Đồ Án môn học Điều Khiển Ứng Dụng

Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 1
MỤC LỤC
MỞ ĐẦU 2
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH BÀI TOÁN 3
Đề bài 6.20: 3
CHƯƠNG 2 : BIỂU ĐỒ CHỨC NĂNG CỦA BÀI TOÁN. 7
CHƯƠNG 3: SƠ ĐỒ LAD (TIÊU CHUẨN IEC) 8
CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH CẤU HÌNH PLC VÀ LỰA CHỌN PLC 10
4.1. Tổng quan về PLC Schneider 10
4.2. Các bộ điều khiển và Module đầu vào 10
4.3. Làm việc với PLC Twindosuite Software 11
CHƯƠNG 5: CHƯƠNG TRÌNH LAD TRÊN PHẦN MỀM TWINDOSUITE
SOFTWARE 14
CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG TRÊN PHẦN MỀM TWINDOSUITE SOFT HÃNG
SCHNEIDER 19
CHƯƠNG 7: CÁC PHÉP SO SÁNH VÀ TÍNH TOÁN SỐ HỌC 23
Đề bài P7.10: 23
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 2
MỞ ĐẦU
Nước ta đang trong công cuộc công nghiệp hóa và hiện đại hóa đất nước, để
từng bước bắt kịp sự phát triển trong khu vực Đông Nam Á và trên thế giới về mọi
mặt kinh tế và xã hội. Công nghiệp sản xuất hàng hóa đóng vai trò quan trọng trong
sự phát triển kinh tế và thúc đẩy sự tăng trưởng của xã hội. Tự động hóa quá trình sản
xuất là một yêu cầu cần thiết trong mọi lĩnh vực nhằm tạo ra sản phẩm có chất lượng
cao, tăng khả năng cạnh tranh mạnh mẽ trên thị trường .
Ngày nay, nhờ sự phát triển của khoa học kỹ thuật, điều khiển tự động hiện đại
và công nghệ điều khiển logic khả trình dựa trên cơ sở phát triển của tin học mà cụ
thể là sự phát triển của kỹ thuật máy tính. Ngày càng có nhiều trang bị kỹ thuật mới
được áp dụng cho quấ trình sản xuất. Một trong những áp dụng kỹ thuật mới đó là bộ

điều khiển có thể lập trình PLC.
Ưu điểm của hệ thống tự động phần mềm lập trình PLC
Bảng so sánh giữa các hệ thống điều khiển tự động:
STT
Đặc tính kỹ thuật
Hệ thống Rơle
Hệ thống PC
Hệ thống PLC
1
Giá thành
Trung bình
Thấp
Thấp
2
Kích thước
Lớn
Nhỏ gọn
Rất nhỏ
3
Tốc độ
Chậm
Nhanh
Rất nhanh
4
Độ bền
Cao
Trung bình
khá
Khá
5

Thiết kế hệ thống
Phức tạp
Trung bình
Đơn giản
6
Vận hành HT
Không nên
Có khả năng
Có khả năng
7
Lắp đặt hệ thống
Phức tạp
Trung bình
Đơn giản
8
Thay đổi cấu hình
Khó
Dễ
Rất dễ
9
Bảo trì hệ thống
Khó Khăn
Dễ
Rất dễ
Dựa và bảng so sánh trên ta có thấy sự vượt trội về mặt ưu điểm của phần mềm
lập trình PCL.
Trong đồ án môn học và ứng dụng này em sử dụng các hãng Schneider để mô
phỏng bài toán lập trình.
Trong thời gian làm đồ án môn học nhóm chúng em đã cố gắng để thu thập các
tài liệu, những thông tin và các vấn đề có liên quan đến đồ án của mình. Qua quá trình

làm đồ án em đã học hỏi thêm được nhiều kiến thức về môn học. Do thời gian và điều
kiện còn hạn chế nên trong đồ án của nhóm chúng em không thể tránh khỏi những
thiếu sót, chúng em rất mong được sự góp ý của thầy cô và các bạn .
Chúng em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô trong bộ môn Kĩ Thuật Điện, và
đặc biệt là thầy giáo Lê Trung Dũng đã nhiệt tình hướng dẫn giúp chúng em hoàn
thành đồ án này
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 3
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH BÀI TOÁN
Đề bài 6.20:
Điều khiển trạm xếp hàng. Thiết kế biểu đồ chức năng điều khiển trạm xếp hàng tự
động.
Hình P6.20 mô tả hệ thống xếp bao trên các khay đựng. Một băng
chuyền chở bao và một băng chuyền chở các khay rỗng tới và băng chuyền
thứ ba chở khay đựng bao ra ngoài. Hệ thống xếp 5 bao trên mỗi khay, khi
khay chứa đủ 5 bao thì sẽ được chuyển ra ngoài. Hệ thống hoạt động như
sau:
 Giả sử không có khay đựng bao trong trạm khi khởi động.
 Điều khiển băng chuyền thứ nhất để di chuyển khay tới trạm, băng
chuyền đưa khay tới khi PALLET_CONV tích cực (PALLER_PROX
phát hiện khay).
 Xilanh PALLET_RAM tích cực, đẩy khay rỗng vào vị trí xếp bao.
Xilanh giãn cho tới khi khóa giới hạn PALLET_ELS tích cực báo khay
đã ở vị trí cần thiết Xilanh PALLET_RAM thu lại khi đầu ra điều
khiển không tích cực. Khi đã thu lại tối đa, khóa giới hạn
PALLET_RLS tích cực.
 Sau khi xilanh nén tôi đa, băng chuyền thu hai chở bao tích cực và xếp
bao lên khay chờ. Cảm biến tiệm cận BAG_PROX phát hiện bao tới
khay.
 Sau khi đếm đủ 5 bao, đầu ra điều khiển động cơ băng chuyền 2 không

tích cực, đầu ra điều khiển OUTFD_RAM tích cực để xilanh đẩy khay
chứa đủ bao sang băng chuyền thứ 3. Khi xilanh giãn tối đa, khóa giới
hạn OUTRD_ELS tích cực váo khay chứa bao đã sang băng chuyền 3.
 Xilanh nén lại khi đầu ra OUTFD_RAM không tích cực. Khóa giới hạn
OUTFD_RLS tích cực khi xilanh nén tối đa.
 Sau khi xilanh đẩy khay chứa bao nén tối đa, hệ thống bắt đầu chu trình
mới bằng việc cho khay rỗng tiếp theo vào vị trí sẵn sàng.
Cả ba băng chuyền đều được điều khiển bởi PLC. Băng chuyền chở
khay chứa bao ra ngoài luôn hoạt động khi trạm làm việc.
Khay rỗng được băng chuyền thứ nhất mang tới sẽ được đẩy vào vị trí
xếp bao. Băng chuyền mang khay rỗng được điều khiển bởi đầu ra
PALLET_CONV và hoạt động khi đầu ra tích cực. Ngoài ra, tại các thời
điểm khác đầu ra PALLET_CONV không tích cực.
Băng chuyền bao sẽ mang và xếp bao vào khay. Đầu ra
INFEED_CONV tích cực điều khiển băng chuyền mang bao tới. Khi khay
đã chứa đủ số bao, đầu ra INFED_CONV không tích cực khi khay được
đẩy ra ngoài và khay rỗng được đưa vào vị trí xếp bao.
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 4
Cảm biến tiệm cận PALLET_PROX không tích cực khi khay rỗng ở
vị trí sẵn sàng chuẩn bị được đẩy vào vị trí xếp bao. Cảm biến tiệm cận trở
lại trạng thái tích cực ngay khi xilanh đẩy khay sang vị trí xếp bao.
Cảm biến tiệm cận BAG_PROX tích cực khi phát hiện bao rơi xuống
khay. Cảm biến chỉ tích cực trong thời gian bao tới và rơi xuống khay
(khoảng 1 giây). Giả sử bao được phát hiện khi rơi xuống khay và khoảng
cách các bao đủ lớn để cảm biến có trạng thái không tích cực giữa các bao.
Bộ phận đẩy khay rỗng tới vị trí xếp bao được điều khiển bởi xilanh thủy lực đơn và
được tác động bởi đầu ra PALLET_RAM. Khi đầu ra PALLET_RAM tích cực, xilanh
giãn ra và đẩy khay rỗng tới vị trí xếp bao. Có hai khóa giới hạn phát hiện vị trí của
xilanh. PALLET_ELS tích cực khi xilanh giãn tối đa (khay ở vị trí xếp hàng).

PALLET_RLS tích cực khi xilanh nén tối đa.
Bộ phận đẩy khay chứa bao tới băng chuyền vận chuyển ra ngoài được điều
khiển bởi xilanh thủy lực đơn và được tác động bởi đầu ra OUTFD_RAM. Khi
đầu ra OUTFD_RAM tích cực, xilanh giãn ra và đẩy khay chứa bao sang băng
chuyền thứ ba. Có hai khóa giới hạn phát hiện vị trí của xilanh. OUTFD_ELS tích
cực khi xilanh giãn tối đa (khay đã nằm trên băng chuyền đưa khay ra ngoài).
OUT_RLS tích cực khi xilanh nén tối đa.
Khi nhấn nút khởi động (tích cực) lần đầu tiên, giả sử không có khay trong vị trí xếp
bao. Khi nhấn nút dừng (không tích cực), hệ thống ngừng hoạt động và các đầu ra xác
lập trạng thái không tích cực. Khi hệ thống đang dừng, nhấn nút khởi động thì hệ
thống sẽ khôi phục trạng thái hoạt động trước khi ngừng. Khi hệ thống dừng, chương
trình không chuyển sang thực hiện bước tiếp theo.
Hệ thống có nút khởi động lại RESET_PB dùng để khởi tạo lại tất cả các trạng
thái của hệ thống, nếu nhấn nút khởi động thì cần phải chắc chắn không có khay trong
vị trí xếp bao.Do vậy khi khởi động lại hệ thống, người vận hành cần dọn khay trong
vị trí xếp bao rồi mới được nhấn nút khởi động. Khi khởi động lại các xilanh đẩy khay
phải nén lại và quá trình khởi tạo lại không thể kết thúc nếu cả hai xilanh đó chưa nén
tối đa. Nút khởi tạo lại không có tác dụng nếu hệ thống đang hoạt động. Nút khởi động
không có tác dụng nếu hệ thống đang trong quá trình khởi tạo lại. Nếu hệ thống đang
ngừng hoạt động, nút RESET_PB tích cực, ngườu vận hành cần phải nhả nút
RESET_PB trước khi nhấn nút khởi động để hệ thống khởi động lại
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 5
Dựa vào yêu cầu của bài toán, chúng ta có thể chia chương trình thành các thành
phần
 Phần xử lý khởi động/dừng/tạm dừng
 Khởi tạo
 Các điều kiện chuyển tiếp
 Thao tác trong các bước
Cuộn hút nội Run điều khiển toàn bộ hoạt động của hệ thống.Cuộn hút này dùng

để xác lập trạng thái không tích cực của đầu ra khi tạm dừng hệ thống và cũng được
dùng trong điều kiện chuyển tiếp.Tuy nhiên, khi sử dụng bộ định thời tich cực cũng có
thể không cần đến cuộn hút Run.
Các đầu vào/đầu ra được định nghĩa như sau
Biến Mô tả
START_PB Nút khởi động, NO. Tích cực khi khởi động.
STOP_PB Nút dừng, NC. Không tích cực khi cần dừng hệ thống
RESET_PB Nút khởi động lại, NO. Tích cực khi đưa hệ thống về
trạng thái ban đầu.
Hình P6.20 Hệ thống xếp bao: (a) nhìn từ phía trên; (b) nhìn từ mặt bên
Thanh đẩy khay
Băng chuyền khay
Băng chuyền vào
Băng chuyền ra
Khay
Khay
trống
Khay
trống
Băng chuyền vào
Băng chuyền ra
Thanh đẩy khay ra ngoài
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 6
PALLET_PROX Cảm biến tiệm cận, không tích cực khi phát hiện khay
rỗng trong vị trí chờ được đẩy sang vị trí xếp bao, tích
cực khi không có khay ở vị trí đó
BAG_PROX Cảm biến tiệm cận, tích cực khi phát hiện bao rơi
xuống khay.
PALLET_ELS Khóa giới hạn, tích cực khi xilanh đẩy khay rỗng giãn

tối đa.
PALLET_RLS Khóa giới hạn, tích cực khi xilanh đẩy khay rỗng nén
tối đa.
OUTFD_ELS Khóa giới hạn, tích cực khi xilanh đẩy khay chứa bao
giãn tối đa.
OUTFD_RLS Khóa giới hạn, tích cực khi xilanh đẩy khay chứa bao
nén tối đa.
INFEED_CONV Điều khiển động cơ băng tải vận chuyển bao tới trạm,
tích cực khi cần di chuyển bao
OUTFEED_CONV Điều khiển động cơ băng tải vận chuyển khay chứa
bao ra ngoài, tích cực khi cần di chuyển khay.
PALLET_CONV Điều khiển động cơ băng tải vận chuyển khay rỗng,
tích cực khi cần di chuyển khay.
PALLET_RAM Điều khiển xilanh đẩy khay rỗng, tích cực khi cần giãn
xilanh, không tích cực khi cần nén xilanh.
OUTFD_RAM Điều khiển xilanh đẩy khau chứa bao, tích cực khi cần giãn
xialnh, không tích cực khi cần nén xilanh
Các bước, điều kiện chuyển tiếp và các thao tác được xác định qua bảng sau
Bước
Nội dung
Điều kiện chuyển tiếp
Thao tác
1
Di chuyển khay tới trạm
RUN,
OUTFD-RLS
PALLET-CONV
OUTFEED_CONV
2
Đẩy khay rỗng vào vị trí

PALELER-PROX
PALLET-RAM
OUTFEED_CONV
3
Xi lanh thu lại
PALLET-ELS
OUTFEED_CONV
4
Chuyển bao lên khay
PALLET-RLS
OUTFEED_CONV
INFEED-CONV
Đếm đủ 5 bao
5
Xi lanh giãn
BAG-PROX
COUNT=5
OUTFD-RAM
OUTFEED_CONV
6
Xilanh nén
OUTFD-ELS
OUTFEED_CONV
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 7
CHƯƠNG 2 : BIỂU ĐỒ CHỨC NĂNG CỦA BÀI TOÁN.
Hình 2.1: Biểu đồ chức năng hoạt động hệ thống điều khiển trạm xếp
hang tự động
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 8

CHƯƠNG 3: SƠ ĐỒ LAD (TIÊU CHUẨN IEC)
S
R
S
R
S
R
CTU
CU
R
Q
CV
PV
START-PB
INT-RESET
STOP-PB
RUN
RUN
STEP_1
STEP_2
STEP_3
STEP_4
STEP_5
STEP_6
STEP_1
PALLET-PROX
STEP_2 PALLET-ELS
RUN
STEP_3
STEP_2

STEP-3
PALLET-RLS RUN
STEP-4
STEP-3
STEP-4 BAG-PROX RUN
STEP_5
STEP_4
RUN
5
STEP-4
STEP_1
STEP_2
STEP_1
RUN
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 9
STEP-5 OUTFD-ELS
RUN
STEP-6
STEP-5
STEP-1
OUTFEED-CONV
STEP-2
STEP-3
STEP-4
STEP-5
STEP-6
STEP-6 OUTED-ELS
RUN
STEP-6

STEP_1
STEP-1
PALLET-CONV
PALLET-RAM
STEP-2
STEP-4
INFEED-CONV
OUTFD-RAM
STEP-5
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 10
CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH CẤU HÌNH PLC VÀ LỰA CHỌN PLC
4.1. Tổng quan về PLC Schneider
Từ năm 1836 đến nay, Schneider Electric đã trở thành một chuyên gia toàn cầu
trong lĩnh vực quản lý năng lượng. Khởi đầu từ các hoạt động trong ngành công
nghiệp sắt và thép, máy móc hạng nặng, đóng tàu, Schneider Electric đã dần chuyển
sang lĩnh vực điện năng và quản lý tự động hóa. Sau 170 năm lịch sử, Schneider
Electric ngày nay đã trở thành các nhà cung cấp giải pháp mà sẽ giúp bạn tận dụng tối
đa năng lượng của bạn.
Trong lĩnh vực PLC, Schneider Electric đã đưa ra thị trường rất nhiều sản phẩm
với kích thước ngày càng nhỏ gọn nhưng chất lượng ngày càng được đảm bảo như:
Twido PLC, Modicon M340 PLC, Modicon Premium PLC, Modicon Quantum PLC
Twidosuite software là phần mềm PLC được Schneider Electric cung cấp miễn phí
(đã có bản hỗ trợ cho Win XP và Win 7) hỗ trợ cho PLC Twido. Twido là bộ điều
khiển kích thước rất gọn, thiết kế đặc biệt cho các hệ thống điều khiển loại nhỏ và các
máy móc không phức tạp. Với khả năng kết nối vào nhiều mạng truyền thông, đa năng
với ba dòng sản phẩm( Compact, Modular và Extreme) và nhiều loại I/O, Twido và
phần mềm TwidoSuite kèm theo cung cấp giải pháp gọn gàng và tinh xảo cho tất cả
các nhu cầu điều khiển của bạn. Tương tự như unity pro sofware là phần mềm hỗ trợ
để viết chương trình cho các PLC Sneider như:Premium,quantum.Cácphần mềm này

viết ra và cung cấp kèm theo PLC của hãng Schneider và không support cho các PLC
của hãng khác(tươngtự như WinCC của Simens chỉ hỗ trợ cho S7-200,S7-300)
4.2. Các bộ điều khiển và Module đầu vào
Bộ điều khiển lập trình Twido
Tất cả trong một sản phẩm, kết nối bằng ốc vặn terminal connection
Gồm có 10 sản phẩm khác nhau, 10, 16, 24 và 40 I/O, bao gồm 6 PLC có thể mở
rộng 4 đến 7 module số (công cụ kết nối khác nhau) hoặc các modules analog, có thể
kết hợp tùy chọn: có màn hình hiển thị, đồng hổ thời gian thực
Nguồn cung cấp 24V DC hoặc 100…240V AC
Hỗ trợ truyền thông: Modbus, CANopen, Ethernet (tích hợp trên 40I/O)
Modules Twido
Rất nhỏ gọn (40I/O chỉ với 95x90x70 mm), có thể gỡ ra được bằng ốc vặn
terminals hoặc công cụ kết nối HE10(pre-wired)
5 bộ cơ bản, 20 hoặc 40I/O, có thể mở rộng 4 đến 7 module số (các công cụ kết nối
khác nhau) hoặc các modules analog, kết hợp tùy chọn: màn hình hiển thị, đồng hồ
thời gian thực, bộ nhớ…
Nguồn cung cấp: 24 VDC
Hỗ trợ truyền thông: Modbus, CANopen, Ethernet
Twido Extreme
Cấp độ bảo vệ IP67, nhiệt độ hoạt động -40 đến 110
o
C
1 base không mở rộng, 41 I/O (số, Analog hoặc PWM)
Nguồn cấp 12 hoặc 24 VDC
Hỗ trợ truyền thông: Modbus, CANopen, CAN J1939 integrate
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 11
Trong đồ án ta dùng PLC Twido nguồn DC, 24 ngõ vào, 16 ngõ ra transistor
TWDLMDA40DTK để mô phỏng bài toán.
*PLC – TWIDO TWDLMDA40DTK

Ngõ vào số: 24
Ngõ ra số: 16, Transistor source; 0.3A
Nguồn cung cấp: 24 VDC
Truyền thông: RS485; RS232C
Số ngõ I/O mở rộng tối đa: 264
Số modul mở rộng tối đa: 7
Bộ đếm: 16; 32(max)
Bộ đếm tốc độ cao: 20kHz
Bộ định thời: 32; 64 (max)
Đồng hồ thời gian thực có bộ nhớ: 32KB
4.3. Làm việc với PLC Twindosuite Software
Sau khi cài đặt và chạy chương trình ta được giao diện Twidosuite software ban
đầu như bên dưới
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 12
Bước 1:Chọn “Programming mode” để viết chương
trình
Trong cửa sổ chính project manager này gồm có:
+Update project information:Cập nhật thông tin project
+Create a new project:Tạo project mới.
+Open an existing project:Mở một project có sẵn.
+Save/close current project:đóng /mở project hiện hành.
Bước 2:Để tạo một project mới có tên là “Mo Phong PLC” bằng cách chọn
Create a new project và điền các thông tin về project và chọn create
Trong cửa sổ làm việc lúc này gồm các mục chính:
+Project: Quản lý dự án(lưu ,mở,đóng project).
+Describe: Nơi cài đặt cấu hình hình phần cứng của PLC và các thiết
bị kết nối,giao tiếp với PLC (như biết tần)
+Program: Vết chương trình điều khiển.
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng

Page 13
+Report:Xuất kết quả mô phỏng
Bước 3: Chọn cấu hình phần cứng trên Describe. Có thể sử dụng mặc định
phần cứng của chương trình là module TWDLMDA40DTK
Bước 4: Kích chọn programđể viết chương trình :Twidosuite software hổ trợ
giao diện viết chương trình theo cả dạng ladder và dạng list. Sử dụng các biệu
tượng hình ảnh trên thanh công cụ để viết. Trong đồ án này trình bày dưới
dang ladder
Bước 5: khi viết xong chương trình Ladder chạy mô phỏng bằng cách kích vào
biểu tượng S trên thanh công cụ rồi chọn Run, thay đổi các giá trị đầu vào mô phỏng
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 14
CHƯƠNG 5: CHƯƠNG TRÌNH LAD TRÊN PHẦN MỀM TWINDOSUITE
SOFTWARE
Mô phỏng chương trình LAD trên phần mềm mô phỏng Twindosuite với module
đầu vào TWDLMDA40DTK
Bảng kí hiệu địa chỉ, giải thích địa chỉ
Địa chỉ
Kí hiệu
Giải thích
Biến đầu vào
%I0.0
START_PB
Nút khởi động, NO. Tích cực khi khởi động
%I0.1
RESET_PB
Nút dừng, NC. Không tích cực khi cần dừng hệ
thống
%I0.2
STOP_PB

Nút khởi động lại, NO. Tích cực khi đưa hệ
thống về trạng thái ban đầu
%I0.3
PALLET_PROX
Cảm biến tiệm cận, không tích cực khi phát hiện
khay rỗng trong vị trí chờ được đẩy sang vị trí
xếp bao, tích cực khi không có khay ở vị trí đó
%I0.4
PALLET_ELS
Khóa giới hạn, tích cực khi xilanh đẩy khay
rỗng giãn tối đa
%I0.5
PALLET_RLS
Khóa giới hạn, tích cực khi xilanh đẩy khay
rỗng nén tối đa
%I0.6
BAG_PROX
Cảm biến tiệm cận, tích cực khi phát hiện bao
rơi xuống khay
%I0.7
OUTFD_ELS
Khóa giới hạn, tích cực khi xilanh đẩy khay
chứa bao giãn tối đa
%I0.8
OUTFD_RLS
Khóa giới hạn, tích cực khi xilanh đẩy khay
chứa bao nén tối đa
Biến nội
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 15

%M1
STEP_1
Di chuyển khay tới trạm
%M2
STEP_2
Đẩy khay rỗng vào vị trí
%M3
STEP_3
Xilanh đầy khay rỗng thu lại
%M4
STEP_4
Chuyển bao lên khay
%M5
STEP_5
Giãn Xilanh đẩy khay chứa
%M6
STEP_6
Nén Xilanh đẩy khay chứa
Biến đầu ra
%Q0.0
PALLET_RAM
Điều khiển xilanh đẩy khay rỗng, tích cực khi
cần giãn xilanh, không tích cực khi cần nén
xilanh
%Q0.1
PALLET_CONV
Điều khiển động cơ băng tải vận chuyển
khay rỗng, tích cực khi cần di chuyển khay
%Q0.2
INFEED_CONV

Điều khiển động cơ băng tải vận chuyển bao tới
trạm, tích cực khi cần di chuyển bao
%Q0.3
OUTFEED_CONV
Điều khiển động cơ băng tải vận chuyển khay
chứa bao ra ngoài, tích cực khi cần di chuyển
khay
%Q0.4
OUTFD_RAM
Điều khiển xilanh đẩy khau chứa bao, tích cực
khi cần giãn xialnh, không tích cực khi cần nén
xilanh
%Q0.5
RUN
Đầu ra khởi động hệ thống
Program lists and diagrams
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 16
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 17
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 18
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 19
CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG TRÊN PHẦN MỀM TWINDOSUITE SOFT HÃNG
SCHNEIDER
Khi nhấn nút mô phỏng SIMULATION chương trình bắt đầu.
Đến khi tích cực bằng nút start chương trình hoạt động từ Bước 1 (Step_1) băng
chuyền 1 hoạt động đưa khay rỗng tới vị trí đẩy khay. Phát hiện khay, băng chuyền 3
cũng bắt đầu hoạt động tại bước này

Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 20
Sau đó cảm biến PALLET_PROX phát hiện khay kích hoạt bước 2 hoạt động và
xilanh đẩy khay rỗng giãn ra, đồng thời bằng chuyền 1 tạm ngừng hoạt động
Xilanh đẩy khay giãn ở vị trí tối đa, cảm biến phát hiện PALLET_ELS tích cực
chuyển hoạt động của hệ thống đến bước 3, tiếp tục tại bước này xilanh nén lại đến khi
cảm biến PALLET_RLS tích cực chuyển sang bước 4, băng chuyền 3 vẫn hoạt động
suất quá trình hoạt động của hệ thống
Tại bước 4 băng chuyền 2 hoạt động thả hàng vào khay trong khi cảm biến
BAG_PROX có nhiệm vụ đếm sản phẩm đến 5 bộ đếm tích cực có tín hiệu ra thì hệ
thống hoạt động sang bước 5 đồng thời bộ đếm reset về 0
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 21
Sau bước 4 khi Step_5 tích cực Xilanh OUTFD_RAM đẩy khay hàng tích cực
sang băng chuyền 3 đồng thời dừng băng chuyền 2
Xilanh giãn tối đa thì cảm biến OUTFD_ELS tích cực hệ thống hoạt động sang
bước 6, động cơ OUTFD_RAM không tích cực xilanh thu lại tại vị trí nén tối đa cảm
biến OUTFD_RLS tích cực hệ thống quay vòng tiếp theo Step_1 hoạt động.
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 22
Khi hệ thống cần dừng. ấn nút dừng STOP sẽ dừng toàn bộ hệ thống, khi cần khởi
tạo tạo nhấn tích cực RESET_PB rồi nhả tay. Khi đó sẽ khởi tạo lại toàn bộ hệ thống,
các xilanh sẽ nén về vị trí tồi đa
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 23
CHƯƠNG 7: CÁC PHÉP SO SÁNH VÀ TÍNH TOÁN SỐ HỌC
Đề bài P7.10:
Hình P7.10 mô tả cách điều khiển vị trí của van bằng đầu ra tương tự DAC của
PLC. Tín hiệu đầu ra tương tự của PLC có dải 4-20mA được chuyển đổi thành tín hiệu
áp suất 3-15psi. Tín hiệu áp suất này điều khiển van và chuyển đổi thành tín hiệu mở

van dạng 0-100% (trạng thái van đóng tương ứng là 0%). Giá trị đầu vào DAC tương
ứng với độ mở van như sau:
Độ mở van (%)
Schneider
100
0
0
4095
Tìm công thức chuyển đổi từ giá trị độ mở van (0-100%) sang giá trị nguyên của
đầu vào DAC. Thực hiện với các PLC:
Chú ý, dải giá trị của độ mở van phải là 0-100
Giải:
Thực hiện với PLC Schneider:
X- là giá trị độ mở van
Y- giá trị số nguyên đầu vào DAC
X
1
:=100%
X
2
:=0%
Y
1
:=0
Y
2
:=4095
Vậy giá trị số nguyên đầu ra DAC tính theo độ mở van:
1
1 2 1

2 1
( ).
X X
Y Y Y Y
X X

  

=
100
4095.
100
X 

,
Hình P7.10 Điều khiển độ mở van bằng đầu ra tương tự của PLC
Đồ án môn học Điều Khiển Ứng Dụng GVHD: Th.S Lê Trung Dũng
Page 24
Địa chỉ vật lí của đầu vào, đầu ra
Biến
Địa chỉ
X
%IW0.0.1
Y
%MW6
Thực hiện với Module đầu vào TWDAMI2HT. Xây dựng bài toán chuyển đổi dựa
vào các khối chuyển đổi trực tiếp của Twindosuite software. Sơ đồ chuyển đổi trên
TwidoSuite như sau: