CNC quấn dây AM3175 [3]
● Cấu tạo máy CNC quấn dây: Một máy CNC quấn dây có thể chia làm các phần chính
sau: Phần cơ khí, phần điều khiển, động cơ điện và hệ thống cảm biến sensor.
Phần cơ khí gồm có các cơ cấu chính: Cơ cấu nhả dây, cơ cấu quấn dây, cơ cấu rải dây v.v
Động cơ điện: Có động cơ nhả dây, động cơ quấn dây, và động cơ rải dây. Xu thế hiện nay
và trong tương lai là sử dụng động cơ không đồng bô ba pha rôto lồng sóc vì động cơ này có

hiệu suất cao, chắc chắn và làm việc tin cậy.
Hệ thống cảm biến: Thường có các loại cảm biến sau: Encoder (đo góc quay, tốc độ quay),
cảm biến sức căng; cảm biến cảm biến quang, cảm biến vị trí bên trái, bên phải của cơ cấu rải
dây v.v
Phần điều khiển gồm có: Bộ biến tần điều khiển cho động cơ nhả dây, quấn dây và hệ điều
khiển vị servo để rải dây; hệ thống điều khiển trung tâm: Gồm có PLC hoặc Card vi điều khiển
có cài đặt chương trình điều khiển và giao diện giám sát, đo lường trên máy tính hoặc màn hình
hiển thị. Hệ thống này có chức năng đặt thông số, đo lường và giám sát quá trình hoạt động của
máy CNC quấn dây.



CT 2
● Phối hợp điều khiển các cơ cấu trong máy CNC quấn dây và lựa chọn phương pháp
điều khiển:
Để quấn dây đều, đẹp, không bị đứt thì ta phải phối hợp việc điều khiển tốc độ động cơ
servo rải dây với động cơ quấn dây và động cơ nhả dây với động cơ quấn dây. Nếu động cơ
quấn dây quấn với tốc độ nhanh thì động cơ servo cũng phải rải dây nhanh, việc rải dây này
diễn ra liên tục trong một vòng quấn dây, khi cuộn quấn xoay được một vòng thì cơ cấu rải dây
cũng dịch chuyển đi một độ dài chính bằng đường kính quấn dây. Còn để dây quấn không bị đứt
nhưng vẫn đảm bảo đủ độ căng cần thiết thì ta phải điều khiển tốc độ cuộn nhả đồng tốc độ với
cuộn quấn. Như vậy cả ba động cơ này hoạt động trong sự ràng buộc lẫn nhau, dưới sự giám sát
và điều khiển của bộ điều khiển trung tâm là Card giám sát, đo lường và điều khiển.
Để giải quyết bài toán đồng tốc độ quấn và nhả (cùng tốc độ dài) thì trước hết ta cần có hệ
biến tần điều khiển động cơ quấn và nhả có độ chính xác cao, tác động nhanh, ở đây chúng tôi
dùng biến tần 3G3MV của hãng Omron, điều khiển vectơ vòng kín, phản hồi dùng Encoder 360
xung/vòng. Ta cũng cần một bộ điều khiển trung tâm có độ chính xác cao, tốc độ nhanh để tính
toán, xử lý thông tin và đưa tín hiệu đặt vào hệ biến tần điều khiển vectơ, do đó phương án sử
dụng Chip PSoC là khả thi. Ngoài ra để hệ thống có thể quấn với tốc độ cao (nâng cao năng suất
lao động) ta cũng cần phải có cơ cấu bù và cảm biến sức căng có độ chính xác cao, làm việc tin

cậy. Dựa vào thông tin từ cảm biến sức căng bộ điều khiển sẽ đưa ra tín hiệu điều khiển để điều
chỉnh tốc độ cơ cấu nhả dây sao cho đồng tốc độ với cơ cấu quấn dây.
III. THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG GIÁM SÁT ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN
CHO MÁY CNC QUẤN DÂY
3.1. Giới thiệu chung về hệ thống giám sát, đo lường và điều khiển
Hệ thống giám sát, đo lường và điều khiển là một phần quan trọng không thể thiếu của một
hệ thống sản xuất tự động hiện đại nói chung và máy CNC quấn dây nói riêng, nó chiếm tỷ lệ
cao về giá thành trong toàn bộ hệ thống, đây cũng là một trong các phần phức tạp nhất và chứa
đựng trong nó một hàm lượng trí tuệ cao (hiểu theo nghĩa cả về chiều sâu và rộng). Với mục
tiêu thiết kế hệ thống giám sát và điều khiển có giá thành thấp nhưng vẫn đảm bảo các yêu cầu
về kỹ thuật, để giảm giá thành máy CNC quấn dây, thay thế cho thiết bị điều khiển có khả năng
lập trình PLC và hệ thống giám sát nhập ngoại. Chúng tôi đã thiết kế một Card chuyên dụng để
giám sát, điều khiển máy CNC quấn dây, trên Card này phần tử cơ bản là Chip PSoC của hãng
CyPress Mỹ, đây là loại thiết bị lập trình mới, có cấu hình mạnh, tài nguyên phong phú, tốc độ
xử lý nhanh. Hệ thống giám sát, đo lường và điều khiển do chúng tôi xây dựng có chức năng đặt
các thông số ban đầu cho máy CNC quấn dây (số vòng cần quấn, số lớp cần quấn, tốc độ quấn
dây, chế độ quấn dây v.v…); giám sát các thông số đang vận hành của máy thông qua việc đo
các tín hiệu phản hồi từ các cảm biến; và điều khiển hoạt động của hệ biến tần - động cơ không
đồng bộ quấn dây, nhả dây và rải dây thông qua việc xử lý tín hiệu, tính toán giá trị tín hiệu đặt
và đưa các giá trị này vào các bộ biến tần, bộ điều khiển servo motor. Hệ thống này gồm có 3
phần chính: Phần cứng (hard ware), phần chương trình trên Chip (firm ware) và phần mềm

SCADASWARE trên máy tính (software).
Tóm tắt một số chức năng và thông số chính của Card giám sát, đo lường và điều khiển do
chúng tôi thiết kế:
- Có 7 đầu ra số, dùng để điều khiển hoạt động của 2 biến tần 3G3MV hãng Omron (điều
khiển động cơ nhả dây và quấn dây) và Servo motor (điều khiển cơ cấu rải dây), SmartStep A -
Series R7D-AP08H của hãng Omron.
- Có 3 đầu đo xung từ Encoder để tốc độ, vị trí của cơ cấu quấn, nhả và rải dây
- Có màn hình hiện thị LCD 2 x 16 (hàng x cột): Hiển thị thông tin, thông số, trạng thái

đang hoạt động của máy CNC quấn dây.
- Khả năng truyền thông với máy tính qua cổng RS232, hệ thống được giám sát và điều
khiển qua giao diện (phần mềm SCADASWARE) trên máy tính.
- Có đầu vào ADC (max 14 bits), đầu ra DAC (max 9 bits)
- Có 4 EEPROM ngoài, ký hiệu FM24C64, mỗi IC này lưu được 64 Kbit, thông tin có thể
lưu trữ đến 40 năm, dùng để lưu các thông số hiện hành đảm bảo hệ thống sau khi mất điện vẫn
vận hành tốt và tiếp tục quấn dây mà không gây lỗi. Giải pháp này cho phép phát triển nhiều
ứng dụng hơn, thuận tiện hơn là dùng bộ nhớ trong của PSoC. EEPROM này truyền thông tin
với PSoC theo chuẩn I2C.
- Có khả năng nạp trực tiếp chương trình từ máy tính không cần phải thay Chip.
CT 2
- Ngoài ra còn rất nhiều tài nguyên có sẵn trong PSoC như: Timer, counter, PWM, khuếch
đại v.v có thể phát triển cho các ứng dụng khác.
3.2. Phân cấp chức năng xử lý thông tin giữa Card (phần cứng + firm ware) và phần
mềm trên máy tính
Cấp trên cùng: Máy tính PC có cài đặt phần mềm giám sát, đo lường và điều
khiển(SCADASWARE). Phần mềm được dùng để đặt các giá trị ban đầu, nhận thông tin từ
Card truyền lên, hiển thị các thông số, và dùng để tính toán và sử lý các thông số biến đổi chậm
như bán kính quận quấn v.v…
Cấp thứ 2: Card (phần cứng) và chương trình nạp cho chip PSoC (firm ware). Cấp này có
chức năng: đo lường tốc độ, số vòng quay, tính toán tốc độ đặt cho động cơ nhả, động cơ quấn,
điều khiển vị trí rải dây, lưu trữ và cập nhật các thông số hiện hành của máy CNC vào
EEPROM, hiển thị các thông số trên màn hình LCD, truyền dữ liệu lên máy tính.
Cấp cuối cùng: Có thể chia làm hai cấp con:
+ Bộ điều khiển: Biến tần, bộ điều khiển servo. Bản thân các thiết bị này cũng đã tích hợp
các thiết bị tính (vi xử lý tín hiệu tốc độ cao) để tính toán tín hiệu điều khiển. Trong các bộ điều
khiển này có bộ điều điều chỉnh tự động PID, bộ điều chỉnh vị trí, bộ điều chỉnh mô men v.v…

Hình 3. Phân cấp điều khiển
+ Cơ cấu chấp hành và cảm biến:
gồm có động cơ không đồng bộ nhả dây,
quấn dây, rải dây và các cảm biến thu
thập dữ liệu: cảm biến bên trái, bên phải
cơ cấu rải dây, cảm biến trong cơ cấu bù
sức căng, encoder đo tốc độ động cơ.
3.3. Thiết kế giao diện giám sát, đo
lường và điều khiển cho máy quấn dây
CNC bằng máy tính (Xây dựng phần
mềm SCADASWARE –
Supervisory
Control And Data Acquisition
SoftWare )
Giao diện có 3 phần chính:
Phần 1 (Select Mode): Lựa chọn các chế độ quấn cho máy quấn dây CNC: quấn theo số
vòng đặt, quấn theo số lớp đặt, quấn theo khối lượng đặt (quấn dây hàn), quấn dây máy biến áp.
Phần 2 (Setting parameters): Đặt các thông số cho hệ quấn dây như tốc độ quấn, số lớp,
đường kính dây và vật liệu dây quấn.
Phần 3 (Measuring parameters): Nhận các giá trị đo lường từ Card (đo được từ các sensor)
truyền lên máy tính và hiển thị các thông số này.
CT 2

Hình 4. Hình giao diện chính điều khiển máy CNC quấn dây
Tất cả các thông số đặt sẽ được truyền xuống Card PSoC, trên cơ sở giá trị đó và giá trị đo

được Chip PSoC sẽ tính toán, xử lý và đưa ra tín hiệu điều khiển thích hợp, đảm bảo sự hoạt
động nhịp nhàng giữa cơ cấu quấn dây, cơ cấu nhả dây và cơ cấu rải dây.
Ngoài ra còn có các giao diện con dùng để kiểm tra, vận hành, điều khiển riêng biến tần
hoặc servo motor phục vụ cho việc sửa chữa và bảo dưỡng khi có sự cố hoặc có thể dùng làm

thiết bị thí nghiệm phục vụ cho công tác giảng dạy và nghiên cứu trong các trường cao đẳng và
đại học.
3.4. Thiết kế Card giám sát, đo lường và điều khiển
Sơ đồ mạch nguyên lý của Card hình 5.
Trên Card gồm 2 chip PSoC: Việc dùng 2 chip cho phép ta phát triển nhiều ứng dụng khác
mà không cần thay đổi phần cứng.
PSoC 1: Đóng vai trò là chip chủ (Master) có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ máy tính, thu thập
các tín hiệu từ các cảm biến trái - phải, cảm biến sức căng, đo tốc độ, đo vị trí từ Encoder và
nhận tín hiệu từ PSoC 2 truyền sang, từ đó xử lý điều khiển động cơ Servo rải dây và truyền
thông tin lên máy tính và đóng mở các van điều khiển quá trình hoạt động 2 biến tần, cho chạy
và dừng hệ thống. PSoC 1 sẽ thường xuyên lưu trữ thông tin vào EEPROM và sẽ đọc giá trị
trong EEPROM sau khi có điện trở lại.
PSoC 2: Đóng vai trò là chip tớ (Slave) có nhiệm vụ là nhận tín hiệu từ máy tính và thu
thập tín hiệu từ các cảm biến căng dây và trùng dây từ đó đưa ra tín hiệu dạng Analog để điều
chỉnh tốc độ cho 2 động cơ quấn và nhả sao cho dây quấn không bị đứt, đồng thời thu thập từ
cảm biến sự cố đứt dây và truyền thông sang chip PSoC 1 để cho dừng hệ thống khi có sự cố.
CT 2
Chi tiết thuật toán và chương trình điều khiển có thể tìm thấy trong bản thuyết minh đề tài
cấp Bộ, mã số B2007-04-30 do tác giả làm chủ nhiệm [4].
1 2 3 4 56
A
B
C
D
6
54321
D
C
B
A

Title
Number RevisionSize
B
Da te : 4- De c -20 07 Sh ee t of
File: D:\CUA THINH DE NHO\New Folder\mac h thay HUNG\MyDesign.ddbDrawn By:
P0[7]
1
P0[5]
2
P0[3]
3
P0[1]
4
P2[7]
5
P2[5]
6
P2[3]
7
P1[7]SCL
10
P1[5]SDA
11
P2[1]
8
VSS
9
P1[3]
12
XSCL

13
Vss
14
XSDA
15
P1[2]
16
P1[4]
17
P1[6]
18
XRES
19
P2[0]
20
P2[2]
21
P2[4]
22
P2[6]
23
P0[0]
24
P0[2]
25
P0[4]
26
P0[6]
27
Vdd

28
Psoc
Psoc
VS S
1
6
2
7
3
8
4
9
5
A5
DB9
C1+
1
C1-
3
C2+
4
C2-
5
Vs+
2
Vs-
6
VCC
16
GND

15
T1IN
11
T1OUT
14
T2IN
10
T2OUT
7
R1OUT
12
R1IN
13
R2OUT
9
R2IN
8
uRS1
MAX232
VSS
VCC
RXD
TXD
LCD
Vss
1
Vdd
2
Vo
3

RS
4
R/W
5
E
6
DB0
7
DB1
8
DB2
9
DB3
10
DB4
11
DB5
12
DB6
13
DB7
14
A
15
K
16
A1
LED
LED1
LED2

LED3
LED4
RW
E
RS
VSS
VCC
VCC
VSS
A35
NPN
A36
NPN
A37
NPN
A40
NPN
A38
NPN
A39
NPN
A34
NPN
1K
RES1
A8
RES1
A10
RES1
A12

RES1
A21
RES1
A15
RES1
A17
RES1
A24
RES1
1
2
3
4
5
A46
HEADER 5
VCC
VS S
XRE S
RX2
TX 2
A43
SW SPST
XRE S VCC
A7
RES1
A9
1K
A11
RES1

A13
RES1
VSS
A16
RES1
VSS
A18
RES1
VSS
chieu
xung
chay
1
2
3
4
A51
4 HEADER
VS S
BT1
BT1
1
2
3
4
A52
4 HEADER
VS S
VS S
BT2

BT2
1
2
3
4
5
A45
HEADER 5
24 V
+12V
-12V
VCC
VS S
1
2
3
A41
HEADER 3
A2
CAP
A3
CAP
A4
CAP
A6
CAP
VSS
VSS
VSS
100K

RES2
VSS
MACH DIEU KHIEN MAY QUAN DAY CNC
Design: TRAN THE THINH
D1
LED
D4
LED
D6
LED
D5
LED
D7
LED
D2
LED
D3
LED
D10
RES1
D11
SW-P B
VCC
VSS
P0[7]
1
P0[5]
2
P0[3]
3

P0[1]
4
P2[7]
5
P2[5]
6
P2[3]
7
P1[7]SCL
10
P1[5]SDA
11
P2[1]
8
VSS
9
P1[3]
12
XSCL
13
Vss
14
XSDA
15
P1[2]
16
P1[4]
17
P1[6]
18

XRES
19
P2[0]
20
P2[2]
21
P2[4]
22
P2[6]
23
P0[0]
24
P0[2]
25
P0[4]
26
P0[6]
27
Vdd
28
Psoc1
Psoc1
VS S
TX2
TXD
RXD
RS
LED4
LED2
BT1

RW
E
LED3
LED1
RX2
BT2
CBP
CBT
VCC
HT
chieu
C8dcSV
xung
chay
A14
SW-SP ST
A19
RES1
VSS
VCC HT
SCL
SDA
C8B/A
VSS
C8B/A
A47
DIODE SCHOTTKY
A48
DIODE SCHOTTKY
VSS

A26
RES1
A27
RES1
A28
RES1
A29
RES1
+12V
CBT CBP
1
2
A32
HEADER 2
encoderQ
encoderQ
VCC
VS S
XRE S2
P012
P002
P002
P012
DB42
analog1
analog2
1
2
A31
HEADER 2

analog1
analog2
CBduoi
CBtre n
VCC
A42
DIODE SCHOTTKY
A44
DIODE SCHOTTKY
A23
RES1
A25
RES1
A20
RES1
A22
RES1
+12V
CBtren CBduoi
1
2
A33 HEADER 2
RXD
VS S
VCC
RS 2
RW2
E2
DB4 2
DB5 2

DB6 2
A30
RES1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
A50
HEADER 10
DB7 2
RS2
DB72
DB52
RW2
E2
DB62
encoderQ
VSS
1
2
A49
HEADER 2
encoderN
XRES

encoderN
1
2
3
4
5
A53
HEADER 5
A0
1
A1
2
A3
3
GND
4
SDA
5
SCL
6
RW
7
VCC
8
A56
24c64
A0
1
A1
2

A3
3
GND
4
SDA
5
SCL
6
RW
7
VCC
8
A58
24c64
A0
1
A1
2
A3
3
GND
4
SDA
5
SCL
6
RW
7
VCC
8

A57
24c64
A0
1
A1
2
A3
3
GND
4
SDA
5
SCL
6
RW
7
VCC
8
A59
24c64
VS S
SCL
VCC
SDA
VCC
VSS
VCC
SCL
SDA
VSS

VCC
VCC
SCL
SDA
VCC
VSS
VCC
SCL
SDA
A54
RES1
A55
RES1
VCC
1
2
4
3
A60
SW DIP- 2
R2
T2TX2
RX2
T2
R2
VS S
A61
SW SPST
XRE S2
XRES2

1
2
3
A62
HEADER 3
p072
p012
p272
p072
p012
p272
22
22
1
A63
CON1
C8dcSV

Hình 5. Sơ đồ mạch nguyên lý Card điều khiển máy quấn dây CNC



VI. CÁCH KẾT NỐI GIỮ CARD PSOC VỚI BIẾN TẦN 3G3MV VÀ SERVO MOTOR
CỦA HÃNG OMRON

Hình 7. Sơ đồ nối dây với Servo Driver
Hình 6. Cách đấu với biến tần 3G3MV
V. KẾT LUẬN
Bài báo đã trình bày kết quả nghiên cứu thiết kế, chế tạo hệ thống giám sát, đo lường và
điều khiển (Card PSoC, firm ware cho chip PSoC, phần mềm SCADASWARE trên máy tính)
và áp dụng vào điều khiển mô hình máy CNC quấn dây. Kết quả vận hành cho thấy hệ thống
giám sát, đo lường và điều khiển do chúng tôi chế tạo làm việc tin cậy và có độ chính xác cao
hoàn toàn có thể thay thế cho thiết bị nhập ngoại.
CT 2

Hình 8. Card giám sát, đo lường và điều khiển



Hình 9. Mô hình máy CNC quấn dây
Tài liệu tham khảo

[1]. Tài liệu kỹ thuật về PSoC của hãng CyPress.
[2]. Tài liệu về SmartStep A - Series R7D-AP08H và biến tần 3G3MV của hãng Omron.
[3]. Các website của một số hãng: Omron, Cypress, Electromech, Siemen, ABB,
Digmotor,
GeorgeStevens, ReynoldsElectronics, u
[4]. Vũ Xuân Hùng, bản thuyết minh đề tài nghiên cứu khoa học và công nghệ cấp Bộ mã số B2007-04-
30, Nghiên cứu thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển cho máy CNC quấn dây sử dụng hệ điều khiển vectơ
thông minh và chip công nghệ PSoC
♦

CT 2