Tải bản đầy đủ (.pdf) (2 trang)

Xử lý ảnh số - Những nguyên lý cơ bản part 5 docx

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (54.23 KB, 2 trang )

Dˆe
˜
d`ang kiˆe
˙’
m tra rˇa
`
ng
X
1
=
x
1
λ
(λ − Z
1
),
X
2
=
x
2
λ
(λ − Z
2
),
trong d¯´o (X
i
,Y
i
,Z
i


),i=1, 2, l`a to
.
ad¯ˆo
.
cu
˙’
ad¯iˆe
˙’
m w trong c´ac hˆe
.
to
.
ad¯ˆo
.
cu
˙’
a hai camera.
(D
-
iˆe
`
u n`ay c´o thˆe
˙’
thu
.
.
chiˆe
.
nbˇa
`

ng c´ach di chuyˆe
˙’
nmˆo
.
t camera d¯ˆe
´
nvi
.
tr´ı tr`ung v´o
.
ihˆe
.
to
.
ad¯ˆo
.
thu
.
.
c, trong khi camera kia v`a d¯iˆe
˙’
m w di chuyˆe
˙’
n theo v´o
.
ivi
.
tr´ı tu
.
o

.
ng d¯ˆo
´
icu
˙’
a
n´o nhu
.
H`ınh 2.7).
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.




.

.
.




.
.

.
.


.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.


.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.


.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.


.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.

.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.

.
.


.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.


.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.


.
.

.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.


.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.


.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.


.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.

.
.


.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.
λ


(x
2
,y
2
)

A
˙’
nh 2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.




.
.





.

.
.
.
.

.
.

.
.


.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.


.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.


.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.


.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.

.
.


.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.


.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.


.
.

.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.


.
.

.
.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.


.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.

.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.


.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.

.
.

.
.


.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
X
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
B
λ


w
Z
(x
1
,y
1
)
A
˙’

nh 1
Gˆo
´
ccu
˙’
ahˆe
.
to
.
ad¯ˆo
.
thu
.
.
c
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Mˇa
.
t phˇa
˙’
ng Z =hˇa
`
ng sˆo

´
H`ınh 2.7: Nh´at cˇa
´
tcu
˙’
aH`ınh 2.6 v´o
.
i camera d¯ˆa
`
u tiˆen d¯u
.
o
.
.
cd¯ˇa
.
ttr`ung v´o
.
ihˆe
.
to
.
ad¯ˆo
.
thu
.
.
c.
Nhu
.

ng
X
2
= X
1
+ B,
41
Z
2
= Z
1
= Z.
Vˆa
.
y
X
1
=
x
1
λ
(λ −Z),
X
2
=
x
2
λ
(λ −Z) −B.
Suy ra

Z = λ −
λB
x
2
− x
1
.
N´oi c´ach kh´ac, nˆe
´
uch´ung ta biˆe
´
t c´ac thˆong sˆo
´
: c´ac gi´a tri
.
ho`anh d¯ˆo
.
x
2
v`a x
1
;va
.
ch
ranh gi´o
.
i, tiˆeu cu
.
.
, th`ı c´o thˆe

˙’
suy ra to
.
ad¯ˆo
.
d¯ i ˆe
˙’
m Z v`a do d¯´o X,Y.
Tiˆe
´
n tr`ınh kh´o khˇan nhˆa
´
t l`a t`ım hai d¯iˆe
˙’
mtu
.
o
.
ng ´u
.
ng trong hai a
˙’
nh kh´ac nhau
cu
˙’
ac`ung mˆo
.
tca
˙’
nh. V`ı c´ac d¯iˆe

˙’
m n`ay thu
.
`o
.
ng o
.
˙’
trong c`ung mˆo
.
t lˆan cˆa
.
n, nˆen c´ach gia
˙’
i
quyˆe
´
t trong tru
.
`o
.
ng ho
.
.
p n`ay l`a, su
.
˙’
du
.
ng k˜y thuˆa

.
ttu
.
o
.
ng quan (xem Chu
.
o
.
ng 9), cho
.
n
mˆo
.
td¯iˆe
˙’
m trong mˆo
.
tv`ung nho
˙’
S
1
cu
˙’
aa
˙’
nh th´u
.
nhˆa
´

t v`a cˆo
´
gˇa
´
ng t`ım mˆo
.
tv`ung S
2
trong
a
˙’
nh th´u
.
hai d¯ˆo
´
i s´anh tˆo
´
t nhˆa
´
tv´o
.
i S
1
. Trong tru
.
`o
.
ng ho
.
.

pca
˙’
nh ch´u
.
anh˜u
.
ng d¯ˇa
.
c tru
.
ng
dˆe
˜
thˆa
´
y, chˇa
˙’
ng ha
.
n c´ac g´oc nˆo
˙’
ibˆa
.
t, th`ı phu
.
o
.
ng ph´ap d¯ˆo
´
i s´anh d¯ˇa

.
c tru
.
ng s˜e cho l`o
.
i
gia
˙’
i nhanh ho
.
n. Viˆe
.
c x´ac d¯i
.
nh c´ac thˆong sˆo
´
cu
˙’
a camera trong Phˆa
`
n 2.4.4 s˜e cho nh˜u
.
ng
thˆong tin cˆa
`
n thiˆe
´
td¯ˆe
˙’
gia

˙’
i quyˆe
´
t ho`an chı
˙’
nh b`ai to´an a
˙’
nh nˆo
˙’
i.
42

×